Aus der DE 91 02 354 U1 ist eine solche Arbeitsmaschine in Ge- stalt einer landwirtschaftlichen Mähmaschine bekannt, bei der die Vorderräder mittels hydrostatischer Einzelradantriebe ange- trieben sind. An einem Lenkgestänge eines lenkbaren Hinterrades wird die Lenkstellung des Hinterrades erfaßt und mittels elek- trischer Signale an einen Regler der hydrostatischen Einzelrad- antriebe weitergeleitet. An den Einzelradantrieben wird der Hy- draulikstrom so geregelt, daß sich eine der Lenkstellung des Hinterrades entsprechende Drehzahldifferenz an den Vorderrädern einstellt.

Aus der DE 195 17 571 A1 ist eine selbstfahrende Arbeitsmaschine mit angetriebenen Vorderrädern und einem lenkbaren Hinterrad be- kannt, wobei die Vorderräder mit unterschiedlichen Drehzahlen antreibbar sind. Dem Hinterrad ist eine Gebereinrichtung zuge- ordnet, die dem Lenkeinschlag des Hinterrades entsprechende Steuerimpulse automatisch an eine Steuereinrichtung für den An- trieb der Vorderräder übermittelt. Die Zuschaltung der automati- schen Steuerung der Drehzahldifferenz an den Vorderrädern kann hierbei erst ab einem vorgegebenen Lenkeinschlag des Hinterrades erfolgen.

Die bekannten selbstfahrenden Arbeitsmaschinen weisen erfah- rungsgemäß nur bis etwa 25 km/h ein unter Beachtung des Sicher- heitsaspektes akzeptables Fahrverhalten auf. Bei höheren Ge- schwindigkeiten weisen solche selbstfahrenden Arbeitsmaschinen Lenkunstabilitäten auf.

Landmaschinen, wie z. B. Mähdrescher oder Feldhäcksler, weisen in der Regel starre, ungelenkte Vorderräder und gelenkte Hinterrä- der auf. Durch den Anbau masseintensiver Anbaugruppen, wie z. B.

Erntegutaufnehmer, vor der Vorderachse liegt auch die Hauptlast solcher Landmaschinen auf der Vorderachse, die dazu in der Regel mit entsprechend großen Vorderrädern ausgestattet sind. Die Hin- terräder sind durch die Anordnung der Anbaugruppen weniger stark belastet.

Neben der ungünstigen Masseverteilung ist die Lenkung der Hin- terräder die wichtigste Ursache für Lenkinstabilitäten. Da die Wirkung eines Lenkeinschlages an den Hinterrädern für den Fahr- zeuglenker erst später sichtbar wird als bei einer Vorderradlen- kung, besteht in der Regel die Tendenz zu einem zu großen Ein- schlag der Lenkräder. Bei langsamer Fahrt hat dies keine negati- ven Auswirkungen, da unter anderem ausreichend Zeit für eine Lenkkorrektur zur Verfügung steht. Bei schnelleren Fahrten wird das Lenkverhalten jedoch instabil.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Lenken und Antreiben einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine sowie einer selbstfahrende Arbeitsmaschine bereitzustellen, durch die auch bei höheren Fahrgeschwindigkeiten ein stabiles Lenkverhal- ten ermöglicht wird.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zum Lenken und Antreiben einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine, insbesonde- re einer Landmaschine, mit stets um eine gemeinsame Drehachse antreibbaren Vorderrädern und lenkbaren Hinterrädern, bei dem -bei einem Lenkeinschlag eines Lenkrades der Arbeitsmaschine die Vorderräder mit unterschiedlichen Drehzahlen angetrie- ben werden, wobei die Drehzahldifferenz zwischen den Dreh- zahlen der Vorderräder in Abhängigkeit der Größe und der Richtung des Lenkeinschlages gesteuert wird, -in einem ersten Fahrgeschwindigkeitsbereich der Arbeitsma- schine die Hinterräder abhängig vom Lenkeinschlag des Lenk- rades auf einen vorgegebenen Lenkwinkel relativ zu einer Mittenachse der Arbeitsmaschine gelenkt werden, so daß der theoretische Momentanpol der Vorderräder und der theoreti- sche Momentanpol der Hinterräder übereinstimmen, -in einem zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereich der Arbeitsma- schine, der über dem ersten Fahrgeschwindigkeitsbereich liegt, die Hinterräder bei einem Lenkeinschlag des Lenkrads diesem allmählich nachgelenkt werden, -in einem dritten Fahrgeschwindigkeitsbereich der Arbeits- maschine, der über dem zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereich liegt, die Hinterräder ungelenkt auf Geradeausfahrt einge- stellt werden gelöst.

Im ersten Fahrgeschwindigkeitsbereich der Arbeitsmaschine werden die Hinterräder somit entsprechend dem Lenkeinschlag am Lenkrad gelenkt. Da der erste Fahrgeschwindigkeitsbereich geringe Ge- schwindigkeiten umfaßt, ist das Lenkverhalten bei einer Kombina- tion von mit einer Drehzahldifferenz angetriebenen Vorderrädern und gelenkten Hinterrädern stabil. Im zweiten Fahrgeschwindig- keitsbereich, der höhere Geschwindigkeiten umfaßt als der erste Fahrgeschwindigkeitsbereich, werden die Hinterräder dem Lenkein- schlag des Lenkrades allmählich nachgelenkt. Die Hinterräder werden somit bei einem schnell vorgenommen Lenkeinschlag des Lenkrades langsam nachgelenkt, bis der zu erreichende Lenkwinkel erreicht ist. Bis dieser erreicht ist, sind die Hinterräder so- mit untersteuert. Im dritten Fahrgeschwindigkeitsbereich, der über den beiden Fahrgeschwindigkeitsbereichen liegt, werden die Hinterräder nicht mehr gelenkt und verbleiben in einer Stellung für Geradeausfahrt. Das Fahrzeug wird somit lediglich über die Drehzahldifferenz der Vorderräder gelenkt. Somit werden bei ho- hen Geschwindigkeiten jegliche negativen Auswirkungen einer Hin- terradlenkung eliminiert.

Vorzugsweise ist vorgesehen, daß im zweiten Fahrgeschwindig- keitsbereich die Geschwindigkeit, mit der die Hinterräder dem Lenkeinschlag allmählich nachgelenkt werden, abhängig von der Fahrgeschwindigkeit der Arbeitsmaschine ausgehend vom Übergang zwischen erstem und zweitem Fahrgeschwindigkeitsbereich zum Übergang zwischen zweitem und drittem Fahrgeschwindigkeitsbe- reich stetig abnimmt.

Somit wird ein fließender Übergang zwischen dem ersten und dem zweiten sowie zwischen dem zweiten und dem dritten Fahrgeschwin- digkeitsbereich gewährleistet und ein abruptes Einschalten des allmählichen Nachlenkens der Hinterräder vermieden.

Zudem können im zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereich die Hinter- räder auf einen geringeren Lenkwinkel nachgelenkt werden, als durch den Lenkeinschlag des Lenkrades vorgegeben wird. Hierdurch werden die Hinterräder nicht nur während des allmählichen nach- lenkens untersteuert, sondern innerhalb des gesamten zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereiches.

Um auch hierbei abrupte Übergänge zu vermeiden, kann vorgesehen sein, daß im zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereich die Differenz zwischen dem Lenkwinkel, auf den nachgelenkt wird, und dem vom Lenkrad vorgegebenen Lenkwinkel abhängig von der Fahrgeschwin- digkeit der Arbeitsmaschine ausgehend vom Übergang zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrgeschwindigkeitsbereich zum Übergang zwischen dem zweiten und dem dritten Fahrgeschwindigkeitsbereich stetig zunimmt.

In einem weiteren vierten Fahrgeschwindigkeitsbereich der Ar- beitsmaschine, der unterhalb des ersten Fahrgeschwindigkeitsbe- reiches liegt, kann vorgesehen sein, daß die Drehzahldifferenzen an den Vorderrädern höher ist als für ein Aufeinanderliegen der theoretischen Momentanpole der Vorderräder und der Hinterräder erforderlich ist. Hierdurch sollen Wendemanöver bei geringen Ge- schwindigkeiten erleichtert werden, insbesondere dann, wenn die Hinterräder einen begrenzten maximalen Lenkwinkel aufweisen. Die Hinterräder sind in diesem Fall untersteuert.

Zusätzlich kann vorgesehen sein, daß in Abhängigkeit der Größe des Lenkeinschlages und in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, die Fahrgeschwindigkeit reduziert wird.

Der erste Fahrgeschwindigkeitsbereich umfaßt vorzugsweise Ge- schwindigkeiten bis ca. 15 km/h bis 20 km/h. Der zweite Fahrge- schwindigkeitsbereich umfaßt vorzugsweise Geschwindigkeiten bis maximal 20 km/h bis 30 km/h.

Ferner wird die Aufgabe durch eine selbstfahrende Arbeitsmaschi- ne, insbesondere Landmaschine, mit -ungelenkten antreibbaren Vorderrädern, -lenkbaren Hinterrädern, -einem Antriebsmotor, -einem Antriebsstrang, der die Vorderräder antriebsmäßig mit dem Antriebsmotor verbindet, und -einer Steuerungseinheit, mittels derer die Lenkung der Hin- terräder und der Antrieb der Vorderräder gemäß einem Ver- fahren nach den Ansprüchen 1 bis 5 steuerbar sind, gelöst.

Hierbei kann der Antriebsstrang eine vom Antriebsmotor angetrie- bene Hydraulikpumpe umfassen, wobei die Vorderräder jeweils von einem Hydraulikmotor angetrieben sind und die Hydraulikmotoren von der Hydraulikpumpe versorgt sind.

Zur Regulierung der Drehzahldifferenz an den Vorderrädern ist der Zufluß von Hydraulikflüssigkeit zum Versorgen der Hydraulik- motoren durch die Steuereinheit steuerbar. Ebenso kann vorgese- hen sein, daß den Vorderrädern jeweils Bremsmittel zugeordnet sind, mittels derer das jeweilige Vorderrad von der Steuerein- heit gesteuert abbremsbar ist. Eine weitere Möglichkeit zur Re- gulierung der Drehzahldifferenz an den Vorderrädern ist, daß die Hydraulikmotoren Verstellmotoren sind, die von der Steuereinheit verstellbar sind.

In alternativer Gestaltung umfaßt der Antriebsstrang zwei vom Antriebsmotor angetriebene Hydraulikpumpen, wobei die Vorderrä- der jeweils von einem Hydraulikmotor angetrieben sind und die Hydraulikmotoren jeweils von einer der Hydraulikpumpen versorgt sind.

Hierbei können die Leistungen der Hydraulikpumpen von der Steu- ereinheit steuerbar sein.

In einer weiteren Ausgestaltung der Arbeitsmaschine ist vorgese- hen, daß der Antriebsstrang mechanische Kraftübertragungsmittel umfaßt. Diese können ein Getriebe, welches antriebsmäßig mit dem Antriebsmotor verbunden ist sowie Seitenwellen, welche jeweils einerseits antriebsmäßig mit dem Ausgleichsgetriebe und anderer- seits mit einem Vorderrad verbunden sind, umfassen.

Zumindest einem Vorderrad kann ein Überlagerungsgetriebe zuge- ordnet sein, mittels dem die Drehzahl eines weiteren Motors, der von der Steuereinheit steuerbar ist, der Drehzahl der mit dem Antriebsmotor verbundenen Getriebeteile des Überlagerungsgetrie- bes des jeweiligen Vorderrades überlagerbar ist.

Im Kraftfluß vom Getriebe zu den Vorderrädern können Bremsmittel angeordnet sein, mittels derer das jeweilige Vorderrad abbrems- bar ist.

Hierbei können die Bremsmittel durch eine Differentialsperre dargestellt sein.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden anhand der Zeichnungen beschrieben.

Es zeigt Figur 1 eine Landmaschine mit jeweils von einem Hydrau- likmotor angetriebenen Vorderräder, wobei die Hydraulikmotoren von einer gemeinsamen Hydraulik- pumpe versorgt werden, und mit einem Stromteiler, Figur 2 eine Landmaschine mit jeweils von einem Hydrau- likmotor angetriebenen Vorderrädern, wobei die Hydraulikmotoren von einer gemeinsamen Hydraulik- pumpe versorgt werden, und mit den Vorderrädern zugeordneten Bremsmitteln, Figur 3 eine Landmaschine mit jeweils von einem Hydrau- likmotor angetriebenen Vorderrädern, wobei die Hydraulikmotoren von einer gemeinsamen Hydraulik- pumpe versorgt werden und die Hydraulikmotoren als Verstellmotoren ausgebildet sind, Figur 4 eine Landmaschine mit jeweils von einem Hydrau- likmotor angetriebenen Vorderrädern, wobei die Hydraulikmotoren jeweils von einer separaten Hy- draulikpumpe versorgt werden, Figur 5 eine Landmaschine mit einem Antriebsstrang, der mechanische Kraftübertragungsmittel umfaßt, wobei den Vorderrädern jeweils Bremsmittel zugeordnet sind, Figur 6 eine Landmaschine mit einem Antriebsstrang, der mechanische Kraftübertragungsmittel umfaßt, wobei einem Vorderrad ein Überlagerungsgetriebe zuge- ordnet ist, und Figur 7 eine Landmaschine mit einem Antriebsstrang, der mechanische Kraftübertragungsmittel mit einem Ausgleichsgetriebe und einer Differenzialsperre umfaßt.

Figur 1 zeigt schematisch eine Landmaschine mit einem Rahmen 1, mit einer Vorderachse 2 und einer Hinterachse 3. Die Vorderachse 2 trägt Vorderräder 4,4'und die Hinterachse 3 trägt Hinterrä- der 5,5'. Die Vorderräder 4,4'sind nicht lenkbar ; die Hinter- räder 5,5'sind mittels eines Lenkgestänges 6,6', das von ei- nem Stellzylinder 7 betätigbar ist, lenkbar an der Hinterachse 3 angeordnet.

Die Landmaschine umfaßt ferner einen Antriebsmotor 8, bei dem es sich z. B. um einen Verbrennungsmotor handeln kann. Dieser ist mit einem Hauptgetriebe 9 antriebsmäßig verbunden. Über das Hauptgetriebe 9 wird eine Hydraulikpumpe 10 angetrieben. Die Hy- draulikpumpe 10 ist über Hydraulikleitungen 11,12,12'mit Hy- draulikmotoren 13,13', die jeweils ein Vorderrad 4,4'antrei- ben, verbunden. Der Förderstrom in der Hydraulikleitung 11 wird durch einen Stromteiler 14 auf die Hydraulikleitung 12,12'ver- teilt. Der Stromteiler 14 wird von einer Steuereinheit 15 ge- steuert.

Das Hauptgetriebe 9 ist zudem mit einer weiteren Hydraulikpumpe 16 antriebsmäßig verbunden, die über eine Hydraulikleitung 17 den Stellzylinder 7 versorgt.

An einer Lenksäule 18 kann der Lenkeinschlag eines Lenkrades 19 z. B. elektronisch erfaßt werden, wobei die elektronischen Si- gnale über eine Signalleitung 20 an die Steuereinheit 15 über- mittelt werden. In Abhängigkeit des Signals kann nun einerseits über eine Signalleitung 21 der Stromteiler 14 gesteuert werden und andererseits über eine Signalleitung 22 eine Steuerventil- einheit 23 zur Betätigung des Stellzylinders 7 gesteuert werden.

Somit wird über die Steuereinheit 15 in Abhängigkeit von der Größe und der Richtung des Lenkeinschlages der Zufluß an Hydrau- likflüssigkeit von der Hydraulikpumpe 10 zu den Hydraulikmotoren 13,13'sowie der Einschlag der Hinterräder 5,5'gesteuert.

Figur 2 zeigt ein alternatives Antriebskonzept. Bauteile, die mit Bauteilen der Landmaschine gemäß Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen versehen, die um den Wert 100 erhöht sind und bei Figur 1 beschrieben.

Im Gegensatz zu der Landmaschine gemäß Figur 1 ist zwischen den Hydraulikleitungen 111,112,112'kein Stromteiler vorgesehen.

Jedem Vorderrad 104,104'ist jeweils eine Bremse 124,124'zu- geordnet. Die Bremsen 124,124'werden über die Signalleitung 121 von der Steuereinheit 115 in Abhängigkeit der Größe und der Richtung des Lenkeinschlages des Lenkrades 119 gesteuert.

Figur 3 zeigt ein weiteres Antriebskonzept. Bauteile, die mit Bauteilen der Landmaschine gemäß Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen versehen, die um den Wert 200 erhöht sind und bei Figur 1 beschrieben.

In diesem Ausführungsbeispiel ist zwischen den Hydraulikleitun- gen 211,212,212'kein Stromteiler vorgesehen. Vielmehr ist die Steuereinheit 215 über die Signalleitung 221 mit den Hydraulik- motoren 213,213'verbunden. Die Hydraulikmotoren 213,213'sind als Verstellmotoren ausgeführt, deren Leistung von der Steuer- einheit 215 steuerbar ist.

Figur 4 zeigt ein Antriebskonzept mit zwei Hydraulikpumpen 310, 310'. Bauteile, die mit Bauteilen der Landmaschine gemäß Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen versehen, die um den Wert 300 erhöht sind und bei Figur 1 beschrieben.

Das Hauptgetriebe 309 ist antriebsmäßig mit den beiden Hydrau- likpumpen 310,310'verbunden. Diese speisen jeweils separat ei- nen Hydraulikmotor 313,313'über Hydraulikleitungen 311,311'.

Die Steuereinheit 315 ist über Signalleitung 321,321'mit den Hydraulikpumpen 310,310'verbunden, welche als Verstellpumpen ausgestaltet sind und somit von der Steuereinheit 315 steuerbar sind.

Figur 5 zeigt eine Landmaschine mit einem Antriebsstrang, der mechanische Übertragungsmittel umfaßt. Bauteile, die mit Bau- teilen der Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen verse- hen, die um den Wert 400 erhöht sind und bei Figur 1 beschrie- ben.

Die Hydraulikpumpe 410 ist über eine Hydraulikleitung 411 lei- tungsmäßig mit einem Hydraulikmotor 413 verbunden. Der Hydrau- likmotor 413 ist antriebsmäßig mit einem Getriebe 424 verbunden, welches ausgangsseitig mit Seitenwellen 425,425'verbunden ist.

Über die Seitenwellen 425,425'ist jeweils ein Vorderrad 404, 404'angetrieben. Den Vorderrädern 404,404 sind Bremsen 426, 426'zugeordnet. Die Bremsen 426,426'sind über die Signallei- tung 421 mit der Steuereinheit 415 verbunden und somit von die- sem steuerbar.

Figur 6 zeigt eine weiteres Ausführungsbeispiel einer Landma- schine mit einem Antriebsstrang, welcher mechanische Kraftüber- tragungsmittel umfaßt. Bauteile, die mit Bauteilen der Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen versehen, die um den Wert 500 erhöht sind und bei Figur 1 beschrieben.

Die Hydraulikpumpe 510 ist leitungsmäßig mit einem Hydraulikmo- tor 513 über eine Hydraulikleitung 511 verbunden. Der Hydraulik- motor 513 ist antriebsmäßig mit einem Getriebe 524 verbunden, über welches Seitenwellen 525,525'angetrieben werden. Die Sei- tenwellen 525,525'sind antriebsmäßig mit den Vorderrädern 504, 504'verbunden, wobei zwischen der Seitenwelle 525'und dem Vor- derrad 504'ein Überlagerungsgetriebe 526 angeordnet ist. Das Überlagerungsgetriebe 526 ist ferner antriebsmäßig mit einem weiteren Hydraulikmotor 527 verbunden, welcher ebenfalls von der Hydraulikpumpe 510 versorgt ist. Der Hydraulikmotor 527 ist von der Steuereinheit 515, welche über die Signalleitung 521 mit dem Hydraulikmotor 527 verbunden ist, steuerbar. Die Drehzahl des Hydraulikmotors 527 läßt sich mittels der Steuereinheit 515 steuern und der Drehzahl der Seitenwelle 525'überlagern. Somit läßt sich eine dem Lenkeinschlag des Lenkrades 519 entsprechende Drehzahldifferenz zwischen den Vorderrädern 504 und 504'errei- chen.

Figur 7 zeigt eine weiteres Ausführungsbeispiel einer Landma- schine mit einem Antriebsstrang, welcher mechanische Kraftüber- tragungsmittel umfaßt. Bauteile, die mit Bauteilen der Figur 1 übereinstimmen, sind mit Bezugszeichen versehen, die um den Wert 600 erhöht sind und bei Figur 1 beschrieben.

Die Hydraulikpumpe 610 ist leitungsmäßig mit einem Hydraulikmo- tor 613 über eine Hydraulikleitung 611 verbunden, wobei der Hy- draulikmotor 613 mit einem Getriebe 624 antriebsmäßig verbunden ist. Das Getriebe 624 umfaßt ein Differentialgetriebe mit Diffe- rentialsperren 625,625'. Diese sind mit Seitenwellen 626,626' antriebsmäßig verbunden, welche die Vorderrädern 604,604'an- treiben. Die Differentialsperren 625,625'sind über die Signal- leitung 611 mit der Steuereinheit 615 verbunden und somit von diesem betätigbar.

Bezugszeichenliste 1 Rahmen 2 Vorderachse 3 Hinterachse 4, 4'Vorderrad 5, 5'Hinterrad 6, 6'Lenkgestänge 7 Stellzylinder 8 Antriebsmotor 9 Hauptgetriebe 10 Hydraulikpumpe 11 Hydraulikleitung 12, 12'Hydraulikleitung 13, 13'Hydraulikmotoren 14 Stromteiler 15 Steuereinheit 16 Hydraulikpumpe 17 Hydraulikleitung 18 Lenksäule<BR> 19 Lenkrad 20 Signalleitung 21 Signalleitung 22 Signalleitung 23 Steuerventileinheit 101 Rahmen 102 Vorderachse 103 Hinterachse 104, 104'Vorderrad 105, 105'Hinterrad 106, 106'Lenkgestänge 107 Stellzylinder 108 Antriebsmotor 109 Hauptgetriebe 110 Hydraulikpumpe 111 Hydraulikleitung 112, 112'Hydraulikleitung 113, 113'Hydraulikmotoren 115 Steuereinheit 116 Hydraulikpumpe 117 Hydraulikleitung 118 Lenksäule<BR> 119 Lenkrad 120 Signalleitung 121 Signalleitung 122 Signalleitung 123 Steuerventileinheit 124,124'Bremse 201 Rahmen 202 Vorderachse 203 Hinterachse 204, 204'Vorderrad 205, 205'Hinterrad 206,206'Lenkgestänge 207 Stellzylinder 208 Antriebsmotor 209 Hauptgetriebe 210 Hydraulikpumpe 211 Hydraulikleitung 212, 212'Hydraulikleitung 213, 213'Hydraulikmotoren 215 Steuereinheit 216 Hydraulikpumpe 217 Hydraulikleitung 218 Lenksäule<BR> 219 Lenkrad 220 Signalleitung 221 Signalleitung 222 Signalleitung 223 Steuerventileinheit 301 Rahmen 302 Vorderachse 303 Hinterachse 304, 304'Vorderrad 305, 305'Hinterrad 306, 306'Lenkgestänge 307 Stellzylinder 308 Antriebsmotor 309 Hauptgetriebe 310, 310'Hydraulikpumpe 311, 311'Hydraulikleitung 313,313'Hydraulikmotoren 315 Steuereinheit 316 Hydraulikpumpe 317 Hydraulikleitung 318 Lenksäule<BR> 319 Lenkrad 320 Signalleitung 321,321'Signalleitung 322 Signalleitung 323 Steuerventileinheit 401 Rahmen 402 Vorderachse 403 Hinterachse 404, 404'Vorderrad 405, 405'Hinterrad 406, 406'Lenkgestänge 407 Stellzylinder 408 Antriebsmotor 409 Hauptgetriebe 410 Hydraulikpumpe 411 Hydraulikleitung 413 Hydraulikmotor 415 Steuereinheit 416 Hydraulikpumpe 417 Hydraulikleitung <BR> <BR> 418 Lenksäule<BR> 419 Lenkrad 420 Signalleitung 421 Signalleitung 422 Signalleitung 423 Steuerventileinheit 424 Getriebe 425, 425'Seitenwelle 426, 426'Bremse 501 Rahmen 502 Vorderachse 503 Hinterachse 504, 504'Vorderrad 505, 505'Hinterrad 506,506'Lenkgestänge 507 Stellzylinder 508 Antriebsmotor 509 Hauptgetriebe 510 Hydraulikpumpe 511 Hydraulikleitung 513 Hydraulikmotor 515 Steuereinheit 516 Hydraulikpumpe 517 Hydraulikleitung <BR> <BR> 518 Lenksäule<BR> 519 Lenkrad 520 Signalleitung 521 Signal. leitung 522 Signalleitung 523 Steuerventileinheit 524 Getriebe 525,525'Seitenwelle 526 Überlagerungsgetriebe 527 Hydraulikmotor 601 Rahmen 602 Vorderachse 603 Hinterachse 604, 604'Vorderrad 605, 605'Hinterrad 606,606'Lenkgestänge 607 Stellzylinder 608 Antriebsmotor 609 Hauptgetriebe 610 Hydraulikpumpe 611 Hydraulikleitung 613 Hydraulikmotor 615 Steuereinheit 616 Hydraulikpumpe 617 Hydraulikleitung <BR> <BR> 618 Lenksäule<BR> 619 Lenkrad 620 Signalleitung 621 Signalleitung 622 Signalleitung 623 Steuerventileinheit 624 Getriebe 625, 625'Differentialsperre 626, 626'Seitenwelle