Beschreibung

Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Diagnose von zuluftseitigen Druckschwankungen und/oder ausgangsseitigen Leckagen bei einem geregelten Doppelkegel-Luftleistungsverstär- ker, sowie entsprechende Systeme und/oder Vorrichtungen. Die vorgenannten Luftleistungs verstärkerwerden vielfach zur geregelten Druckluftversorgung pneumatischer Antriebe von Pro- zess-Stellventilen, oder auch anderer Druckluft-Verbraucher, genutzt.

An solche Stellventile werden immer höhere Anforderungen bezüglich ihrer Fähigkeiten, Veränderungen und insbesondere Verschlechterungen ihrer Betriebszustände zu erkennen, ge stellt. Dazu zählen insbesondere auch Hinweise auf Unregelmäßigkeiten des Antriebs, z.B. auf grund von Schwankungen der Druckluftversorgung. Insbesondere sind ungewollte Leckagen von Interesse, da diese auf längere Sicht erhebliche Kosten verursachen und sogar die Sicher heit beeinträchtigen können, da z.B. bestimmte Ventilpositionen ggf. nicht mehr angefahren werden können.

Stand der Technik

Ein elektropneumatisches Steuerungssystem, das eine sekundäre pneumatische Leis tungsstufe umfasst, ist beispielsweise in EP 1 769 159 B1 dargestellt. Dabei kommt z.B. ein Doppelkegel-Luftleistungsverstärker zum Einsatz. Diagnosemöglichkeiten, welche das Druck luftsystem und insbesondere Leckagen desselben betreffen, sind nicht vorgesehen.

Aus der Veröffentlichung WO 2018/035181 A1 sind Verfahren und Vorrichtungen zum Prüfen pneumatischer Signalverstärker während des laufenden Betriebs bekannt. Hierdurch können beispielsweise Aussagen über die grundsätzliche Funktionsfähigkeit dieser Geräte ge wonnen werden. Aussagen über die Druckluftversorgung und/oder über Leckagen im Druckluft system können durch die dort geschilderten Verfahren bzw. Vorrichtungen jedoch nicht gewon nen werden.

Ein Leckagedetektionssystem wird in US 4,157,656 A beschrieben. Dieses erfordert je doch den Einsatz zusätzlicher Geräte, die ihrerseits einen pneumatischen Verstärker benötigen, um das Ausgabesignal derart zu verstärken, dass es in möglichst eindeutiger Weise von nor malen Schwankungen unterschieden werden kann.

Aufgabe

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein System anzugeben, das die Mög lichkeiten zur Diagnose von Unregelmäßigkeiten, insbesondere Leckagen, im Druckluftsystem eines Doppelkegel-Luftleistungsverstärkers verbessert.

Lösung

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteil hafte Weiterbildungen des Gegenstands des unabhängigen Anspruchs sind in den Unteran sprüchen gekennzeichnet. Der Wortlaut sämtlicher Ansprüche wird hiermit durch Bezugnahme zum Inhalt dieser Beschreibung gemacht.

Die Verwendung der Einzahl soll die Mehrzahl nicht ausschließen, was auch im umge kehrten Sinn zu gelten hat, soweit nichts Gegenteiliges offenbart ist.

Im Folgenden werden einzelne Verfahrensschritte näher beschrieben. Die Schritte werden in einer bevorzugten Variante der Erfindung in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt. Die Schritte müssen aber nicht notwendigerweise in der angegebenen Reihenfolge durchgeführt werden, und das zu schildernde Verfahren kann auch weitere, nicht genannte Schritte aufwei sen.

Zur Lösung der Aufgabe wird ein Verfahren zur Diagnose von zuluftseitigen Druckschwan kungen und/oder ausgangsseitigen Leckagen bei einem geregelten Doppelkegel-Luftleistungs verstärker vorgeschlagen. Der Doppelkegel-Luftleistungsverstärker wird von einer Regelung mit einem Soll- und einem Istwert einer Regelgröße geregelt. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

- Initiales Ausmessen mindestens eines Abwärtssprungs, wobei das Ausmessen eines Abwärtssprungs Folgendes umfasst:

1. Abwarten eines Abwärtssprungs des Sollwerts der Regelgröße;

2. Sicherstellen einer ausschließlich proportionalen Regelung;

3. Aufnehmen des zeitlichen Verlaufs des Ist-Werts der Regelgröße, beginnend mit dem

Abwärtssprung des Sollwerts und endend, wenn innerhalb einer vorgegebenen Messgenauigkeit keine Veränderung des Ist-Werts mehr festgestellt wird, wodurch eine Kurve mit zwei Knickpunkten erhalten wird;

4. Bestimmen einer Umsteueramplitude und / oder einer Umsteuerdauer, wobei die Um steueramplitude die Differenz der Ist-Werte der Kurve an den beiden Knickpunkten und die Umsteuerdauer der zeitliche Abstand der beiden Knickpunkte ist.

- Erneutes Ausmessen eines Abwärtssprungs.

- Diagnostizieren eines zuluftseitigen Druckabfalls, wenn die Umsteueramplitude des er neuten Ausmessens um mehr als eine vorgegebene Toleranz kleiner ist als die Umsteu eramplitude des initialen Ausmessens; und/oder

- Diagnostizieren eines zuluftseitigen Druckanstiegs, wenn die Umsteueramplitude des erneuten Ausmessens um mehr als eine vorgegebene Toleranz größer ist als die Um steueramplitude des initialen Ausmessens; und/oder

- Diagnostizieren einer erhöhten ausgangsseitigen Leckage, wenn die Umsteuerdauer des erneuten Ausmessens um mehr als eine vorgegebene Toleranz kürzer ist als die Umsteuerdauer des initialen Ausmessens.

Der Soll- und Ist-Wert der Regelung kann dabei auf den Ausgangsdruck des Luftleistungs verstärkers als Regelgröße bezogen sein, oder beispielsweise auf die Position eines Stellventils oder anderen Verbrauchers. Die Abwärtssprünge können sich aus den Prozessanforderungen ergeben, oder auch z.B. von einem Anwender oder einem Diagnoseprogramm o.ä. gezielt an gefordert worden sein. Das Verfahren macht sich zu Nutze, dass bei einem Abwärtssprung des Sollwerts der Luftleistungsverstärker zuerst in den Abluftbetrieb gehen muss, um anschließend, wenn der gewünschte Druck im Druckluftsystem erreicht wird, in den Zuluftbetrieb zu wechseln. Dieser Wechsel ist notwendig, da pneumatische Systeme immer eine gewisse Grundleckage aufweisen, die ausgeglichen werden muss. Für diesen Wechsel wird eine gewisse Zeit, die Um steuerdauer, benötigt, abhängig von der Leckage. Dabei erfolgt eine weitere Veränderung des Ist-Wertes, die ihre Ursache darin hat, dass sich die Druckverhältnisse im Luftleistungsverstär ker im Abluft- und im Zuluftbetrieb unterscheiden. Dies ist die Umsteueramplitude. Für das ge wünschte Verhalten bei diesem Umsteuervorgang ist es notwendig, dass die Regelung des Luftleistungsverstärkers als reine Porportionalregelung (P-Regelung) arbeitet. Daher müssen ggf. vorhandene I- oder D-Anteile der Regelung vorher abgeschaltet werden.

Das initiale Ausmessen eines Abwärtssprungs kann sinnvollerweise im Rahmen von Ka- librationsmessungen bei der Inbetriebnahme des Luftleistungsverstärkers bzw. des zugehöri gen Reglers erfolgen.

Dieses Verfahren ermöglicht es, Leckagen des an einen Doppelkegel-Luftleistungsver stärker angeschlossenen Verbrauchersystems, beispielsweise eines pneumatischen Stellven tilantriebs, sowie Änderung des Versorgungsdruckes zu erkennen. Dadurch können frühzeitig Hinweise zu einer ggf. notwendigen Wartung erhalten werden, wodurch Kosten für zu spät er kannte Wartungserfordernisse gespart werden können. Zusätzliche Sensorik ist für dieses Ver fahren nicht erforderlich.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens werden initial mindestens zwei Ab wärtssprünge ausgemessen, wobei beide Abwärtssprünge bei unterschiedlichen Druckverhält nissen erfolgen, vorzugsweise einer bei sehr hohem und einer bei sehr niedrigem Druck (z.B. 10 % und 90 % des maximalen Drucks). Dadurch können ggf. vorhandene Abhängigkeiten der Umsteueramplitude und/oder der Umsteuerdauer vom Soll-Wert der Regelgröße bei der Diag nose berücksichtigt werden. Für die bei den mindestens zwei initialen Abwärtssprüngen vorlie genden Druckverhältnisse sind somit Werte für Umsteueramplitude und/oder Umsteuerdauer bekannt, und für andere Druckverhältnisse können sie, beispielsweise aus den weiter unten genannten Formeln oder auch durch Inter- bzw. Extrapolation bestimmt werden.

Die proportionale Regelung arbeitet mit einer Verstärkung Kp. Alle vorgesehenen Diagno sen werden genauer, wenn die Verstärkung KP der proportionalen Regelung für das Ausmessen des Abwärtssprungs auf einen niedrigeren Wert eingestellt wird, insbesondere wenn sie um mindestens 5%, vorzugsweise mindestens 10%, wiederum vorzugsweise mindestens 25%, wie derum vorzugsweise mindestens 50%, wiederum vorzugsweise mindestens 75%, gesenkt wird. Dies führt zu einer Vergrößerung der Umsteueramplitude.

Eine häufige Durchführung des Verfahrens ohne signifikante Beeinträchtigung der Funk tion der Anlage, in der der Luftleistungsverstärker eingebaut ist, kann ermöglicht werden, wenn nach dem Ausmessen des Abwärtssprungs die Verstärkung KP der proportionalen Regelung wieder auf den vor dem Ausmessen des Abwärtssprungs vorhandenen Wert eingestellt wird und/oder, falls die Regelung vor dem Ausmessen des Abwärtssprungs nicht-proportionale An teile aufwies, diese wieder zugeschaltet werden. Dann erfolgt nur für die Dauer des Ab wärtssprungs zu Diagnosezwecken eine ggf. schlechtere Regelung, die im Anschluss wieder verbessert wird.

Für die weitere Auswertung der Ergebnisse des Verfahrens ist es vorteilhaft, wenn als weiterer Schritt ein Datenträger erstellt wird, auf dem die gewonnenen Daten und/oder die Di agnose gespeichert sind.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch eine Vorrichtung zur Durchführung des soeben be schriebenen Verfahrens.

Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein System zur Diagnose von zuluftseitigen Druckschwankungen und/oder ausgangsseitigen Leckagen bei einem geregelten Doppelkegel- Luftleistungsverstärker. Dieses System umfasst einen Doppelkegel-Luftleistungsverstärker und einen Regler zum Regeln einer Regelgröße des Doppelkegel-Luftleistungsverstärkers, wobei der Regler so konfiguriert ist, dass er als reiner Proportional-Regler arbeiten kann. Das System hat ferner Mittel zum Aufnehmen eines zeitlichen Verlaufs des Ist-Wertes der Regelgröße, Mittel zum Bestimmen von zeitlichen Abständen und Abständen zwischen Ist-Werten der Regelgröße und Mittel zum Ausgeben einer Diagnose, sowie Mittel, die geeignet sind, ein Verfahren, wie es oben beschrieben wurde, auszuführen.

Der Luftleistungsverstärker weist eine untere Membran mit einer Wirkfläche und eine Zu luftbohrung auf. Die Diagnose wird erleichtert, wenn die Zuluftbohrungsquerschnittsfläche im Verhältnis zur Wirkfläche der unteren Membran möglichst groß gestaltet ist. Dieses Verhältnis beträgt vorzugsweise zwischen 0,09 und 0,27, bevorzugt zwischen 0,16 und 0,26. Dadurch wird der Unterschied zwischen den Druckverhältnissen im Luftleistungsverstärker beim Zuluft- bzw. bei Abluftbetrieb möglichst groß, so dass die gemessenen Effekte möglichst deutlich zu Tage treten.

Die Diagnose wird aus denselben Gründen weiter erleichtert, wenn der Luftleistungsver stärker eine Zusatzfeder für den Doppelkegel aufweist, welche den Doppelkegel in die Zuluft bohrung drückt, welche möglichst stark ausgeführt ist. Diese Zusatzfeder sorgt dafür, dass der Doppelkegel im Auslieferungszustand bzw. im drucklosen Betriebszustand in seiner richtigen Position verbleibt.

Die grundsätzliche Kalibration wird verbessert, wenn das System ausgangsseitig des Luft leistungsverstärkers eine Drossel oder einen Durchflussregler hat, wodurch eine Grundleckage gewährleistet wird. Diese hat einen vordefinierten Wert, der immer vorausgesetzt werden kann.

Die Aufgabe wird des Weiteren gelöst durch einen Stellungsregler für ein pneumatisch angetriebenes Stellventil mit einem System, wie es oben beschrieben wurde. Die Aufgabe wird außerdem gelöst durch ein pneumatisch angetriebenes Stellventil mit einem vorgenannten Stellungsregler, und auch durch eine prozesstechnische Anlage mit min destens einem vorgenannten pneumatisch angetriebenen Stellventil.

Die Aufgabe wird zudem gelöst durch ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bewirken, dass die oben genannte Vorrichtung oder das oben beschriebene System oder der oben genannte Stellungsregler die weiter oben beschriebenen Verfahrensschritte ausführt.

Die Aufgabe wird schließlich gelöst durch ein computerlesbares Medium, auf dem das vorgenannte Computerprogramm gespeichert ist.

Weitere Einzelheiten und Merkmale ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Figuren. Hierbei können die je weiligen Merkmale für sich alleine oder zu mehreren in Kombination miteinander verwirklicht sein. Die Möglichkeiten, die Aufgabe zu lösen, sind nicht auf die Ausführungsbeispiele be schränkt. So umfassen beispielsweise Bereichsangaben stets alle - nicht genannten - Zwischen werte und alle denkbaren Teilintervalle.

Die Ausführungsbeispiele sind in den Figuren schematisch dargestellt. Gleiche Bezugs ziffern in den einzelnen Figuren bezeichnen dabei gleiche oder funktionsgleiche bzw. hinsicht lich ihrer Funktionen einander entsprechende Elemente. Im Einzelnen zeigt:

Fig. 1 eine schematische Schnittansicht durch einen Doppelkegel-Luftleistungsverstär- ker mit Zusatzfeder im Haltebetrieb (Stand der Technik);

Fig. 2 eine schematische Schnittansicht durch einen Doppelkegel-Luftleistungsverstär- ker ohne Zusatzfeder im Zuluftbetrieb (Stand der Technik);

Fig. 3 eine schematische Schnittansicht durch einen Doppelkegel-Luftleistungsverstär- ker ohne Zusatzfeder im Abluftbetrieb (Stand der Technik);

Fig. 4 Kennlinien eines Doppelkegel-Luftleistungsverstärkers;

Fig. 5 eine vereinfachte schematische Schaltskizze der Positionsregelung eines Stell ventils;

Fig. 6 eine Ist-Wert-Kurve bei einem Abwärtssprung des Soll-Wertes bei einer ersten, geringen Leckage;

Fig. 7 eine Ist-Wert-Kurve bei einem Abwärtssprung des Soll-Wertes bei einer zweiten, höheren Leckage; und

Fig. 8 zwei Ist-Wert- Kurven zu einem Abwärtssprung des Soll-Wertes bei unterschied lichen Versorgungsdrücken. Zunächst soll anhand der Figuren 1 bis 3 die Funktionsweise eines Doppelkegel-Luftleis tungsverstärkers erklärt werden. Hierbei handelt es sich um Stand der Technik, der nicht bean sprucht wird, aber zum besseren Verständnis erläutert werden muss.

Fig. 1 zeigt den Aufbau eines Doppelkegel-Luftleistungsverstärkers 100. Dieser hat einen Steuereingang 105 für den Steuerdruck P _st , einen Zulufteingang 110, der mit Druckluft mit dem Druck P _z versorgt wird, einen Entlüftungsausgang 115, der zur Umgebung hin offen ist, und einen Ausgang 120 für Druckluft mit dem gewünschten Ausgangsdruck P _a .

Zwischen dem Steuereingang 105 und dem Entlüftungsausgang 115 befindet sich eine erste Membran 125 mit der Wirkfläche A ₀ , und zwischen dem Entlüftungsausgang 115 und dem Ausgang 120 befindet sich eine zweite Membran 130 mit der Wirkfläche A _u . Die Wirkfläche der jeweiligen Membran wird ungefähr durch die Mitte der Wülste der Membran begrenzt. Diese beiden Membranen sind durch einen Steuerkörper 135 verbunden, so dass sie sich gemeinsam bewegen. Der Steuerkörper 135 enthält in seiner Mitte den Abluftsitz 140, der durch den Abluft kegel 145 verschlossen bzw. freigegeben wird.

Zwischen Zulufteingang 110 und Ausgang 120 befindet sich der Zuluftsitz 150 mit der Querschnittsfläche A _z , der durch den Zuluftkegel 155 verschlossen bzw. freigegeben wird. Zu luft- und Abluftkegel 155, 145 sind fest miteinander verbunden, so dass sie sich stets gemein sam bewegen, und bilden zusammen den Doppelkegel 160. Dieser kann mittels einer Zusatz feder 165 vorgespannt sein, dies ist aber nicht unbedingt erforderlich.

Außerdem ist noch eine Offsetfeder 170 vorhanden, welche den Steuerkörper 135 und die beiden Membranen 125, 130 in Fig. 1 nach oben drückt und dafür sorgt, dass der Luftleis tungsverstärker erst ab einem gewissen minimalen Steuerdruck, der die Kraft der Offsetfeder 170 überwindet, zu arbeiten beginnt. Die Offsetfeder 170 unterstützt auch ein sicheres Entlüften für den Fall, dass das Vorsteuersystem, welches den Steuerdruck liefert, nicht vollständig ent lüften kann (dies ist z.B. bei konventionellen Düse-Prallplatte IP-Wandlern häufig der Fall). Fer ner ist noch die untere Wirkfläche 175 des Doppelkegels zu erkennen. Deren Bedeutung wird weiter unten erläutert.

In Fig. 1 ist der Luftleistungsverstärker im Haltebetrieb dargestellt. Das bedeutet, dass Steuerdruck P _st und Ausgangsdruck P _a genau so groß sind, dass die erste und zweite Membran 125, 130 sowie der sie verbindende Steuerkörper 135 sich in einer mittleren Position befinden, in der sowohl der Zuluftsitz 150 als auch der Abluftsitz 140 durch den Doppelkegel 160 ver schlossen sind. Deshalb liegt keine Fluidverbindung zwischen dem Ausgang 120 und dem Zu lufteingang 110 oder dem Entlüftungsausgang 115 vor, so dass der Ausgangsdruck P _a gehalten wird. In der Praxis ist dieser Zustand (Haltebetrieb) selten von Bedeutung, da pneumatische Verbraucher immer eine gewisse Grundleckage aufweisen und ein geregelter Luftleistungsver stärker somit zum Halten eines Zustands des Verbrauchers auf Dauer in den Zuluftbetrieb ge hen muss.

In Fig. 2 ist ein Doppelkegel-Luftleistungsverstärker 200 dargestellt, der sich von dem aus Fig. 1 lediglich durch das Fehlen der Zusatzfeder 165 unterscheidet. In Fig. 2 befindet sich der Luftleistungsverstärker im Zuluftbetrieb. Der Steuerdruck P _st ist erhöht, der Ausgangsdruck P _a aber noch nicht, weshalb die beiden Membranen 125, 130 sowie der Steuerkörper 135 nach unten gedrückt werden. Deshalb bleibt der Abluftsitz 140 durch den Abluftkegel 145 verschlos sen, der Zuluftkegel 155 wird aber nach unten aus dem Zuluftsitz 150 gedrückt, so dass Druck luft vom Zulufteingang 110 nachströmen kann und den Ausgangsdruck P _a am Ausgang 120 erhöht.

Fig. 3 zeigt denselben Doppelkegel-Luftleistungsverstärker 200 wie Fig. 2, allerdings im Abluftbetrieb. Der Steuerdruck P _st ist abgesenkt, so dass die Offsetfeder 170 und der Ausgangs druck P _a , unter dem sich die Druckluft im Verbraucher befindet, die beiden Membranen 125, 130 und den Steuerkörper 135 nach oben drücken. Deshalb wird der Zuluftsitz 150 durch den Zuluftkegel 155 verschlossen, der Abluftsitz 140 durch den Abluftkegel 145 aber freigegeben, da der Abluftsitz 140 mit angehoben wird, der Abluftkegel 145 als Teil des Doppelkegels 160 aber nicht folgen kann, da er mit dem Zuluftkegel 155 verbunden ist. In der Folge entweicht Druckluft aus dem Verbraucher durch den Abluftausgang 115, so dass der am Ausgang 120 anliegende Ausgangsdruck P _a sinkt.

Durch Variation des Steuerdrucks P _st kann der Ausgangsdruck P _a auf jeden beliebigen Wert zwischen dem Umgebungsdruck und dem Zuluftdruck P _z gebracht werden.

Zum besseren qualitativen und quantitativen Verständnis seien im Folgenden die zuge hörigen Gleichungen hergeleitet. Betrachtet man den ausgeregelten Zustand, gilt ein Kräf tegleichgewicht für den Steuerkörper 135. Ohne Berücksichtigung weiterer Kräfte gilt:

Ps _t A P _a A _u

Für eine genauere Beschreibung muss zusätzlich die Kraft F _z der Zusatzfeder 165 (falls vorhanden) sowie die effektive Kraft auf die untere Wirkfläche 175 des Doppelkegels 160 A _z , welche dem Querschnitt des Zuluftsitzes 150 entspricht, berücksichtigt werden, allerdings nur im Zuluftbetrieb. Im Abluftbetrieb stützen sich diese Kräfte über den Zuluftsitz 150 auf das Ge häuse ab und werden von diesem aufgenommen. Die Kraft F _0ffSet der Offsetfeder 170 muss hingegen immer berücksichtigt werden. Es ergeben sich folglich unterschiedliche Kräftegleich gewichte für den Zuluft- und den Abluftbetrieb:

Zuluftbetrieb: P _a A _u + F _offset + P _z A _z + F _z = P _st A ₀

Abluftbetrieb: P _a A _u + F _offset = P _st A ₀

Dabei werden die Federkräfte F _z und F _offset in erster Näherung als konstant angenommen, da sich der Doppelkegel 160 und der Steuerkörper 135 typischerweise nur über geringe Distan zen bewegen.

Für den Ausgangsdruck gilt somit: im Zuluftbetrieb: P _a = ^{Pst ' A} ° ^{~ ?z ' z ~ F} ° ^{ffset ~ Fz a} A _u im Abluftbetrieb: P _a = ^{Pst ' F} ° ^{ffset a} A _u

Bei gleichem Steuerdruck ist der Ausgangsdruck im Zuluftbetrieb also gegenüber dem Abluftbetrieb vermindert. Die Minderung hängt vom Querschnitt A _z des Zuluftsitzes 150, der Stärke der Zusatzfeder 165 und vom Zuluftdruck P _z ab. Konkret gilt für die Minderung:

P _z · A _z + F _z r p _ p _ _ _ £ _ _ a, Abluft ^r a, Zuluft ^— _D ln Fig. 4 sind simulierte Kennlinien eines Doppelkegel-Luftleistungsverstärkers zu sehen. Reale Kennlinien können z.B. dadurch erhalten werden, dass der Steuerdruck (ohne Regelung) langsam rauf- und runtergefahren wird. Der Steuerdruck P _st ist auf der x-Achse aufgetragen und variiert in diesem Beispiel zwischen 0 und etwas über 1,2 bar. Der Ausgangsdruck P _a des Luft leistungsverstärkers ist auf der y-Achse aufgetragen und liegt zwischen 0 und 3 bar. Bedingt durch die Übergänge vom Zuluft- zum Abluftbetrieb (oben) bzw. umgekehrt vom Abluft- zum Zuluftbetrieb (unten) erhält man einen hystereseartigen Verlauf der Kennlinien. Die im Dia gramm links verlaufende Kennlinie entspricht dem Abluftbetrieb. Die mittlere Kennlinie ent spricht dem Zuluftbetrieb bei einem Zuluftdruck von 4 bar, die rechte Kennlinie entspricht dem Zuluftbetrieb bei einem Zuluftdruck von 6 bar. Die Breite und äquivalent dazu die Höhe der Hysterese ist also vom Versorgungsdruck abhängig. Dies kann z.B. bei der Initialisierung eines Luftleistungsverstärkers zur Bestimmung eines unbekannten Versorgungsdrucks an der Zuluft leitung genutzt werden. Es gilt nämlich nach der obigen Gleichung für die Minderung:

P r Hysterese = _{z '} A _z + F

Höhe de _z

, also

Au

Höhe der Hysterese · A _u - F _z

Fig. 5 zeigt schematisch die Schaltung des Positionsregelkreises eines pneumatisch an getriebenen Stellventils 510, die einen typischen Anwendungsfall für einen Doppelkegel-Luft- leistungsverstärker 500 bildet. Der Sollwert W wird vom Anwender oder von einer Prozess- Steuerung o.ä. vorgegeben. Über einen Führungsvorfilter 520 wird eine lineare Korrektur zum korrigierten Sollwert W‘ vorgenommen. Hierdurch wird die bei dem hier verwendeten P-Regler 530 stets auftretende bleibende Regelabweichung kompensiert, so dass - zumindest im Zuluft betrieb - der vorgegebene Sollwert W auch tatsächlich der im ausgeregelten Zustand einge nommenen Position des Stellventils entspricht. Das - typischerweise elektrische - Regelsignal Y des Reglers 530 wird durch einen IP-Wandler (zur Vereinfachung nicht dargestellt) in einen Steuerdruck Y umgewandelt, der am Steuereingang des Luftleistungsverstärkers 500 anliegt. Der Luftleistungsverstärker wird mit einem Zuluftdruck P _z versorgt und liefert in der bereits be schriebenen Weise einen Ausgangsdruck P _a an den Antrieb des Stellventils 510. Die im Druck luftsystem vorhandene Leckage 540 ist dazwischen schematisch angedeutet. Hierbei kann es sich auch um eine vorzugsweise eingebaute Drossel handeln, die eine feste Mindestleckage vorgibt. Der Positionssensor 550 am Stellventil 510 liefert zu dem jeweiligen (korrigierten) Soll wert W‘ den Ist-Wert an den Regler 530.

Im Folgenden werden die Übertragungsfunktionen und Regelparameter genauer betrach tet, um das Umsteuerverhalten bei einer reinen Proportionalregelung darzustellen. Die Übertra gungsfunktion des P-Reglers 530 ist

Y = Kp - (W - X), mit KP als Verstärkungsfaktor des P-Reglers. Der Verstärkungsfaktor KP des P-Reglers wird bei der Inbetriebnahme festgelegt, wobei KP möglichst hoch sein soll, um eine möglichst wirksame Regelung zu erhalten, aber nicht so hoch, dass es zum Überschwingen der Regelung kommt. Ein typischer normaler, nicht reduzierter Wert ist ca. 30.

Die Übertragungsfunktion des Führungsvorfilters ist W' = a ₁ - W + b _x .

Die Parameter werden bei der Inbetriebnahme, nach Festlegung von KP, fest eingestellt, so dass im ausgeregelten Zustand, wenn der Luftleistungsverstärker im Zuluftbetrieb ist, ein Sollwert W = 0 auch tatsächlich einer Position = 0 des Verbrauchers entspricht, und ebenso = 100 % erreicht wird, wenn W= 100 % ist. Diese Einstellung erfolgt entweder manuell oder automatisch bei einem Initialisierungslauf.

Für die Diagnose wird vorzugsweise eine niedrigere Verstärkung KP eingestellt, um die Genauigkeit der Diagnose zu erhöhen. Ein typischer Wert ist hier z.B. KP = 10. Die Parameter ai und bi des Führungsvorfilters können vorzugsweise für die Diagnose passend zu diesem reduzierten KP ermittelt werden.

Drei weitere Übertragungsfunktionen werden noch benötigt:

P _a = ^a ₂ · Y + b ₂ Luftleistungsverstärker im Zuluftbetrieb,

P _a = ^a ₃ - Y + b ₃ = a ₂ - Y + b ₃ Luftleistungsverstärker im Abluftbetrieb und

X = a ₄ · P _a + b ₄ Verbraucher, z.B. Stellventil.

Die Parameter a2, Ö2, a3, £>3 des Luftleistungsverstärkers sind typischerweise bereits be kannt und ergeben sich aus den Daten des Luftleistungsverstärkers, wie in Fig. 4 dargestellt. Wie in Fig. 4 zu erkennen ist, sind die Kennlinien für den Zuluft- und den Abluftbetrieb im We sentlichen parallel und lediglich etwas verschoben. Daher ist - a und die Übertragungsfunk tionen unterscheiden sich lediglich in den Parametern Ö2 und Ö3.

Dabei gilt nach den obigen Herleitungen:

P z A _z + F _z b ₃ b 2-y —

A u

Die Parameter des Verbrauchers sind ebenfalls aus der Spezifikation des Verbrauchers bekannt und fest vorgegeben. Bei einem Stellventil können beispielsweise der Mindestdruck im Antrieb, bei dem die Null-Position verlassen wird, sowie der Druck, bei dem die maximale Posi tion erreicht wird, zur Festlegung herangezogen werden.

Für den Ist-Wert, z.B. die Position des Verbrauchers, ergibt sich durch Einsetzen von P _a und Yin die Gleichung für X und Auflösen nach X im Zuluftbetrieb: a ₂ a ₄ K _P W + b ₂ a ₄ + b ₄ x _{z —}

1 -l· d ₂ · d ₄ · Kp

Im Abluftbetrieb gilt entsprechend

Der Verbraucher nimmt also im Zuluft- und im Abluftbetrieb bei gleichem (für den Zu luftbetrieb korrigierten) Sollwert W‘ eine unterschiedliche Position ein. Die Differenz dieser Po sitionen ist die Umsteueramplitude U\

0 ₃ - b ₂ ) · a ₄

U = X _A - X _Z = 1 -l· d ₂ · d ₄ · Kp

Hier zeigt sich, dass diese Umsteueramplitude U bei kleinerem Verstärkungsfaktor KP des Reglers größer wird, da KP im Nenner steht. Setzt man für £> ₃ - b2) das oben erzielte Ergebnis ein, so erhält man:

Man erkennt, dass sich die Umsteueramplitude U - neben einer Verringerung von KP - auch dadurch vergrößern lässt, dass der Zuluftdruck P _z oder das Flächenverhältnis A _Z IA _U ver größert werden.

Die Figuren 6, 7 und 8 zeigen simulierte zeitliche Verläufe des Ist-Wertes bei einem Abwärtssprung des Soll-Wertes 1/1/ bzw. W der Regelung eines Doppelkegel-Luftleistungsver stärkers mit Proportionalregelung. Als zu regelnde Größe kann der Druck im Verbraucher die nen (also der Ausgangsdruck P _a ), oder beispielsweise die Position, falls der Verbraucher z.B. ein Ventil ist. Der fast senkrechte Anstieg innerhalb der ersten Sekunde ist dabei dem Aufbau der Simulation geschuldet. Kurz nach der zweiten Sekunde erfolgt der Abwärtssprung des Soll- Wertes 1/1/ bzw. 1/1/'. In Figs. 6 und 7 sinkt der Soll-Wert dabei auf etwa 30,5 %. Der Luftleistungs verstärker geht in den Abluftbetrieb über, wodurch der Druck im Verbraucher schnell absinkt, so dass der Ist-Wert fast senkrecht auf ungefähr 30,9 % fällt. Der Soll-Wert wird im Abluftbetrieb jedoch nicht erreicht, da die P-Regelung eine bleibende Regelabweichung hat und der Füh- rungsvorfilter die Regelabweichung nur für den Zuluftbetrieb kompensiert. Bedingt durch Le ckage sinkt der Druck im Verbraucher langsam weiter ab, bis der Luftleistungsverstärker in den Zuluftbetrieb übergeht und ein weiteres Absinken des Drucks verhindert. Ist ein Führungsvorfil- ter vorhanden, der wie bereits beschrieben die bleibende Regelabweichung des Proportional reglers für den Zuluftbetrieb ausgleicht, so entspricht der Ist-Wert, der letztlich erreicht wird, dem eingestellten Soll-Wert. Es entsteht ein Verlauf mit zwei Knickpunkten, die in den Figuren 6, 7 und 8 deutlich zu erkennen sind. Die Differenz zwischen den Ist-Werten an den beiden Knick punkten entspricht der Umsteueramplitude U. Bei höherer Leckage erfolgt das weitere Absinken des Ist-Wertes schneller, die Umsteuerdauer, d.h. der zeitliche Abstand der beiden Knickpunkte, ist also kürzer. Ein Vergleich von Fig. 6 und Fig. 7 zeigt dies deutlich.

Um also eine erhöhte Leckage im Druckluftsystem festzustellen, kann man folgenderma ßen vorgehen: Bei Inbetriebnahme werden nicht nur sämtliche Einstellungen und Festlegungen von Parametern vorgenommen, wie bereits beschrieben, sondern es wird auch ein Ab wärtssprung des Sollwerts initial ausgemessen. Dazu müssen ggf. vorhandene I- und/oder D- Anteile der Regelung vor dem Ausmessen des Abwärtssprungs abgeschaltet werden, um si cherzustellen, dass eine reine Proportionalregelung vorliegt, da andere Regelanteile durch ihr dynamisches Verhalten das Umsteuerverhalten verfälschen könnten. Dies ist unproblematisch, da die entsprechenden Anteile der Regelung im Anschluss wieder eingeschaltet werden kön nen, so dass nur kurzzeitig eine weniger genaue Regelung stattfindet. Vorzugsweise wird zum initialen Ausmessen eines Abwärtssprungs auch der Verstärkungsfaktor K _P vorübergehend auf einen niedrigeren Wert eingestellt, da hierdurch die zu messenden Effekte wie bereits beschrie ben vergrößert werden. Der zeitliche Verlauf des Ist-Wertes beim Abwärtssprung wird aufge nommen, und aus der erhaltenen Kurve (ggf. geglättet) werden die Differenzen der beiden Knickpunkte bestimmt, also die Umsteueramplitude und die Umsteuerdauer. Diese beiden Werte und auch der niedrigere Verstärkungsfaktor werden als Referenzwerte gespeichert.

Zu einem beliebigen späteren Zeitpunkt kann dann erneut ein Abwärtssprung des Soll- Wertes ausgemessen werden. Dieser muss nicht explizit zu Diagnosezwecken ausgelöst wer den, sondern es kann einfach abgewartet werden, bis z.B. betriebliche Anforderungen einen solchen Abwärtssprung sowieso erfordern. Für diesen Abwärtssprung werden dann ebenfalls nicht-proportional-Anteile der Regelung abgeschaltet und derselbe niedrigere Verstärkungsfak tor pvorübergehend eingestellt. Der zeitliche Verlauf des Ist-Wertes wird wiederaufgenommen und es werden wieder Umsteueramplitude U und Umsteuerdauer aus den beiden Knickpunkten der Kurve bestimmt. Ist nun die Umsteuerdauer kürzer als der Referenzwert dafür, hat die Le ckage des Druckluftsystems zugenommen. Hierfür kann eine Schwelle vorgegeben werden, ab der z.B. eine Warnmeldung ausgegeben wird o.ä., um z.B. eine Wartung vorzusehen. In Fig. 8 sind simulierte zeitliche Verläufe des Ist-Wertes bei einem Abwärtssprung des Soll-Wertes für zwei unterschiedliche Versorgungsdrücke (4 bar bzw. 6 bar) dargestellt. Es ist deutlich zu erkennen, dass die Umsteueramplitude U vom Versorgungsdruck P _z abhängt, wie es sich aus der Formel ergab. Somit können eventuelle Versorgungsdruckschwankungen überwacht und rückgemeldet werden.

Glossar

Bleibende Regelabweichung Siehe Proportionalregelung.

Durchflussregler

Ein Durchflussregler ist eine Kombination aus einem Druckminderer und einer Drossel. Ein Durchflussregler ist damit in der Lage, einen definierten Volumenstrom zu gewährleisten. Dadurch kann (innerhalb gewisser Grenzen) verhindert werden, dass der Durchfluss durch die Drossel vom Druck abhängt.

Knickpunkte einer Kurve

Darunter sind Unstetigkeiten der ersten Ableitung der Kurve zu verstehen. Anschaulich äußern diese sich in Sprüngen in der Steigung der Kurve. Bei experimentell ermittelten Kurven ist der Verlauf zuvor zu glätten, um sicherzustellen, dass Schwankungen, Messungenauigkeiten usw. solche Knickpunkte nicht vortäuschen.

Proportionalregelung, Proportionalregler, P-Regler

Bei einem P-Regler ist die Stellgröße Y immer proportional zu der erfassten Regeldifferenz e (Differenz aus Soll- und Ist-Wert). Daraus ergibt sich, dass ein P-Regler ohne Verzögerung auf eine Regeldifferenz reagiert und eine Stellgröße erzeugt, wenn eine solche Abweichung vorliegt. Die Amplitude der Stellgröße hängt ab von der Regeldifferenz e und dem Betrag des Proporti- onalbeiwertes KP, der auch als Verstärkung bezeichnet wird:

Y = K _P e

Die Wirkung von Störgrößen kompensiert ein Regler dadurch, dass er eine entsprechend ent gegengerichtete Stellgröße erzeugt. Diese Stellgröße kann ein P-Regler aber nur erzeugen, wenn eine Regelabweichung vorliegt. Bleibende Störungen lassen sich mit einem P-Regler da her niemals vollständig ausregeln, es verbleibt immer eine bleibende Regelabweichung. Ein großes P führt durch einen stärkeren Regeleingriff zu kleineren Regelabweichungen. Zu große K /Verte erhöhen jedoch die Schwingneigung des Regelkreises.

Umsteueramplitude Dies ist die Ist- Wert-Änderung, die sich durch den Übergang vom Abluftbetrieb in den Zuluftbe trieb ergibt. Erst danach wird bei einem Abwärtssprung des Sollwerts dieser auch erreicht, da die bleibende Regelabweichung für den Zuluftbetrieb durch Voreinstellungen kompensiert wird. Gemessen wird ein langsames „Nachkriechen“, das aufhört, wenn der Zuluftbetrieb eingetreten

Bezugszeichen , 200, 500 Doppelkegel-Luftleistungsverstärker Steuereingang Zulufteingang Entlüftungsausgang Ausgang erste Membran zweite Membran Steuerkörper Abluftsitz Abluftkegel Zuluftsitz Zuluftkegel Doppelkegel Zusatzfeder Offsetfeder Untere Wirkfläche des Doppelkegels pneumatisch angetriebenes Stellventil Führungsvorfilter P-Regler Leckage bzw. Drossel Positionssensor

zitierte Literatur zitierte Patentliteratur

EP 1 769 159 B1 US 4, 157, 656 A WO 2018/035181 A1