La présente invention concerne un procédé et un système de destruction d'objets sous-marins, notamment de mines sous-marines, utilisant un engin autonome consommable et immergé porteur d'un dispositif de destruction sous-marine.

Le domaine de l'invention se rapporte à la guerre des mines, domaine auquel toutes les marines sont confrontées. Beaucoup d'entre elles sont équipées de moyens d'intervention, de systèmes de dragage et de systèmes de chasse, qui doivent évoluer et se renouveler comme le fait la menace mine ; une menace mine contre laquelle, encore récemment, les moyens les plus modernes de marine majeure ont été mis en service. La poursuite mesure, contre-mesure, généralement en faveur de ce type de menace, conduit les moyens mis en oeuvre à devenir plus sophistiqués et à prendre plus de risque, la menace étant détectable de plus en plus difficilement.

Afin de satisfaire les besoins opérationnels d'efficacité, de rapidité et de sécurité, les techniques et moyens d'intervention doivent s'adapter et ne plus être des moyens lourds et manuels. Répondre à la menace par l'attaque directe est une idée dont on parle depuis quelques années dans les pays les plus représentatifs en guerre des mines, sans qu'il n'y ait eu jusqu'à présent de suite concluante. Parmi les systèmes de destruction de mines, un système connu consiste à localiser une mine sous-marine, à larguer un moyen de repérage comportant au moins deux marqueurs acoustiques, ou transpondeurs, servant de repères fixes au voisinage de la mine à détruire, à relocaliser la mine en déterminant sa position relative à ces repères, et à activer le dispositif de destruction en utilisant les données de position. Des moyens de destruction sous-marine sont portés par un véhicule surface ou subsurface télécommandé ou non à partir d'une plate-forme, et qui remorque par exemple un poisson équipé d'un sonar latéral, ce véhicule étant équipé de moyens de largage du moyen de repérage. Un dispositif de relocalisation est par exemple placé à l'arrière du poisson naviguant dans son sillage. Le

dispositif de destruction est de préférence porté par le dispositif de relocalisation et peut être par exemple une torpille. Ce système de destruction de mines a pour inconvénient de mettre en oeuvre des moyens coûteux de relocalisation et de destruction susceptibles d'être détruits en même temps que la mine. D'autre part ce système ne fonctionne pas efficacement dans le cas de mines subsurfaces et notamment pour les mines à orin.

L'invention a pour but de pallier les inconvénients précités.

A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de destruction d'objets sous-marins, consistant à guider, à partir d'un bâtiment chasseur de mines, un engin téléguidé porteur de dispositifs de destruction sous-marine, caractérisé en ce qu'il consiste après lancement de l'engin, à guider l'engin vers la mine par l'intermédiaire d'un sonar couplé à un poste de contrôle tactique du chasseur assurant les fonctions de classification et le contrôle permanent de la position de l'engin par rapport à la mine, à larguer un moyen de repérage porté par l'engin une fois l'engin arrivé à une distance déterminée de la mine permettant d'assurer une fonction de désignation d'objectif en coopération avec l'engin et le poste de contrôle tactique du chasseur puis, à communiquer à l'engin par l'intermédiaire du poste de contrôle tactique, les paramètres de navigation nécessaires à sa stratégie d'attaque en fonction du type de mines rencontrées et sa position référencée par le moyen de repérage fixe et, à détruire la mine selon la stratégie d'attaque acquise par l'engin.

Un des principaux avantages de l'invention est d'utiliser un seul type d'engin téléguidé autonome, utilisable avec une efficacité et une sécurité totale pour la plate-forme de lancement pouvant être un bâtiment de surface appelé par la suite "chasseur", ceci pour les mines de fond, et pour les mines à orin long ou court, subsurfaces ou non. D'autre part, l'utilisation d'un marqueur acoustique porté par l'engin permet d'assurer la fonction de désignation d'objectif en coopération permanente, avec les moyens performant de classification du chasseur, sans avoir besoin d'un sonar à haute définition sur l'engin, ce dernier pouvant être par conséquent consommable.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit accompagnée des figures annexées qui représentent respectivement :

- la figure 1 , un schéma bloc des principales séquences du procédé selon l'invention,

- les figures 2a et 2b, l'étape préalable à la séquence de lancement,

- la figure 3, trois types de plate-forme de lancement,

- la figure 4, un marqueur acoustique d'un système de destruction de mines sous-marines selon l'invention, - les figures 5 et 6, un engin destructeur d'un système de destruction de mines sous-marines selon l'invention, et

- les figures 7 à 23, les différentes étapes selon l'invention en fonction des deux scénarios, mine de fond et mine à orin.

Avant de débuter la description de la présente invention, il faut dans un premier temps définir les types de menaces à considérer. Ces menaces peuvent être décomposées en quatre catégories, chacune étant caractérisée principalement par une stratégie propre d'attaque, une nature de charge, et une procédure de recherche.

Ces quatre catégories sont : mine de fond, à orin court, à orin long en pleine eau, à orin long subsurface. Le paramètre furtivité n'intervient pas à ce niveau car la cible est supposée déjà détectée par le chasseur. La nature pyrotechnique de la cible ne peut éventuellement être reconnue que si la cible a été identifiée et classifiée.

Une mine de fond est un objet dense, de forme et de volume divers, pouvant contenir jusqu'à une tonne d'explosif.

La mine repose sur un fond pouvant être de toute nature, sablonneux, rocailleux, vaseux, et son environnement peut être une eau trouble ou une eau claire (ayant tout de même permis sa détection par les moyens de chasse). La nature de la coque est métallique (acier, aluminium) ou composite.

Une mine à orin court est un dispositif qui a la capacité de transporter une charge explosive par ses propres moyens. La mine est constituée d'un ensemble fixe formant un ancrage sur le fond et d'un ensemble mobile formant le projectile. Ces deux ensembles sont reliés au moyen d'un orin de quelques mètres de longueur.

Pour les mines à orin long on distingue deux types de menaces : une mine en pleine eau, et une mine subsurface. La nature de la cible est la même pour les deux types : flotteur de forme sphérique ou cylindrique, ayant dans sa partie supérieure une réserve de flottabilité et dans sa partie inférieure une charge explosive.

Une mine en pleine eau est une mine dont l'immersion est supérieure à 10 m, et pour laquelle la détection n'est pas ambiguë, l'ancre de l'orin pouvant se situer à une immersion profonde quelconque.

Une mine subsurface est une cible dont l'immersion est inférieure à 10 m, et pour laquelle la détection peut être rendue difficile en raison de la proximité de la surface, ce qui peut rendre l'approche délicate en fonction de l'état de mer. Il est important de bien définir chaque type de cible, car en fonction de types de cible détectée une stratégie d'attaque particulière est adoptée par l'engin destructeur. Le procédé selon l'invention est décrit ci-après selon deux scénarios principaux suivant qu'il s'agisse d'une mine de fond ou d'une mine à orin. Chacun de ces deux scénarios se décompose en quatre séquences 1 à 4 principales identiques illustrées par la figure 1 : une séquence de lancement 1 de l'engin destructeur, une séquence de ralliement 2 de l'engin à proximité de la mine, une séquence d'attente 3 et une séquence d'attaque 4.

Une étape préalable à la séquence de lancement 1 , illustrée par les figures 2a et 2b, permet de prendre une décision de lancement après détection, classification et éventuellement identification d'une mine, mine posée sur le fond 5 figure 2a, ou mine subsurface 6 figure 2b, notamment une mine à orin. Cette décision de lancement est prise à partir de moyens de chasse 7 localisés par exemple dans un chasseur 8. A ce stade, les coordonnées de la mine 5, 6 sont connues du chasseur 8 ainsi que la nature de la menace et certaines données d'environnement. Toutes ces opérations et acquisitions de données sont faites à partir des moyens de chasse 7 situés à bord du chasseur 8. Pour mener à bien sa mission de destruction, le chasseur 8 reste en situation de classification sur la mine 5, 6 le plus longtemps possible au cours de la mission.

Une fois la décision prise, le lancement 2 d'un engin destructeur 9 est effectué à partir d'une plate-forme. La figure 3 illustre différents types de

plate-forme de lancement, cette plate-forme pouvant être le chasseur 8 lui- même, un bâtiment de surface spécialisé 10, ou un hélicoptère 11.

Pour assurer la sécurité du chasseur 8 pendant toute la durée de sa mission, il est nécessaire de connaître la position de l'engin destructeur 9 à tout instant entre la séquence de lancement 1 et la fin de la mission c'est-à- dire la séquence d'attaque 4, l'engin 9 doit donc* être trajectographié. L'imageur du chasseur 8, non représenté, ne peut être utilisé car il doit rester dirigé vers la mine 5, 6. Comme et il n'est pas omnidirectionnel, un dispositif spécifique au guidage de l'engin destructeur 9 est nécessaire. Pour bénéficier d'une grande précision sur la position relative du chasseur 8 par rapport à la mine 5, 6, le guidage est réalisé à partir du chasseur 8. Pour cela, les fonctions de guidage, de trajectographié, et plus généralement de communication entre l'engin destructeur 9 et le chasseur 8 sont mises en oeuvre par un dispositif spécifique appelé par la suite "poste de contrôle tactique" 12, couplé aux moyens de chasse 7, et qui seront désignés par la suite par le seul terme poste de contrôle tactique 12.

Le poste de contrôle tactique 12 prend en charge l'engin destructeur 9 dès sa mise à l'eau. Il gère la mission de l'engin destructeur 9 de manière automatique jusqu'à son terme. L'opérateur n'intervient que pour donner l'ordre d'attaque, il a en revanche, via le poste de contrôle tactique 12 la connaissance opérationnelle de l'évolution de la mission. Localisé à bord du chasseur 8 le poste de contrôle tactique 12 bénéfice de toute la connaissance des moyens de chasse 7 : les coordonnées de la cible (relatives de classification), les données de l'environnement (fond, courant, profil, bathimetrie) ainsi que toutes les données relatives à la mine par rapport à son environnement pouvant contribuer aux succès de la mission (configuration du fond, résultat de l'identification...).

Le poste de contrôle tactique 12 guide et trajectographié l'engin destructeur 9 de la séquence de lancement 1 jusqu'à la séquence d'attente 3. Il lui communique les paramètres de sa mission, et en retour reçoit un message codé, ou "status", de l'engin destructeur 9, le message contenant son immersion et des données d'état. Pendant la séquence d'attaque 4 l'engin 9 bien qu'il soit autonome, est encore trajectographié, sous réserve de conditions de propagation acoustique du milieu. Matériellement le poste de contrôle tactique 12 est doté, par exemple, d'une base d'émission-

réception à deux transducteurs acoustiques à directivité hémisphérique de portée d'environ 1 km. La base est montée sur la coque du chasseur 8 de manière à mesurer le gisement apparent de l'engin destructeur 9. Cette base n'est pas représentée. Dans ces conditions, la séquence de ralliement 2 de l'engin 9 à la cible 5, 6 peut s'effectuer à la précision de la fonction classification du sonar. Il faut distinguer par la suite l'approche finale de l'attaque. L'approche finale après la séquence de ralliement 2 implique une connaissance précise du but, par apprentissage de l'engin 9, autonome, ou assisté par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8, jusqu'à ce que l'engin 9 ait toutes les données qui lui permettront dans la séquence 4 d'attaquer la cible 5, 6. L'attaque 4 doit conduire à la destruction de la cible 5, 6, ce qui implique que toutes les dispositions soient prises pour que les moyens opérationnels localisés à bord du chasseur 8 soient en situation de sécurité. Pour permettre l'éloignement du chasseur 8 de la zone de destruction de la mine 5, 6 une séquence d'attente 3 est nécessaire et correspond à une séquence de préparation précédant la séquence d'attaque 4.

La définition des coordonnées d'une mine de fond 5 est meilleure que celle des coordonnées d'une mine à orin 6. En revanche, la détection proche d'une mine à orin 6 n'est pas ambiguë. Ce sont deux problèmes différents pour lesquels un même résultat est recherché : le coup au but, au moyen d'un engin unique et consommable.

Les deux scénarios, scénario mine de fond et scénario mine à orin, sont détaillés ci-après pour les différentes séquences 1 à 4 de la mission dont certaines sont communes aux deux scénarios.

Comme déjà décrit précédemment, le chasseur 8 est par exemple un bâtiment de surface comportant un imageur, un sonar classificateur haute définition tous deux couplés à un poste de contrôle tactique 12 permettant de façon générale de communiquer avec l'engin destructeur autonome 9 pendant toute la durée de la mission. Dans un premier temps le chasseur 8 a localisé une cible. Après classification de la cible par le sonar du chasseur 8 une stratégie d'attaque est choisie par le poste de contrôle tactique 12 en fonction du type de mine détectée : mine de fond, à orin long, orin court, subsurface. Pour cela le poste de contrôle tactique 12 acquiert différents paramètres avant lancement 1 de l'engin destructeur 9. Ces paramètres

définissent la nature de la menace, les coordonnées de la mine, la hauteur d'eau, l'orientation et l'intensité du courant moyen, l'altitude dans le cas d'une mine de fond ou d'une mine à orin court, ou l'immersion dans le cas d'une mine subsurface, ou d'une mine à orin long. Lors de la séquence de lancement 1 de l'engin destructeur 9, celui-ci est électriquement inerte tant qu'il n'a pas atteint une immersion de sécurité déterminée. Par défaut, l'engin destructeur 9 adopte un certain nombre de paramètres. Il ne connaît pas encore le but de sa mission. Le poste de contrôle tactique 12 guide l'engin destructeur 9 vers la mine 5, 6. Selon l'invention, l'engin destructeur 9 porte un moyen de repérage

13 qui sera largué au voisinage de la mine 5 à une distance déterminée de celle-ci. Le moyen de repérage illustré à la figure 4 constitue un marqueur acoustique.

Le marqueur 13 est constitué d'une partie à flottabilité positive par exemple d'un flotteur 14 de forme spherique de diamètre hors tout de l'ordre de 10 cm. A quelques centimètres du fond, le flotteur 14 assure un bon contraste, le marqueur 13 doit être entendu dans tout l'hémisphère supérieur et à courte distance dans le cas d'une mine de fond 5, et dans un angle solide un peu plus restreint, environ 3π /2 radians, mais à longues distances, environ 400 m dans le cas d'une mine à orin 5.

Pour définir une verticale de référence, un transducteur d'émission 15 est disposé sur le sommet du flotteur 14. Une des fonctions essentielles du marqueur 13 étant d'être fixe sur le fond afin de donner la référence "fond", le marqueur 13 est donc doté d'une ancre 16 dense, de forme quelconque dans laquelle sont logés la pile amorçable et l'électronique d'émission appelée par la suite "émetteur". Le flotteur 14 équipé du transducteur 15 est couplé à l'ancre 16 par un orin 17 servant de conducteur entre l'émetteur 16 et le transducteur 14. Si une avarie de propulsion et/ou d'alimentation de l'engin destructeur 9 survient lors de la séquence de ralliement 2 celui-ci tombe sur le fond.

Le marqueur 13 a deux fonctions principales : une première fonction de relais de désignation d'objectif et une deuxième fonction de "pinger" de repérage de l'engin destructeur 9 en cas d'avaries au cours de la séquence de ralliement 2.

Le marqueur 13 est fixé sur l'engin destructeur 9 durant les séquences de lancement 1 et de ralliement 2 pour être ensuite largué, par exemple, par télécommande, en fin de séquence de ralliement 2 à proximité de la mine 5. Le marqueur 13 est autonome, il est alimenté par exemple par une pile amorçable à l'eau de mer.

Lorsque le marqueur 13 est largué il doit remplir trois fonctions :

- être vu par le chasseur 8, dans le cas d'une mine de fond 5,

- être entendu par l'engin destructeur 9, et

- être fixe sur le fond, pour représenter un référentiel "fond" fixe pour l'engin 9.

La décision de largage étant volontaire, le marqueur 13 se situe dans le champ insonifié par le sonar du chasseur, dans une zone connue à incertitudes faibles. En conséquence, un index de réflexion modeste de l'ordre de -20 dB est suffisant pour être vu par le sonar classificateur du chasseur 8.

Un exemple d'engin destructeur 9 est représenté par les figures 5 et 6.

La figure 5 représente l'engin 9 en début de mission, pendant la séquence de lancement 1 et le début de la séquence de ralliement 2. La figure 6 représente l'engin en fin de séquence de ralliement 2, le marqueur 13 largué. Sur ces deux figures les éléments homologues sont désignés par les mêmes repères.

L'engin 9 comporte un dispositif de propulsion 17 et de gouverne 18 localisés dans la queue de l'engin 9, un compartiment de munitions sous- marines 19 localisé au centre de l'engin 9, le marqueur 13 et son dispositif d'éjection 20 disposé en tête de l'engin 9, et un ensemble d'autodirecteurs 21 H, 21 B et 21 F et de capteurs non représentés, couplés à une électronique de commande 22.

Un autodirecteur est un montage de transducteurs acoustiques d'émission et de réception. Son rôle se partage en trois fonctions principales :

- une fonction de sondeur vertical et/ou frontal,

- une fonction de détection et de localisation du marqueur 13, et

- une fonction de détection et de localisation d'une mine à orin 6.

La fonction de sondeur vertical génère une émission vers le bas ou vers le haut par rapport à l'engin destructeur et fonctionne en détection du premier écho.

Il n'y a pas lieu de faire d'émission/réception directive, la zone proche de la cible n'étant pas inconnue car elle a été vue par l'imageur du chasseur 8 et le ralliement est guidé. La portée du sondeur est d'environ de 50m.

L'engin destructeur 9 dispose ainsi de repères extérieurs (marqueur 13, mine 6) et de moyens propres destinés à accomplir sa mission. II dispose d'un premier repère extérieur rapporté sur le fond (le marqueur 13), et d'un deuxième repère extérieur à reconnaître (la mine 6). Les moyens propres doivent lui permettre de se positionner en absolu par rapport à ces repères à tout moment au cours de sa mission. Ces moyens propres sont donc composés : - des trois autodirecteurs, deux autodirecteurs verticaux 21 H et 22H, respectivement disposés sur l'engin 9 pour couvrir les hémisphères supérieur et inférieur de l'engin 9, et l'autodirecteur frontal, disposé en tête de l'engin 9, et de l'ensemble de capteurs répartis sur l'engin 9, capteurs d'altitude, capteurs d'émission, capteurs d'attitude (cap, roulis, tangage), ainsi que des moyens indiquant la vitesse de l'engin 9 par rapport à l'eau, et des moyens de calcul.

Les moyens de calcul embarqués sur l'engin 9 lui permettent de calculer, à partir des ordres de guidage, son immersion (ou altitude) son cap et sa vitesse, qui seront traduits ensuite par l'engin 9 en commandes des organes de gouverne 19 et de propulsion 18.

Lors de la séquence de ralliement 2, le marqueur 13 est actif, son émission est utilisée par au moins un des autodirecteurs de l'engin 9 pour synchroniser par couplage acoustique son horloge interne ce qui évite d'implémenter une fonction réception sur le marqueur 13. Lors du guidage de l'engin 9 vers la mine 5, le poste de contrôle tactique 12 mesure la distance oblique de l'engin destructeur 9 et son gisement apparent. L'engin destructeur 9 transmet ensuite vers le poste de contrôle tactique 12 son immersion et son "status". Le poste de contrôle tactique 12 calcule ensuite les coordonnées de l'engin destructeur 9 et les transmet ensuite vers l'engin 9 ainsi que les données de guidage et, la

nature de la menace, ce qui induit une stratégie déterminée et des paramètres par défaut, des informations sur le courant, ainsi que d'autres paramètres spécifiques. Le poste de contrôle tactique 12 transmet ensuite l'ordre d'éjection du marqueur 13 à l'engin 9. Dans le cas d'une mine de fond 5, après largage du marqueur 13 à proximité de la mine 5, dans la séquence d'attente 3, l'engin destructeur 9 se positionne à une altitude correspondant à l'altitude d'une orbite d'attente déterminée. Pendant ce temps, le poste de contrôle tactique 12 transmet une attitude de consigne à l'engin destructeur 9 qui se positionne sur une orbite d'attente autour du marqueur 13. Pendant la séquence d'attente 3, l'engin destructeur 9 "apprend" la direction du courant, et le poste de contrôle tactique 12 lui transmet les coordonnées d'un vecteur CM mesuré par le sonar classificateur du chasseur 8, ce vecteur CM donnant la position de la mine 5 relativement au référentiel fixe constitué par le marqueur acoustique 13 émettant continûment un signal reconnaissable par l'engin 9. L'engin 9 quitte ensuite son orbite d'attente et se positionne en orbite autour de la mine 5, il calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 5 face au courant, puis transmet un "status" au poste de contrôle tactique 12. Durant toute la séquence de ralliement 2, et d'attente 3, l'engin 9 et la mine 5 sont vus dans le champ classificateur du chasseur 8. A la fin de la séquence 3, l'engin destructeur 9 est alors entièrement autonome, et le chasseur 8 s'éloigne à une distance de sécurité déterminée de la zone de destruction. L'engin 9 atteint ensuite une altitude d'attaque et entame une trajectoire selon la trajectoire calculée à partir de données continuellement remises à jour par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8, ces données correspondant aux données azimut, distance de la mine 5 par rapport au marqueur 13 soit le vecteur CM , et altitude. Dans la séquence d'attaque 4, l'engin 9 tire "au vol", à la verticale de la cible 5.

Dans le cas d'une mine subsurface 6 dont l'immersion est inférieure à 10 m, après largage du marqueur 13, l'engin 9 est guidé à proximité de la mine 6, à une immersion de l'orbite d'attente par défaut.

Dans le scénario "mine à orin", à la réception d'un ordre émanant du chasseur 8 l'autodirecteur 21 H couvrant l'hémisphère supérieur de l'engin 9 se déclenche. Il gère la réception des informations issues du marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 H.

Le marqueur 13 et l'engin 9 étant synchronisés, la fonction de détection et localisation du marqueur 13 ne met en oeuvre aucun des transducteurs de réception qui sont les mêmes que les transducteurs du sondeur qui n'a plus lieu d'être opérationnel car la localisation du marqueur 13 réalise implicitement la fonction de sondeur. L'engin 9 mesure les coordonnées du marqueur 13 par télégoniométrie ; la portée du marqueur 13 est de l'ordre de 400 m.

Dans la fonction de détection et de localisation d'une mine à orin 6, l'engin 9 est guidé par le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 et navigue à une altitude inférieure à celle de la mine à orin 6 (subsurface ou en plein eau). L'émission de l'autodirecteur 21 H couvre l'hémisphère supérieur de l'engin selon un angle d'environ 120°. L'engin 9 dispose ainsi des coordonnées de la mine 6 par rapport à lui-même.

Dans le cas d'une mine à orin court, le fonctionnement est symétrique, le deuxième autodirecteur vertical 21 B générant une émission- réception par le bas pour couvrir l'hémisphère inférieur de l'engin selon un angle d'environ 120°. C'est l'autodirecteur frontal 21 F de l'engin 9 qui lui permet de réacquérir et de poursuivre la mine 6 lorsque l'engin 9 quitte son orbite d'attente pour se positionner à l'immersion de la mine 6. L'ouverture en gisement de l'autodirecteur frontal 21 F est suffisamment large pour couvrir l'incertitude sur la position de la mine par rapport au marqueur 13. L'ouverture en site est restreinte de manière à réduire l'écho de surface dans le cas d'une mine subsurface. La portée des autodirecteurs est de l'ordre de 50 m. Les figures 7 à 23 suivantes illustrent schématiquement les différentes étapes du procédé selon l'invention en fonction des deux scénarios. Pour ces différentes figures les éléments homologues sont désignés par les mêmes repères.

Les figures 7 et 8 illustrent le guidage vers la mine respectivement pour une mine de fond 5 et pour une mine à orin 6. Le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 guide l'engin destructeur 9. Le marqueur 13 est alimenté par une pile amorçable. L'engin destructeur 9 et le marqueur 13 qu'il porte se synchronisent par couplage acoustique. Les capteurs d'attitude, d'altitude, de cap sont activés.

Le poste de contrôle tactique 12 mesure la distance oblique de l'engin destructeur 9 et son gisement apparent. L'engin destructeur 9 transmet ensuite vers le poste de contrôle tactique 12 son immersion et son status. Le poste de contrôle tactique 12 calcule alors les coordonnées de l'engin destructeur 9. Il transmet ensuite vers l'engin destructeur 9 :

- les données de guidage,

- la nature de menace, ce qui induit une stratégie et des paramètres par défaut,

- l'ordre d'éjection du marqueur 13 ainsi que des paramètres spécifiques, etc.,

Les figures 9 à 11 suivantes se rapportent plus particulièrement au scénario "mine de fond".

Figure 9 : Après largage du marqueur 13 à proximité de la mine 5, l'engin destructeur 9 se positionne à l'altitude de l'orbite d'attente par défaut. Le poste de contrôle tactique 12 transmet éventuellement une altitude de consigne, à l'engin destructeur 9 qui se positionne sur une orbite autour du marqueur 13 en sens direct, asservi en distance, il est autonome. Pendant ce temps l'engin destructeur 9 apprend la direction du courant.

Figure 10 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet les caractéristiques du vecteur CM mesuré par le sonar classificateur du chasseur 8. L'engin destructeur 9 se positionne en orbite autour de la mine 5, il calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 5 face au courant puis transmet un status au chasseur 8. Le marqueur 13 et la mine 5 sont vus dans le champ classificateur du chasseur 8. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à une distance de sécurité.

Figure 11 : Le poste de contrôle tactique 12 du chasseur 8 transmet l'ordre d'attaque à l'engin destructeur 9. L'engin destructeur 9 quitte son orbite pour rejoindre son altitude d'attaque puis attaque selon la trajectoire calculée et remise à jour par les données azimut, distance marqueur, vecteur CM et altitude. L'engin destructeur 9 tire ensuite "au vol", à la verticale de la mine 5.

Les figures suivantes 12 à 24 se rapportent au scénario "mine à orin".

Les figures 12 à 17 illustrent plus particulièrement le cas d'une mine subsurface, c'est-à-dire dont l'immersion est inférieure à 10 m.

Figure 12 : Après largage du marqueur 13, l'engin destructeur 9 est guidé à proximité de la mine 6, à l'immersion de l'orbite d'attente par défaut.

L'autodirecteur 21 H de l'engin 9 se déclenche sur l'hémisphère supérieur.

L'engin destructeur 9 gère la réception des signaux émis par le marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 H.

Figure 13 : L'engin destructeur 9 guidé, navigue à immersion constante, il mesure et apprend :

- l'immersion de la mine 6,

- la géométrie par le vecteur , CM - et la direction du courant.

L'engin destructeur 9 transmet au poste de contrôle tactique 12 l'immersion de la mine 6 et un status.

Figure 14 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet à l'engin destructeur 9 l'ordre de mise en orbite autour de la mine 6 et éventuellement l'immersion ; l'orbite est référencée par rapport au marqueur 13. L'engin destructeur 9 calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 6 face au courant. Le poste de contrôle tactique 12 constate la mise en orbite. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à distance de sécurité. Figure 15 : Une fois le chasseur 8 à une distance de sécurité déterminée, le poste de contrôle tactique 12 transmet l'ordre d'attaque à l'engin destructeur 9.

Figure 16 : L'engin destructeur 9 rejoint son immersion d'attaque correspondant à celle de la mine 6 selon la trajectoire calculée l'amenant face au courant. L'engin destructeur 9, se repérant par le marqueur 13, réaccroche la mine 6 par son autodirecteur frontal 21F.

Figure 17: L'engin destructeur 9 a accroché la mine 6 au moyen de son autodirecteur frontal 21 F. Il actualise sa trajectoire finale pour passer en abord de la mine 6 face au courant, puis il tire au vol sur le côté de la mine 6.

Les figures suivantes 18 à 23 illustrent plus particulièrement le cas d'une mine à orin court.

Figure 18 : Après largage du marqueur 13, l'engin destructeur 9 est guidé à proximité de la mine, à l'altitude de l'orbite d'attente par défaut, par exemple 12 m au dessus du fond. L'autodirecteur vertical 21 B couvrant

l'hémisphère inférieur se déclenche. L'engin destructeur 9 gère la réception des signaux émis par le marqueur 13 ainsi que l'émission de son autodirecteur 21 B.

Figure 19 : L'engin destructeur 9, guidé, navigue à altitude constante, il mesure et apprend : l'altitude de la mine 6, la géométrique par son vecteur CM, et la direction du courant. Il transmet ensuite au poste de contrôle tactique 12 l'altitude de la mine 6 et un "status". Figure 20 : Le poste de contrôle tactique 12 transmet à l'engin destructeur 9 l'ordre de mise en orbite autour de la mine 6 et éventuellement l'immersion ; l'orbite est référencée par rapport au marqueur 13. L'engin destructeur 9 calcule la trajectoire qui lui permet d'arriver sur la mine 6 face au courant. Le poste de contrôle tactique 12 constate la mise en orbite. L'engin destructeur 9 est autonome, le chasseur 8 se replie à distance de sécurité.

Figure 21 : Le chasseur 8 à distance de sécurité transmet par le poste de contrôle tactique 12 l'ordre d'attaque.

Figure 22 : L'engin destructeur 9 rejoint son altitude d'attaque par défaut (environ 2 m sous le point le plus haut de la mine 6), selon la trajectoire calculée l'amenant face au courant. L'engin destructeur 9 se repérant par le marqueur 13 réaccroche la mine 6 par son autodirecteur frontal 21 F.

Figure 23 : L'engin destructeur 9 a accroché la mine 6 au moyen de son autodirecteur frontal 21 F. Il actualise sa trajectoire finale pour passer en abord de la mine 6 face au courant puis tire "au vol" sur le côté de la mine 6.

La figure 24 illustre le cas d'une mine à orin long 6, c'est-à-dire dont l'immersion est supérieure à 10 m. La stratégie d'attaque étant la même que celle adoptée pour la mine subsurface, elle n'est donc pas redécrite.