Verfahren und System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts. Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Parkplatz. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.

Stand der Technik

Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 209 A1 zeigt ein Valet-Parking System zum automatischen Verbringen eines Fahrzeugs von einer Übergabezone zu einem zugewiesenen Stellplatz innerhalb eines vorgegebenen Parkraums. Das bekannte System umfasst ein Parkplatzüberwachungssystem mit mindestens einer ortsfest angeordneten Sensoreinheit. Das Parkplatzüberwachungssystem ist ausgebildet, die innerhalb des vorgegebenen Parkraums fahrenden

Fahrzeuge zu lokalisieren.

Offenbarung der Erfindung

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes, beispielsweise eines Parkhauses, insbesondere innerhalb eines Fahrschlauchs eines Parkplatzes, befindenden erhabenen Objekts bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras bereitgestellt, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem

Überlappungsbereich überlappt, umfassend die folgenden Schritte:

a) Aufnehmen von jeweiligen Videobildern des Überlappungsbereichs

mittels der Videokameras,

b) Analysieren der aufgenommenen Videobilder, um in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren,

c) Ermitteln basierend auf den aufgenommenen Videobildern, ob bei

Detektion eines erhabenen Objekts das detektierte erhabene Objekt real ist.

Nach einem anderen Aspekt wird ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt, wobei das System ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts durchzuführen.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Parkplatz bereitgestellt, welcher das System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass basierend auf zeitlich nacheinander aufgenommenen

Videobildern überprüft wird, ob ein zunächst detektiertes erhabenes Objekt real ist oder nicht. Das heißt insbesondere, dass ein Ergebnis, welches basierend auf den erstmals aufgenommenen Videobildern ermittelt wurde, wobei das Ergebnis angibt, dass ein erhabenes Objekt detektiert wurde, durch ein zeitliches Tracking des erstmalig detektierten Objekts verifiziert oder überprüft wird. Somit kann insbesondere das erstmalig detektierte Objekt effizient plausibilisiert werden. Denn in der Regel ist es beispielsweise so, dass ein Objekt nicht plötzlich verschwinden kann. Das Objekt sollte, sofern es tatsächlich real ist, auch bei einer Analyse von Videobildern detektiert werden, die zeitlich nach dem Videobild aufgenommen wurden, in denen das Objekt erstmalig detektiert wurde, und dort beispielsweise die gleichen Eigenschaften aufweisen wie zuvor.

Das heißt also insbesondere, dass basierend auf jeweiligen Auswertungen von jeweils zeitlich nacheinander aufgenommenen Videobildern überprüft wird, ob ein erkanntes, also detektiertes Objekt, real ist, also ob das Objekt überhaupt möglich oder realistisch ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Fehlalarme reduziert oder vermieden werden können, was in vorteilhafter Weise einen effizienten Betrieb des Parkplatzes ermöglicht und was beispielsweise einen effizienten Betrieb von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden

Kraftfahrzeugen ermöglicht.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Objekte effizient erkannt werden können, so dass ein Kollidieren mit solchen Objekten verhindert werden kann.

Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts bereitgestellt werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Detektieren eines erhabenen Objekts in den aufgenommenen Videobildern gemäß der Analyse gemäß dem Schritt b) folgende Schritte vorgesehen sind:

- Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder, - miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen,

- Detektieren eines erhabenen Objekts basierend auf dem Vergleich.

Vor einem Vergleich der Videobilder ist insbesondere vorgesehen, dass die Videobilder in die Vogelperspektive transformiert werden, also rektifiziert werden. Die rektifizierten Videobilder werden dann miteinander verglichen. Wenn alle rektifizierten Videobilder des Überlappungsbereichs beispielsweise keine Unterschiede aufweisen, also gleich oder identisch sind, oder Unterschiede aufweisen, die sich um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert

unterscheiden, so kann davon ausgegangen werden, dass sich kein erhabenes Objekt auf der jeweiligen Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und den Videokameras befindet. Insofern wird kein erhabenes Objekt detektiert. Es wird dann also insbesondere ein Ergebnis ermittelt, das angibt, dass kein erhabenes Objekt detektiert wurde.

Sofern sich aber ein erhabenes Objekt auf einer Sichtachse zwischen dem Überlappungsbereich und einer der Videokameras befindet, sieht diese eine

Videokamera nicht das Gleiche wie die anderen Videokameras. Das

entsprechende rektifizierte Videobild wird sich also von dem rektifizierten

Videobild der anderen Videokameras um einen Unterschied größer als der vorbestimmte Toleranzwert unterscheiden. Insofern wird dann ein erhabenes Objekt detektiert. Somit wird also insbesondere ein Ergebnis ermittelt, das angibt, dass ein erhabenes Objekt detektiert wurde.

Somit kann also effizient ein erhabenes Objekt mittels der mindestens zwei Videokameras detektiert werden.

Ein Parkplatz im Sinne der Beschreibung ist insbesondere ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz ist beispielsweise ein Parkhaus oder eine

Parkgarage. Ein zu detektierendes Objekt befindet sich beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes. Ein erhabenes Objekt bezeichnet insbesondere ein Objekt, dessen Höhe relativ zu einem Boden des Parkplatzes mindestens 10 cm beträgt.

Das erhabene Objekt befindet sich beispielsweise auf einem Boden des

Parkplatzes, beispielsweise auf einer Fahrbahn oder innerhalb eines

Fahrbereichs, also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs, des

Parkplatzes. Das erhabene Objekt befindet sich also beispielsweise innerhalb eines Fahrschlauchs des Parkplatzes. Ein Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder umfasst insbesondere respektive ist beispielsweise eine Transformation der aufgenommenen

Videobilder in die Vogelperspektive. Das heißt also insbesondere, dass die aufgenommenen Videobilder beispielsweise in die Vogelperspektive transformiert werden. Dadurch kann in vorteilhafter Weise der anschließende Vergleich besonders effizient durchgeführt werden.

Die Formulierungen„Gleiche Bildinformation" respektive„identische

Bildinformation" respektive„gleiche Videobilder" respektive„identische

Videobilder" im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen respektive die Videobilder um maximal einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der

Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die Bildinformation respektive die Videobilder gleich respektive identisch ist oder sind, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.

Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise die Videobilder um einen

Unterschied unterscheiden, der größer ist als der vorbestimmte Toleranzwert. Das heißt also insbesondere, dass erst dann ein erhabenes Objekt detektiert wird, wenn sich beispielsweise ein Überlappungsbereich von den anderen Überlappungsbereichen um einen Unterschied unterscheidet, der größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Schritt c) ein Ermitteln einer Objektgeschwindigkeit umfasst, wobei die ermittelte Objektgeschwindigkeit mit einem vorbestimmten Objektgeschwindigkeitsschwellwert verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, ob das detektierte erhabene Objekt real ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob das detektierte erhabene Objekt real ist. Denn für reale Objekte innerhalb eines Parkplatzes werden in der Regel bestimmte Geschwindigkeiten erwartet. Beispielsweise ist eine Objektgeschwindigkeit von 150 km/h nicht plausibel. In diesem Fall ist das detektierte Objekt nicht real.

Das heißt also insbesondere, dass bestimmt wird, dass das detektierte erhabene Objekt real ist, wenn die ermittelte Objektgeschwindigkeit kleiner oder kleinergleich dem vorbestimmten Objektgeschwindigkeitsschwellwert ist, wobei bestimmt wird, dass das detektierte erhabene Objekt nicht real ist, wenn die ermittelte Objektgeschwindigkeit größer oder größer-gleich dem vorbestimmten Objektgeschwindigkeitsschwellwert ist.

Ein Objektgeschwindigkeitsschwellwert ist beispielsweise 60 km/h,

beispielsweise 50 km/h, insbesondere 40 km/h.

Diese Ausführungsform basiert also auf der Erkenntnis, dass sich Objekte innerhalb des Parkplatzes in der Regel nur mit einer bestimmten maximalen

Geschwindigkeit fortbewegen können.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Schritt c) ein Ermitteln einer Bewegung des detektierten erhabenen Objekts umfasst, wobei ermittelt wird, ob die Bewegung des detektierten erhabenen Objekts plausibel ist, wobei abhängig von der Plausibilisierung bestimmt wird, ob das detektierte erhabene Objekt real ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob das detektierte erhabene Objekt real ist. Denn für reale Objekte innerhalb eines Parkplatzes werden in der Regel bestimmte Bewegungen erwartet. Objekte in der Größenordnung eines Kraftfahrzeugs können sich nicht senkrecht nach oben bewegen oder ihre Richtung auf der Stelle um 90° ändern. Für kleinere Objekte lässt sich keine solche Aussage treffen, da zum Beispiel Menschen in die Luft springen können. Das Ermitteln der Plausibilität der Bewegung wird beispielsweise abhängig von einer Größe des detektierten Objektes durchgeführt. Objekte, die eine Größe aufweisen, die in der

Größenordnung eines Kraftfahrzeugs liegt, unterliegen beispielsweise den vorstehend bezeichneten Bewegungseinschränkungen.

In einer Ausführungsform umfasst der Schritt c) ein Ermitteln, ob, und wenn ja, an welchem Ort in den Videobildern sich das detektierte erhabene Objekt in das jeweilige Videobild hineinbewegt respektive aus dem jeweiligen Videobild hinausbewegt. Insbesondere wird bestimmt, dass das detektierte erhabene Objekt real ist, wenn sich das detektierte Objekt am Rand als Ort in das jeweilige Videobild hineinbewegt respektive sich am Rand als Ort aus dem jeweiligen Videobild hinausbewegt. Insbesondere wird bestimmt, dass das detektierte erhabene Objekt nicht real ist, wenn das detektierte Objekt innerhalb des Videobilds im Videobild erscheint respektive innerhalb des Videobilds aus dem Videobild verschwindet, ohne den Rand des Videobilds überquert zu haben.

Diese Ausführungsform basiert auf der Erkenntnis, dass sich erhabene Objekte in eine Szene (hier die Videobilder) nur über den Rand der Szene bewegen können respektive aus nur über den Rand die Szene wieder verlassen können. Mitten in einer Szene, also innerhalb der Szene, kann ein Objekt nicht einfach erscheinen oder auftauchen respektive verschwinden.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob das detektierte erhabene Objekt real ist.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Schritt c) ein

Klassifizieren des detektierten erhabenen Objekts umfasst, wobei abhängig von der Klassifizierung bestimmt wird, ob das detektierte erhabene Objekt real ist. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob das detektierte erhabene Objekt real ist. Denn innerhalb eines Parkplatzes werden in der Regel nur bestimmte Objekte erwartet. Zusätzlich kann das Wissen über den Objekttyp oder die Art des Objekts effizient für das Bestimmen genutzt werden, ob das detektierte Objekt real ist.

Der Schritt c) umfasst beispielsweise ein Prüfen, ob sich die Klassifizierung über die Zeit ändert, wobei das Bestimmen, ob das Objekt real ist, in Abhängigkeit von diesem Prüfen durchgeführt wird. Insbesondere wenn eine Änderung ermittelt wird, so wird bestimmt, dass das Objekt nicht real ist. Insbesondere wenn keine

Änderung ermittelt wird, so wird bestimmt, dass das Objekt real ist.

Das Klassifizieren umfasst beispielsweise, dass eine Größe, also insbesondere eine Länge und/oder eine Höhe und/oder eine Breite, des detektierten Objekts ermittelt wird.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Schritt c) ein Ermitteln einer dynamischen Eigenschaft des detektierten Objekts umfasst, wobei die ermittelte dynamische Eigenschaft des detektierten Objekts mit einem

vorbestimmten Referenzwert verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, ob das detektierte erhabene Objekt real ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, ob das detektierte erhabene Objekt real ist, da in der Regel übliche Objekte innerhalb eines Parkplatzes bestimmte dynamische Eigenschaften aufweisen.

Eine dynamische Eigenschaft ist beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, eine Bewegungsrichtung.

Beispielsweise werden jeweils mehrere dynamische Eigenschaften ermittelt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einer dynamischen Eigenschaft gemacht sind, gelten analog für mehrere dynamische Eigenschaften und umgekehrt. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass abhängig von der Klassifizierung ein objektspezifischer Geschwindigkeitsschwellwert als der

Objektgeschwindigkeitsschwellwert für den Vergleich vorgegeben wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen, ob das detektierte Objekt real ist, objektspezifisch durchgeführt werden kann.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass abhängig von der Klassifizierung ein objektspezifischer Referenzwert für den Vergleich mit der ermittelten dynamischen Eigenschaft vorgegeben wird.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen, ob das detektierte Objekt real ist, objektspezifisch durchgeführt werden kann.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ermittelt wird, ob die ermittelte Bewegung für das klassifizierte Objekt plausibel ist.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Bestimmen, ob das detektierte Objekt real ist, objektspezifisch durchgeführt werden kann.

Diese Ausführungsform basiert auf der Erkenntnis, dass sich unterschiedliche Objekte unterschiedlich bewegen. Eine Person bewegt sich in der Regel anders als ein Kraftfahrzeug. Zum Beispiel kann eine Person auf der Stelle wenden, was ein Kraftfahrzeug in der Regel nicht kann. Personen weisen also beispielsweise andere Bewegungsprofile auf als Kraftfahrzeuge.

Mit diesem Wissen kann somit in vorteilhafter Weise effizient geprüft werden, ob die ermittelte Bewegung bei Detektion eines erhabenen Objekts in zeitlich nacheinander aufgenommenen Videobildern weiterhin dem gleichen Objekttyp zugeordnet werden kann.

Ein erhabenes Objekt kann nicht einmal ein Kraftfahrzeug sein und später ein Fußgänger. Ein detektiertes Objekt wird beispielsweise in eine der folgenden Klassen von Objekttypen klassifiziert: Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer, Tier,

Kinderwagen, Sonstiges.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn das detektierte erhabene Objekt nicht real ist, eine oder mehrere der folgenden Aktionen gesteuert werden: Anhalten aller innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden

Kraftfahrzeuge, Beordern eines Servicepersonals zu den Videokameras, Durchführen eine Funktionskontrolle der Videokameras, Anpassen einer von innerhalb des Parkplatzes führerlos fahrenden Kraftfahrzeugen abzufahrenden jeweiligen Soll-Trajektorie, um einen den Überlappungsbereich umfassenden Abschnitt des Parkplatzes zu umfahren, Absperren eines den

Überlappungsbereich umfassenden Abschnitts des Parkplatzes, Absperren eines den Überlappungsbereich umfassenden Geschosses des Parkplatzes, Senden einer Fehlermeldung an einen Operator über ein Kommunikationsnetzwerk.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für den Parkplatz effizient erhöht werden kann.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer-gleich 3 ist, wobei ein Objekt detektiert wird, wenn basierend auf dem Vergleich ermittelt wird, dass sich bereits ein

Überlappungsbereich von den anderen aufgenommenen Überlappungsbereichen unterscheidet oder dass sich mindestens m Überlappungsbereiche von den anderen Überlappungsbereichen unterscheiden, wobei m größer 1 und kleiner n ist, oder dass sich alle n Überlappungsbereiche unterscheiden. Je mehr Kameras verwendet werden und je mehr Überlappungsbereiche sich unterscheiden sollen, desto genauer kann das erfindungsgemäße Konzept, also insbesondere das erfindungsgemäße Verfahren, die Standfläche des erhabenen Objekts eingrenzen.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich relativ zu mindestens einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Objekt effizient detektiert werden kann. Denn sofern eine Seite des Objekts bevorzugt oder anders beleuchtet wird als andere Seiten des Objekts, so lassen sich in effizienter Weise Unterschiede in den aufgenommenen Videobildern besonders leicht und effizient erkennen.

Dass der Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich beleuchtet wird verglichen mit den anderen Videokameras, bedeutet zum Beispiel, dass eine Lichtquelle innerhalb des Parkplatzes angeordnet ist, die den Überlappungsbereich aus der Richtung der zumindest einen Videokamera beleuchtet. Aus den Richtungen der anderen Videokameras ist zum Beispiel keine Beleuchtung, also keine weiteren Lichtquellen, vorgesehen oder es sind unterschiedliche Beleuchtungen vorgesehen, beispielsweise Lichtquellen, die mit unterschiedlichen Lichtstärken betrieben werden.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich einen Fahrbereich für Kraftfahrzeuge umfasst.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Fahrbereich effizient überwacht werden kann.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Vergleichen ein

Vergleichen einer jeweiligen Helligkeit der rektifizierten Videobilder umfasst, um Helligkeitsunterschiede als einen Unterschied zu erkennen.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Unterschiede in den aufgenommenen Überlappungsbereichen effizient erkannt werden können.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts aus- oder durchzuführen.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum

Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts mittels des Systems zum Detektieren eines sich innerhalb eines

Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts ausgeführt oder durchgeführt wird.

Technische Funktionalitäten des Systems ergeben sich analog aus

entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.

Das heißt also insbesondere, dass sich Systemmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt ergeben. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras vorgesehen sind, wobei n größer-gleich 3 ist.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere oder alle der folgenden Schritte mittels einer Datenverarbeitungseinrichtung durchgeführt werden: Schritt b), Schritt c), Ermitteln eines Ergebnisses, ob in den

aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt detektiert wurde,

Detektieren eines erhabenen Objekts in den aufgenommenen Videobildern, Bestimmen, ob das detektierte erhabene Objekt real ist, Rektifizieren des aufgenommenen Videobilder, miteinander Vergleichen des jeweiligen

rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen

Überlappungsbereichen zu erkennen, Detektieren eines erhabenen Objekts basierend auf dem Vergleich. Das heißt also insbesondere, dass gemäß eine Ausführungsform eine Datenverarbeitungseinrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, ein oder mehrere oder alle der vorstehend bezeichneten Schritte durchzuführen.

Die Datenverarbeitungseinrichtung umfasst beispielsweise einen oder mehrere Prozessoren, die beispielsweise von zumindest einem der folgenden Elemente umfasst sind: Videokamera respektive Videokameras und/oder Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest einer der vorstehend im Zusammenhang mit der Datenverarbeitungseinrichtung aufgeführten Schritte mittels zumindest einer der Videokameras und/oder mittels einer Recheneinheit, die verschieden von den Videokameras ist, durchgeführt wird. Durch die Recheneinheit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient eine Redundanz geschaffen ist. Wenn die Videokamera die

entsprechenden Schritte durchführt, wird beispielsweise der technische Vorteil bewirkt, dass die Videokamera effizient genutzt wird.

Nach einer Ausführungsform ist eine Beleuchtungseinrichtung vorgesehen. Die Beleuchtungseinrichtung ist ausgebildet, den Überlappungsbereich relativ zu zumindest einer Videokamera unterschiedlich zu beleuchten verglichen mit den anderen Videokameras.

Die Beleuchtungseinrichtung umfasst beispielsweise eine oder mehrere

Lichtquellen, die räumlich verteilt innerhalb des Parkplatzes angeordnet sind. Die Lichtquellen sind beispielsweise derart angeordnet, dass der

Überlappungsbereich aus unterschiedlichen Richtungen unterschiedlich beleuchtet wird.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich spotartig aus einer Vorzugsrichtung beleuchtet wird, beispielsweise mittels der Beleuchtungseinrichtung.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Überlappungsbereich aus einer einzigen Richtung beleuchtet wird.

Die Lichtquellen sind beispielsweise an einer Decke respektive an einer Säule respektive an einer Wand, allgemein an einem Infrastrukturelement, des Parkplatzes angeordnet.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mindestens n Videokameras verwendet werden, wobei n größer-gleich 3 ist.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein jeweiliger

Überlappungsbereich von genau drei oder von genau vier Videokameras überwacht wird, deren jeweiliger Sichtbereich sich in dem jeweiligen

Überlappungsbereich überlappt. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere Videokameras vorgesehen sind respektive werden, deren jeweiliger Sichtbereich sich jeweils in einem Überlappungsbereich überlappen. Das heißt also insbesondere, dass hier mehrere Überlappungsbereiche mittels mehrerer Videokameras erfasst, also insbesondere überwacht, werden.

Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung

"und/oder".

Nicht real bedeutet irreal.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine respektive mehrere respektive alle Videokameras in einer Höhe von mindestens 2 m, insbesondere 2,5 m, relativ zu einem Boden des Parkplatzes angeordnet sind.

Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der

Überlappungsbereich effizient aufgenommen werden kann. Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten

Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,

Fig. 2 ein System zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts,

Fig. 3 einen Parkplatz,

Fig. 4 zwei Videokameras, die einen Boden eines Parkplatzes überwachen und

Fig. 5 die zwei Videokameras der Fig. 4 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts, lm Folgenden können für gleiche Bezugszeichen gleiche Merkmale verwendet werden.

Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts unter Verwendung von mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordneten Videokameras, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem Überlappungsbereich überlappt.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Aufnehmen 101 eines jeweiligen Videobilds des Überlappungsbereichs mittels der Videokameras,

- Analysieren 103 der aufgenommenen Videobilder, um in den

aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt zu detektieren,

- Ermitteln 105 basierend auf den aufgenommenen Videobildern, ob bei Detektion eines erhabenen Objekts das detektierte erhabene Objekt real ist.

Der Schritt 103 respektive der Schritt 105 umfasst beispielsweise folgende Schritte:

- Rektifizieren der aufgenommenen Videobilder,

- miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen,

- Detektieren eines erhabenen Objekts basierend auf dem Vergleich.

Der Schritt des Rektifizierens umfasst insbesondere, dass die aufgenommenen Videobilder in die Vogelperspektive transformiert werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die Videobilder anschließend effizient verglichen werden können.

Ergibt beispielsweise das Ermitteln 105, dass das detektierte Objekt nicht real, also irreal, ist, so ist beispielsweise vorgesehen, dass eine oder mehrere der vorstehend bezeichneten Aktionen gesteuert werden. Ein detektiertes erhabenes Objekt kann beispielsweise wie folgt klassifiziert werden: Kraftfahrzeug, Fußgänger, Radfahrer, Tier, Kinderwagen, Sonstiges.

Fig. 2 zeigt ein System 201 zum Detektieren eines sich innerhalb eines

Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts. Das System 201 ist ausgebildet, das Verfahren zum Detektieren eines sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden erhabenen Objekts auszuführen oder durchzuführen.

Das System 201 umfasst beispielsweise:

- mindestens zwei innerhalb des Parkplatzes räumlich verteilt angeordnete Videokameras 203, deren jeweiliger Sichtbereich sich in einem

Überlappungsbereich überlappt, um ein jeweiliges Videobild des

Überlappungsbereichs aufzunehmen, und

- eine Datenverarbeitungseinrichtung 205, die ausgebildet ist, einen oder mehrere der folgenden Schritte durchzuführen: Schritt b), Schritt c), Ermitteln eines Ergebnisses, ob in den aufgenommenen Videobildern ein erhabenes Objekt detektiert wurde, Detektieren eines erhabenen Objekts in den aufgenommenen Videobildern, Bestimmen, ob das detektierte erhabene Objekt real ist, Rektifizieren des aufgenommenen Videobilder, miteinander Vergleichen des jeweiligen rektifizierten Videobilds, um einen Unterschied in den aufgenommenen Überlappungsbereichen zu erkennen, Detektieren eines erhabenen Objekts basierend auf dem Vergleich.

Fig. 3 zeigt einen Parkplatz 301 .

Der Parkplatz 301 umfasst das System 201 der Fig. 2.

Fig. 4 zeigt eine erste Videokamera 403 und eine zweite Videokamera 405, die einen Boden 401 eines Parkplatzes überwachen. Die beiden Videokameras 403, 405 sind beispielsweise an einer Decke (nicht gezeigt) angeordnet.

Die erste Videokamera 403 weist einen ersten Sichtbereich 407 auf. Die zweite Videokamera 405 weist einen zweiten Sichtbereich 409 auf. Die beiden Videokameras 403, 405 sind derart angeordnet, dass sich die beiden

Sichtbereiche 407, 409 in einem Überlappungsbereich 41 1 überlappen. Dieser Überlappungsbereich 41 1 ist Teil des Bodens 401 . Unmittelbar links neben der zweiten Videokamera 405 ist eine Lichtquelle 413 angeordnet, die den Überlappungsbereich 41 1 aus Richtung der zweiten Videokamera 405 beleuchtet.

Auf dem Boden 401 befindet sich kein erhabenes Objekt. Das heißt also, dass beide Videokameras 403, 405 den gleichen Überlappungsbereich 41 1 sehen oder erfassen. Das heißt also, dass die beiden Videokameras 403, 405 die gleiche Bildinformation des Überlappungsbereichs 41 1 erkennen oder sehen.

Die beiden Videokameras 403, 405 nehmen jeweils Videobilder des

Überlappungsbereichs 41 1 auf, wobei die Videobilder rektifiziert werden. Wenn sich kein erhabenes Objekt zwischen dem Überlappungsbereich 41 1 und der Videokamera 403 respektive 405 befindet, so unterscheiden sich die jeweils rektifizierten Videobilder nicht voneinander, zumindest nicht innerhalb einer vorgegebenen Toleranz (der vorbestimmte Toleranzwert). In diesem Fall wird also kein Unterschied erkannt werden, sodass entsprechend auch kein erhabenes Objekt detektiert wird.

Der Überlappungsbereich 41 1 befindet sich zum Beispiel auf einem Fahrbereich des Parkplatzes. Das heißt also beispielsweise, dass auf dem

Überlappungsbereich 41 1 Kraftfahrzeuge fahren können.

Fig. 5 zeigt die beiden Videokameras 403, 405 bei der Erfassung eines erhabenen Objekts 501. Das erhabene Objekt 501 weist gegenüberliegende Seiten 503, 505 auf: Die Seite 503 wird nachfolgend als die (bezogen auf die Papierebene) rechte Seite bezeichnet. Die Seite 505 wird nachfolgend als die

(bezogen auf die Papierebene) linke Seite bezeichnet.

In der Regel sehen erhabene Objekte von unterschiedlichen Seiten

unterschiedlich aus. Das heißt also, dass das erhabene Objekt 501 von der rechten Seite 503 anders aussieht als von der linken Seite 505. Das erhabene Objekt 501 befindet sich auf dem Boden 401 . Das erhabene Objekt 501 befindet sich zwischen dem Überlappungsbereich 41 1 und den beiden Videokameras 403, 405.

Die erste Videokamera 403 erfasst die linke Seite 505 des erhabenen Objekts 501 . Die zweite Videokamera 405 erfasst die rechte Seite 503 des erhabenen Objekts 501. In diesem Fall unterscheiden sich somit die jeweils rektifizierten Videobilder, sodass entsprechend ein Unterschied erkannt wird. Entsprechend wird dann das erhabene Objekt 501 detektiert. Hier sind die Unterschiede größer als der vorbestimmte Toleranzwert. Durch das Vorsehen der Lichtquelle 413 wird insbesondere bewirkt, dass die rechte Seite 503 stärker beleuchtet wird als die linke Seite 505. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass sich die aufgenommenen und somit auch die rektifizierten Videobilder in ihrer Helligkeit unterscheiden.

Helligkeitsunterschiede können effizient detektiert werden, sodass der

Unterschied effizient erkannt werden kann, sodass hierüber in vorteilhafter Weise das erhabene Objekt 501 effizient detektiert werden kann.

Das erhabene Objekt 501 ist zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, welches auf dem Boden 401 des Parkplatzes fährt. Die Seiten 503, 505 sind zum Beispiel Vorder- und Rückseiten des Kraftfahrzeugs oder die rechte und linke Seite.

Wenn sich ein nicht-erhabenes, also zweidimensionales oder flaches, Objekt auf dem Boden 401 befindet, so unterscheiden sich die entsprechend rektifizierten Videobilder in der Regel innerhalb einer vorgegebenen Toleranz nicht voneinander. Ein solch zweidimensionales Objekt ist zum Beispiel ein Blatt,

Papier oder Laub. Dass in einem solchen Fall sich zwar ein Objekt, wenn auch kein erhabenes Objekt, auf dem Boden 401 befindet, welches gegebenenfalls aufgrund des mangelnden Unterschieds (Unterschiede sind kleiner oder kleinergleich als der vorgegebene Toleranzwert.) in den rektifizierten Videobildern nicht detektiert wird, ist hier insofern aus Sicherheitsgründen nicht relevant, da solche nicht erhabenen Objekte in der Regel problemlos durch Kraftfahrzeuge überfahren werden dürfen respektive können. Kraftfahrzeuge können Laub oder Papier überfahren, ohne dass es zu einer gefährlichen Situation oder Kollision kommt im Gegensatz zu einem erhabenen Objekt, welches beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer oder ein Tier oder ein Kraftfahrzeug sein kann. Mit solchen Objekten sollte ein Kraftfahrzeug nicht kollidieren.

Mittels der Videokameras 403, 405 werden Videobilder aufgenommenen, die ausgewertet, also analysiert, werden, um ein erhabenes Objekt in den

Videobildern zu detektieren.

Sofern ein erhabenes Objekt in den aufgenommenen Videobildern detektiert wird, ist beispielsweise vorgesehen, dass Videobilder, die zeitlich nach diesen Videobildern mittels der Videokameras 403, 405 aufgenommen werden, analog analysiert werden, um in diesen später aufgenommenen Videobildern das in den früheren Bildern detektierte Objekt zu verifizieren.

Sofern in den später aufgenommenen Videobildern das erstmalig detektierte Objekt nicht nochmals detektiert wird, wird beispielsweise bestimmt, dass das erstmalig detektierte Objekt nicht real ist.

Sofern in den später aufgenommenen Videobildern das erstmalig erhabene Objekt detektiert wird, ist beispielsweise vorgesehen, dass eine

Objektgeschwindigkeit ermittelt wird und/oder dass sowohl das erstmalig detektierte Objekt als auch das nochmals detektierte Objekt klassifiziert werden.

Sofern beispielsweise die ermittelte Objektgeschwindigkeit größer als ein vorbestimmter Objektgeschwindigkeitsschwellwert ist, wird bestimmt, dass das detektierte erhabene Objekt nicht real ist.

Sofern sich beispielsweise die beiden Klassifizierungen unterscheiden sollten, wird bestimmt, dass das detektierte erhabene Objekt nicht real ist.

Beispielsweise sind ein oder mehrere Kriterien vorgesehen, die, wenn sie erfüllt sind, dazu führen, dass ein Objekt in den Videobildern detektiert wird. Ein Kriterium ist zum Beispiel, dass ein unterschiedliches rektifiziertes Videobild einer einzigen Videokamera bereits beispielsweise ausreicht, um ein erhabenes Objekt unabhängig davon zu detektieren, ob die anderen Videokameras unterschiedliche oder gleiche Videobilder aufnehmen.

Ein anderes Kriterium ist zum Beispiel, dass alle Videokameras ein

unterschiedliches Videobild aufnehmen müssen, um ein erhabenes Objekt zu detektieren.

Ein weiteres Kriterium ist zum Beispiel, dass bei n Videokameras, wobei n größer-gleich 3, m Videokameras jeweils ein unterschiedliches Videobild aufnehmen müssen, wobei m größer 1 und kleiner n ist, um ein erhabenes Objekt unabhängig davon zu detektieren, ob die anderen Videokameras unterschiedliche oder gleiche Videobilder aufnehmen.

Die Information, dass ein Objekt detektiert wurde, wird beispielsweise an ein Parkplatzverwaltungssystem gemeldet oder gesendet. Das

Parkplatzverwaltungssystem verwendet beispielsweise diese Information für die Planung oder Verwaltung eines Betriebs des Parkplatzes. Das

Parkplatzverwaltungssystem betreibt also beispielsweise den Parkplatz basierend auf der Information.

Diese Information wird beispielsweise bei einer Fernsteuerung eines

Kraftfahrzeugs verwendet, welches sich innerhalb des Parkplatzes befindet. Das heißt also beispielsweise, dass das Parkplatzverwaltungssystem basierend auf dem oder den detektierten Objekten ein Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes fernsteuert.

Diese Information wird beispielsweise an innerhalb des Parkplatzes autonom fahrende Kraftfahrzeuge über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk übermittelt.

Die Erfindung basiert also insbesondere auf dem Gedanken, mittels

Videokameras zeitlich nach einander aufgenommene Videobilder jeweils zu analysieren und bei einer Objektdetektion das detektierte erhabenes Objekt zeitlich zu verfolgen, um zu ermitteln, ob das detektierte Objekt real ist. Die Videokameras sind innerhalb eines Parkplatzes, der beispielsweise als ein Parkhaus oder als eine Parkgarage ausgebildet sein kann, räumlich verteilt derart angeordnet, dass beispielsweise jeder Punkt eines Fahrbereichs von mindestens zwei, beispielsweise mindestens drei, Videokameras gesehen oder erfasst respektive überwacht wird. Das heißt also, dass sich die jeweiligen Sichtbereiche jeweils in Überlappungsbereiche überlappen, wobei die

Überlappungsbereiche den Fahrbereich abdecken. Die aufgenommenen

Videobilder werden beispielsweise vor dem Vergleich rektifiziert.

Die entsprechenden rektifizierten Videobilder der Videokameras werden miteinander verglichen. Beispielsweise ist vorgesehen, dass, wenn alle

Videokameras im Fahrbereich die gleiche Bildinformation an einer bestimmten Stelle oder an einem bestimmten Punkt sehen, bestimmt wird, dass sich auf dem jeweiligen Sichtstrahl zwischen der bestimmten Stelle und den Videokameras kein Objekt befindet. Insofern wird auch kein Objekt detektiert. Unterscheidet sich allerdings beispielsweise die Bildinformation einer Videokamera an dieser Stelle von den anderen Videokameras, so ist klar, dass sich auf dem Sichtstrahl dieser einen Videokamera ein erhabenes Objekt befinden muss. Insofern wird ein erhabenes Objekt detektiert.

Zeitlich diesen rektifizierten Videobildern folgenden Videobildern werden analog zu diesen früheren rektifizierten Videobildern analysiert, also insbesondere rektifiziert und miteinander verglichen. Das Ergebnis dieses Vergleichs wird insbesondere verwendet, um zu bestimmen, ob bei einer Objektdetektion basierend auf den früheren Videobildern das entsprechend detektierte erhabene Objekt real ist. Die Formulierungen„gleiche Bildinformation" respektive„identische

Bildinformation" im Sinne dieser Beschreibung umfassen insbesondere auch den Fall, dass sich die Bildinformationen maximal um einen vorbestimmten

Toleranzwert unterscheiden. Erst Unterschiede, die größer als der vorbestimmte Toleranzwert ist, resultieren in einer Detektion eines Objekts. Das heißt also insbesondere, dass geringe Unterschiede in der Helligkeits- und/oder Farbinformation zulässig sind, um die Aussage zu treffen, dass die

Bildinformation gleich respektive identisch ist, solange die Unterschiede kleiner als der vorbestimmte Toleranzwert sind.

Das heißt also insbesondere, dass beispielsweise eine Toleranz vorgegeben wird respektive ist, um die sich die rektifizierten Videobilder unterscheiden dürfen, ohne dass ein erhabenes Objekt detektiert wird. Erst wenn die

Unterschiede größer als die vorgegebene Toleranz sind, wird ein erhabenes Objekt detektiert.

Das heißt also insbesondere, dass gemäß einer Ausführungsform erst dann ein Objekt detektiert wird, wenn die Unterschiede in den rektifizierten Videobildern größer als eine vorgegebene Toleranz respektive ein vorbestimmter

Toleranzwert sind.

Beispielsweise ist vorgesehen, dass sich ein autonom oder ferngesteuert fahrendes Kraftfahrzeug innerhalb des Parkplatzes auf vorher festgelegten Flächen, dem Fahrbereich, bewegt. Die Videokameras sind beispielsweise derart angeordnet, dass sich ihre Sichtbereiche im Fahrbereich überlappen. Diese Überlappung ist derart gewählt, dass jeder Punkt auf den Begrenzungsflächen (zum Beispiel Boden, Wand) im Fahrbereich von mindestens drei Videokameras gesehen oder überwacht wird. Insbesondere ist die Anordnung derart gewählt, dass jeder Punkt auf der Begrenzungsfläche aus unterschiedlichen Perspektiven betrachtet oder überwacht wird.

Das heißt also insbesondere, dass der Überlappungsbereich mittels der

Videokameras aus unterschiedlichen Richtungen erfasst respektive

aufgenommen wird.

Von jedem einzelnen Punkt der Begrenzungsfläche lassen sich nun die

Sichtstrahlen zu den beispielsweise drei Videokameras verfolgen, die diesen Punkt sehen. Sofern mehr Videokameras zur Verfügung stehen sollten, so ist beispielsweise vorgesehen, dass aus den mehreren Kameras drei Videokameras mit möglichst unterschiedlichen Perspektiven ausgewählt werden. Befindet sich kein erhabenes Objekt auf den Sichtstrahlen der Videokameras zu diesem Punkt, so sehen alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten Toleranzwert unterscheiden (vgl. Fig. 4).

Ändert sich beispielsweise eine Helligkeit oder eine Farbe der Oberfläche des Bodens, beispielsweise wenn der Boden durch Nässeeintrag feucht ist, so stört dies eine Detektion der Begrenzungsfläche nicht, insofern alle Videokameras die gleiche geänderte Helligkeit oder Farbe sehen. Liegt beispielsweise ein zweidimensionales Objekt, beispielsweise ein Blatt, Papier oder Laub, auf dem Boden, so wird dieses nicht erhabene gemäß dem erfindungsgemäßen Konzept in der Regel nicht detektiert, da alle Videokameras die gleiche Bildinformation respektive Bildinformationen, die sich maximal um einen vorbestimmten

Toleranzwert unterscheiden, sehen. Dies ist insofern aus Sicherheitsgründen nicht kritisch, da solche zweidimensionalen Objekte von Kraftfahrzeugen problemlos überfahren werden dürfen.

Sofern sich ein erhabenes Objekt im Fahrbereich (vgl. beispielsweise Fig. 5) befindet, treffen die Sichtstrahlen der Videokameras nicht mehr wie erwartet auf die Begrenzungsfläche (Überlappungsbereich), sondern sehen unterschiedliche Ansichten des erhabenen Objekts und nehmen somit unterschiedliche

Videobilder auf.

Ein erhabenes Objekt ist beispielsweise eine Person oder ein Kraftfahrzeug.

So sieht zum Beispiel eine Videokamera die Vorderseite des Objekts, während die andere Videokamera die Rückseite des Objekts sieht. In der Regel unterscheiden sich die beiden Seiten signifikant und das erhabene Objekt kann somit detektiert werden, insofern sich die aufgenommenen Videobilder unterscheiden. Dieser Effekt lässt sich beispielsweise durch eine einseitig hellere Beleuchtung der Szene, also des Überlappungsbereichs, verstärken, sodass ein Übersehen von erhabenen Objekten effizient ausgeschlossen werden kann. Durch eine unterschiedliche Beleuchtung der verschiedenen Seiten eines Objekts erscheint dieses Objekt auf der stärker beleuchteten Seite heller als auf der schwach beleuchteten Seite, sodass die Videokameras unterschiedliche Bildinformationen sehen. Dies gilt selbst für einfarbige Objekte.

Das erfindungsgemäße Konzept (räumlich verteilte Anordnung der

Videokameras mit entsprechendem Überlappungsbereich, beispielhafte

Beleuchtung der Szene und das zeitliche Tracking oder Verfolgen eines detektierten erhabenen Objekts) ermöglicht es in vorteilhafter Weise, dass effizient bestimmt werden kann, ob ein detektiertes erhabenes Objekt tatsächlich real ist, was in der Summe dazu führt, dass erhabene Objekte effizient detektiert oder erkannt werden können. Das erfindungsgemäße Konzept ist insbesondere sehr robust gegenüber Helligkeitsänderungen oder punktuellen Änderungen der Helligkeit, beispielsweise durch Sonneneinstrahlung.

Die Information, dass ein erhabenes Objekt detektiert wird, kann beispielsweise an ein übergeordnetes Regelsystem übergeben werden. Dieses Regelsystem kann beispielsweise ein ferngesteuertes Kraftfahrzeug stoppen oder ein

Stoppsignal an ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug senden, sodass diese Kraftfahrzeuge vor dem erhabenen Objekt noch rechtzeitig anhalten können. Das Regelsystem ist beispielsweise von dem Parkplatzverwaltungssystem umfasst.

Somit kann das erfindungsgemäße Konzept in vorteilhafter Weise auch im AVP- Bereich eingesetzt werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit "automatischer Parkvorgang" übersetzt werden. Im Rahmen eines solchen AVP-Vorgangs ist insbesondere vorgesehen, dass Kraftfahrzeuge automatisch innerhalb eines Parkplatzes geparkt werden und nach Ende einer Parkdauer automatisch von ihrer Parkposition zu einer Abholposition geführt werden, an welcher das Kraftfahrzeug von seinem Besitzer abgeholt werden kann.