Verfahren zur Schadenssanierung von Rohren Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Schadens- sanierung von Rohren, z. B. eines Kanalsystems, insbesondere von Einmündungen von Zuflussrohren mittels eines Robotersystems, wobei die Schadstelle (n) gegebenenfalls in einem ersten Schritt mittels des Robotersystems ausgefräst wird/werden, und gegebe- nenfalls nach einem Einsetzen zumindest einer Schalung, z. B. in Form einer Manschette, einer Scheibe oder eines Ballons, mittels des Robotersystems zum Abschließen der Schadstelle (n) eine sich verfestigende Dichtungsmasse durch einen Schlauch zum Roboter- system gepumpt und von diesem aus auf die ausgefräste Stelle (n) aufgebracht wird. Weiters betrifft die vorliegende Erfindung die Verwendung einer Dichtungsmasse sowie eine Vorrichtung zur Schadenssanierung von Rohren, z. B. eines Kanalsystems, insbe- sondere von Einmündungen von Zuflussrohren mittels eines Robo- tersystems.

Erhebliche Strecken alter Kanalisations-bzw. Entwässerungslei- tungen bzw. Einmündungen von Hausanschlussrohren und ähnlichen Zuflussrohren in die Abwasserkanäle bzw. in den Hauptstrang wei- sen auf Grund von Alter und Umwelteinflüssen erhebliche Schäden auf, die sowohl in abwassertechnischer Hinsicht (Verstopfungen, Straßeneinbrüche usw.) als auch in umwelttechnischer Hinsicht problematisch sind, da das Grundwasser durch Austreten der Ab- wässer verunreinigt wird. Diese Rohre bzw. Kanalisationsleitun- gen sind in der Regel nicht begehbar und sie liegen überdies un- ter Verkehrswegen, welche oft flächenmäßig beengt sind und eine hohe Verkehrsdichte aufweisen. An die Sanierung von Rohren und Kanalisationsleitungen werden hohe Anforderungen gestellt : keine oder nur geringe Erdarbeiten, kurze Bauzeit, minimale Störungen des Netzbetriebs, Erhalt oder Verbesserung der vorhandenen hy- draulischen Verhältnisse und geringere Kosten im Vergleich zu Neubau in offener Bauweise.

Ein Verfahren zum Auskleiden eines Kanals wird in der AT 400 052 beschrieben, wobei in einem vorhandenen und eventuell beschädig- ten Kanal ein Innenrohr eingeführt und der Ringraum zwischen der Außenfläche des Innenrohres und der Innenfläche des Kanals mit Füllmaterial ausgefüllt wird. Zum Einbringen von Hohlmaterial in den genannten Ringraum werden eine oder mehrere Zufuhrleitungen in diesen Ringraum eingebracht und nach Abgabe von einer ausrei- chenden Menge an Füllmaterial in den Ringraum werden die Zufuhr- leitungen wieder ausgebaut. Als Füllmaterial wird hierbei vor- zugsweise ein Zweikomponenten-Material verwendet, wobei die Zu- fuhrleitung in Form von zwei Schläuchen ausgebildet ist, so dass die Materialkomponenten vor dem Ausfließen des Materials in den Ringraum miteinander in Berührung und damit zur Reaktion ge- bracht werden. Gemaß dieser Schrift wird beispielsweise Leicht- beton oder eine Schlämme aus Wasser und Gasbetonkörnern bzw. ein Einkomponenten PU-Schaum oder ein spät reagierender, bereits vor dem Eintritt in die Zufuhrleitung gemischter Zweikomponenten PU- Schaum verwendet. Abgesehen von der umständlichen Zufuhrleitung mit zwei Schläuchen wird diese Abdichtung mit der Zeit durch Temperatureinfluss, Feuchtigkeit, Chemikalien etc. spröde und verliert ihre Dichtungseigenschaften, so dass die Rohre und Ka- nalisationsleitungen immer durchlässiger werden.

In der AT 403 391 wird ein Verfahren zur Herstellung dichter Einmündungen von Hausanschlussrohren und ähnlichen Zuflussrohren in Abwasserkanälen beschrieben, wobei zur Bildung einer dichten Verbindung in den Bereich der Einmündungsstelle des jeweiligen in den betreffenden Kanal einmündenden Rohres eine sich verfe- stigende expandierende Dichtungsmasse eingebracht wird. Dabei wird der Innenraum des einmündenden Rohres außerhalb der Einmün- dungsstelle und nahe dieser gegen die Zuflussseite dieses Rohres hin durch eine in dieses Rohr eingeführte Scheibe abgeschlossen und die Einmündungsstelle auch zum Inneren des Kanals hin abge- deckt, so dass der mit Dichtungsmasse zu befüllende Raum um- grenzt wird. Anschließend wird die im Bereich des einmündenden Rohres vorhandene verfestigte Dichtungsmasse abgetragen und so die Durchgänge gemacht. Das Verfahren ist dabei dadurch gekenn- zeichnet, dass vor dem Einbringen der Dichtungsmasse der Rand der Einmündung durch Ausfräsen einer längs dieses Randes verlau- fenden Vertiefung erweitert wird. Auch hier wird als Dichtungs- material ein in Anwesenheit von Feuchtigkeit hartender, Wasser verdrängender, rasch verfestigender Zweikomponenten-Kunstharz- schaum vorgeschlagen, wobei sich ein Polyurethan-Schaum beson- ders eignen soll.

Weiters sind Robotersysteme, wie z. B. das KA-TE Robotersystem von KA-TE System AG (Zürich, CH) zur Sanierung von Kanalsystemen bekannt. Hierbei werden wiederum die Schadstellen ausgefräst und anschließend wird die Fräsnut mit einem Zweikomponenten Epoxid- harz verfüllt. Diese im Stand der Technik verwendeten Füllmate- rialien weisen jedoch keine schnelle Anfangsfestigkeit auf und härten nur langsam aus. Weiters sind sie anfallig insbesondere auf chemische Einflüsse, und die bereits reparierten Stellen musse nach einer gewissen Zeit wieder saniert werden.

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Scha- denssanierung von Rohren, z. B. eines Kanalsystems zur Verfügung zu stellen, wobei das Dichtungsmaterial gegenüber Feuchtigkeit, Gasen, chemischen Einflüssen etc. völlig abdichtet, eine prak- tisch unbegrenzte Lebensdauer und eine schnelle Anfangsfestig- keit aufweist. Das Verfahren soll weiters unkompliziert sein und in kurzer Zeit eine dauerhafte Dichtung der Rohre gewährleisten.

Das Verfahren der eingangs angeführten Art ist dadurch gekenn- zeichnet, dass die Dichtungsmasse erhitzte Schmelzstoffe mit ge- ringer Viskosität und schneller Anfangsfestigkeit, insbesondere Polyamide oder Gele mit Polyamid-ähnlichen Eigenschaften enthält bzw. daraus besteht. Durch Erhitzen der Schmelzstoffe mit schneller Anfangsfestigkeit, insbesondere Polyamide bzw. Poly- amid-ähnliche Gele, werden diese in einen niederviskosen Zustand gebracht, wodurch sie auch in die kleinsten Ritze, Hohlräume, Poren, Spalten und ähnliches der Rohre bzw. des Kanalsystems eindringen und diese befüllen können. Bei Kontakt mit Wasser ha- ben die Schmelzstoffe die Eigenschaft, insbesondere beim Här- tungsvorgang, gewisse Wassermengen aufzunehmen, wodurch das Ver- dünnen der Schmelzstoffe vergrößert wird. Die Schmelzstoffe dehnen sich in den Hohlräumen, Spalten etc. weiter aus, wodurch die Rohre noch stärker abgedichtet werden. Wird das abgedichtete Rohr Wasser bzw. Feuchtigkeit ausgesetzt, so wird durch die Vo- lumensvergroßerung der Schmelzstoffe durch Wasseraufnahme ein Refuge aufgebaut, das auf Dauer auch einem starken hydrostati- schen Druck standhalt.

Das Ausfräsen kann in manchen Fallen ausgelassen werden. In der Regel ist es jedoch für eine genaue Bearbeitung der Rohre vor- teilhaft, wenn vor dem Einbringen der Dichtungsmasse das Rohr ausgefräst wird. Hierbei werden die herkömmlichen bereits be- kannten Techniken eingesetzt, wobei sich hierzu ein hydrauli- sches Robotersystem besonders gut eignet. Durch die Fräsung der Schadstellen werden Fettablagerung besonders in den Poren der Rohrinnenflächen beseitigt, wodurch der Haftgrund des Rohres für das Aufbringen der Dichtungsmasse vorbereitet wird. Im Fall von Hausanschluss-bzw. Zuflussrohren wird der Rand der Einmündung durch Ausfräsen z. B. einer längs dieses Randes verlaufenden Ver- tiefung erweitert. Das Robotersystem kann dabei sowohl vom In- neren des Kanals bzw. Hauptstrangs her als auch vom Hausan- schlussrohr bzw. Zuflussrohr her betrieben werden.

Insbesonders bei Einmündungsstellen ist es günstig, wenn der In- nenraum des Hausanschlussinnenrohres bzw. Zuflussrohres außer- halb der Einmündungsstelle gegen die Zuflussseite dieses Hausan- schlussinnenrohres bzw. Zuflussrohres hin durch eine Schalung abgeschlossen wird. Diese Schalung kann durch im Stand der Tech- nik bekannte Ausführungsformen erreicht werden, z. B. durch eine Scheibe, die z. B. radial expandierbar ausgebildet ist. Möglich ist auch ein aufblasbarer Ballon,"Blasenschalung", der soweit aufgeblasen wird, bis er sich an die Konturen des Rohres anlegt und dieses völlig abdichtet. Dadurch wird die Sanierung vom An- schlusswinkel und der Lage der Anschlussleitung unabhängig, und ein formgenauer Wiederaufbau fehlender Wanungsteile ist durch Spachtelmaterial ohne Querschnittverengung möglich. Nach Einset- zen der Schalung durch das Robotersystem in die gewünschte Stel- le kann diese durch eine Arretierung in der gewünschten Position gehalten werden, so dass das Robotersystem sich unabhängig von der Schalung bewegen kann.

Weiters ist auch das Einsetzen einer Schalungsmanschette mög- lich, d. h. ein dem Rohrquerschnitt angepasster Schild, der dicht gegen die Rohrwandung des Kanals gedrückt wird. Dadurch kann die Einmündungsstelle auch gegen drückendes Grundwasser ohne vorhe- rige Abdichtung saniert werden, wobei die Schalungsmanschette das Zuflussrohr zum Hauptrohr hin vollstandig abdichtet. Durch die Schalungsmanschette ist es ebenfalls möglich. Schadstellen am Hauptrohr, die sich nicht im Bereich der Einmündungsstelle befinden, zu sanieren, wobei die Schalungsmanschette einfach ge- gen die zu sanierende Schadstelle gedrückt wird, wodurch eine sehr einfache und schnell einsetzbare Abdichtung gewährleistet ist. Die Schalungsmanschette verhindert gleichzeitig ein Verun- reinigen des Robotersystems durch die Dichtungsmasse.

Es kann ebenfalls, wie bereits an sich bekannt, in das (Haupt-) Rohr ein Innenrohr eingesetzt werden, so dass die Dichtungsmasse in den Ringraum zwischen Innenraum und (Haupt-) Rohr eingetragen wird.

Nach Aufbringen der Dichtungsmasse wird die Schalung und/oder das Innenrohr schließlich entfernt und, falls nötig, kann zum Verbessern bzw. Freilegen des Fließweges, z. B. des Zulaufs an der Einmündungsstelle, durch ein entsprechendes Fräsgerät, Bohrgerät oder Schneidegerat die verfestigte Dichtungsmasse teilweise abgetragen werden.

Die Haftung der Dichtungsmasse ist an den unterschiedlichen Ma- terialien, wie z. B. PVC oder Steingut, sehr gut, und die Ober- seite des sanierten Rohres ist glatt.

Für ein vollständiges Auffüllen der Schadstellen ist es beson- ders vorteilhaft, wenn die Dichtungsmasse auf eine Temperatur von 50 bis 450°C, insbesondere von 250 bis 350°C, erhitzt wird.

Schmelzstoffe mit geringer Viskositat und schneller Anfangsfes- tigkeit, insbesondere Polyamide oder Gele mit Polyamid-ähnlichen Eigenschaften werden bei einer Temperatur von ca. 200 bis 300°C auf eine für die Sanierung optimale Konsistenz gebracht, so dass die Dichtungsmasse selbst in die kleinsten Ritzen und Spalten eindringen kann. Ein besonderer Vorteil dieser Dichtungsmasse besteht darin, dass sie nach Erstarrung durch Abkühlung jeder- zeit wieder erhitzt und verflüssigt werden kann.

Besonders günstig ist es, wenn die Dichtungsmasse mittels eines Schmelzpumpgeräts durch den Schlauch zum Robotersystem gepumpt wird. Im Handel sind eine Reihe von Schmelzpumpgeraten mit un- terschiedlichem Tankinhalt, Temperaturbereich, Gewicht sowie unterschiedlicher Schmelzleistung, Fördermenge, maximaler Visko- sität, Anzahl der Schlauchanschlusse, Betriebsspannung, Gesamt- leistung etc. angeboten, so dass je nach Einsatz das optimale Schmelzpumpgerat verwendet werden kann. Mit einem Schmelzpumpge- rät mit Zahnradpumpe lässt sich die Dichtungsmasse besonders gut verarbeiten. Durch die Wahl des richtigen Schmelzpumpgeräts kann je nach Anzahl und Große der Vergussstellen eine entsprechende Menge an flussiger Dichtungsmasse hergestellt und bereitgehalten werden.

Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Dichtungsmasse mit einer Leistung von 10 bis 500 kg/h, insbesondere von 50 bis 350 kg/h, durch den Schlauch zum Robotersystem gepumpt wird. Eine höhere Pumpenleistung ist dann erforderlich, wenn besonders vie- le und tiefe Hohlräume zu verdichten sind. Wird ein Schmelzpump- gerät mit hoher Pumpenleistung verwendet, so können Anforderun- gen an große Mengen von Dichtungsmasse, die innerhalb von kurzer Zeit zur Verfügung gestellt werden muss, gerecht werden.

Bevorzugterweise wird das Rohr im Bereich der Schadstelle (n) vor Aufbringen der Dichtungsmasse befeuchtet. Auf diese Weise wird die für die Volumsvergrößerung der Dichtungsmasse durch Wasser- aufnahme notwendige Feuchtigkeit zur Verfügung gestellt. Dies fördert die Ausdehnung der Dichtungsmasse in den Poren, Spalten etc., wodurch die Schadstelle (n) noch weiter abgedichtet wird/ werden.

Weiters ist es von Vorteil, wenn das Rohr im Bereich der Schad- stelle (n) erhitzt wird. Dadurch wird eine frühzeitige Verfesti- gung der Dichtungsmasse durch Abkühlung durch das kalte Rohr verhindert, die ansonsten relativ rasch an der Oberfläche des kalten Rohres bzw. Materials erstarren würde. Diese Erhitzung kann auf jede gängige Weise geschehen, z. B. mittels Heißwasser, Heißluft, Bestrahlung etc.

Dabei ist es besonders günstig, wenn das Rohr im Bereich der Schadstelle (n) über die Schmelztemperatur von Gegenstandsmateri- alien erhitzt wird. Dabei wird die betreffende Schadstelle so weit erhitzt, dass die Komponenten der Materialien der Schad- stelle einerseits und der Dichtungsmasse andererseits vermischt werden, so dass eine innige und feste Verbindung entsteht. Die auf diese Weise entstehende Abdichtung ist praktisch unzerstör- bar und besonders dauerhaft.

Für ein tiefes Eindringen der Dichtungsmasse in die Schadstellen ist es vorteilhaft, wenn, nachdem die Dichtungsmasse in die Schadstelle (n) gepumpt ist, das Pumpen eingestellt wird, und dass nach einer Pause erneut Dichtungsmasse in dieselbe (n) Schadstelle (n) gepumpt wird, so dass die bereits auszuhärten be- ginnende Dichtungsmasse tiefer in die Schadstelle (n) eingepresst wird und diese völlig ausfüllt. Dies ist insbesondere bei einem Verguss eines Ringspaltes, der bei der Verwendung von"Inlinern" entsteht, vorteilhaft. Um ein ausreichend starkes Nachdrücken durch die Dichtungsmasse zu gewährleisten, sind Schmelzpumpge- räte mit größeren Schmelz-und Pumpenleistungen notwendig. Durch diesen"Nachschub"werden die Schadstellen bis in die hintersten Spalten und Ritzen aufgefüllt, so dass die Schadstelle (n) ein- wandfrei und lang anhaltend abgedichtet ist/sind.

Vorzugsweise wird die Dichtungsmasse in zumindest zwei Schüben in die Schadstelle (n) gepumpt. Je mehr Schübe zum Aufbringen der Dichtungsmasse eingesetzt werden, um so großer müssen die Schmelz-und Pumpenleistungen des Schmelzpumpgeräts sein. Die Anzahl der Schübe hängt auch von der Temperatur der Schadstel- le (n) bzw. vom Zeitaufwand ab. Für ein besonders dichtes Sanie- ren sind zwei bzw. drei Schübe günstig.

Weiters wird bevorzugterweise zwischen den zumindest zwei Schu- ben des Dichtungsmasse-Pumpens eine Pause von 10 sek. bis 5 min. insbesondere von 30 bis 60 sek eingelegt. Diese Zeit ist abhän- gig von der Schnelligkeit des Erstarrens der Dichtungsmasse, die wiederum von der Temperatur der Dichtungsmasse und der Tempera- tur der Schadstelle (n) abhängt.

Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft die Ver- wendung einer Dichtungsmasse enthaltend Schmelzstoffe mit gerin- ger Viskositat und schneller Anfangsfestigkeit, insbesondere Polyamide oder Gele mit Polyamid-ähnlichen Eigenschaften in dem oben beschriebenen erfindungsgemäßen Verfahren zur Schadenssa- nierung von Rohren z. B. eines Kanalsystems, insbesondere von Einmündungen von Zuflussrohren mittels eines Robotersystems.

Die Vorrichtung der eingangs angeführten Art ist dadurch gekenn- zeichnet, dass der Schlauch beheizt ist. Durch das Erhitzen des Schlauchs wird stets die für die geringe Viskosität der Dich- tungsmasse notwendige Hitze gewährleistet, so dass selbst bei längeren Schläuchen für die Sanierung von weiter entfernten Schadstellen die Gefahr des Abkühlens und Erstarrens der Dich- tungsmasse nicht gegeben ist, sondern die Dichtungsmasse stets flüssig bleibt und in flüssiger Form aufgetragen wird. Weiters wird durch diese Vorrichtung gewährleistet, dass nach Beendigung des Sanierens einer Schadstelle die Dichtungsmasse einfach in dem Schlauch erstarren kann, ohne den Schlauch entleeren zu müs- sen, da durch ein Aufheizen des Schlauches die Dichtungsmasse wieder verflüssigt wird und für die Sanierung der nächsten Schadstelle verwendet werden kann. Dadurch erubrigt sich eine umständliche Reinigung des Schlauches und die gesamte Dichtungs- masse kann ohne Verlust verwendet werden.

Ein weiterer Vorteil ist dadurch gegeben, dass ein am Ende des Schlauchs montierter Anschlussnippel beheizt ist. Dies gewahr- leistet eine Maximaltemperatur der Dichtungsmasse beim Austritt aus dem Schlauch auf die Schadstelle (n), was ein spateres Er- starren der Dichtungsmasse und demnach ein tieferes Eindringen in die Schadstelle (n) bewirkt.

Eine besonders bevorzugte Vorrichtung ist dadurch gekennzeich- net, dass die Länge des Schlauchs zumindest 50 m beträgt. Je nach Kanalisationssystem können aber auch wesentlich längere Schläuche erforderlich sein, wobei insbesondere durch die Mög- lichkeit des Erhitzens des Schlauches der Länge des Schlauches keine Grenzen gesetzt sind. Bevorzugterweise wird ein flexibles PVC-Spiralrohr verwendet, da damit beinahe beliebige Durchmesser erzeugt werden können und eine besonders kostengünstige Ausfüh- rungsform darstellt.

Für eine einwandfreie Sanierung ist es von Vorteil, wenn die Schalung Entlüftungsbohrungen aufweist. Diese können je nach Schalung und Schadstelle (n) unterschiedlich ausgebildet sein, wobei es darauf ankommt, dass während dem Einbringen der Dich- tungsmasse die durch die Dichtungsmasse verdrangte Luft aus der Schadstelle entweichen kann.

Eine weitere günstige Vorrichtung besteht darin, dass das Robo- tersystem eine Abdeckung gegen die Dichtungsmasse aufweist. Da- durch wird eine Beschädigung des Robotersystems durch Verkleben der Dichtungsmasse bzw. thermische Beschadigung der erhitzten Dichtungsmasse verhindert. Hierbei ist jede gangige Abdeckung möglich. Bevorzugterweise wird jedoch die Abdeckung durch zumin- dest eine Blase gewahrleistet. Beispielsweise können zwei Blasen um das Robotersystem angebracht sein, so dass lediglich die Öff- nung beim Austritt der Dichtungsmasse aus dem Robotersystem freibleibt. Durch ein Befüllen der Blasen mit Luft dehnen sich diese bis zur Innenfläche des das Robotersystem umgebenden Rohrs aus, so dass gleichzeitig mit dem Schutz des Robotersystems auch eine Abdichtung des restlichen Rohrs vor der Dichtungsmasse ge- geben ist.

Weiters ist es günstig, wenn die Schalung und/oder die Abdeckung des Robotersystems mittels eines zusätzlichen Uberzugs vor ther- mischen Schädigungen durch die erhitzte Dichtungsmasse geschützt ist/sind. Dieser Überzug kann dabei bei Beschädigung nach mehr- maligem Gebrauch einfach ausgetauscht werden. Dabei ist es vor- teilhaft, wenn der Überzug eine Umwicklung aus Silikonkautschuk ist. Diese Umwicklung hat sich in der Handhabung als besonders günstig erwiesen, schützt besonders gut vor thermischer Beschä- digung und kann kostengünstig hergestellt werden.

Eine weitere vorteilhafte Vorrichtung besteht darin, dass die Schalung und/oder die Abdeckung des Robotersystems bzw. deren Überzug mit einer Anti-Haft-Beschichtung versehen ist. Dies ge- währleistet ein einfaches Abziehen der Vorrichtung nach Sanieren der Schadstelle (n), ohne dass Dichtungsmasse an der Schalung oder Abdeckung des Robotersystems hangenbleibt und damit die Sanierung der Schadstelle (n) wieder zerstört.

B e i s p i e 1 1 : Nach Positionieren des Robotersystems, der mittels zwei Blasen, um die Silikonkautschuk gewickelt ist, geschützt ist, und Ein- setzen einer Schalungsplatte in die Einmündung eines Zuflussroh- res in ein Hauptrohr wurde ca. 1,5 min lang mit geringem Gegen- druck die Dichtungsmasse"Polyamid Hotmelt"in die Vergussöff- nung gempumpt. Luft konnte durch einen zwischen Rohr und der Si- likonkautschuk-Wicklung vorgesehenen Spalt entweichen. Es wurde gepumpt, bis die Dichtungsmasse zwischen Schalung und Rohr aus- trat. Nach 30 min wurde die Schalung entfernt, wobei sie sich gut von der Klebestelle löste. Die Vergussstelle war ausreichend fest. Die Vergussqualität war sehr gut, die Oberfläche glatt und das Material etwas elastisch. Die Haftung an PVC und Beton war gut.

B e i s p i e l 2 : Hierbei wurde der Beton vor Aufbringen der Dichtungsmasse ange- feuchtet. Die Blasen zum Schutz des Robotersystems wurden nur mit einem Trennmittel (Vaseline) behandelt und nicht mehr mit Silikonkautschuk umwickelt. Es wurde ca. eine Minute lang Dich- tungsmasse gepumpt, wobei Luft aber zwei kleine Entlüfungsboh- rungen in der Schalungsplatte entweichen konnte. Nach ca. 1 Mi- nute sprach der Drucksensor an und die Pumpe wurde abgeschaltet.

Nach 20 Minuten wurde die Schalungsplatte entfernt, die Verguss- stelle war gut ausgefüllt und hatte eine glatte Oberfläche. Die Blasen, die um das Robotersystem angebracht waren, haben im Rohr richtig abgedichtet, so dass eine gute Abschlusskante zum Rohr entstanden war. Die Blasen lösten sich gut von der Dichtungsmas- se, waren aber im Bereich der Klebung thermisch beschädigt.

Das erfindungsgemäße Verfahren wird nun an Hand von in der Zeichnung dargestellten Figuren näher beschrieben, auf die sie jedoch nicht beschränkt sein soll, wobei Fig. 1 ein Kanalrohr mit einer Einmündung eines Hausanschluss- rohres und ein einfahrendes Robotersystem, Fig. 2 einen an der Einmündung des Hausanschlussrohres plazier- tes Robotersystem und eine in der Einmündung eingesetzte Schale, wobei die Schadstellen mit Dichtungsmasse ausgefullt werden, und Fig. 3 eine sanierte Einmündung eines Hausanschlussrohres, wobei das Robotersystem aus dem Kanalrohr herausgezogen wird, dar- stellt.

Fig. 1 zeigt ein Hauptrohr 1 eines Kanalsystems, in das ein Hausanschlussrohr 2 einmündet, wobei die Einmündung 3 Schadstel- len 4 aufweist. Ein Robotersystem 5, der mit einem Schlauch 6 verbunden ist, wird in das Hauptrohr 1 eingefahren. Der Schlauch 6 führt durch eine Öffnung 7 nach außen ins Freie und ist an diesem Ende mit einem Schmelzpumpgerat 8 verbunden.

Gemäß Fig. 2 ist das Robotersystem 5 an der Einmündung 3 pla- ziert. Eine Schalungsmanschette 9 ist durch eine Hebevorrichtung 10 gegen das Hauptrohr 1 im Bereich der Einmündung 3 gedrückt.

Weiters ist eine Blasenschalung 11 in das Hausanschlussrohr 2 eingesetzt, wobei sie soweit aufgeblasen ist, dass sie allseitig gegen das Hausanschlussrohr 2 gedrückt ist, und somit das Haus- anschlussrohr 2 gegen die Zuflussseite hin dicht verschließt.

Das Schmelzpumpgerat 8 pumpt Dichtungsmase durch den Schlauch 6 zum Robotersystem 5, und sie wird aus einer Offnung 12 des Robo- tersystems 5 (besser ersichtlich in Fig. 1) an der Blasenscha- lung 11 vorbei in die Schadstellen 4 gepresst. Die Schalungsman- schette 9 verhindert, dass Dichtungsmasse in das Hauptrohr 1 tritt, und die Blasenschalung 11 verhindert, dass Dichtungsmasse am Einmündungsbereich 3 vorbei tiefer in das Hausanschlussrohr 2 dringt. Durch die Schalungsmanschette 9 wird weiters verhindert, dass Dichtungsmasse zum Robotersystem 5 gelangt, so dass gemäß dieser Ausführungsform von einer zusätzlichen Abdeckung des Ro- botersystems 5 abgesehen werden kann. Sind die Schadstellen 4 vollstandig ausgefüllt, was z. B. durch einen entstehenden Gegen- druck im Schmelzpumpgerat 8 registriert wird, wird das Schmelz- pumpgerät 8 abgeschaltet. Nach der notwendigen Aushärtungszeit werden die Schalungsmanschette 9 und die Blasenschalung 11 wie- der durch das Robotersystem 5 eingezogen, und das Robotersystem 5 wird von der Einmündungsstelle 3 entfernt (s. Fig. 3). Sowohl die Schalungsmanschette 9 als auch die Blasenschalung 11 sind mit einer Anti-Haft-Beschichtung versehen, so dass diese leicht wieder entfernt werden können. Die Schadstellen 4 sind nun mit der Dichtungsmasse saniert. Sowohl vor dem Einfüllen der Dich- tungsmasse in die Schadstellen 4 als auch nach dem Aushärten der Dichtungsmasse können die Schadstellen mit Hilfe des Roboter- systems ausgefräst werden (hier nicht dargestellt).