1、 提高回转系统背压； 这种方式牺牲了动力利用， 因此动力利用的效率 较低；

2、 减小液压系统的泄漏， 例如液压系统釆用闭式回路控制， 或者釆用高 精度的液压元件； 因为液压系统的泄漏的减小程度有限， 因此这种方式对于减 弱回转抖动的控制效果不佳， 另外釆用高精度的液压元件也增加了设备成本 。 在现有技术中， 在减弱回转式起重机的回转抖动方面存在控制 效果不佳、 动力利用效率较低以及增加了设备成本的问题 ， 对于该问题， 目前尚未提出有 效解决方案。 发明内容 本发明的主要目的是提供一种回转式起重机回 转运动的控制方法与控制 系统， 以解决现有技术中在减弱回转式起重机的回转 抖动方面存在控制效果不 佳、 动力利用效率较低以及增加了设备成本的问题 。 为解决上述问题， 根据本发明的一个方面， 提供了一种回转式起重机回转 运动的控制方法。 本发明的回转式起重机回转运动的控制方法包 括： 在所述起重机进行回转 运动时，记录输入到回转泵的电磁阀的电流值 ，并且检测当前回转系统的压力； ^！夺当前回转系统的压力与所述起重机的对� �于所述电流值的回转泵标准压力 进行比较得出压力差值， 在该压力差值大于预设值的情况下对所述回转 运动的 液压系统进行压力补偿。 才艮据本发明的另一方面， 提供了一种回转式起重机回转运动的控制系统 。 本发明的回转式起重机回转运动的控制系统包 括： 记录模块， 用于在所述 起重机进行回转运动时记录输入到回转泵的电 磁阀的电流值； 压力检测模块， 用于在所述起重机进行回转运动时，检测当前 回转系统的压力；压力补偿模块， 用于将当前回转系统的压力与所述起重机的对 应于所述电流值的回转泵标准 压力进行比较得出压力差值， 在该压力差值大于预设值的情况下对所述回转 运 动的液压系统进行压力补偿。 根据本发明的技术方案， 根据起重机的液压系统的实际压力与预先保存 的 标准压力进行压力补偿， 有助于保持回转与操作要求相一致， 有较好的控制效 果。 另外本实施例的技术方案无需提高回转系统背 压，有较高的动力利用效率； 不依赖于高精度的液压元件， 有助于降低设备成本。 附图说明 说明书附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 图 1是根据本发明实施例的回转式起重机回转运� �的控制方法的主要步骤 示意图； 图 2是根据本发明实施例的起重机回转速度调整� �主要步骤的示意图； 图 3是才艮据本发明实施例的回转式起重机回转� �动的控制系统基本组成部 分的示意图； 图 4是根据本发明实施例的回转式起重机回转运� �的控制系统的可选组成 部分的示意图。

P46465 具体实施方式 需要说明的是， 在不冲突的情况下， 本申请中的实施例及实施例中的特征 可以相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发 明。 在本实施例中， 在起重机进行回转运动时， 若液压系统的泄漏超限则进行 压力补偿， 以减小回转抖动。 具体步骤如图 1所示， 图 1是根据本发明实施例 的回转式起重机回转运动的控制方法的主要步 骤示意图。 该方法可以由起重机 的控制器执行， 主要包括如下步骤： 步骤 S 11 : 记录输入到回转泵的电磁阀的电流值。 该电磁阀为控制回转泵 输出流量的电磁阀。 步骤 S 12: 检测当前回转系统的压力。 本步骤中具体检测的是回转泵或者 回转马达的压力。 对于回转泵的压力， 可以通过安装在回转泵的出口管路上的 压力传感器获得， 对于回转马达的压力， 可通过安装在回转马达入口管路上的 压力传感器获得， 压力传感器与控制器连接， 从而将检测到的压力的信号发送 给控制器。 需要说明的是， 回转泵可正转也可反转， 回转泵的出口和入口位置 在正转和反转时互换。 步骤 S 11和步骤 S 12是在起重机进行回转运动时执行。 步骤 S 12也可以在 步骤 S 11之前或同时执行。 步骤 S 13: 将当前回转泵的压力与起重机的对应于记录的 电流值的回转系 统标准压力进行比较得出压力差值。 步骤 S 14: 判断压力差值是否大于预设值， 若是， 则进入步骤 S 15 , 否则 返回步 4聚 S 12。 步骤 S 15: 对回转运动的液压系统进行压力补偿。 具体可以是增加输入到 回转泵的电磁阀的电流使其开度增大。 本步骤之后返回步骤 S 11和步骤 S 12。 在本实施例中， 对于输入到回转系统的电磁阀的电流与相应获 得的回转泵 压力， 事先通过试 -险来确定。 在试 -险环境下， 液压系统的泄漏量比起重机实际 作业时的泄漏量要小， 可以将试验环境下某一输入电流获得的回转系 统压力作 为回转系统的标准压力值， 也可以对该获得的压力再作一 4爹正作为标准压力 值。 在一系列试验之后即保存了多个电流值与相应 的回转系统标准压力值的数 据。 这样在起重机实际作业时， 记录当前输入到回转系统的电磁阀的电流值，

3 P46465 这样可以确定该电流值对应的标准压力值， 如果系统存在泄漏， 则回转系统的 实际压力比该标准压力值小， 可以预设一个压力差值的阈值， 在压力差值大于 该阈值的情况下认为系统存在较大的泄漏， 此时对回转运动的液压系统进行压 力补偿。 可以看出这种方式是直接针对回转系统压力进 行调整， 使其与当前输 入到回转系统电磁阀的电流值（该电流大小的 调节来自于驾驶员对操作手柄的 操作 ) 应当获得的压力值相符合， 这样就使输出压力与驾驶员的操作相符合， 并减轻回转抖动。 在起重机作业时， 因环境的影响， 例如起重机处于斜坡， 或者存在风载， 起重机的回转速度会与操作要求的速度不相一 致。 操作要求的速度来自于操作 手柄， 操作手柄的不同操作幅度对应于不同的速度要 求， 在起重机在设计阶段 就已确定。 为了使起重机的回转速度与操作要求的速度相 一致， 本实施例中还 对回转进行速度调整。 具体步骤如图 2所示， 图 2是根据本发明实施例的起重 机回转速度调整的主要步骤的示意图。 步骤 S21 : 在起重机进行回转运动时获取回转运动的当前 速度。 可以利用角度传感器来得到回转速度。 具体可以是多次检测回转运动的回 转角度， 根据检测得到的多个回转角度和检测间隔时间 得出回转运动的当前速 度。 例如相邻两次检测得到的两个角度的差值除以 检测时间差即得到回转速 度。 步骤 S22: 根据起重机的回转操作确定该操作所对应的要 求速度。 可以在 控制器的存储元件中保存不同的操作所对应的 要求速度的数据。 这样在回转操 作发生时查询该数据即可确定该操作对应的要 求速度。 步骤 S23: 将上述要求速度与回转运动的当前速度进行比 较。 步骤 S24: 根据比较结果对回转运动进行速度调整。 根据起重机所处的实际工作环境的不同， 其回转速度可能大于来自于驾驶 员操作的要求速度， 也可能小于该速度。 例如在回转平台倾斜时， 回转可能因 重力作用而加速。 因此， 在当前回转速度小于要求速度的情况下， 增大输入到 电磁阀的电流； 在当前回转速度大于要求速度的情况下， 减小输入到电磁阀的 电流。 通过这种调节方式， 有助于使起重机的回转速度与操作的要求相一 致， 并且减轻回转抖动。

P46465 以下对本发明实施例的回转式起重机回转运动 的控制系统做出说明。 图 3 是才艮据本发明实施例的回转式起重机回转运 动的控制系统基本组成部分的示 意图。 如图 3所示， 控制系统 30主要包括如下模块： 记录模块 31 , 用于在起 重机进行回转运动时记录输入到回转泵的电磁 阀的电流值； 压力检测模块 32, 用于在起重机进行回转运动时， 检测当前回转系统的压力； 压力补偿模块 33 , 用于将当前回转系统的压力与起重机的对应于 电流值的回转泵标准压力进行 比较得出压力差值， 在该压力差值大于预设值的情况下对回转运动 的液压系统 进行压力补偿， 还可以用于在该压力差值大于预设值的情况下 增大输入到所述 电磁阀的电 ¾ϊ。 图 4是根据本发明实施例的回转式起重机回转运� �的控制系统的可选组成 部分的示意图。 本实施例中， 如图 4所示， 回转式起重机回转运动的控制系统 40还可以包括速度检测模块 41和速度调整模块 42, 其中速度检测模块 41用 于在起重机进行回转运动时， 获取回转运动的当前速度， 还可以用于多次检测 所述回转运动的回转角度， 根据检测得到的多个回转角度和检测间隔时间 得出 所述回转运动的当前速度。 速度调整模块 42 用于根据起重机的回转操作确定该操作所对应 的要求速 度， 将该要求速度与当前速度相比较， 并根据比较结果对回转运动进行速度调 整， 还可以用于在起重机回转的当前速度小于操作 给出的要求速度的情况下， 增大输入到所述电磁阀的电流； 以及在该当前速度小于该要求速度的情况下减 小输入到所述电磁阀的电流。 根据本发明实施例的技术方案， 根据起重机的液压系统的实际压力与预先 保存的标准压力进行压力补偿， 并且还可以对起重机的回转速度进行补偿， 从 而有助于保持回转与操作要求相一致， 有较好的控制效果。 另外本实施例的技 术方案无需提高回转系统背压， 有较高的动力利用效率； 不依赖于高精度的液 压元件， 有助于降低设备成本。 显然， 本领域的技术人员应该明白， 上述的本发明的各模块或各步骤可以 用通用的计算装置来实现， 它们可以集中在单个的计算装置上， 或者分布在多 个计算装置所组成的网络上， 可选地， 它们可以用计算装置可执行的程序代码 来实现， 从而， 可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执 行， 或者将它们 分别制作成各个集成电路模块， 或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集 成电路模块来实现。 这样， 本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

P46465 以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于本领 域的技术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的 ^"神和原则 之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之 内。

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