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Patent Searching and Data


Title:
METHOD AND SYSTEM FOR DETERMINING A DRIVING INSTRUCTION FOR A VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/260380
Kind Code:
A1
Abstract:
A method for determining a driving instruction for a vehicle (101) comprises: - providing an item of information relating to the end of a traffic jam (104), - determining a distance (105) between a current position (106) of the vehicle (101) and the end of the traffic jam (104), - determining a current lane (107) of the vehicle, - determining the driving instruction for the vehicle (101) on the basis of the determined lane (107) if the determined distance (105) is shorter than a predefined minimum distance, wherein the driving instruction has an instruction for forming a free corridor.

Inventors:
BÖLD, Martin (DE)
BAUMGARTNER, Josef (DE)
Application Number:
EP2020/067676
Publication Date:
December 30, 2020
Filing Date:
June 24, 2020
Export Citation:
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Assignee:
CONTINENTAL AUTOMOTIVE GMBH (DE)
International Classes:
B62D15/02; B60W30/17
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Claims:
Patentansprüche

1 . Verfahren zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug (101 ), umfassend:

- Bereitstellen einer Information über ein Stauende (104),

- Ermitteln einer Distanz (105) zwischen einer aktuellen Position (106) des

Fahrzeugs (101 ) und dem Stauende (104),

- Ermitteln einer aktuellen Fahrspur (107) des Fahrzeugs,

- Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur (107), wenn die ermittelte Distanz (105) kleiner ist als eine vorgegebene Mindestdistanz, wobei die Fahranweisung eine Anweisung zum Bilden einer freien Gasse aufweist.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , umfassend:

- Ermitteln einer Soll-Geschwindigkeit für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend:

- Ermitteln einer Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs (101 ),

- Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ), wenn die ermittelte

Ist-Geschwindigkeit kleiner ist als eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend:

- Ermitteln einer Solldistanz zwischen dem Fahrzeug (101 ) und einem unmittelbar vorausfahrenden weiteren Fahrzeug (102) in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend:

- Ausgeben eines Flinweissignals in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).

6. Verfahren nach Anspruch 5, umfassend:

- Ausgeben eines Lichtsignals mittels einer Leuchte (109) des Fahrzeugs (101 ).

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend:

- Ausgeben der Fahranweisung visuell und/oder akustisch.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend: - Umsetzen der Fahranweisung mittels eines Fahrassistenzsystems (130) des Fahrzeugs (101 ).

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem die Fahranweisung die Anweisung aufweist, das Fahrzeug (101 ) an einem linken Rand der Fahrspur (107) anzuordnen, wenn als Fahrspur (107) eine äußerst links liegende Fahrspur (107) ermittelt wurde und/oder bei dem die Fahranweisung die Anweisung aufweist, das Fahrzeug (101 ) an einem rechten Rand der Fahrspur (107) anzuordnen, wenn als Fahrspur (107) eine mittlere oder rechts liegende Fahrspur (107) ermittelt wurde.

10. System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug (101 ), aufweisend:

- eine zentrale Steuervorrichtung (140),

- eine lokale Ermittlungsvorrichtung (110) für das Fahrzeug (101 ), wobei

- die lokale Ermittlungsvorrichtung (110) eingerichtet ist zum Ermitteln einer aktuellen Position (106) des Fahrzeugs (101 ) und zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur (107) des Fahrzeugs (101 ),

- die zentrale Steuervorrichtung (140) eingerichtet ist zum Bereitstellen einer Information über ein Stauende (104), zum Ermitteln einer Distanz (105) zwischen der aktuellen Position (106) des Fahrzeugs (101 ) und dem Stauende (104) und zum Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug (101 ) in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur (107) und in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz (105).

Description:
Beschreibung

Verfahren und System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug

Es wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben. Zudem wird ein System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben.

Bei einem Stau auf mehrstreifigen Fahrbahnen soll eine freie Gasse gebildet werden, um einen Fahrweg für Rettungskräfte zu schaffen. Die freie Gasse wird auch als Rettungsgasse bezeichnet.

Es ist wünschenswert, ein Verfahren anzugeben, das ein verlässliches Bilden einer freien Gasse ermöglicht. Es ist zudem wünschenswert, ein System für ein Fahrzeug anzugeben, das ein verlässliches Bilden einer freien Gasse ermöglicht.

Es werden ein Verfahren sowie ein korrespondierendes System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug angegeben. Merkmale, Weiterbildungen und Vorteile des Verfahrens gelten auch für das System und umgekehrt.

Eine Information über ein Stauende wird bereitgestellt. Eine Distanz zwischen einer aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende wird ermittelt. Eine aktuelle Fahrspur des Fahrzeugs wird ermittelt. Die Fahrspur kann auch als Fahrstreifen bezeichnet werden. Die Fahranweisung für das Fahrzeug wird in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur ermittelt, wenn die ermittelte Distanz kleiner ist als eine vorgegebene Mindestdistanz. Die Fahranweisung weist eine Anweisung zum Bilden einer freien Gasse auf.

In Abhängigkeit der ermittelten Distanz zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende wird rechtzeitig die Fahranweisung ermittelt. Somit ist die Distanz zwischen der aktuellen Position und dem Stauende groß genug, um ein Manövrieren des Fahrzeugs zum Bilden der freien Gasse zu ermöglichen. Es wird vermieden, dass das Fahrzeug mit einem zu geringen Abstand zum Stauende zum Stehen kommt und aufgrund des geringen Abstands keine freie Gasse mehr gebildet werden kann. Die Mindestdistanz, die nötig ist um die freie Gasse zu bilden, hängt insbesondere von Fahrzeugeigenschaften ab. Länge, Breite, und

Wendekreis des Fahrzeugs sind beispielsweise die Eigenschaften, die bedingen, ob sich das Fahrzeug schneller in der richtigen Position befindet oder

möglicherweise länger braucht.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Soll-Geschwindigkeit für das Fahrzeug in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ermittelt. Somit ist es möglich, ein starkes und abruptes Abbremsen zu vermeiden. Somit werden

Stop-and-Go-Situationen vermieden, bei denen die Fahrzeuge nur ungleichmäßig vorankommen können. Ein gleichmäßigeres Fahren auch in Stausituationen oder Staubildungsphasen ist möglich. Das Stresslevel bei den Fahrern ist somit reduzierbar. Eine Fahrtzeit für eine Strecke ist somit reduzierbar und der

Kraftstoffverbrauch reduzierbar. Es wird vermieden, dass Fahrzeuge mit einem Fahrassistenzsystem wie einer Abstandsregelung in Staubildungsphasen abrupt abbremsen aufgrund von Abstandsregelungen. Somit wird vermieden, dass ein Fahrer eines nachfolgenden Fahrzeugs von dem abrupten Abbremsen überrascht wird. Dies ist vor allem nutzbringend, wenn das nachfolgende Fahrzeug nicht automatisch, sondern manuell gesteuert wird.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt. Die Fahranweisung für das Fahrzeug wird ermittelt, wenn die ermittelte Ist-Geschwindigkeit kleiner ist als eine vorgegebene

Mindestgeschwindigkeit. Das Unterschreiten der Mindestgeschwindigkeit ist ein Indikator für eine Staubildungsphase beziehungsweise für ein Annähern an das Stauende. Somit ist zusätzlich zur vorgegebenen Mindestdistanz auch eine vorgegebene Mindestgeschwindigkeit gegeben, bei deren Unterschreitung die Anweisung zum Bilden der freien Gasse ermittelt wird.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird eine Soll-Distanz zwischen dem Fahrzeug und einem unmittelbar vorausfahrenden weiteren Fahrzeug in

Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ermittelt. Somit ist in Abhängigkeit von einer Entfernung zum Stauende auch bei den auf den Stau zufahrenden

Fahrzeugen bereits ein abruptes und spät eingeleitetes Abbremsen vermeidbar und ausreichend Platz zum Bilden der freien Gasse realisierbar.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz ein Flinweissignal ausgegeben. Beispielsweise wird das Flinweissignal mittels eines Lichtsignals mittels einer Leuchte des Fahrzeugs ausgegeben.

Beispielsweise wird bereits vor einem Abbremsen aufgrund eines Staus eine Bremsleuchte des Fahrzeugs aktiviert, um ein nachfolgendes Fahrzeug auf das Stauende und das Bremsen des Fahrzeugs aufmerksam zu machen. Alternativ oder zusätzlich wird beispielsweise die Warnblinkanlage des Fahrzeugs

automatisch aktiviert. Auch andere Flinweise sind möglich, die geeignet sind, ein nachfolgendes Fahrzeug beziehungsweise einen Nutzer des Fahrzeugs auf ein nahendes Stauende aufmerksam zu machen.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird die Fahranweisung visuell ausgegeben. Beispielsweise wird die Fahranweisung auf einem Display innerhalb des Fahrzeugs angezeigt. Alternativ oder zusätzlich wird die Fahranweisung akustisch ausgegeben, beispielsweise über Lautsprecher im Fahrzeug.

Insbesondere bei nicht automatisierten Fahrzeugen ist es somit möglich, einen Fahrer übe die ermittelte Fahranweisung zu informieren.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird die Fahranweisung alternativ oder zusätzlich mittels eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs umgesetzt. Somit ist bei automatisierten Fahrzeugen ein automatisches Bilden der freien Gasse realisierbar.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist die Fahranweisung bei

herrschendem Rechtsverkehr die Anweisung auf, das Fahrzeug an einem linken Rand der Fahrspur anzuordnen, wenn als Fahrspur eine äußerste links liegende Fahrspur ermittelt wurde. Dies ist abhängig von der jeweils geltenden Regelung zur Bildung der freien Gasse. Wenn als Fahrspur eine unmittelbar rechte neben der äußerst linken Fahrspur liegende Fahrspur ermittelt wurde, so weist die

Fahranweisung beispielsweise auf, sich am rechts liegenden Rand der Fahrspur anzuordnen. Für die mittleren und rechten Fahrspuren gilt beispielsweise die Anweisung sich nach rechts zu orientieren.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist ein System zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug eine zentrale Steuervorrichtung auf. Die zentrale Steuervorrichtung ist beispielsweise als cloudbasierter Server oder als

sogenanntes Backend realisiert. Die Steuervorrichtung weist beispielsweise elektronische Speicher, Prozessoren und/oder weitere elektronische Bauteile auf und ist insbesondere dazu ausgebildet, softwarebasierte Verfahren durchzuführen. Das System weist eine lokale Ermittlungsvorrichtung für das Fahrzeug auf. Die lokale Ermittlungsvorrichtung ist eingerichtet zum Ermitteln einer aktuellen Position des Fahrzeugs und zum Ermitteln einer aktuellen Fahrspur des Fahrzeugs.

Beispielsweise weist die lokale Ermittlungsvorrichtung hierzu Kameras, GPS-Sensoren und/oder weitere Elemente auf, die zum Ermitteln der aktuellen Position und der aktuellen Fahrspur dienen. Die zentrale Steuervorrichtung und die lokale Ermittlungsvorrichtung sind beispielsweise über ein Mobilfunknetz

miteinander signaltechnisch gekoppelt. Die zentrale Steuervorrichtung ist eingerichtet zum Bereitstellen einer Information über ein Stauende, zum Ermitteln einer Distanz zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs und dem Stauende und zum Ermitteln der Fahranweisung für das Fahrzeug in Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur und in Abhängigkeit von der ermittelten Distanz. Somit ermöglicht das System insbesondere in einer Staubildungsphase verlässlich die Bildung einer freien Gasse. In der zentralen Steuereinheit ist beispielsweise eine Definition des gewünschten Verlaufs der freien Gasse hinterlegt. Dies umfasst beispielsweise eine Information, wo genau die freie Gasse gebildet werden soll. Dies ist meist zwischen linker und mittlerer Spur, kann aber auch davon abweichen, beispielsweise bei Einmündungen oder Kreuzungen. Die Regeln können

algorithmisch oder für spezielle Situationen und/oder Streckenabschnitte definiert sein.

Weitere Vorteile, Merkmale und Weiterbildungen ergeben sich aus den

nachfolgenden, in Verbindung mit den Figuren erläuterten Beispielen.

Es zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung eines Systems gemäß einem

Ausführungsbeispiel, und

Figur 2 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Systems 100. Das System 100 ist ausgebildet zum Ermitteln einer Fahranweisung für ein Fahrzeug 101 .

Das Fahrzeug befindet sich auf einer Fahrbahn 150. Auf der Fahrbahn 150 hat sich ein Stau mit einem Stauende 104 gebildet. Das Fahrzeug 101 sowie ein

vorausfahrendes Fahrzeug 102 bewegen sich auf das Stauende 104 zu.

Das Stauende 104 ist beispielsweise definiert durch ein letztes Fahrzeug 103 in dem Stau. Der Stau ist beispielsweise definiert durch eine unterschrittene

Mindestgeschwindigkeit und/oder durch einen unterschrittenen Mindestabstand zwischen den Fahrzeugen. Auch alternative Definitionen für einen Stau und ein Stauende 104 sind möglich. Beispielsweise wird ein Stau erkannt, wenn das Fahrzeug 103 stark abbremst und die Warnblinkanlage des Fahrzeugs 103 aktiviert wird.

Das Fahrzeug 101 weist eine lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 auf. Die lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 ist ausgebildet zum Ermitteln einer aktuellen Position 106 des Fahrzeugs 101. Die aktuelle Position 106 umfasst beispielsweise

Geodäten oder weitere Informationen, die die aktuelle Position 106 bestimmen. Zudem ist die lokale Ermittlungsvorrichtung 1 10 ausgebildet zum Ermitteln, auf welcher Fahrspur 107, 108 der Fahrbahn 150 sich das Fahrzeug 101 befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel befindet sich das Fahrzeug 101 auf der in Fahrtrichtung rechten Fahrspur 107. Die Ermittlungsvorrichtung 1 10 weist hierfür beispielsweise eine oder mehrere Kameras oder andere Elemente auf, mittels derer sich die Fahrspur 107, 108 ermitteln lässt.

Das System 100 weist eine zentrale Steuervorrichtung 140 auf. Die

Steuervorrichtung 140 umfasst beispielsweise einen sogenannten Backendserver. Die Steuervorrichtung 140 ist mit dem Fahrzeug 101 und gegebenenfalls mit dem weiteren Fahrzeug 102 signaltechnisch gekoppelt, beispielsweise mittels eines Mobilfunknetzes.

Die Steuervorrichtung 140 ist ausgebildet zum Bereitstellen einer Position des Stauendes 104. Beispielsweise wird das Stauende 104 von Drittanbietern bereitgestellt oder aus dem Verhalten der Fahrzeuge, wie dem Fahrzeug 103, ermittelt. Beispielsweise sendet das Fahrzeug 103 die Information über das Stauende 104 an die Steuervorrichtung 140.

Die Steuervorrichtung 140 ist ausgebildet zum Berechnen einer Distanz 105 zwischen dem Stauende 104 und der aktuellen Position 106 des Fahrzeugs 101 . Die Steuervorrichtung 140 ermittelt in Abhängigkeit der ermittelten Distanz 105 eine empfohlene individuelle Geschwindigkeit für das Fahrzeug 101. Zudem wird beispielsweise auch eine individuelle Geschwindigkeit für das weitere Fahrzeug 102 ermittelt und empfohlen. Die jeweiligen Daten werden von der

Steuervorrichtung 140 zu den jeweiligen Fahrzeugen 101 , 102 übertragen.

Zusätzlich ermittelt die Steuervorrichtung 140 eine Empfehlung zum Bilden einer freien Gasse, wenn die Distanz 105 geringer ist als eine vorgegebene Distanz. Die vorgegebene Distanz ist insbesondere in Abhängigkeit von dem Fahrzeugtyp des jeweiligen Fahrzeugs 101 , 102 vorgegeben. Die vorgegebene Distanz ist insbesondere mindestens so groß, dass ausreichend Platz zum Manövrieren vorhanden ist, um die freien Gasse zu bilden, auch wenn das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug bereits steht. Zusätzlich ist es möglich, die Empfehlung zum Bilden der freien Gasse in Abhängigkeit der aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 101 zu ermitteln und auszugeben. Wenn die aktuelle Geschwindigkeit geringer ist als eine Minimalgeschwindigkeit, wird dies als Indikator zum Annähern an das Stauende 104 verwendet.

In Abhängigkeit von der ermittelten Fahrspur 107 wird die Seite der Fahrspur 107 in der Fahranweisung ausgegeben, an die sich das Fahrzeug 101 zum Bilden der freien Gasse anordnen soll. Im dargestellten Ausführungsbeispiel muss sich das Fahrzeug 101 am rechten Rand der rechten Fahrspur 107 anordnen. Entsprechend muss sich das vorausfahrende Fahrzeug 102 auf der linken Fahrspur 108 am linken Rand der Fahrspur 108 anordnen.

Zwischen den Fahrzeugen 101 , 102 ist eine bidirektionale Kommunikation mit der Steuervorrichtung 140 ausgebildet. Die Fahrzeuge 101 , 102 übermitteln

beispielsweise ihre Position, ihre Geschwindigkeit, ihre Distanz zum

vorausfahrenden Fahrzeug und ihre Fahrspur an die Steuervorrichtung 140. Die Steuervorrichtung 140 übermittelt wiederum die berechneten Empfehlungen beziehungsweise Fahranweisungen an die Fahrzeuge 101 , 102.

Das System 100 ermöglicht zusätzlich ein Steuern des Fahrzeugs 101 in

Abhängigkeit der Informationen, die von der Steuervorrichtung 140 erhalten werden. Somit liegen zusätzlich zu Informationen über Abstand, Geschwindigkeit und Verzögerung des eigenen und des vorausfahrenden Fahrzeugs 101 , 102 weitere Informationen vor. Die weiteren Informationen sind insbesondere zusätzlich zu herkömmlichen Informationen bei Fahrzeugen mit einer Abstandsregelung. Somit sind Situationen vermeidbar wie beispielsweise ein spät eingeleitetes starkes oder abruptes Abbremsen und ein zu geringer Abstand während des

Bremsvorgangs oder danach im Stillstand nach dem Bremsvorgang. Fahrzeuge ohne Abstandsregelung sind mittels des Systems 100 über Stausituationen und eine daran angepasste Fahrweise informierbar.

Aufgrund der vorliegenden Informationen über den Stau und das Stauende 104 in den Fahrzeugen 101 , 102 lassen sich Stop-and-Go-Situationen vermeiden. Somit lässt sich insgesamt eine Fahrtzeit für eine Strecke reduzieren und ein

Kraftstoffverbrauch reduzieren. Fahrzeuge mit Abstandsregelung bremsen rechtzeitig und somit weniger abrupt. Nachfolgende Fahrzeuge werden daher nicht überrascht und können selbst wiederum ihren Bremsvorgang rechtzeitig einleiten. Dies ist vor allem nutzbringend, wenn das nachfolgende Fahrzeug 101 nicht automatisiert, sondern manuell gesteuert wird.

Das System ermöglicht das Vermeiden eines zu geringen Abstands zwischen dem Fahrzeug 101 , 102 zum Stauende 104, um die freie Rettungsgasse bilden zu können. Die Distanz 105 zwischen dem Fahrzeug 101 und dem Stauende 104 ist bekannt und somit ist es möglich, die freie Gasse rechtzeitig auszubilden.

Das System 100 ermöglicht so insbesondere in einer Staubildungsphase eine koordinierte Abbremstätigkeit aller Fahrzeuge 101 , 102, um eine Unfallgefahr zu senken und die Bildung der freien Gasse zu ermöglichen. Dies führt auch zu einer Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs und gegebenenfalls zu einer Verkürzung der Fahrzeit.

Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines

Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

In Schritt 201 wird die Information über das Stauende 104 bereitgestellt. Dies umfasst beispielsweise die Information, dass ein Risiko zur Staubildung besteht. Beispielsweise wird diese Information mittels der Steuervorrichtung 140

bereitgestellt. Diese ermittelt die Information beispielsweise in Abhängigkeit von weiteren Informationen, die von den Fahrzeugen 101 , 102, 103 bereitgestellt werden. Daraus ermittelt die Steuervorrichtung 140 insbesondere auch die Position des Stauendes 104.

Die Fahrzeuge sind hierfür mittels einer Datenverbindung mit der Steuervorrichtung 140 verbunden, die die notwendigen Berechnungen durchführt.

Die mit der Steuervorrichtung 140 verbundenen Fahrzeuge 101 , 102, 103 übermitteln beispielsweise ihre eigene aktuelle Position, Geschwindigkeit und gegebenenfalls die Informationen über ihre Fahrspur und die Distanz zum vorausfahrenden Fahrzeug an die Steuervorrichtung 140. In Schritt 202 wird die Distanz 105 zwischen der aktuellen Position 106 und dem Stauende 104 ermittelt.

In Abhängigkeit davon wird in Schritt 203 die Fahranweisung für das Fahrzeug 101 ermittelt. Die Fahranweisung umfasst insbesondere eine empfohlene individuelle Geschwindigkeit und die Empfehlung zur Einordnung am Fahrbahnrand bei geringer Geschwindigkeit, geringem Abstand 105 zum Stauende und/oder weiteren Einflussgrößen. Beispielsweise wird auch ein empfohlener Abstand zum

vorausfahrenden Fahrzeug von der Steuervorrichtung 140 berechnet und zur Verfügung gestellt. Gegebenenfalls wird auch die aktuelle Distanz 105 zum

Stauende 104 für das jeweilige Fahrzeug 101 , 102 zur Verfügung gestellt und von der Steuervorrichtung 140 an das jeweilige Fahrzeug 101 , 102 gesandt.

In Schritt 204 wird die empfangene Fahranweisung im Fahrzeug 101 weiter verarbeitet. Bei einem automatisierten Fahrzeug mit einer Fahrassistenz 130 wird beispielsweise die Fahrstrategie des teilautonom gesteuerten Fahrzeugs entsprechend angepasst. Das Fahrzeug 101 wird so gesteuert, dass ein Abstand zu den vorausfahrenden Fahrzeugen 102, 103 kontrolliert wird und einen

vorgegebenen Mindestabstand einhält. Beispielsweise wird eine Leuchte 109 des Fahrzeugs 101 vorzeitig betätigt, um nachfolgende Fahrzeuge zu warnen, insbesondere nicht autonom fahrende nachfolgende Fahrzeuge. Beim

Unterschreiten des Mindestabstands wird das Fahrzeug 101 eingelenkt zum Straßenrand hin, insbesondere kurz vor dem endgültigen Fahrzeugstillstand.

Hierdurch wird automatisch die freie Gasse gebildet. Dabei werden die Anzahl der Fahrstreifen und gesetzliche Regelungen zum Bilden der freien Gasse automatisch berücksichtigt.

Bei nicht automatisierten Fahrzeugen wird der Fahrer beispielsweise über eine lokale Ausgabevorrichtung 120 informiert. Die Fahranweisung wird beispielsweise mittels der lokalen Ausgabevorrichtung 120 visuell und/oder akustisch ausgegeben. Beispielsweise wird von der Ausgabevorrichtung 120 ausgegeben, dass eine Gefahr einer Staubildung besteht. Alternativ oder zusätzlich wird ein aktuell empfohlener Abstand zu den vorausfahrenden Fahrzeugen 102, 103 ausgegeben. Bei Unterschreiten der vorgegebenen Mindestdistanz wird die Anweisung zum Einordnen links oder rechts im aktuellen Fahrstreifen 107, 108 von der

Ausgabevorrichtung 120 ausgegeben. Das System 100 und das korrespondierende Verfahren ermöglichen insgesamt eine gleichmäßigere Fahrt. Somit wird auch ein höherer Verkehrsdurchsatz ermöglicht. Eine Kraftstoffreduktion und eine Zeitersparnis sind realisierbar. Zudem sind eine Stressvermeidung und ein Senken des Unfallrisikos möglich. Das Bilden der freien Gasse wird möglichst gut sichergestellt. Somit ist auch eine schnellere Hilfe für mögliche Verletzte realisierbar.