Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Lokalisieren eines Objekts in einer Umgebung eines Roboters sowie ein

Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.

Die Kenntnis der Posen von Objekten in einer Umgebung eines Roboters bzw. relativ zum Roboter kann aus verschiedenen Gründen vorteilhaft sein,

insbesondere zur kollisionsfreien Bahnplanung oder dergleichen, insbesondere bei der (autonomen) Navigation mobiler Roboter oder dergleichen. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb eines Roboters zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 1 1 , 12 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die

Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum

Lokalisieren eines Objekts in einer Umgebung eines Roboters die Schritte auf: a) Aufnehmen eines Bilds der Umgebung;

b) Projizieren einer Lichtmarke auf die Umgebung mithilfe eines

Projektionsmittels;

c) Überführen eines Abbilds dieser Lichtmarke auf ein Abbild eines

Referenzpunktes des Objekts auf einer Anzeige des Bildes bzw. in dem Bild durch Verstellen des Projektionsmittels, insbesondere einer Pose des Projektionsmittels; und

d) Ermitteln einer Pose des Objekts relativ zu dem Roboter auf Basis bzw. in Abhängigkeit von dieser Verstellung.

In einer Ausführung umfasst der Schritt d) die (Teil)Schritte: d1 ) Ermitteln einer Referenzachse und/oder Referenzposition des

Referenzpunktes relativ zu dem Roboter auf Basis bzw. in Abhängigkeit von der Verstellung; und

62) Ermitteln der Pose des Objekts relativ zu dem Roboter auf Basis dieser ermittelten Referenzachse bzw. Referenzposition.

Dem liegt die Erkenntnis zugrunde, dass zum Einen auf Basis der Verstellung eine Lage, insbesondere eine Referenzachse und/oder Referenzposition, der

Lichtmarke relativ zum Roboter ermittelt werden kann, diese der Lage des

Referenzpunktes relativ zum Roboter entspricht, wenn das Abbild der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes überführt (worden) ist, und aus dieser Lage, insbesondere Referenzachse bzw. -position, des Referenzpunktes wiederum eine Pose des Objekts relativ zum Roboter ermittelt werden kann.

Dadurch kann in einer Ausführung die Lokalisierung von Objekten verbessert, insbesondere deren Präzision erhöht und/oder zeitlicher und/oder apparativer Aufwand reduziert werden.

Ein Lokalisieren eines Objekts kann entsprechend das Ermitteln einer Pose des Objekts, insbesondere eines, in einer Ausführung virtuellen, Modells des (realen) Objekts, relativ zu dem Roboter, insbesondere relativ zu bzw. in einem

roboterfesten Referenzkoordinatensystem oder einem

Referenzkoordinatensystem, dessen Pose relativ zum Roboter bekannt ist, insbesondere ermittelt wird, insbesondere relativ zu bzw. in einem Modell der Umgebung des Roboters umfassen, insbesondere sein. In einer Ausführung wird somit eine Pose eines Modells des Objektes in einem Roboterbezugssystem, insbesondere in einem Modell einer Umgebung des Roboters, ermittelt, wobei das Modell des Objekts in einer Ausführung dem Modell der Umgebung auf Basis der ermittelten Pose hinzugefügt werden kann.

Eine Pose kann (jeweils) insbesondere eine ein-, zwei- oder dreidimensionale Position und/oder eine ein-, zwei- oder dreidimensionale Orientierung umfassen, insbesondere sein. Eine Referenzachse kann insbesondere eine Achse bzw. Gerade im Raum bzw. Umweltmodell bzw. relativ zu bzw. in dem Referenzkoordinatensystem umfassen, insbesondere sein, auf der die Lichtmarke bzw. der Referenzpunkt liegt. Entsprechend kann eine Referenzposition insbesondere eine ein-, zwei- oder dreidimensionale Position im Raum bzw.

Modell bzw. relativ zu bzw. in dem Referenzkoordinatensystem umfassen, insbesondere sein, und/oder auf der Referenzachse liegen.

In einer Ausführung werden die oben genannten Schritte a) bis c), insbesondere mehrfach, für denselben bzw. mit demselben Referenzpunkt wiederholt und in Schritt d) bzw. 62) die Pose des Objekt(modell)s, insbesondere in Schritt d1 ) die Referenzachse bzw. Referenzposition, auf Basis wenigstens einer dabei, insbesondere zuletzt, ermittelten Verstellung ermittelt.

Zusätzlich oder alternativ werden in einer Ausführung die oben genannten Schritte a) bis c) für unterschiedliche Referenzpunkte bzw. mit unterschiedlichen

Referenzpunkten durchgeführt, in einer Ausführung für bzw. mit wenigstens zwei, insbesondere wenigstens drei, in einer Ausführung wenigstens vier,

unterschiedliche(n) Referenzpunkten, und in Schritt d bzw. 62) die Pose des Objekt(modell)s auf Basis der dabei durchgeführten Verstellungen, insbesondere der dabei in Schritt d1 ) ermittelten Referenzachsen bzw. Referenzpositionen (der unterschiedlichen Referenzpunkte), ermittelt. Hierdurch kann in einer Ausführung die Präzision (weiter) erhöht werden.

Insbesondere kann durch eine Mittelung bei einer Überbestimmung die Pose präziser, insbesondere zuverlässiger, ermittelt werden.

In einer Ausführung wird das Bild mithilfe einer mobilen und/oder roboterexternen, insbesondere manuell geführten, Kamera aufgenommen und/oder mithilfe einer, insbesondere damit verbundenen, mobilen und/oder roboterexternen,

insbesondere manuell geführten, Anzeige angezeigt.

Zusätzlich oder alternativ wird das Bild in einer Ausführung während wenigstens einem der Schritte b) und c), insbesondere mehrfach bzw. fortlaufend, in einer Ausführung ständig und/oder zyklisch, aktualisiert. Hierdurch kann in einer Ausführung die Präzision (weiter) erhöht und/oder der zeitliche und/oder apparative Aufwand (weiter) reduziert werden. Insbesondere kann in einer Ausführung die Kamera nach dem Lokalisieren entfernt und so eine Behinderung des Roboters vermieden und/oder die Kamera anderweitig

verwendet werden, beispielsweise für andere Roboterumgebungen oder

dergleichen.

In einer Ausführung kann das Projektionsmittel ein(en) Laser aufweisen,

insbesondere sein, mit dem die Lichtmarke auf die Umgebung projiziert wird.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Präzision (weiter) erhöht werden. Zusätzlich oder alternativ ist bzw. wird das Projektionsmittel, insbesondere

(zerstörungsfrei) lösbar, an dem Roboter, insbesondere einem Endeffektor eines, insbesondere mehrgelenkigen, Roboterarms des Roboters, angeordnet.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine Pose des Projektionsmittels durch den Roboter selber verstellt werden. In einer alternativen Ausführung ist bzw. wird das Projektionsmittel roboterextern, insbesondere von dem Roboter unabhängig, insbesondere beabstandet,

(angeordnet). In einer Weiterbildung wird zum (Verstellen des Projektionsmittels zum) Überführen des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes eine Pose des Projektionsmittels durch eine roboterexterne Vorrichtung verstellt. Hierdurch kann in einer Ausführung das Projektionsmittel besser positioniert und/oder nach dem Lokalisieren leichter entfernt und so eine Behinderung des Roboters vermieden und/oder das Projektionsmittel anderweitig verwendet werden, beispielsweise für andere Roboterumgebungen oder dergleichen.

In einer Ausführung wird das Projektionsmittel, insbesondere eine Pose des

Projektionsmittels, in einer Ausführung durch den bzw. Verstellen des

Roboter(arm)s bzw. die bzw. Verstellen der roboterexterne(n) Vorrichtung, in wenigstens zwei Freiheitsgraden verstellt, in einer Ausführung um wenigstens zwei, insbesondere nicht parallele, in einer Ausführung zueinander senkrechte, Bewegungsachsen. Die Verstellung(en) des Projektionsmittels, auf deren Basis die Pose(n) des Objekt(modell)s, insbesondere Referenzachse(n) bzw. - position(en) des bzw. der Referenzpunkte(s), relativ zu dem Roboter ermittelt wird/werden, hängt/hängen in einer Ausführung von einer Verstellung relativ zum Roboter, insbesondere einem bzw. dem roboterfesten Referenzkoordinatensystem oder einem bzw. dem Referenzkoordinatensystem, dessen Pose relativ zum Roboter bekannt ist, ab, sie kann/können insbesondere (eine) solche

Verstellung(en) umfassen, insbesondere sein. Hierdurch kann in einer Ausführung die Präzision (weiter) erhöht werden.

In einer Ausführung weist die Lichtmarke eine sicht- bzw. visuell identifizierbare Orientierung, insbesondere eine Asymmetrie, auf.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Präzision (weiter) erhöht, insbesondere eine Identifizierung des Abbilds der Lichtmarke verbessert, und/oder die

Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes verbessert werden.

In einer Ausführung wird das Abbild der Lichtmarke auf Basis bzw. in Abhängigkeit von einer manuellen Vorgabe einer Verschiebung, insbesondere einer manuellen Markierung des Abbilds des Referenzpunktes in dem Bild, auf das Abbild des Referenzpunktes überführt, in einer Ausführung (nur) solange das Abbild des Referenzpunktes (fortlaufend) markiert wird.

Hierdurch kann die Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes verbessert, insbesondere deren Präzision erhöht und/oder zeitlicher und/oder apparativer Aufwand reduziert werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes in einer Ausführung auf einer, insbesondere wenigstens teilweise automatischen, Identifikation des Abbilds der Lichtmarke in dem Bild basieren bzw. diese umfassen. Diese kann in einer Ausführung durch eine Bildverarbeitung des Bildes, insbesondere eine Muster- und/oder

Farberkennung, durchgeführt werden.

Zusätzlich oder alternativ kann die Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes in einer Ausführung auf Basis bzw. mithilfe eines, insbesondere durch eine ein- oder mehrfache Testverstellung ermittelten,

Zusammenhangs zwischen einer Verstellung des Projektionsmittels und einer dadurch bewirkten Verschiebung des Abbilds der Lichtmarke durchgeführt werden.

Hierdurch kann die Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes (weiter) verbessert, insbesondere deren Präzision (weiter) erhöht und/oder zeitlicher und/oder apparativer Aufwand (weiter) reduziert werden.

In einer Ausführung wird das Abbild der Lichtmarke geregelt bzw. mithilfe einer Regelung, insbesondere iterativ, auf das Abbild des Referenzpunktes überführt, in einer Ausführung auf Basis der Identifikation des Abbilds der Lichtmarke in dem Bild, der für die Lichtmarke manuell vorgegebenen Verschiebung, insbesondere (Reduzierung, insbesondere Minimierung) einer positioneilen Abweichung zwischen den (identifizierten bzw. markierten) Abbildern der Lichtmarke und des Referenzpunktes in dem Bild und des durch die Testverstellung ermittelten

Zusammenhangs.

In einer Weiterbildung wird iterativ das Projektionsmittel, insbesondere dessen Pose, in einem oder mehreren Freiheitsgraden verstellt, dabei eine (hierdurch bewirkte) Verschiebung des Abbilds der Lichtmarke in dem Bild ermittelt

(Testverstellung), und diese Verstellung gleichsinnig weitergeführt oder

wenigstens als Komponente der Verstellung zum Überführen vorgegeben, wenn durch diese Verschiebung das Abbild der Lichtmarke der vorgegebenen

Verschiebung folgt bzw. sich auf das markierte Abbild des Referenzpunktes zubewegt, und/oder diese Verstellung beendet und insbesondere gegensinnig weitergeführt oder wenigstens gegensinnig als Komponente der Verstellung zum Überführen vorgegeben, wenn durch diese Verschiebung das Abbild der Lichtmarke von der vorgegebenen Verschiebung abweicht bzw. sich von dem markierten Abbild des Referenzpunktes wegbewegt.

Anschaulich gesprochen werden in einer Ausführung Verstellungen ausprobiert, dabei bzw. dadurch bewirkte Verschiebungen des Abbilds der Lichtmarke ermittelt, und solche Verstellungen eingesetzt, die eine Verschiebung entsprechend der vorgegebenen Verschiebung bzw. zu dem markierten Abbild hin bewirken.

Gleichermaßen kann auch eine ein- oder mehrfache Testverstellung,

insbesondere einzelner Bewegungsachsen bzw. Freiheitsgrade, des

Projektionsmittels durchgeführt, aus diesen ein Zusammenhang zwischen einer Verstellung des Projektionsmittels und einer dadurch bewirkten Verschiebung des Abbilds der Lichtmarke ermittelt und anschließend auf Basis dieses

Zusammenhangs und der vorgegebenen Verschiebung, insbesondere der positioneilen Abweichung zwischen den (identifizierten bzw. markierten) Abbildern der Lichtmarke und des Referenzpunktes, eine entsprechende Verstellung des Projektionsmittels ermittelt werden.

In einer Ausführung wird die Überführung des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des Referenzpunktes durchgeführt, bis eine Abbruchbedingung erreicht ist, die in einer Ausführung durch eine Benutzereingabe, insbesondere mithilfe der Anzeige, erfasst wird. Hierdurch kann in einer Ausführung der Benutzer das Überführung beenden, wenn eine von ihm gewünschte Genauigkeit erreicht ist. Hierdurch kann in einer

Ausführung die Präzision (weiter) erhöht werden.

In einer Ausführung wird die Verschiebung durch, in einer Ausführung während der Überführung fortlaufendes bzw. ständiges, Berühren der Anzeige vorgegeben, insbesondere das Abbild des Referenzpunktes durch, in einer Ausführung während der Überführung fortlaufendes bzw. ständiges, Berühren der Anzeige markiert. In einer Weiterbildung wird die Abbruchbedingung bzw. das Erreichen der Abbruchbedingung durch Beenden dieser Berührung erfasst bzw. kann die entsprechende Benutzereingabe ein Beenden dieser Berührung umfassen, insbesondere sein. Somit berührt in einer Ausführung der Benutzer die Anzeige an der Stelle des Abbilds des Referenzpunktes in dem Bild oder führt auf der Anzeige eine entsprechende Wischbewegung auf das Abbild des Referenzpunktes zu durch, wobei in einer Weiterbildung die Überführung unterbrochen oder beendet wird, wenn der Benutzer die Anzeige nicht mehr berührt.

In einer Ausführung ist die Anzeige entsprechend berührungssensitiv bzw. zum Erfassen einer Stelle oder Bewegung auf der Anzeige durch einen Menschen, insbesondere mit einem Finger und/oder einem Eingabehilfsmittel wie

beispielsweise einem Stift oder dergleichen, eingerichtet. In einer Ausführung wird die Pose des Objekt(modell)s relativ zu dem Roboter bzw. in dem Umweltmodell, insbesondere die Referenzachse bzw. -position, auf Basis einer vorgegebenen oder ermittelten Pose des Referenzpunktes relativ zu dem Objekt, insbesondere relativ zu bzw. in einem objektfesten Koordinatensystem bzw. auf Basis einer Pose eines (dem Referenzpunkt des realen Objekts

entsprechenden virtuellen) Referenzpunktes des Objektmodells ermittelt.

Zusätzlich oder alternativ ist der Referenzpunkt ein Kontaktpunkt mit einer (relativ zum Roboter, insbesondere relativ zu bzw. in dem roboterfesten

Referenzkoordinatensystem oder einem bzw. dem Referenzkoordinatensystem, dessen Pose relativ zum Roboter bekannt ist) bekannten Fläche der Umgebung, insbesondere einem Fußboden, einer Wand, einer Decke, einer Oberfläche eines (weiteren) Objekts oder dergleichen. Die Fläche kann insbesondere eine im

Umweltmodell definierte Fläche sein.

Zusätzlich oder alternativ ist der Referenzpunkt des Objekts in einer Ausführung geometrisch, insbesondere durch eine Ecke, Aussparung, Erhebung oder dergleichen, und/oder durch eine, insbesondere farbige, Markierung bestimmt.

Hierdurch kann in einer Ausführung die Markierung des Abbilds des

Referenzpunkts durch den Benutzer verbessert, insbesondere vereinfacht und/oder die Präzision der Lokalisierung erhöht und/oder der zeitliche Aufwand reduziert, werden. In einer Ausführung weist der Roboter eine mobile Plattform auf. Hierfür ist die vorliegende Erfindung besonders geeignet, insbesondere zur Navigation.

Gleichermaßen kann der Roboter auch umgebungsfest bzw. stationär sein. Auch hierfür ist die vorliegende Erfindung besonders geeignet, insbesondere zur Bahnplanung solcher Roboter.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:

- Mittel zum Aufnehmen eines Bilds der Umgebung;

- Projektionsmittel zum Projizieren einer Lichtmarke auf die Umgebung;

- Mittel zum Überführen eines Abbilds der Lichtmarke auf ein Abbild eines

Referenzpunktes des Objekts auf einer Anzeige des Bildes durch Verstellen des Projektionsmittels; und

- Mittel zum Ermitteln einer Pose des Objekts relativ zu dem Roboter auf Basis der Verstellung

In einer Ausführung weist das System bzw. sein(e) Mittel auf:

- Mittel zum Ermitteln einer Referenzachse und/oder Referenzposition des

Referenzpunktes relativ zu dem Roboter auf Basis bzw. in Abhängigkeit von der Verstellung; und

- Mittel zum Ermitteln der Pose des Objekts relativ zu dem Roboter auf Basis dieser ermittelten Referenzachse bzw. -position.

Zusätzlich oder alternativ weist das System bzw. sein(e) Mittel in einer Ausführung auf:

- Mittel zum Wiederholen der Schritte a) - c) für denselben Referenzpunkt

und/oder Durchführen der Schritte a) - c) für unterschiedliche Referenzpunkte und Ermitteln der Pose auf Basis wenigstens einer der dabei durchgeführten Verstellungen; und/oder

- eine mobile und/oder roboterexterne, insbesondere tragbare, Kamera zum Aufnehmen des Bildes und/oder eine, insbesondere damit verbundene, mobile und/oder roboterexterne, insbesondere tragbare, Anzeige zum Anzeigen des Bildes und/oder Mittel zum Aktualisieren des Bildes während wenigstens einem der Schritte b), c); und/oder

- Mittel zum Überführen des Abbilds der Lichtmarke auf das Abbild des

Referenzpunktes auf Basis einer manuellen Vorgabe einer Verschiebung, insbesondere einer manuellen Markierung des Abbilds des Referenzpunktes in dem Bild, auf Basis einer, insbesondere wenigstens teilweise automatischen, Identifikation des Abbilds der Lichtmarke in dem Bild und/oder auf Basis eines, insbesondere durch eine Testverstellung ermittelten, Zusammenhangs zwischen einer Verstellung des Projektionsmittels und einer dadurch bewirkten Verschiebung des Abbilds der Lichtmarke, insbesondere geregelt und/oder bis eine, insbesondere durch eine Benutzereingabe erfasste, Abbruchbedingung erreicht ist, insbesondere also Mittel zur (Erfassung einer) manuellen Vorgabe einer Verschiebung, insbesondere einer manuellen Markierung des Abbilds des Referenzpunktes in dem Bild, Mittel zur, insbesondere wenigstens teilweise automatischen, Identifikation des Abbilds der Lichtmarke in dem Bild und/oder Mittel zum Ermitteln eines Zusammenhangs zwischen einer

Verstellung des Projektionsmittels und einer dadurch bewirkten Verschiebung des Abbilds der Lichtmarke, insbesondere durch eine Testverstellung;

und/oder

- Mittel zum (Erfassen einer) Vorgabe der Verschiebung durch Berühren der Anzeige, insbesondere Markierung des Abbilds des Referenzpunktes durch Berühren der Anzeige; und/oder

- Mittel zum Ermitteln der Pose des Objekts relativ zu dem Roboter auf Basis einer vorgegebenen oder ermittelten Pose des Referenzpunktes relativ zu dem Objekt.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder

softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem

Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene,

Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere ein Objekt lokalisieren kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte

auszuführen.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.

In einer Ausführung weist das System den Roboter auf.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

Fig. 1 : ein System zum Lokalisieren eines Objekts in einer Umgebung eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2: eine Anzeige des Systems; und

Fig. 3: ein Verfahren zum Lokalisieren des Objekts in der Umgebung des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 zeigt ein System zum Lokalisieren eines Objekts 40 bzw. dessen Modells in einer Umgebung eines Roboters 10 bzw. deren Modell nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Das System weist ein von einem Benutzer manuell geführtes Tablet mit einer Kamera 21 , einem Touchscreen 22 und einem damit verbundenen Computer 30 auf, der mit einem Roboterarm 12 des Roboters 10 kommuniziert, welcher auf einer mobilen Plattform 11 des Roboters 10 angeordnet ist und an dessen Endeffektor ein Laser 13 befestigt ist.

In einem Schritt S10 (vgl. Fig. 3) projiziert der Laser 13 fortlaufend mittels eines Laserstrahls 130 eine Lichtmarke, die eine sichtbare Orientierung aufweist und deren Abbild L‘ auf dem Touchscreen 22 in Fig. 2 erkennbar ist, auf die

Umgebung. Außerdem wird in Schritt S10 fortlaufend ein Bild der Umgebung mit dem Objekt 40 aufgenommen bzw. aktualisiert.

Der Benutzer markiert in Schritt S10 ein Abbild P‘ eines Referenzpunktes Pk des Objekts 40 in dem Bild auf dem Touchscreen 22, indem er diesen fortlaufend an der entsprechenden Stelle berührt, wie in Fig. 2 durch einen Finger über einem Abbild 40‘ des Objekts angedeutet.

In einem Schritt S20 überführt der Computer 30 das Abbild L‘ der Lichtmarke auf das Abbild P‘ des Referenzpunktes Pk, indem er die Pose des Lasers 13 bzw. den ihn führenden Roboterarm 12 entsprechend verstellt.

Hierzu identifiziert der Computer 30 fortlaufend das Abbild L‘ der Lichtmarke in dem Bild und ermittelt durch eine Testverstellung eine Zuordnung zwischen einer Verstellung des Laser(strahl)s 13(0) bzw. Roboterarms 12 und einer dadurch bewirkten Verschiebung des Abbilds L‘ der Lichtmarke. Beispielsweise rotiert er testweise den Roboterarm bzw. Laser(strahl), wie in Fig. 1 durch W angedeutet. Dabei wandert das Abbild L‘, wie in Fig. 2 durch co angedeutet. Durch eine testweise Rotation senkrecht hierzu wandert das Abbild L‘ in Fig. 2 vertikal. Auf diese Weise kann der Computer 30 iterativ das Abbild L‘ der Lichtmarke auf der Anzeige 22 durch Verstellen des Lasers 13 bzw. des ihn führenden Roboterarms 12 auf das Abbild P‘ des Referenzpunktes Pk überführen, indem er diese kontinuierlich so regelt, dass eine Abweichung zwischen den beiden Abbildern sich verringert.

In einer Abwandlung kann der Benutzer statt das Abbild P‘ zu markieren die gewünschte Verschiebung D des Abbild L‘ der Lichtmarke auch durch eine entsprechende Wischbewegung auf dem Touchscreen 22 vorgeben. Der

Computer 30 kann in der oben erläuterten Weise dieser Wischbewegung mit dem Abbild L‘ durch entsprechendes Verstellen des Lasers 13 bzw. des ihn führenden Roboterarms 12 geregelt folgen.

Beendet der Benutzer die Berührung des Touchscreens 22, beendet dies das Überführen.

Ist dies der Fall bzw. das Abbild L‘ der Lichtmarke auf das Abbild P‘ des

Referenzpunktes überführt, kann der Benutzer durch Betätigung einer

Schaltfläche auf dem Touchscreen 22, eines Schalters oder dergleichen das Erreichen einer Abbruchbedingung eingeben. Solange diese Abbruchbedingung noch nicht erreicht bzw. eine entsprechende Benutzereingabe noch nicht erfasst wird (S30:„N“), werden die Schritte S10, S20 wiederholt, wobei der Benutzer beispielsweise mit der Kamera 21 bzw. dem Tablet näher an das Objekt herantreten kann, um die Genauigkeit zu erhöhen.

Ist die Abbruchbedingung erreicht bzw. eine entsprechende Benutzereingabe erfasst (S30:„Y“), wird in Schritt S40 aus der Verstellung des Lasers 13 bzw. des ihn führenden Roboterarms 12 gegenüber einem roboterfesten

Referenzkoordinatensystem, das in Fig. 1 durch seine x- und y-Achse RX, Ry angedeutet ist, eine Referenzachse rk des Referenzpunktes Pk ermittelt (vgl. Fig. 1 ) · Dann werden die oben beschriebenen Schritte solange wiederholt, bis für eine vorgegebene Anzahl n unterschiedlicher Referenzpunkte Referenzachsen rk (k=1 ,. .,h) ermittelt worden sind (S50:„Y“). Aus diesen wird in Schritt S60, wie in Fig. 1 angedeutet, die Position O eines objektfesten Koordinatensystems, das in Fig. 1 durch seine x- und y-Achse ox, oy angedeutet ist, und dessen Orientierung relativ zum roboterfesten

Referenzkoordinatensystem {RX, Ry}, die durch die Transformation o7 ^R vom objektfesten Koordinatensystem {ox, oy} in das roboterfeste

Referenzkoordinatensystem {RX, Ry} bestimmt ist, auf Basis eines, gegebenenfalls überbestimmten, Gleichungssystems lk· rk = 0 + o · rk (k=1 ,. .,h) bzw. S[lk· rk - (0 + o7 · rk)] ² -> Min mit den im objektfesten Koordinatensystem {ox, oy} bekannten Positionen pk der Referenzpunkte Pk ermittelt, die die Pose des Objekts 40 bzw. seines Modells relativ zum Roboter 10 bzw. dem roboterfesten Referenzkoordinatensystem {RX, Ry} angeben bzw. bestimmen.

Wenn eine Fläche der Umgebung, in der die Referenzpunkte liegen, relativ zum roboterfesten Referenzkoordinatensystem {RX, Ry} bekannt ist, beispielsweise als Referenzpunkte Aufstandspunkte auf einem Fußboden gewählt werden, können anstelle der Referenzachsen rk auch deren bzw. die Schnittpunkte des

Laserstrahls 130 mit der Fläche bzw. dem Fußboden ermittelt werden, so dass in obigen Gleichungssystem die Unbekannten lk entfallen.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.

So kann der Laser 13 auch roboterextern angeordnet sein bzw. werden, solange seine Pose relativ zum roboterfesten Referenzkoordinatensystem {RX, Ry} bekannt ist. Zusätzlich oder alternativ kann anstelle des roboterfesten

Referenzkoordinatensystems {RX, Ry} auch ein anderes

Referenzkoordinatensystem verwendet werden, dessen Pose relativ zum Roboter 10 bekannt ist, was insbesondere dadurch der Fall sein kann, dass die Pose des Roboters 10 relativ zu einem solchen anderen Referenzkoordinatensystem bekannt ist, insbesondere durch (Selbst)Lokalisieren des mobilen Roboters 10 ermittelt wird bzw. worden ist.

Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen

Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die

Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den

Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.

Bezugszeichenliste 10 Roboter

11 Plattform

12 Roboterarm

13 Laser/Projektionsmittel

130 Laserstrahl

21 Kamera

22 Touchscreen/Anzeige

30 Computer

40 Objekt

40‘ Abbild des Objekts

L‘ Abbild der Lichtmarke

P‘ Abbild des Referenzpunktes

Pk Referenzpunkt des Objekts