以下、本発明の実施の形態を、図1~図5を参� ��して具体的に説明する。
 図1は、本発明の実施の形態に係る制御方法 を実施すべきスラブ転回装置の例を示す斜視 図、図2A~図2Eは本発明の実施の形態に係る制� ��方法によるスラブ転回装置の動作を示す説� ��図、図3は本発明の実施の形態に係る制御方 法によるスラブ把持部の動作を示す概略平面 図である。また、図4は本発明の実施の形態� �係るスラブ転回装置の制御システムの構成� �示すブロック図、図5は本発明の実施の形態� ��係るスラブ転回装置の制御システムの手順� ��示すフローチャートである。

 図1に示すように、本実施の形態に係るス ラブ転回装置10は、スラブSを把持して吊り上 げて転回させるトング機構方式であり、スラ ブSの側面を把持して回転させるスラブ把持� �11とスラブ把持部11を支持して昇降および水� ��移動させる支持部12を有している。スラブ� �持部11は支持部12から吊り下げられて昇降駆� ��される水平基台13を備えている。水平基台13 の上部にはクラッチ付きモータ(図示せず)に� ��って鉛直方向の中心軸N周りに回転する旋回 部15が取り付けられている。中心軸Nは水平基 台13の中心を通っている。水平基台13の中心� �下部には軸支持棒16および水平フレーム17が� ��けられている。軸支持棒16に設けられた縦� �穴18には、左右の開閉アーム19の基端部を結� ��する横軸20が昇降自在に嵌入されている。� �右の開閉アーム19の先端には、把持部材21が� ��ン22によってそれぞれ開閉自在に取り付け� �れている。左右の把持部材21の下部には、ス ラブSの側面に圧接してスラブSを把持する把� ��爪21aが設けられている。

 水平フレーム17には、駆動モータ14によって 回転駆動されるスクリュー軸23が軸受け24,25� �より回転自在に設けられており、このスク� �ュー軸23には、左右でネジの方向の異なる雄 ねじ部23a,23bが設けられている。そして、水� �フレーム17には、雄ねじ部23a,23bにそれぞれ� �み合う雌ねじを内周に有するスライダー26が 水平方向に移動可能に設けられている。この スライダー26の凸軸26aに、把持部材21の中途� �が回動自在に取り付けられている。したが� �て、スクリュー軸23が回転すると、その回転 方向により、左右のスライダー26は互いに近� ��くか、互いに遠ざかる方向に直線移動する� ��これにより、把持部材21の先端の把持爪21a� �閉じたり開いたりする。
 水平フレーム17の中央部下部には、スラブS� ��上面に着床する防熱板からなる着床台27(図2 A~図2E参照)が取り付けられている。

 支持部12は、圧延ラインを跨ぐように設� �された門型フレーム60上のレール31に沿って� ��行自在な台車30により構成され、レール31に 装架された車輪32、クラッチ付き走行用モー� ��33を備えている。台車30とスラブ把持部11の� ��平基台13とは、可動式マスト35により連結さ れ、台車30に対して水平基台13は昇降自在と� �っている。台車30には、ワイヤ昇降用モータ 36によって回転駆動されるワイヤドラム37が� �けられており、ワイヤドラム37に架けられた ワイヤ38が、水平基台13上に設けられた滑車39 に巻装されている。

 以上のトング機構方式による把持部材21を� �えたスラブ転回装置10の動作手順を説明する 。
 まず、スクリュー軸23を駆動モータ14によっ て回転させることにより、水平フレーム17に� ��してスライダー26を外側に移動させ、把持� �材21を開いた状態でワイヤ38を操作して、ス� ��ブ把持部11をスラブSの上方から下降させる� ��そして、図2Aに示すように、着床台27がスラ ブSの上面に乗る前の宙に浮いた状態で水平� �台13の下降を止める。この状態で、旋回部15� ��駆動するクラッチ付きモータ(図示せず)お� �び台車30を駆動するクラッチ付き走行用モー タ33のクラッチをニュートラルにして、旋回� ��15および台車30が旋回および走行可能な状態 にしておく。次いで、スクリュー軸23を回転� ��せてスライダー26を内側に移動させると、� �持部材21が閉じていき、図2Bに示すように、� ��持爪21aがスラブSの側面に当たる。

 このとき、把持爪21aは、四角形のスラブS の対向する側面に当たるが、図3に示すよう� �、スラブSが搬送方向に対して斜めに止まっ� ��いると、4つの把持爪21aは同時にはスラブS� �側面には当たらず、偏当たりする。さらに� �クリュー軸23を回転させて把持部材21を閉じ� ��いくと、先に当たっている把持爪21aとスラ� ��Sの側面との反作用で、旋回部15が旋回しよ� ��とする。このとき、水平フレーム17下部の� �床台27はスラブSから浮いているので、旋回� �15はその反作用を直接受け、旋回部15は軽い� ��作で旋回することになる。このとき、把持� ��21aがスラブSの側面から受ける反作用は、旋 回部15を回転させる回転モーメントだけでは� ��く、旋回部15を支持している水平基台13を移 動させようとする力として働く場合があるが 、その水平基台13を移動させようとする力に� ��しては、台車30が自由に走行できるため、� �の移動力とバランスする位置で台車は止ま� �ことになる。

 旋回部15が回転し、また台車30が移動して 、スラブSの対向2側面と4つの把持爪21aが全て 接触したところで(図3の破線の位置参照)、ス クリュー軸23の回転を止める。その後、図2C� �示すようにスクリュー軸23を少し逆回転させ て把持爪21aを所定間隔開き、ワイヤ38(図2A参� ��)を一旦下降させて、図2Dに示すように着床� ��27がスラブSの上に乗るようにする。この状� ��で、把持爪21aはスラブSの側面の規定位置(� �えば、スラブSの厚さの中間位置)まで下がる 。

 次いでワイヤ38を巻き上げると、図2Eに示 すように、縦長穴18に嵌入されている横軸20� �持ち上げられる。横軸20は左右の開閉アーム 19の基端部に取り付けられているため、横軸2 0が持ち上げられると左右の開閉アーム19は横 軸20を支点として開こうとする。そうすると� ��開閉アーム19の先端のピン22は、横軸20に対� ��て外側に変位する。ピン22には把持部材21の 上端が結合されているので、ピン22が外側に� ��位すると、把持部材21の下端は、開閉操作� �スライダー26の凸軸26aを支点として内側に変 位する。これにより、把持部材21の下端内側� ��把持爪21aがスラブSの側面に当接し、さらに スラブ把持部11を引き上げると、把持爪21aに� ��る把持力がさらに増加するため、スラブSを 持ち上げることができることになる。

 スラブSを持ち上げた後に旋回部15を90°(� �ラブSが斜行しているときは、その斜行角度� ��加算、減算して、スラブSの長手方向が圧延 ラインの搬送方向と直交する位置まで)回転� �せ、把持部11を下降させると、スラブSが圧� �ライン上に着床し、さらに把持部11を下降さ せた時点で横軸20が軸支持棒16の縦長穴18の上 端部により押し下げられる。そうすると、両 開閉アーム19の開き角度が小さくなり、先端� ��ピン22の位置が内側に引き寄せられる。こ� �により、把持部材21の下端の把持爪21aが開き 、スラブSの側面との把持状態が開放される� �次いでスクリュー軸23を操作してスライダー 26の位置を外側に移動させると、その後、把� ��部11を上昇させたときに、スラブSは圧延ラ� ��ン上に残されたままとなる。

 以下、本発明の実施の形態に係るスラブ転� ��装置の制御システムについて、図4を用いて 説明する。
 図4において、スラブセンター位置演算器102 は、スラブ検知センサ101でスラブS11の先端が 到達したことを検出すると、予め記憶してい るスラブ検知センサ101設置位置とスラブ転回 装置10の中心位置までの距離Rと、上位計算機 (図示せず)から入力した対象スラブの長さLを 基にして、該スラブの長手方向のセンター位 置がスラブ転回装置10の中心位置に到達する� ��での移動距離X(R+L/2)を演算して、テーブル� �御演算器100に出力するものである。

 そして、このテーブル制御演算器100は、ス� ��ブS11の先端位置をトラッキングして、該先� ��が、入力した移動距離X移動すると、搬送テ ーブル2のロールの回転を停止して、スラブS1 2の移動を停止すると共に、その停止した情� �をスラブ位置演算器104に出力するものであ� �。
 スラブ位置演算器104は、前記テーブル制御� ��算器100からスラブ停止情報を入力すると、� ��ラブ搬送方向に間隔(例えば、800mm)をもって 設けたレーザ距離計105、106で計測した、スラ ブS12の側面の2箇所の距離を取り込み、搬送� �ーブルの搬送方向に対するスラブS12の傾き(� ��行量)θを演算し、更に、上位計算機から入� ��した対象スラブの幅Wを基にして、スラブS12 の幅方向中心位置を演算して転回装置移動・ 回転量演算器103に出力する。

 転回装置移動・回転量演算器103では、入� ��したスラブS12の傾きθと幅方向中心位置と� �基づいて、前記スラブ転回装置10の把持部11� ��スラブ幅方向の移動距離を演算すると共に� ��前記スラブS12の傾きθを基に該スラブS12を� �度回転させれば、スラブS12の長手方向が搬� �テーブルの搬送方向と直角になるかを演算� �、スラブ転回装置制御器107に出力する。

 次に、上記スラブ転回装置制御器107による� ��御方法を、図4を参照し、図5のフローチャ� �トに基づいて説明する。
(S200)
 スラブ位置演算器104では、2台のレーザ距離 計105,106からの2箇所の距離データから得られ� ��スラブS12の位置と圧延ラインの搬送方向に� ��する角度θ、および上位計算機から通知さ� �たスラブの幅W、長さLに基づいて、スラブ転 回装置10の把持部材21の位置と角度を粗設定� �る。スラブ転回装置制御器107では、これら� �角度θ、スラブの幅W、長さLに基づいて、ス� ��ブ転回装置10の台車30のクラッチ付き走行用 モータ33と旋回部15のクラッチ付きモータ(図� ��せず)を駆動し、台車30を搬送テーブル2の側 部上部の退避位置からスラブ幅方向中心位置 にスラブ把持部11の中心位置が一致するまで� ��動し、また旋回部15を、4つの把持爪21aの角� ��がスラブS12の角度θに一致するように回転� �せる。

 なお、レーザ距離計105,106の測定精度、スラ ブ側面精度のバラツキ分のズレが残るため、 この段階では精密設定は出来ない場合が多い 。この粗設定に基づき、旋回部15を予め旋回� ��せておく。
 ただし、スラブ転回装置10と加熱炉の距離� �短く、該スラブ転回装置10の前面に到達する スラブの斜行が殆ど無く、スラブ幅方向中心 位置と斜行が所定の許容範囲内に収まってい れば、このステップS200の実行を省略するこ� �ができる。

(S201)
 スクリュー軸23を操作して把持部材21をスラ ブSの幅よりも開いた状態で巻き下げ、着床� �27がスラブSの上面に接触しない、宙に浮い� �状態で停止させる。このとき、把持爪21aは� �スラブSの側面の位置にある(図2A参照)。例え ば、スラブSの厚みが例えば200mmのときは、把 持爪21aの中心位置はスラブSの上面から50mm程� ��の位置が好ましい。
 なお、圧延するスラブ間の板厚差が小さい� ��インの場合は巻き下量を一定として予めス� ��ブ転回装置制御器107に設定しておき、スラ� ��間の板厚差が大きいラインの場合は、スラ� ��厚に応じて巻き下量を調整するようにする� ��とが好ましい。

(S202)
 旋回部15を駆動するクラッチ付きモータ(図� ��せず)および台車30を駆動するクラッチ付き� ��行用モータ33のクラッチをニュートラルに� �て、旋回部15および台車30が旋回および走行� ��能な状態で、スクリュー軸23を回転させ、� �持部材21の先端の把持爪21aを閉じて、スラブ Sの側面に全ての把持爪21aを当接させる(図2B� �図3の破線に示す状態参照)。把持爪21aがスラ ブSの側面に当接したかどうかは、スクリュ� �軸23に設けた回転検出エンコーダ(図示せず)� ��出力が0になったことで判定できる。このス テップにより、スラブSの向きに対してスラ� �把持部11が倣って、高精度に平行状態になる 。また、台車30も移動して、水平基台13がス� �ブの幅方向中心に一致する。

(S203)
 スクリュー軸23を回転させ、4つの把持爪21a� ��スラブSの側面から所定間隔、例えば20mm程� �開く。これはトング機構を動作させる予備� �階である(図2C参照)。

(S204)
 水平基台13を巻き下げて、スラブSの上面に� ��床台27が当接する位置まで巻き下げる。着� �台27がスラブSの上面に当接したかどうかは� �ワイヤ昇降用モータ36の負荷電流が一定値以 下になったことで判定できる。これにより、 開閉アーム19の基端を結合している横軸20が� �回部15下部の縦長穴18に対して相対的に上昇� ��る(図2D参照)。これによりトング機構は動作 可能となる。この状態で把持爪21aを開いても 、スラブ把持部11が戻ることはない。

(S205)
 スクリュー軸23を回転させて、把持爪21aが� �ラブS側面に当接するまで把持部材21を閉じ� �。把持爪21aの中心部がスラブSの側面に当接� ��る位置は、例えば、スラブSの厚みが例えば 200mmのときは、スラブSの上面から100mm程度の� ��置(ほぼ厚みの中間の位置)が好ましい。

(S206)
 水平基台13を巻き上げると、開閉アーム19が 開き、前述のようにトング機構により把持部 材21が閉じ、把持爪21aでスラブS側面が把持さ れ(図2E参照)、その把持力でスラブSが吊り上� ��られる。

(S207)
 把持爪21aでスラブSの側面を把持した状態で モータ14により旋回部15を中心軸Nの周りに、� ��定の角度、すなわちスラブSの長手方向が搬 送テーブルの搬送方向と直角になる位置まで 転回させる。その角度は、元のスラブの長手 方向が搬送テーブルの搬送方向となす角度(� �行量θ)を90°から引いた角度である。

(S208)
 転回後のスラブSを圧延ライン上の所定位置 に巻き下げる。そうすると、着床台27がスラ� ��Sの上面に着床する。これによりトング機構 が解除される。その後、スクリュー軸23を回� ��させて把持部材21を開くと、把持爪21aがス� �ブSの側面から開放される。その後、水平基� ��13を巻き上げる。

(S209)
 所定位置まで水平基台13を巻き上げたら、� �車30によりレール31上を走行させ、スラブ転� ��装置10を圧延ライン上から側部に退避させ� �。また、スラブSの長手方向を搬送テーブル� ��搬送方向に対して直角になるように回転さ� ��たスラブ把持部11を、次の転回工程のため� �90°逆回転させて戻しておく。

 上述したような動作により、スラブ転回� ��置10を制御することにより、圧延機で幅出� �圧延される前のスラブの転回工程時にスラ� �を安定に吊り上げることができ、またその� �回工程を自動化することができる。