Procédé et système de pilotage plurimodal d' un actionneur d'une unité depuis un dispositif de consigne distant

L'invention concerne un procédé et un système de pilotage plurimodal d'un actionneur d'une unité depuis un dispositif de consigne distant. Elle concerne plus précisément le pilotage sans fil d'un moteur de compression de fluide d'une unité en contact fluidique telle qu'un Véhicule Nautique à Moteur, également connu sous l'abréviation « V », depuis un dispositif de consigne, sous la forme d' une télécommande ou d' une poignée, actionné par un passager d'un dispositif de propulsion alimenté en fluide sous pression par ladite unité .

De manière non limitative, l'invention permet à un passager ou un instructeur de piloter à distance en évoluant dans différents milieux, tels que l'air ou l'eau par exemple, un moteur ou tout autre type d' actionneurs, éventuellement via des moyens relais, parmi lesquels nous pouvons mentionner un avertisseur sonore, une pompe de cale, etc. Se déplacer dans l'espace a toujours été au centre des rêves de l'Homme. Pour tenter de se mouvoir avec aisance dans des environnements aussi divers qu' à la surface de l'eau, au sein d'un fluide voire encore au sein d'environnements pluriels, différents dispositifs de propulsion ont été développés; De tels dispositifs consistent, par exemple, en un Flyboard ou un ffoverjoard conçus par le constructeur Zapata Racing, ou plus généralement tout dispositif de propulsion, également connu sous l'appellation anglo-saxonne JetPack, alimenté en fluide sous pression. Un tel dispositif de propulsion est illustré à titre d'exemple non limitatif par la figure 1A décrivant un exemple de réalisation d'un Hoverboard 5. Un passager P peut ainsi avantageusement prendre place sur une plateforme sensiblement plane. Pour alimenter un tel dispositif 5, ce dernier comporte des moyens 51 pour collecter et distribuer le fluide sous pression à une ou plusieurs tuyères 52 et 53, agissant en tant que groupe de poussée. Lesdits moyens 51 pour collecter du dispositif 5 coopèrent avec la partie distale 42 d'un conduit d'alimentation de fluide 4, dont la partie proximale est connectée à une unité de compression de fluide distante, ledit conduit permettant la délivrance d'un fluide sous pression audit dispositif.

La figure 1B présente une vue latérale d'une unité de compression distante sous la forme d'un VNM.

Un VNM 3 comporte un moteur 32 pour entraîner une turbine ou tout autre moyen équivalent, qui pressurise le fluide à la surface duquel le VNM évolue. Ledit fluide est aspiré depuis une entrée de fluide 33 coopérant avec ladite turbine. Par turbinage. le fluide est pressurisé puis éjecté à la poupe du VNM par une sortie de fluide, provoquant ainsi un déplacement diamétralement opposé à la direction d'éjection du fluide sous pression. Un tel VNM 3 peut être adapté pour être utilisé en tant qu'unité de compression de fluide distante d'un dispositif de propulsion, par exemple le dispositif 5 décrit en liaison avec la figure 1A, ledit dispositif étant alimenté en fluide sous pression par ladite unité. Comme l'indique la figure 1B, une telle adaptation peut se traduire par la pose d'un coude 36 et d'un tuyau 4 positionnés à la sortie de fluide 34 du VNM à la poupe de celui-ci, au moyen d'une platine de liaison 35. Le véhicule 3 peut ainsi délivrer un fluide sous pression, à titre d'exemple non limitatif de l'eau pressurisée, à un dispositif de propulsion sur ou dans lequel peut prendre place un passager. Lorsque le moteur 32 entraîne la turbine, le fluide sous pression est ainsi acheminé par le conduit ou tuyau 4 à destination de la partie distale 42 dudit tuyau 4 et donc à un dispositif de propulsion, tel que le dispositif 5. Le VNM 3 est ainsi tracté par le dispositif de propulsion 5 par l'intermédiaire du conduit 4. Afin de ne pas tracter le VNM 3 par la poupe et ainsi prévenir une submersion du VNM, le tuyau 4 est avantageusement positionné le long de la coque 31 du VNM et attaché au crochet de remorquage 37 dudit VNM. Ce dernier est ainsi tracté depuis sa prôue par le dispositif de propulsion 5. Pour que le passager P puisse contrôler son évolution à bord du dispositif de propulsion, il doit pouvoir réguler la puissance du moteur 32 du VNM 3. Il peut ainsi évoluer à sa guise dans un ou plusieurs milieux, quels que soient les mouvements ou les directions souhaités, à titre d'exemples non limitatifs, à la surface de l'eau, dans les airs, voire encore sous la surface de l'eau. De façon analogue, un instructeur (non représenté par les figures 1A et 1B) , enseignant audit passager P l'art d'utiliser un dispositif de propulsion 5, également distant au regard de l'unité 3 délivrant le fluide sous pression, doit également pouvoir être en mesure de réguler la pression dudit fluide délivré par l'unité de compression 3.

Quelle que soit sa qualité, c'est-à-dire passager ou instructeur, la personne assurant le pilotage de l'unité de compression 3, préférentiellement mais non limitativement un VNM, est généralement et alternativement localisée dans un milieu distinct ou identique à celui au sein duquel évolue l'unité de compression de fluide. Par exemple, le passager P d'un dispositif de propulsion 5 peut évoluer à la surface de l'eau, c'est-à-dire dans les airs tout comme l'unité 3 délivrant le fluide, préférentiellement mais non limitativement un VNM, évoluant également à la surface de l'eau. Le passager P et l'unité 3 évoluent donc dans un même milieu, en l'espèce, l'air. En variante, ledit passager P peut évoluer sous la surface de l'eau alors que l'Unité de compression de fluide 3 demeure à la surface. Dans ce cas, les consignes du passager P doivent être acheminées à destination de l'unité 3 depuis un premier milieu, tel que l'eau, vers un deuxième milieu, comme par exemple l'air.

Pour palier à tout problème de communication et acheminer de façon permanente des consignes de pilotage, lesdites consignes émanant d'un passager P véhiculé par un dispositif de propulsion 5 ou d'un instructeur, à destination de l'unité de compression de fluide 3, un dispositif de consigne 1 est généralement connecté par liaison filaire 6 à un boîtier de commande 2 chargé de délivrer des commandes au moteur 32 ou à la turbine de l'unité de compression 3 et ainsi réguler la compression du fluide. A titre d'exemple non limitatif, un tel dispositif de consigne 1 peut comporter une gâchette actionnable par un ou plusieurs doigts d'une personne assurant le pilotage à distance de l'unité de compression, ladite gâchette agissant en tant qu'interface homme-machine. La position relative de ladite gâchette traduit l'intention de ladite personne d'augmenter, de maintenir ou de réduire la pression du fluide délivré par l'unité de compression de fluide. D'autres informations émanant du passager peuvent être également traduites, par exemple et de manière non limitative, par l' actionnement de boutons, leviers ou manettes. Il est ainsi possible de commander l'arrêt ou le démarrage du moteur de l'unité chargée de comprimer le fluide. Pour acheminer les consignes à un actionneur, avantageusement le moteur 32, de l'unité 3 via un boîtier de commande 2 positionné sur ou au sein de ladite unité 3, le dispositif de consigne 1 coopère avec ledit boîtier de commande 2 par un ou plusieurs câbles 6. Ledit boîtier de commande 2 peut être considéré comme un moyen « relai » chargé de traduire les consignes délivrées par le dispositif de consigne 1 en une ou plusieurs commandes exploitables par un actionneur, tel que le moteur 32 d'un VNM. A titre d'exemples non limitatifs, de telles commandes d' actionneurs peuvent déclencher le démarrage du moteur entraînant la turbine du VNM, ou réguler la puissance dudit moteur.

L'utilisation de câbles électriques pour acheminer les consignes délivrées par un dispositif de consigne à destination d'un boîtier de commande d'une unité distante présente des inconvénients majeurs. A titre d'exemple non limitatif et en liaison avec les figures 1A et 1B, le passager P peut être contraint et limité, notamment dans son évolution à bord du dispositif de propulsion 5. Ainsi, certaines évolutions autour de l'unité de propulsion 3 délivrant le fluide au dispositif de propulsion peuvent être proscrites pour préserver l'intégrité des câbles électriques 6 ou entravées par la rigidité de ces derniers. En outre, les câbles 6 subissent régulièrement une usure croissante liée aux torsions ou contraintes occasionnées par les différentes trajectoires suivies par le dispositif de propulsion 5. Les câbles électriques, généralement positionnés au sein ou le long du tuyau 4 et chargés d'acheminer les consignes à l'unité de compression 3 via le boîtier de commande 2, peuvent finalement se rompre et rendre l'unité de compression distante 3 incontrôlable.

Face aux inconvénients que peuvent engendrer l'utilisation de câbles électriques, la tentation a donc été forte d'utiliser des moyens de communication sans fil pour acheminer lesdites consignes depuis un dispositif de consigne à destination du boîtier de commande de l'unité de compression, lesdits dispositif et boîtier étant adaptés en conséquence. Parmi les solutions connues, les communications sans fil par ondes radioélectriques, également connues sous l'abréviation « ondes radio », sont souvent utilisées. De telles communications ne soulèvent pas de difficultés particulières lorsque le dispositif de consigne et le boîtier de commande de l'unité de compression évoluent dans l'air, à l'exception de certaines réflexions des ondes électromagnétiques lorsque le dispositif de propulsion et l'unité de compression évoluent conjointement à la surface de l'eau. Les ondes radio généralement exploitées sont des ondes électromagnétiques dont le domaine des fréquences s'étend de neuf kilohertz à trois mille gigahertz. Une telle onde radio se propage en principe en ligne droite à la vitesse de la lumière, c'est-à-dire 3.10 ⁸ m/s. Une source d'ondes radio peut émettre une pluralité d'ondes radio, chaque onde radio étant propagée selon une direction qui lui est propre : les ondes radio se propagent ainsi dans plusieurs directions.

En revanche, de nombreux tests ont démontré qu'il est extrêmement difficile de maintenir une communication radio depuis une source d'ondes radio à destination d'un récepteur lorsque la source et/ou le récepteur sont immergés. Ainsi, il n'existe pas de dispositif de consigne prévu pour maintenir une communication sans fil avec un boîtier de commande lorsque le dispositif de consigne se trouve en position immergée, alors que le boîtier de commande d'une unité de compression demeure en surface. En effet, une onde radio peut être, durant sa course, soumise à une atténuation de son signal. On entend par « atténuation », toute réduction de la puissance d'un signal lors de sa transmission. L'atténuation sera d'autant plus importante que la fréquence ou la distance entre l'émetteur et le récepteur sont grandes. Différents phénomènes, comparables à ceux que l'on rencontre en optique géométrique, contribuent à une atténuation lors de la propagation d'une onde radio, tels que, à titre d'exemples non limitatifs :

- la réflexion : lorsqu'une onde radio rencontre un obstacle, comme par exemple, de manière non limitative, le sol, la surface de l'eau ou bien encore un mur, tout ou partie de l'onde radio peut être réfléchie, avec en principe une perte de signal ; ainsi, une onde radio peut être réfléchie à la surface de l'eau ;

- la réfraction : une onde radio peut être déviée de sa trajectoire et subir un changement de direction, lorsque ladite onde subit un changement de milieu, le deuxième milieu ayant un indice de réfraction différent de celui du premier milieu ; l' ir a un indice de réfraction dont la valeur est environ égale à 1, l'eau, notamment salée, a un indice de réfraction dont la valeur est environ égale à 1,3330 ; le phénomène de réfraction a ainsi lieu entre l'air et l'eau ; en outre, il est d'autant plus important lorsque l'un des milieux est ionisé ;

- la diffusion : lorsqu'une onde radio interagit avec un ou plusieurs objets et/ou obstacles dont la surface n' est pas parfaitement plane ou lisse, elle est déviée dans de multiples directions ; or, par exemple, l'eau de mer est un fluide dont la surface n'est généralement pas parfaitement plane ou lisse; en outre, la diffusion, est d'autant plus importante que le milieu est ionisé.

Ainsi, ces phénomènes sont particulièrement accrus lorsque le dispositif de consigne est immergé dans l'eau salée, tandis que le boîtier de commande se situe à l'air libre.

Un autre type d' ondes exploitées dans les communications sans fil correspond aux ondes acoustiques. Les ondes acoustiques font partie de la catégorie des ondes mécaniques progressives. Une onde mécanique progressive correspond à la propagation d'une perturbation dans un milieu matériel, sans transport de matériel. Une telle onde est qualifiée de « mécanique », puisque le milieu matériel dans lequel se propage l'onde est lui-même déformé, et de « progressive » car la propagation s'effectue de proche en proche, plus ou moins rapidement. Une onde acoustique est la propagation d'une perturbation dans un fluide, grâce à la déformation élastique dudit fluide. La vitesse de propagation d'une onde acoustique dépend de propriétés physico-chimiques inhérentes au matériau, dans lequel ladite onde se propage, telles que, à titre d'exemples non limitatifs, la pression, la température et la compressibilité dudit matériau. Moins le matériau dans lequel se propage une onde acoustique est rigide, plus la vitesse de propagation ou célérité de l'onde acoustique sera faible. De ce fait, une onde acoustique a besoin d'un matériau support pour se propager. Dans un fluide compressible, tel qu'à titre d'exemple non limitatif l'air, la propagation d'une telle onde acoustique est par conséquent peu probable ou très mauvaise. En effet, la propagation d'une onde acoustique s'opère par variation de pression créée par la source émettrice de l'onde acoustique. Toutefois, dans les fluides peu compressibles voire « incompressibles », tels qu'à titre d'exemple non limitatif l'eau, une onde acoustique se propage de façon longitudinale, c'est-à-dire que la déformation du fluide, avantageusement l'eau, se produit parallèlement à la propagation de ladite onde acoustique.

L'exploitation d'ondes acoustiques en lieu et place d'ondes radio ne permet donc pas de disposer d'un dispositif de consigne apte à piloter un actionneur d'unité via un boîtier de commandé, lorsque lesdits dispositifs de consigne et boîtier de commande évoluent dans des milieux distincts ou dans l'air.

Pour toutes ces raisons, les communications filaires sont généralement exploitées à ce jour pour acheminer les consignes depuis un dispositif de consigne à destination d'un boîtier de commande, malgré les inconvénients précédemment exprimés.

L'invention permet de répondre à tout ou partie des inconvénients soulevés par les solutions connues, en adaptant un dispositif de consigne et un boîtier de commande coopérant avec l' actionneur d'une unité, lesdits dispositif et boîtier étant agencés pour communiquer selon un protocole de communication sans fil plurimodal afin d'assurer une continuité de pilotage, quels que soient les milieux au sein desquels évoluent lesdits dispositif de consigne et boîtier de commande. Parmi les nombreux avantages apportés par l'invention, nous pouvons mentionner que celle-ci permet :

- de garantir une continuité de pilotage d'un actionneur d'une unité distante par des consignes acheminées sans fil, depuis, à titre d' exemple non limitatif, un dispositif de propulsion d'un passager à destination d'une unité de compression de fluide distante, ladite unité alimentant en fluide pressurisé ledit dispositif de propulsion, sous la forme d'ondes radio et/ou acoustiques, que le passager dudit dispositif de propulsion soit, par exemple, immergé ou non, alors que le VNM, agissant en tant qu'unité de compression, demeure à la surface de l'eau ;

d'optimiser la consommation en énergie électrique, notamment d'un dispositif de consigne, nécessaire à l'acheminement des consignes de pilotage ;

- de mettre en œuvre des séquences de commandes, visant par exemple à préserver l'intégrité du passager propulsé, selon la teneur ou l'enchaînement des consignes réceptionnées et décodées par le boîtier de commande ou selon la perte de réception de consignes, etc.

A cette fin, il est notamment prévu un dispositif de consigne comportant une unité de traitement, des moyens d'émission et de réception d'un message à destination ou en provenance d'un boîtier de commande hébergé par une unité tierce, une interface homme-machine, lesdits moyens d'émission et de réception et ladite interface homme- machine coopérant avec l'unité de traitement, ladite unité de traitement produisant, itérativement selon une période déterminée, une consigne à partir d'une information acquise auprès de ladite interface homme- machine, élaborant un message de consigne pour véhiculer ladite consigne et déclenchant l'émission dudit message de consigne par les moyens d'émission et de réception à destination du boîtier de commande. Pour supprimer les inconvénients inhérents à une communication filaire :

- les moyens d' émission et de réception comportent des premiers et deuxièmes moyens pour émettre le message de consigne selon une communication sans fil plurimodale ;

- l'unité de traitement est adaptée pour :

o encoder le message de consigne selon un premier mode de communication ;

o déclencher l'émission du message de consigne par les premiers moyens pour émettre ;

o encoder le message de consigne selon un deuxième mode de communication ;

o déclencher l'émission du message de consigne par les deuxièmes moyens pour émettre.

Pour préserver la source électrique du dispositif de consigne conforme à l'invention, l'unité de traitement peut ne déclencher l'émission d'un message de consigne selon le deuxième mode de communication que si ladite unité de traitement détecte que la communication selon le premier mode de communication est interrompue.

Avantageusement, le premier mode de communication sans fil peut être prévu pour acheminer le message de consigne au travers d'un premier milieu et le deuxième mode de communication sans fil peut être prévu pour acheminer le message de consigne au travers d' un deuxième milieu distinct du premier milieu.

Préférentiellement, le premier milieu peut être essentiellement constitué d'un gaz et le deuxième milieu peut être essentiellement constitué d'un liquide.

Selon un deuxième objet, l'invention concerne en outre un boîtier de commande d' un actionneur d' unité hôte dudit boîtier de commande, ce dernier comportant une unité de traitement, des moyens d'émission et de réception d'un message à destination ou en provenance d'un dispositif de consigne, lesdits moyens d'émission et de réception coopérant avec l'unité de traitement, ladite unité de traitement produisant, itérativement selon une période déterminée, une commande d'un actionneur de l'unité hôte à partir d'une consigne déduite préalablement par ladite unité de traitement d'un message de consigne transmis par le dispositif de consigne et réceptionné par les moyens d'émission et de réception. Pour communiquer avec un dispositif de consigne conforme à l'invention :

- les moyens d'émission et de réception comportent des premiers et deuxièmes moyens pour recevoir le message de consigne selon une communication sans fil plurimodale ;

- l'unité de traitement est adaptée pour :

o décoder le message de consigne selon un premier mode de communication ;

o décoder le message de consigne selon un deuxième mode de communication si durant la période déterminée les moyens pour recevoir n'ont pas réceptionné de message de consigne.

Afin de préserver l'intégrité d'un passager notamment d'un dispositif de propulsion, l'unité de traitement d'un boîtier de commande selon l'invention peut produire une commande supplétive si aucun message de consigne n' est réceptionné par les premiers et deuxièmes moyens pour recevoir.

Pour permettre au dispositif de consigne conforme à l'invention de mettre en œuvre un procédé de détection d' interruption d' une communication selon le premier mode de communication, l'unité de traitement d'un boîtier de commande selon l'invention peut être agencée pour, itérâtivement selon une période, produire, encoder selon le premier mode de communication sans fil, et déclencher l'émission, par des premiers moyens pour émettre un message, ces derniers coopérant avec ladite unité de traitement, d'un message de contrôle dont la non- réception répétée par le dispositif de consigne peut être détectée par ledit dispositif comme attestant une interruption de la communication selon le premier mode avec le boîtier. Selon un troisième objet, 'l'invention concerne également un procédé pour élaborer et transmettre un message de consigne de pilotage d'un actionneur d'une unité hébergeant un boîtier de commande, ledit actionneur étant commandé par ledit boîtier de commande, l'élaboration et l'émission dudit message de consigne étant déclenchée par l'unité de traitement d'un dispositif de consigne conforme à l'invention. Pour que le dispositif de consigne mette en œuvre une communication plurimodale avec un boîtier de commande, ledit procédé comporte itérativement selon une période déterminée :

- une étape pour acquérir une information délivrée par l'interface homme-machine du dispositif de consigne ;

- une étape pour élaborer la consigne à partir de ladite information ;

- une étape pour encoder ladite consigne selon le premier mode de communication sans fil et déclencher l'émission d'un message de consigne par les premie s moyens de communication du dispositif de consigne ;

- une étape pour encoder ladite consigne selon le deuxième mode de communication sans fil et déclencher l'émission d'un message de consigne par les deuxièmes moyens de communication du dispositif de consigne.

Pour préserver la source électrique d' un dispositif de consigne conforme à l'invention, l'émission du message de consigne par les deuxièmes moyens de communication peut n' être déclenchée que si une étape atteste que la communication selon le premier mode de communication avec le boîtier de commande est interrompue.

Avantageusement, l'étape attestant que la communication selon le premier mode de communication avec le boîtier de commandé est interrompue, peut consister à mettre en œuvre un procédé de détection d' interruption de communication, ledit procédé étant mis en œuvre par l'unité de traitement du dispositif de consigne, ce dernier comprenant des premiers moyens pour recevoir un message de contrôle préalablement émis par le boîtier de commande selon le premier mode de communication, lesdits premiers moyens pour recevoir coopérant avec ladite unité de traitement, ledit procédé de détection d'interruption de communication comportant itérativement selon une période déterminée :

- une étape pour recevoir par les premiers moyens pour recevoir un éventuel message de contrôle ;

- une étape pour décoder ledit message de contrôle si celui-ci est reçu ;

- une étape pour signifier que la communication selon le premier mode de communication est interrompue si un tel message de contrôle n' est pas reçu durant un nombre déterminé d' itérations dudit procédé ou durant un délai déterminé.

Selon un quatrième objet, l'invention concerne aussi un procédé d'élaboration de commande d'un actionneur, ledit procédé étant mis en œuvre par l'unité de traitement d'un boîtier de commande conforme à l'invention. Pour établir une communication plurimodale avec un dispositif de consigne conforme à l'invention, ledit procédé comporte itérativement selon une période déterminée :

- une étape pour attendre la réception d'un message de consigne émis préalablement selon un premier mode de communication sans fil, ledit message véhiculant une consigne de pilotage de l' actionneur, une étape pour décoder ledit message, si celui-ci est reçu, et pour en déduire ladite consigne de pilotage ;

- une étape pour attendre la réception d'un message de consigne émis préalablement selon un deuxième mode de communication sans fil, ledit message véhiculant une consigne de pilotage de l' actionneur, une étape pour décoder ledit message, si celui-ci est reçu, et en déduire ladite consigne de pilotage ;

une étape pour traduire en une commande d' actionneur, la consigne de pilotage déduite du message de consigne émis selon le premier mode de communication sans fil si celui-ci a été reçu ou dans le cas contraire, la consigne de pilotage déduite du message de consigne émis selon le deuxième mode de communication sans fil.

Afin de préserver l'intégrité d'un passager notamment d'un dispositif de propulsion, l'étape d'un tel procédé pour produire une commande d' actionneur à partir d'une consigne de pilotage déduite d'un message de consigne peut consister à produire une commande supplétive dans le cas où aucune consigne de pilotage n'a pu être déduite d'un message de consigne émis selon le premier ou le deuxième mode de communication sans fil. Selon un cinquième objet, l'inventio concerne en outre un programme d' ordinateur comportant une ou plusieurs instructions interprétables ou exécutables par l'unité de traitement d'un dispositif de consigne conforme à l'invention, ladite unité de traitement comportant des moyens de mémorisation ou coopérant avec de tels moyens de mémorisation, ledit programme étant chargé dans lesdits moyens de mémorisation. L'interprétation ou l'exécution desdites instructions par ladite unité de traitement provoque la mise en œuvre d'un procédé pour élaborer et transmettre un message de consigne de pilotage selon l'invention.

Selon un sixième objet, l'invention concerne également un programme d'ordinateur comportant une ou plusieurs instructions interprétables ou exécutables par l'unité de traitement d'un boîtier de commande conforme à l'invention, ladite unité de traitement comportant des moyens de mémorisation ou coopérant avec de tels moyens de mémorisation, ledit programme étant chargé dans lesdits moyens de mémorisation. L'interprétation ou l'exécution desdites instructions par ladite unité de traitement provoque la mise en œuvre d' un procédé d'élaboration de commande d'un actionneur selon l' invention.

Selon un septième objet, l'invention concerne finalement un système de pilotage plurimodal d'un actionneur d'une unité. Ledit système comporte un dispositif de consigne selon l'invention, un boîtier de commande également conforme à l'invention, ledit boîtier étant embarqué par ladite unité et coopérant avec ledit dispositif.

D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles :

- la figure 1A, précédemment décrite, illustre une vue détaillée d'un dispositif de propulsion alimenté en fluide sous pression depuis une unité de compression de fluide distante ;

- la figure 1B, précédemment décrite, illustre une vue détaillée d'une unité, sous la forme d'un V , adaptée pour délivrer un fluide sous pression à un dispositif propulsion ;

- la figure 2 décrit l'architecture matérielle et fonctionnelle d'un dispositif de consigne conforme à l'invention ;

- la figure 3 décrit l'architecture matérielle et fonctionnelle d'un boîtier de commande conforme à l'invention ;

- la figure 4 décrit schématiquement des procédés mis en œuvre par un dispositif de consigne pour assurer des échanges plurimodaux conformes à l'invention entre ledit dispositif de consigne et un boîtier de commande d' un actionneur d'une unité ;

- la figure 5 décrit schématiquement des procédés mis en œuvre par un boîtier de commande d'un actionneur d'une unité pour assurer des échanges plurimodaux conformes à l' invention entre ledit boîtier de commande et un dispositif de consigne.

Selon un mode de réalisation préféré décrit en liaison avec la figure 2, l'invention concerne tout d'abord un dispositif de consigne 1, avantageusement sous la forme d'une poignée, comportant une ou plusieurs interfaces homme-machine dont, de manière non limitative, une gâchette 3, des boutons 12a et 12b. A titre d'exemple, la gâchette comporte avantageusement un aimant, non représenté par mesure de simplification par la figure 2, qui, lors de l' actionnement de ladite gâchette 3 autour d'un axe de rotation, s'écarte ou se rapproche d'un capteur à effet hall, ledit capteur n'étant pas représenté en figure 2. Un tel capteur délivre une information quant à la position angulaire de l'aimant à une unité de traitement 15 comportant un calculateur et des moyens de mémorisation internes audit calculateur ou coopérant avec ce dernier. Ladite unité de traitement 15 traduit cette information en une consigne pour piloter la puissance de compression d'une unité distante, par exemple sous la forme d'un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B. Une consigne émise depuis la poignée 1 est acheminée à travers un ou plusieurs milieux, notamment dans l'air ou dans l'eau, à destination d'un boîtier de commande 2 situé sur ou au sein de l'unité 3. Un tel boîtier sera décrit ultérieurement en liaison avec un exemple de réalisation préféré, illustré par la figure 3. Le dispositif de consigne 1 fonctionne à l'aide d'une ou plusieurs batteries 16 pouvant être rechargeables ou consommables. A titre d'exemple préféré, une telle batterie 16 peut être rechargée par induction afin de conserver, après montage du dispositif de consigne en usine, une enveloppe 10 parfaitement étanche et hermétique. Ladite batterie 16 délivre l'énergie électrique suffisante aux éléments électroniques présents au sein du dispositif 1. La batterie 16 peut être associée à un bouton 12b, du type marche/arrêt, mécanique ou inductif, ledit bouton étant optionnel et avantageusement positionné sur la face arrière du dispositif de commande 1, décrit en liaison avec la figure 2. Sur ladite figure 2, un deuxième bouton 12a est avantageusement prévu pour traduire l'intention de l'utilisateur du dispositif de consigne 1 de démarrer ou arrêter un actionneur de l'unité distante, par exemple le moteur de compression de celle-ci ou encore un avertisseur sonore, une pompe de calle, etc.

Pour faciliter sa manipulation par un utilisateur, avantageusement passager ou instructeur, un dispositif de consigne 1 comporte une enveloppe rigide ou semi^rigide étanche, avantageusement proche de celle d'un révolver à savoir un « L » inversé, voire comme nous le verrons plus loin, un « D ». Ainsi, la partie postérieure lOp d'un tel dispositif de consigne 1 s'apparente à une poignée ou une crosse pour assurer une bonne préhension de son utilisateur. La partie postérieure lOp peut être avantageusement creuse afin de pouvoir coopérer avec un tube, agencé à cet effet, pour s'insérer dans ladite partie postérieure 10p. Un tel tube peut éventuellement consister en un stabilisateur d'un Flyboard ou un bras de direction d'un Jetpack, voire encore un élément de préhension agencé sur un Hoverboard prévu pour accueillir un passager en position allongé sur ledit Hoverboard. En variante, la partie postérieure lOp peut être pleine ou agencée pour héberger des éléments tels, qu'à titre d'exemples non limitatifs, la batterie 16 pu tout autre composant interne du dispositif de consigne. La figure 2 décrit un exemple de réalisation avantageux, « en forme sensiblement d'un « D », d'un dispositif de consigne 1 comportant en outre une partie antérieure 10a agencée pour venir en protection de la main de l'utilisateur ou encore pour assurer la rigidité de l'ensemble.

Contrairement aux dispositifs de consigne 1 connus et illustrés en liaison avec les figures 1A et 1B, lesdits dispositifs de consigne communiquant respectivement avec des boîtiers de commande 2 par voie filaire 6, un dispositif de consigne 1 conforme à l'invention et présentement décrit en liaison avec la figure 2, est avantageusement agencé pour mettre en œuvre un procédé de pilotage plurimodal sans fil d'un actionneur d'une unité distante. A ce titre, un tel dispositif de consigne 1 est apte à transmettre et/ou à recevoir des messages suivant une pluralité de modes de communication sans fil, chacun desdits modes de communication étant particulièrement adapté pour assurer une communication sans fil au sein d'un milieu déterminé. A titre d'exemple préféré, Un dispositif de consigne 1 peut être agencé pour transmettre et/ou recevoir des messages encodés sous la forme d'ondes radio Wl afin de communiquer avec un boîtier de commande dans l'air ambiant- Il comporte pour cela des moyens l7r d'émission et de réception, tels qu'à titre d'exemples non limitatifs, une antenne et des moyens modulateurs/démodulateurs de messages sous la forme d'ondes radio l . lesdits moyens 17r coopèrent avec l'unité de traitement 15, par exemple via un bus filaire no représenté en figure 2. Le dispositif de consigne 1 est également agencé pour transmettre, voire optionnellement recevoir, des ondes acoustiques W2 pour échanger avec ledit boîtier de commande au travers d'un deuxième milieu, éventuellement liquide tel que l'eau. Pour cela, le dispositif de commande 1 comporte des moyens d'émission et/ou de réception 17a, tels qu'à titre d'exemples non limitatifs, une antenne et des moyens modulateurs/démodulateurs, d'ondes acoustiques W2. En liaison avec l'exemple de réalisation préféré et non limitatif présenté par la figure 2, les moyens 17a sont principalement intégrés dans les parties antérieure 10a et supérieure 10s de l'enveloppe 10 du dispositif de consigne 1. Ainsi, la partie supérieure 10s du dispositif 1, que l'on pourrait assimiler au canon d'un révolver, comporte la batterie 16, voire tout ou partie de l'électronique nécessaire à la modulation ou la démodulation d'ondes acoustiques W2, voire encore tout autre composant interne au dispositif de consigne. Principalement, l'antenne pour émettre des ondes acoustiques 2 est abritée par une protubérance saillante aménagée au niveau de l'enveloppe 10, pour éviter toute interférence due à des vibrations ou émissions électroniques.

Ά l'instar des moyens 17r, les moyens 17a coopèrent avec l'unité de traitement 15, avantageusement par un bus filaire non représenté en figure 2. Pour réduire les coûts de fabrication d'un dispositif de consigne, celui- ci peut ne comporter qu' un seul mode de réception de messages, par exemple la réception d'ondes radio Wl . En effet, la démodulation et le décodage d'ondes acoustiques sont coûteux en ressources, temps et énergie électrique.

En liaison avec la figure 2, l'unité de traitement 15 coopère avec une ou plusieurs interfaces homme-machine, par exemple une gâchette 11, des boutons 12a, 12b, pour traduire des consignes ou intentions de pilotage de l'utilisateur dudit dispositif de consigne. Comme nous le verrons, notamment en liaison avec la figure 4, lors de la description d'exemples de procédés 100, 110, mis en œuvre par l'unité de traitement 15, lesdites intentions de pilotage sont traduites par l'unité de traitement 15 en consignes de pilotage, ci-après dénommées consignes, puis encodées sous la forme d'un ou plusieurs messages de consigne, messages qui sont à leur tour transmis par voie sans fil plurimodale, c'est-à-dire selon une ou plusieurs voies de communication sans fil, par exemple sous la forme d' ondes radio Wl et/ou d' ondes acoustiques W2.

L' invention prévoit notamment deux modes de fonctionnement avantageux d'un dispositif de consigne 1.

Selon un premier mode de fonctionnement, l'unité de traitement 15 dudit dispositif de consigne privilégie un premier mode de communication sans fil particulièrement adapté pour traverser un premier milieu, par exemple l'air. Un tel mode de fonctionnement peut découler de la mise en œuvre par l'unité de traitement 15 d'un procédé, tel que le procédé 100 décrit ultérieurement en liaison avec la figure 4. Les échanges entre le dispositif de consigne 1 et un boîtier de commande 2 installé à bord d'une unité distante, tel que le boîtier 2 illustré par la figure 3, se traduisent essentiellement par ondes radio hautes fréquences Wl. L'unité de traitement 15 « s'interdit » toutes communications simultanées de consignes par ondes radio Wl par et ondes acoustiques W2, préservant ainsi l'autonomie de la batterie 16. Ce n'est que lorsque l'utilisateur du dispositif de consigne immerge ce dernier, que l'unité de traitement 15 active l'émission de consignes par ondes acoustiques W2.

Selon un deuxième mode de fonctionnement, l'unité de traitement 15 active l'émission conjointe et simultanée de consignes selon plusieurs modes de communication sans fil, en l'espèce et à titre non limitatif, par ondes radio Wl et par ondes acoustiques W2.

Quel que soit le mode de fonctionnement privilégié, l'immersion d'un dispositif de commande 1 conforme à l'invention, peut être détectée par l'unité de traitement 15 par l'analyse d'une information délivrée par un capteur prévu à cet effet ou de manière avantageuse par la détection d'une perte de communication radio avec le boîtier de commande destinataire des consignes. Pour piloter sans fil de manière plurimodale un ou plusieurs actionneurs d'une unité distante à l'aide d'un dispositif de consigne 1 conforme à l' invention et illustré à titre d'exemple non limitatif en liaison avec la figure 2, un boîtier de commande 2, chargé d'activer ou de réguler lesdits actionneurs, est adapté pour notamment recevoir des consignes depuis ledit dispositif de consigne, voire pour émettre des messages de contrôle ou de service à destination de ce dernier. Un tel boîtier de commande plurimodal 2 est illustré, à titre d'exemple non limitatif, par la figure 3. Il se distingue du boîtier connu tel que présenté en liaison avec la figure 1B, en ce qu'il communique par voies sans fil en lieu et place d'une liaison filaire 6.

Selon la figure 3, un tel boîtier de commande plurimodal 2 comporte une enveloppe rigide ou semi- rigide, avantageusement étanche, 20 coopérant avec un châssis 20i agencé pour permettre la pose et la fixation du boîtier de commande 2, par tous moyens de fixation, dans où sur l'unité hôte, telle qu'un VNM 3 précédemment décrit en liaison avec la figure 1B.

Un tel boîtier de commande 2 comporte, au sein de son enveloppe 20, une unité de traitement 25 consistant en un microcontrôleur et des moyens de mémorisation. Selon certains modes de réalisation, le boîtier 2 peut comporter en son sein des moyens d'émission et de réception, selon une communication plurimodale sans fil, de messages à destination ou en provenance d'un dispositif tiers, tel qu'un dispositif de consigne 1, décrit en liaison avec la figure 2 et utilisé pour traduire des consignes de pilotage par un passager d'un dispositif de propulsion 5, tel qu'illustré en liaison avec la figure 1A.

De tels moyens de communication sans fil consistent principalement en une antenne coopérant avec des moyens de modulation/démodulation d'ondes capturées ou émises par ladite antenne. Lesdits moyens de modulation/démodulation coopèrent par liaison filaire, par exemple un bus, avec l'unité de traitement 25.

Pour assurer une communication plurimodale, un boîtier de commande 2 selon l'invention comporte au moins deux moyens de communication respectivement dédiés à différents types d'ondes pour véhiculer des messages dans des milieux distincts. Ainsi, le boîtier 2 comporte une première antenne 27r agencée pour émettre et recevoir des ondes radio Wl. Une telle antenne 27r peut être hébergée dans l' enveloppe 20 du boîtier ou en variante, comme le suggère la figure 3, être externe à l'enveloppe du boîtier 2 pour pouvoir être positionnée sur ou dans l'unité hôte, ^' tel qu'un VNM 3, à un emplacement favorisant l'émission et la réception d'ondes radio Wl. Selon cette variante, l'antenne est connectée par liaison filaire aux moyens 27' de modulation/démodulation d'ondes radio, avantageusement hébergés dans l'enveloppe 20, et connectée à l'unité de traitement.25 via un bus ou tout autre moyen équivalent. Pour mettre en œuvre un deuxième mode de communication sans fil, par exemple pour véhiculer un message au travers d'un deuxième milieu, tel que l'eau, une deuxième antenne 27a, avantageusement externe à l'enveloppe 20 du boîtier 2 et adaptée, à titre d'exemple préféré, à la réception voire l'émission d'ondes acoustiques W2. est connectée à des deuxièmes moyens 27a' de modulâtion/démodulâtion d'ondes ou de signaux acoustiques, lesdits moyens de modulation/démodulation étant hébergés avantageusement au sein de l'enveloppe 20 et connectés à l'unité de traitement 25, par exemple via un bus ou équivalent.

L'enveloppe 20 est avantageusement prévue pour demeurer étanche, notamment si le boîtier de commande 2 est destiné à être embarqué sur une unité flottante, telle qu'un VNM. D'autres agencements du module de commande 2 pourraient être envisagés, en particulier, dans le cas où ledit boîtier de commande 2 est destiné à être positionné et fixé, par tous moyens de fixation permanente ou non, sous la ligne de flottaison d' une unité flottante hôte afin que ledit boîtier soit maintenu immergé durant l'utilisation de ladite unité, par exemple un VNM, celle-ci agissant en tant qu'unité de compression de fluide pour alimenter un dispositif de propulsion distant tel que le dispositif 5 illustré, à titre d'exemple non limitatif, en figure 1A. Seule l'antenne 27r peut dès lors être externe au boîtier 2. Lorsque qu'une antenne 27a, adaptée pour recevoir des ondes acoustiques, est externe à l'enveloppe 20 dudit boitier de commande 2, comme l'indique l'exemple non limitatif décrit en liaison avec la figure 3, ladite antenne 27a est agencée avantageusement sous la forme d'une ogive ou sous une forme ovoïde afin de limiter la constitution et l'oscillation de bulles d'air autour de ladite antenne, lors du déplacement de l'unité flottante hébergeant le boîtier de commande 2, alors que l'antenne 27a est immergée. Cet agencement avantageux permet d'éviter les phénomènes de cavitation liés aux variations de densité du liquide, en l'espèce l'eau, soumis aux ondes acoustiques, la formation de bulles d'air provoquant des interférences lors de la propagation des ondes acoustiques. Le rendement de ladite antenne s'en trouve grandement amélioré.

De tels agencements d'un boîtier de commande permettent d'établir une communication sans fil plurimodale avec un dispositif de consigne 2, avantageusement décrit en liaison avec la figure 2, utilisé par un passager P d'un dispositif de propulsion 5 tel que décrit en liaison avec la figure 1A. Boîtier de commande 2 et dispositif de consigne 1 communiquent ainsi par ondes radio Wl au travers d'un premier milieu, l'air ambiant, via les moyens de communication 27r et 17r, du moins, tant que l'utilisateur du dispositif de consigne 1 maintient ledit dispositif dans l'air. Boîtier de commande 2 et dispositif de consigne 1 communiquent par ondes acoustiques W2 au travers d'un deuxième milieu, avantageusement l'eau, via les moyens de communication 27a et 17a, principalement, lorsque l'utilisateur maintient immergé le dispositif de consigne 1.

Pour assurer son fonctionnement, un boîtier de commande 2 peut être autonome du point de vue de l'énergie électrique nécessaire à l'alimentation des éléments électroniques du boîtier. A l'instar du dispositif de consigne 1, il peut ainsi héberger une batterie 26, rechargeable ou consommable. Toutefois, l'unité hôte, telle qu'un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B, dispose généralement d'une source électrique propre. Un boîtier de commande 2 peut ainsi comporter, en complément ou en variante de la batterie 26, une connexion filaire 21 à ladite source électrique, par exemple via le faisceau électrique originel de l'unité. La batterie 26 est donc optionnelle. Selon un mode de réalisation préféré, il sera toutefois possible, d'une part de connecter le boîtier de commande 2 à la source électrique de l'unité hôte 3 et d'autre part, de prévoir une batterie interne 26 ou tout autre moyen équivalent, tel qu'un condensateur par exemple. L'utilisation de cette dernière peut être prévue à titre supplétif par exemple, lors d'une coupure du faisceau électrique reliant le boîtier de commande 2 à la source électrique de l'unité hôte 3. La batterie 26 supplée ainsi l'alimentation électrique nominale et permet à l'unité de traitement 25 de réaliser des opérations nécessaires et minimales adéquates, par exemple pour réduire la puissance d'un actionneur. La fonction première d'un boîtier de commande 2 est de traduire des consignes émanant d'un dispositif de consigne 1, que celles-ci transitent selon l'Etat de la Technique par voie filaire ou, par voie sans fil plurimodale comme le prévoit l'invention. L'unité de traitement 25 du boîtier 2 assure ainsi une fonction de traduction desdites consignes en une ou plusieurs commandes d' actionneurs de l'unité hôte hébergeant ledit boîtier de commande 2. Selon 1' actionneur concerné, le boîtier de commande 2 comporte des moyens 29 de restitution des commandes adaptés. Ainsi, il est possible de prévoir une liaison filaire et électronique pour acheminer des commandes numériques ou analogiques à un premier actionneur, tel qu'un moteur pas à pas. En variante ou en complément, il est possible, comme l'indique la figure 3, de prévoir un agencement dans lequel la commande est transmise par voie mécanique. Ainsi, le boîtier de commande 2, décrit en liaison avec la figure 3, comporte un moteur interne 28, piloté par l'unité de traitement 25, coopérant avec une poulie d'entraînement 29 externe à l'enveloppe 20 dudit boîtier 2. Cette poulie 29 coopère avec un câble d'accélération du moteur 32 assurant la compression de fluide, par exemple pour une unité hôte sous la forme d'un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B. Pour traduire des consignes du type « démarrer/arrêter un actionneur », l'unité de traitement 25 peut élaborer une ou plusieurs commandes pilotant des moyens relais interagissant avec le faisceau électrique originel de l'unité hôte, coupant ou connectant ainsi l'alimentation électrique de 1' actionneur 32.

Un boîtier de commande 2 conforme à l' invention peut en outre comporter une interface homme-machine, par exemple sous la forme d'un ou plusieurs boutons 22a et 22b, à des fins de configuration de l'unité de traitement 25 ou encore de mise en service du boîtier de commande 2, etc. Une telle interface homme-machine délivre des informations interprétées par l'unité de traitement 25. A titre d'exemple de configuration, l'utilisateur du boîtier de commande 2 pourra par exemple spécifier le type de dispositif tiers 5 connecté à l'unité hôte 3 et/ou la plage de consignes interprétables par le boîtier, voire encore influer sur l'élaboration de commandes à partir de consignes identiques et délivrées depuis le dispositif de consigne selon le type de dispositif de propulsion par exemple connecté à l'unité hôte. Ainsi, via l'interface 22a, 22b, un utilisateur peut programmer le boîtier de commande 2, selon un mode expert ou débutant, la traduction de commandes à partir d'une consigne donnée se révélant différente pour un passager confirmé ou novice, grâce à un paramétrage initial du boîtier réalise en actionnant le ou les boutons 22a et/ou 22b. Une telle interface homme-machine peut aussi enclencher manuellement une procédure d' appairage du boîtier 2 avec un dispositif de consigne 1 déterminé, comme nous le verrons ultérieurement.

Examinons à présent le fonctionnement d'un dispositif de consigne 1 tel que décrit précédemment en liaison avec la figure 2. Ledit fonctionnement est régi par l'unité de traitement 15 embarquée par ledit dispositif. Cette dernière peut à l'aide d'une logique câblée prédéterminée ou en variante, par l'exécution ou l'interprétation d'instructions d'un programme d'ordinateur préalablement chargé dans les moyens de mémorisation de ladite unité de traitement 15, déclencher la mise en œuvre d'un procédé d'émission de consigne, tel que le procédé 100 décrit en liaison avec la figure 4. Un tel procédé 100 est exécuté itérativement selon une période Ttl déterminée selon l'application visée. A titre d'exemple non limitatif, une période Ttl de cinquante millisecondes sera avantageusement choisie pour piloter de manière plurimodale le moteur de compression d'un V 3 tel que décrit en liaison avec la figure 1B. La valeur de la période Ttl pourra être plus grande ou plus faible selon les consignes de pilotage d'un actionneur d'une autre unité distante.

Une itération d'un procédé 100 d'émission de messages de consigne comporte une première étape 101 pour acquérir une ou plusieurs informations délivrées par l'interface home-machine coopérant avec l'unité de traitement 15 d'un dispositif de consigne 1. En variante ou en complément, une telle étape 101 peut en outre évaluer la charge restante de la batterie 16. Ainsi, en 101, l'unité de traitement 15 relève ou acquiert, à titre d'exemple non limitatif, une information d'état ou de position de la gâchette 11 et/ou des boutons 12a, 12b voire, la charge restante de la batterie 16 d'un dispositif de consigne 1 tel qu'illustré en liaison avec la figure 2. Le procédé 100 comporte en outre une étape 102 pour produire, à partir desdites informations acquises en 101, une consigne de pilotage d'un actionneur d'une unité distante. Un message de consigne est ainsi élaboré, comportant outre ladite consigne, des éventuelles données d' indentification du boîtier de commande 2 destinataire de ladite consigne voire d'autres données optionnelles, par exemple une signature du dispositif de consigne 1 ou un code de redondance prévu pou qu'un boîtier de commande puisse, à la réception dudit message de consigne, en vérifier l'intégrité. Chaque itération de procédé 100 comporte en outre une étape 104 pour encoder le message de consigne produit en 102 sous une première forme d'ondes Wl, par exemple, des ondes radio. Le procédé comporte en outre une étape 105 pour commander l'émission par des premiers moyens de communication sans fil 17r, du message de consigne MCi ainsi encodé en 104.

Selon un premier mode de réalisation, chaque itération du procédé 100 comporte en outre une étape 106 pour encoder le message de consigne produit en 102 sous une deuxième forme d'ondes W2, par exemple, des ondes acoustiques. Le procédé comporte alors également une étape 107 pour commander l'émission par des deuxièmes moyens de communication sans fil 17a, le message de consigne MC ₂ ainsi encodé en 106. Les étapes 101 à 107 sont ainsi itérées suivant la période Ttl.

A chaque période, l'unité de traitement 15 relève des informations délivrées par l'interface homme-machine 11, 12a, 12b, éventuellement certains organes du dispositifs, par exemple la charge restante de la batterie 16, élabore une consigne traduisant lesdites informations relevées, produit un message de consigne comportant ladite consigne, encode ledit message sous au moins deux formes d'ondes distinctes et déclenche l'émission de celles-ci.

Lorsque le deuxième mode de communication consiste par exemple à produire et émettre des ondes acoustiques, lesdites production et émission d'ondes sont coûteuses en énergie électrique et sollicitent davantage la batterie 16 que la production et l'émission d'ondes produites selon le premier mode par exemple des ondes radio hautes fréquence. L'invention prévoit que le procédé 100 soit adapté de sorte que l'encodage 106, mais surtout l'émission 107 d'ondes acoustiques, ne soient mis en œuvre que si nécessaire, c'est-à-dire lorsque la communication selon le premier mode de communication, par exemple par ondes radio, est inopérante. C'est notamment le cas lorsque le dispositif de consigne est immergé dans un milieu liquide.

L'unité de traitement 15 mettant en œuvre un tel procédé 100 ne déclenche donc pas l'émission 107 d'ondes acoustiques, voire l'encodage 106 du message de consigne préalable à chaque itération du procédé 100. Ainsi, selon cette variante, chaque itération du procédé 100 comporte une étape 103 préalable à ladite émission 107 voire à l'encodage 106, pour déterminer la situation, par exemple immergé en milieu liquide ou non, du dispositif de consigne 1. L'unité dé traitement 15 détermine ladite situation en interrogeant un capteur idoine embarqué par le dispositif de consigne ou avantageusement par la mise en œuvre d'un procédé 110, décrit plus loin, visant à détecter une rupture de communication selon le premier mode de communication sans fil avec le boîtier de commande destinataire des consignes. Ainsi, si l'unité de traitement 15 constate à l'étape 103 que le dispositif est immergé, cas symbolisé par le lien 103n sur la figure 4, le message de consigne est encodé 106 et émis 107 par ondes acoustiques. Dans le cas contraire, symbolisé par le lien 103y sur la figure 4, ledit message de consigne n'est encodé 104 et émis 105 que sous la forme du premier mode de communication, soit à titre d'exemple préféré, en ondes radio. Selon une deuxième variante, l'étape 103 permet de déclencher exclusivement les étapes 104 et 105, si et seulement si le dispositif est considéré comme non- immergé, et exclusivement les étapes 106 et 107, si et seulement si ledit dispositif est considéré comme immergé. Selon cette deuxième variante, le message de consigne n'est émis que selon un unique type d'ondes Wl ou W2 parmi la pluralité possible. L'étape 103 peut consister à lire la valeur d'une donnée enregistrée dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 15. Cette donnée découle d'une acquisition régulière en 101 par l'unité de traitement 15 d'une information délivrée par un capteur idoine, voire avantageusement de la mise à en œuvre d'un procédé 110.

Un tel procédé 110 résulte, à l'instar du procédé 100 précédemment décrit, d'une exécution d'une logique câblée prédéterminée par l'unité de traitement 15 ou en variante, de l'exécution ou de l'interprétation d'instructions d'un programme d'ordinateur préalablement chargé dans les moyens de mémorisation de ladite unité de traitement 15. Le procédé 110 est itérativement mis en œuvre par ladite unité de traitement 15, voire par une deuxième unité de traitement 15' (non représentée sur les figures) optionnelle et dédiée à cet usage, également embarquée dans le dispositif de consigne 1 et coopérant avec les premiers moyens de communication 17r. Le procédé itératif 110 suit avantageusement une période Tt2 prédéterminée. La valeur de celle-ci peut être, au même titre que la valeu de la période Ttl, définie par programmation ou être enregistrée dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 15. Le procédé 110 consiste à attendre la réception et le décodage d'un message de contrôle MBi émis régulièrement par le boîtier de commande destinataire des consignes transmises selon le procédé 100. De tels messages de contrôle Bi itératifs peuvent comporter avantageusement une donnée d'identification du dispositif de consigne 1 et/ou du boîtier de commande 2 ayant émis lesdits messages de contrôle. Les valeurs desdites données d'identification optionnelles peuvent être mémorisées dans les moyens de mémorisation de l'unité 15 lors d'une phase préalable d' appairage des deux appareils.

Nous verrons plus loin, qu'à l'instar de l'unité de traitement 15 du dispositif de consigne 1, l'unité de traitement 25 d'un boîtier de commande 2 conforme à l'invention peut mettre en œuvre des procédés par l'exécution d'une logique câblée ou par l'exécution ou l'interprétation d'instructions de programmes d'ordinateurs préalablement chargés dans des moyens de mémorisation de l'unité de traitement 25. Ainsi, un boîtier de commande 2 peut mettre en œuvre un procédé 220, illustré en figure 5, qui comporte, itérativement suivant une période Tb2, une étape pour encoder 221 un message de contrôle selon le . premier mode de communication sans fil, pré érentiellement selon des ondes radio ^■ Wl, et une étape 222 pour émettre un message de contrôle MBi via les premiers moyens de communication 27r décrits en liaison avec la figure 3. L'étape d'encodage 221 peut n'être mise en œuvre qu'une fois, si les messages de contrôle sont identiques. En variante, la teneur desdits messages peut évoluer, selon que de tels messages permettent en outre de véhiculer des informations à destination du dispositif de consigne pour, par exemple, les restituer à l'utilisateur dudit dispositif de consigne ou plus précisément par une interface de restitution adaptée, non représentée en figure 2, embarquée par le dispositif de consigne 1 ou coopérant avec ledit dispositif de consigne 1, ou pour paramétrer l'unité de traitement 15, voire encore l'exécution du procédé 100 ou du procédé 110. A titre d'exemples préférés, de telles informations destinées à être restituées à l'utilisateur du dispositif de consigne peuvent consister, sans aucune limitation, en un temps d'utilisation de l'unité distante, la quantité restante de carburant pour alimenter un actionneur de ladite unité, des indications en lien avec le fonctionnement dudit actionneur, telles que la température, les performances, etc., ou de l'environnement de ladite unité.

Le procédé 110, mis en œuvre par l'unité de traitement 15 d'un dispositif de consigne selon l'invention, peut avantageusement comporter ainsi une étape 112 pour écouter et attendre la réception par les moyens 17r d'un message de contrôle ΜΒχ. Lorsqu'un tel message MBi est décodé en 113, situation symbolisée par le lien 113y en figure 4, une donnée attestant que le dispositif de consigne 1 évolue dans le premier milieu, par exemple l'air, est inscrite en 115 dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement. Dans le deuxième cas, symbolisé par le lien 113n, une donnée attestant que le dispositif de consigne 1 évolue dans un deuxième milieu, par exemple l'eau, est inscrite en 117 dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 15. Une telle donnée peut s'apparenter à une variable booléenne si le dispositif de consigne ne peut évoluer que dans deux milieux distincts. Elle peut être une variable entière dans le cas où le dispositif de consigne 1 et le boîtier de commande 2 sont prévus et agencés pour fonctionner dans plus de deux milieux distincts. L'étape 103 précédemment décrite du procédé 100 peut ainsi consister à lire la valeur de ladite donnée décrivant ainsi le milieu dans lequel évolue le dispositif de consigne.

La valeur de la période Tt2 d'itération du procédé

110 est avantageusement alignée sur celle de la période Tb2 du procédé 220 mis en œuvre par le boîtier de commande. La période Tt2 pourrait être en variante plus grande que Tb2. Selon un mode de réalisation préféré, les périodes Tb2 et Tt2 pourront être choisies pour valoir cinquante millisecondes pour un dispositif de consigne et un boîtier de commande prévus pour piloter le moteur de compression de fluide d'une unité hôte telle qu'un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B.

Selon que le dispositif de consigne tenu par un utilisateur et que l'unité hébergeant le boîtier de commande évoluent con ointement à la surface ou proche de la surface d'un fluide, par exemple sur une étendue d'eau, la qualité de la communication selon le premier mode de communication sans fil, par ondes radio 1, peut être fluctuante. Ainsi, l'absence de réception d'un message de contrôle lors d'une itération du procédé 110 ne peut pas nécessairement traduire que ladite communication selon le premier mode est réellement rompue. En effet, la surface du fluide peut altérer la communication, et une ou plusieurs itérations du procédé 110 peuvent ne pas décoder de message de contrôle alors que le dispositif de consigne évolue bien dans le premier milieu, l'air. L'émission d'ondes acoustiques en 107 du procédé d'émission de consigne serait ainsi déclenchée inutilement, obérant la charge de la batterie 16. Pour cela, l'invention prévoit d'adapter le procédé 110 pour, selon un premier mode de réalisation, exploiter la valeur d'un compteur d'itérations, ci-après référencé Ctl, du procédé 110. La valeur dudit compteur Ctl est avantageusement enregistrée dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 15 mettant en œuvre le procédé 110. Ainsi, ledit procédé 110 comporte une première étape 111 pour incrémenter la valeur dudit compteur Ctl. Ce dernier est réinitialisé en 114 si en 113, lien 113y, un message de contrôle est réceptionné et décodé en 112. La mise à jour 117, attestant une réelle perte de communication selon le premier mode, n'est réalisée que si, situation symbolisée par le lien 116y en figure 4, une étape 116 constate que ledit compteur Ctl a atteint un seuil Sctl prédéterminé. Dans le cas contraire, situation symbolisée par le lien 116n en figure 4, l'étape 117 n'est pas mise en œuvre, laissant ainsi « une possibilité » supplémentaire de détecter un message de contrôle MBi avant de considérer que la communication selon le premier mode est rompue, signifiant par exemple que le dispositif évolue dans un deuxième milieu, avantageusement un liquide. Selon un mode de réalisation préféré, ledit seuil Sctl peut permettre un nombre maximal de dix itérations du procédé 110 avant de mettre à jour l'étape 117. L'utilisation d'un timer, ci-après référencé Tmtl, périphérique matériel avantageusement inclus dans l'unité de traitement 15, peut être utilisé en lieu et place du compteur Ctl. Ainsi, au lieu de comptabiliser (étape 111) par exemple une dizaine d'itérations du procédé 110, selon une période Tt2 de cinquante millisecondes, sans réception et décodage d'un message de contrôle (étape 116, lien 116y) , l'unité de traitement 15 teste en 116 la valeur dudit timer Tmtl au regard d'une durée maximale Stml prédéterminée égale, par exemple, à cinq-cents millisecondes.

Le procédé 100, éventuellement et con ointement mis en œuvre par l'unité de traitement 15 avec le procédé 110, permet au dispositif de consigne d'émettre itérativement, selon la période Ttl, des messages de consigne conformément à une communication sans fil plurimodale, par exemple par onde radio Wl et/ou par ondes acoustiques W2.

De son côté, un boîtier de commande conforme à l'invention, tel que le boîtier 2 décrit précédemment en liaison avec la figure 3, a la charge de réceptionner et décoder des messages de consigne, lesdits messages de consignes étant émis suivant un mode de communication plurimodale sans fil par un dispositif de consigne également conforme à l' invention, tel que le dispositif de consigne 1 décrit en liaison avec la figure 2, puis de traduire les consignes de pilotage véhiculées par lesdits messages de consignes, en une ou plusieurs commandes d'un ou plusieurs actionneurs de l'unité hébergeant ledit boîtier de commande, par exemple un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B.

Pour cela, l'invention prévoit un mode de réalisation particulièrement avantageux, selon lequel l'unité de traitement 25 dudit boîtier de commande 2 met en œuvre un procédé d'élaboration de commande, tel que le procédé 200 illustré par la figure 5. La mise en œuvre d'un tel procédé 200 est provoquée par la présence d'une logique câblée dédiée, ou par l'exécution ou l'interprétation d'instructions d'un programme d'ordinateur préalablement chargé dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 25 du boîtier 2.

Un tel procédé 200 est mis en œuvre de manière itérative selon une période Tbl choisie et paramétrée selon l'application considérée, par l'unité de traitement 25. Il comporte une étape 202 pour attendre la réception d'un message de consigne MCi transmis selon un premier mode de communication sans fil privilégié, par exemple par ondes radio Wl. Cette étape consiste à déduire dudit message la consigne Ci véhiculée par ledit message MCi, reflétant ainsi les informations délivrées par l'interface homme-machine du dispositif de consigne ou en lien avec certains organes dudit dispositif de consigne. Lorsqu'un message MCi est décodé, situation illustrée par le lien 204r en figure 5, le procédé 200 comporte une étape 210 pour traduire la consigne C=Ci en une ou plusieurs commandes d' actionneur (s) . Les commandes produites en 210 sont transmises en 211 à l' actionneur ou les actionneurs concernés. Selon l'exemple illustré en liaison avec la figure 3, ledit actionneur est le moteur

28 interne au boîtier 2 permettant d'actionner la poulie

29 et ainsi d'accélérer ou ralentir le moteur de compression d'un VNM. La transmission de commande en 211 peut se faire par tous moyens adaptés à l' actionneur. Elle peut en outre consister à inscrire dans des moyens de mémorisation propres à l'unité de traitement 25 ou coopérant avec cette dernière des données décrivant la ou les commandes. Lesdits moyens de mémorisation sont interrogés, à la demande, par un contrôleur d'un actionneur de l'unité hébergeant le boîtier de commande.

Les commandes produites en 210 sont ensuite transmises en 211 à l' actionneur ou les actionneurs concernés. Une consigne de pilotage C peut se traduire en une ou plusieurs commandes d' actionneur (s) voire en une séquence de commandes, également mise en œuvre par l'unité de traitement 25 du boîtier, voire par une deuxième unité de traitement prévue à cet effet.

La communication entre un dispositif de consigne et un boîtier de commande conformes à l' invention étant plurimodale, le procédé 200, mis en œuvre par l'unité de traitement 25 du boîtier de commande, comporte en outre une étape 203 pour attendre la réception d'un message de consigne MC _Z transmis selon un deuxième mode de communication sans fil, par exemple par ondes acoustiques W2. Cette étape consiste à déduire dudit message la consigne C2 véhiculée par ledit message C2, reflétant ainsi les informations délivrées par l'interface homme- machine du dispositif de consigne ou en lien avec certains organes dudit dispositif de consigne.

Lorsqu'un message MC ₂ est décodé, situation illustrée par le lien 204a en figure 5, l'étape 210 pour traduire la consigne C=C ₂ en une ou plusieurs commandes d'actionneur est mise en œuvre. Les commandes produites en 210 sont ensuite transmises en 211 à l'actionneur ou les actionneurs concernés comme décrit précédemment.

Une consigne de pilotage C peut être traduite en 210 en une ou plusieurs commandes d' actionneur (s) voire en séquences de commandes différentes, selon que la consigne préalablement produite lors du décodage du message de consigne, en 202, C=Ci, ou en 203, C=C2, ait été véhiculée selon le premier ou le deuxième mode de communication, c'est-à-dire par exemple, par ondes radio Wl par ondes acoustiques W2. La consigne C produite en 202 ou 203 peut ainsi comporter une indication en ce sens .

Selon les milieux traversés par les messages de consigne, il est possible qu'en 202 et 203, l'unité de traitement 25 décode, durant une même itération du procédé 200, un message de consigne MCi encodé selon un premier mode de communication sans fil et, par exemple, réceptionné par les moyens 27r du boîtier 2 décrit en liaison avec la figure 3, et un deuxième message de consigne MC2 encodé selon un deuxième mode , de communication sans fil et, par exemple, réceptionné par les moyens 27a dudit boîtier 2. L'invention prévoit que le procédé 200 puisse privilégier un mode de communication parmi la pluralité possible. Ainsi, la condition symbolisée par le lien 204a, ne se lit plus, pour l'unité de traitement 25, comme signifiant « si un message MC2 est réceptionné et décodé » mais « si et seulement si seul un message C ₂ est réceptionné ». De cette manière, l'étape 210 ne porte que sur la consigne C=Ci produite en 205, et la consigne C= _∑ produite en 206 déduite d'un message de consigne MC ₂ , entrant en compétition avec le message MCi, est ignorée. De cette manière, si deux modes de Communication durant une itération véhiculent respectivement deux consignes simultanées, le boîtier de commande privilégie le premier mode, soit à titre d'exemple préféré, le mode de communication par ondes radio Wl.

Le procédé 200 comporte en outre une étape 209 pour traduire sous la forme d'une consigne supplétive C=C _S , l'absence de toute production d'une consigne C=Ci ou C=C ₂ aux étapes 202 et 203. Cette situation survient lorsque, durant une itération du procédé 200, aucun message de consigne n'a pu être décodé. Cette situation peut résulter d'une perte de communication plurimodale suite à la défaillance d'un des deux objets communicants ou qu'un troisième milieu, dans lequel évolue l'un des deux objets, ne permet plus d'acheminer messages de consigne ou de contrôle. Par mesure de sécurité ou de prudence, il est nécessaire de déclencher la production en 210 de coinmandes visant à préserver l'utilisateur du dispositif de consigne et/ou l'unité hébergeant le boîtier de commande. A titre d'exemple préféré en lien avec l'alimentation en fluide sous pression d'un dispositif de propulsion 5 d'un passager décrit en figure 1A par une unité de production de fluide sous pression distante sous la forme d'un VNM 3 selon la figure 1B, les commandes supplétives visent à réduire progressivement la puissance de compression du fluide et finalement/éventuellement couper le moteur de compression 32.

A l'instar du procédé 100 décrit précédemment en liaison avec la figure 4, l'invention prévoit d'adapter le procédé 200 afin que celui-ci soit résistant ou tolérant à des perturbations obérant la qualité de la communication plurimodale entre un dispositif de consigne et un boîtier de commande conformes à l'invention. De cette manière, les commandes supplétives ne sont pas déclenchées de manière intempestive à chaque itération du procédé 200 durant laquelle aucun message de consigne n'a pu être décodé par l'unité de traitement 25. En outre, l'acheminement d'une onde acoustique dans l'eau est plus long que l'acheminement d'une onde radio dans l'air.

Pour mettre en œuvre cette tolérance, l'invention prévoit l'exploitation d'un compteur, ci-après référencé Cbl, dont la valeur courante est enregistrée dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement 25. Le procédé 200 comporte ainsi une première étape 201 visant, à chaque itération, à incrémenter ledit compteur Cbl. Ce dernier est réinitialisé en une étape 207 à la suite de l'étape 205 et/ou de l'étape 206, c'est-à-dire après la réception et le décodage d'un message de consigne, quel que soit le mode d'acheminement dudit message. Le procédé 200 est également adapté pour que l'étape 209 visant à produire une consigne supplétive C=C _S ne soit mis en œuvre que si ledit compteur Cbl a atteint un seuil Scbl déterminé, par exemple égal à dix à l'instar d'une des variantes du procédé 100 décrit en liaison avec la figure 4 .

L'étape 209, attestant une réelle perte de communication plurimodale, n'est réalisée que si, situation symbolisée par le lien 208y en figure 5, un test 208 constate que ledit compteur Cbl a atteint un seuil Scbl prédéterminé. Dans le cas contraire, situation symbolisée par le lien 208n en figure 5, l'étape 209 n'est pas mise en œuvre, laissant ainsi « une possibilité » supplémentaire de détecter un nouveau message de consigne avant de considérer la communication plurimodale rompue. Selon un mode de réalisation préféré, ledit seuil Scbl peut permettre un nombre maximal de dix itérations du procédé 200 avant de mettre en œuvre l'étape 209. Un ..tinter, ci-après référencé Tmbl, périphérique matériel avantageusement inclus dans l'unité de traitement 25, peut être utilisé en lieu et place du compteur Cbl. Ainsi, au lieu de comptabiliser (étape 201) par exemple une dizaine d'itérations du procédé 200, selon une période Tbl de vingt millisecondes, sans réception et décodage d'un message de consigne (étapes 208, lien 208y) , l'unité de traitement 25 teste en 208 la valeur dudit timer Tmbl au regard d'une durée maximale Stmbl prédéterminée égale, par exemple, à deux cents millisecondes.

Le choix de la période Tbl peut avantageusement dépendre de l'actionneur principalement concerné par le pilotage plurimodal. Ainsi, à titre d'exemple, si le moteur interne 28 ou servomoteur décrit en liaison avec la figure 3, a besoin d'être piloté toutes les vingt millisecondes, la période Tbl sera prévue en ce sens. Dans le cas contraire, par exemple dans le cas d'un moteur pas à pas, cette nécessité de s'impose pas. La période d' itération Tbl peut donc être choisi indépendamment au gré de la réactivité recherchée entre lè dispositif de consigne et l'actionneur piloté. Durant les périodes de tolérance (lien 208n en liaison avec la figure 5) , la dernière consigne produite en 105 ou 206 d'une précédente itération est considérée maintenue. Pour cela, les étapes 205 et 206 peuvent en outre consister à inscrire dans les moyens de mémorisation de l'unité 25 la valeur de consigne produite durant l'itération courante.

Un exemple de réalisation du procédé 200 a été décrit notamment en liaison avec la figure 5 par la mise en œuvre du test 204 visant à gérer la simultanéité de réception de deux messages de consigne MCi et MC ₂ , le message MCi étant privilégié au regard du second. L'étape 210 peut consister, avant de traduire la consigne C=Ci ou C=C ₂ de commande, à produire une consigne C moyenne à partir de Ci et C∑. Ladite étape 210 petit en outre détecter un écart significatif entre les valeurs Ci et C _∑ , synonyme de dysfonctionnement, et produire des commandes supplétives à l'image de celles découlant de la mise en œuvre de l'étape 209, par exemple une décélération progressive du régime d'un moteur 32 d'un VNM 3, conforme à la figure 1B, puis l'arrêt de celui-ci. L'étape 210 peut en outre mettre en œuvre un processus de lissage des valeurs de consignes adressées depuis le dispositif de consigne 1. Ainsi, les commandes d' actionneur (s) , notamment un moteur de compression de fluide d'un VNM par exemple, produites en 210, préviennent des déplacements ou des accélérations/décélérations brutaux pouvant mettre en difficulté un passager novice en phase d'apprentissage à bord d'un dispositif de propulsion. Une consigne lissée peut ainsi être calculée en 210 à partir de deux ou de plusieurs consignes antérieures enregistrées dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement du boîtier de commande, que ladite étape traduise ladite consigne lissée en commandes d' actionneur.

En liaison avec les figures 2, 3 et 5, quel que soit le mode de réalisation du procédé 200, l'élaboration de commandés en 210 à partir d'une consigne peut découler d' une combinatoire parfois complexe si les messages de consigne MCI ou MC2 véhiculent des informations multiples, par exemple en lien avec une interface homme- machine riches (gâchette 11, boutons 12a, 12b, etc.), mais aussi en lien avec certains organes dudit dispositif de consigne, comme la charge restante de la batterie 16 par exemple.

Certaines informations véhiculées dans des messages de consigne peuvent revêtir un caractère prioritaire au regard des autres. C'est par exemple le cas, de la charge restante de batterie 16. L'invention prévoit ainsi que le dispositif de consigne 1 puisse émettre un message de consigne attestant un niveau faible de la batterie 16, de sorte que l'unité de traitement 25 du boîtier 2 puisse traduire en 210, ladite consigne particulière en une commande ou séquence de commandes limitant, par exemple la puissance de compression du moteur 32 si ledit boîtier équipe un VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B, permettant au passager du dispositif de propulsion, par exemple le dispositif 5 décrit en liaison avec la figure 1A, de regagner le rivage le plus proche.

Pour pouvoir échanger des messages de consigne ou de contrôle, un dispositif de consigne et un boîtier de commande peuvent faire l'objet d'une étape préalable ou récurrente d'appairage. Si un dispositif de consigne ne pouvait transmettre un message de consigne qu'à un unique boîtier de commande et réciproquement pour un message de contrôle, l'appairage pourrait ne consister qu'à choisir des fréquences communes et disponibles de modulation/démodulation, par voie de communication sans fil, ou encore des canaux de communication afin que les entités puissent encoder/décoder les messages échangés. Une telle étape peut être réalisée en usine ou sur demande de l'utilisateur en actionnant par exemple les interfaces homme-machine respectives du dispositif de consigne et du boîtier de commande. Cette étape peut également être déclenchée à l'initiative du boîtier de commande ou du dispositif de consigne. Dans ce cas, des messages de service sont échangés entre les deux entités, selon l'un quelconque des premier ou deuxième modes de communication sans fil disponibles, pour mettre en œuvre l'appairage. Lesdits messages de service véhiculent les informations nécessaires à l'exécution de la procédure d'appairage. Ainsi, dans le cas où le choix des fréquences est paramétrable, les valeurs desdites fréquences, ou des données suffisantes pour que les unités de traitement 15 et 25 puissent les déterminer, sont avantageusement échangées par messages de service et inscrites dans les moyens de mémorisation des unités de traitement 15 et 25 des dispositif de consigne et boîtier de commande décrits en liaison avec les figures 2 et 3. En variante ou en complément de la définition et du partage des canaux ou fréquences de communication, l'invention prévoit que les messages de consigne et les messages de contrôle puissent être agencés ou produits, pour en outre et de manière non exhaustive :

- spécifier l'identité de l'entité destinataire ;

- spécifier l'identité de l'entité émettrice ;

- chiffrer la teneur du message ;

- signer le message.

Un message de consigne MCi ou MC2 OU de contrôle MBi peut ainsi comporter la valeur d'un identificateur caractérisant l'identité de l'entité destinataire et/ou la valeur d'un identificateur caractérisant l'identité de l'entité émettrice. Dans ce cas, en liaison avec les figures 2 et 3, les moyens de mémorisation des unités de traitement 15 et 25 respectives du dispositif de consigne I et du boîtier de commande 2, enregistrent lesdites valeurs. En liaison avec les figures 4 et 5, les étapes 112, 202, 203, consistant à décoder un message de consigne ou de contrôle, consistent en outre à déduire dudit message la ou les valeurs caractérisant l'entité destinataire et/ou l'entité émettrice. Seuls les messages, véhiculant des valeurs d'identificateur en adéquation avec celles enregistrées dans lesdits moyens de mémorisation, sont considérés comme effectivement décodés . Les autres messages réceptionnés sont ignorés .

II en est de même pour les étapes 102 et 221 élaborant respectivement des messages de consigne ou de contrôle. Lesdites étapes 102 et 221 peuvent avantageusement dès lors élaborer des messages comportant la valeur d'un identificateur, ladite valeur caractérisant l'identité de l'entité destinataire, et/ou la valeur d'un identificateur caractérisant l'identité de l'entité émettrice. En variante ou en complément, l'étape d' appairage initiale ou sur demande, peut consister à échanger par le biais de messages de service, la valeur d'une clé secrète à partir de laquelle les messages de consigne ou de contrôle sont chiffrés/déchiff és par les entités communicantes. Ainsi, seules les entités, dispositifs de consigne 1 et boîtiers de commande 2, en possession de la valeur de la clé secrète sont en capacité de pouvoir chiffrer/déchiffrer lesdits messages. En variante, ladite clé secrète est produite par chaque unité de traitement 15, 25 de chaque entité communicante à partir d'une clé secrète mère, préalablement inscrite dans les moyens de mémorisation desdites unités de traitement et d'une graine dont la valeur est transmise dans lesdits messages de service.

En variante ou en complément, ladite étape d'appairage peut consister pour chaque entité communicante à transmettre, par le biais d'un message de service encodé selon l'un des modes de communication plurimodale, la valeur d'une clé publique correspondant à une clé sécrète dont la valeur est préalablement inscrite dans les moyens de mémorisation de l'unité de traitement de l'entité émettrice du message de service. Les messages de consigne ou de contrôle subséquents peuvent dès lors être signés par l'entité émettrice à l'aide de la valeur de la clé secrète- L'entité destinataire est capable de vérifier la signature du message à l'aide de la clé publique de l'entité avec laquelle elle est appariée. En complément ou en variante, un message de consigne ou de contrôle, voire un message de service, peut être chiffré par l'entité émettrice à partir de la clé publique de l'entité avec laquelle elle est appariée. Seule cette dernière peut déchiffrer ledit message à. l'aide de la valeur de sa propre clé secrète.

Tout autre procédé d'appairage visant à constituer des paires, lesdites paires comportant chacune un dispositif de consigne et un boîtier de commande conformes à l'invention, peut être en variante mis en œuvre par les unités de traitement des entités concernées sans porter préjudice à la présente invention. Préférentiellement les messages de service sont encodés et décodés selon le premier mode de communication sans fil, soit avantageusement par ondes radio hautes f équences Wl .

En liaison avec les figures 2 et 3, selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, un boîtier de commande 2 conforme à l'invention est agencé pour émettre et recevoir en outre des messages balises, par exemple via les moyens 27r et 27r' , à destination d'éventuels boîtiers de commande situés à portée de communication radio. La portée d'émission de tels messages balises est prévue pour être supérieure à celle pour émettre des messages de contrôle à destination d'un dispositif de consigne et pour émettre des messages de consigne à destination du boîtier de commande. Selon ce mode de réalisation avantageux, les moyens 17r et 27r sont calibrés pour mettre en œuvre une communication plurimodale sans fil d' une portée maximale de quelques dizaines de mètres. La portée d'émission de messages balises est, quant à elle, calibrée pour transmettre un message balise à tout boîtier de commande pair située à une ou plusieurs centaines de mètres, soit un facteur dix au regard de la communication plurimodale établie avec un dispositif de consigne 1. Si nécessaire, le boîtier de commande 2 comporte des moyens de communication alternatifs aux moyens 27r pour émettre et recevoir des messages balises. Un message balise véhicule essentiellement une ou plusieurs valeurs caractéristiques de l'appairage courant avec un dispositif de consigne, par exemple les fréquences ou canaux de communication plurimodale, identificateurs d'entités, etc. Lorsqu'un boîtier 2 réceptionne un message balise, l'unité de traitement 25 décode ce dernier pour connaître la ou les valeurs caractéristiques transmises par le boîtier de commande 2 émetteur du message balise. Si ladite ou lesdites valeurs sont susceptibles de créer un risque d'interaction ou de conflit dans les communications plurimodales couramment mises en œuvre par les boîtiers de commande émetteur et récepteur d'un message balise avec les dispositifs de consigne qui leur sont respectivement appariés ou associés, l'unité de traitement 25 du boîtier de commande récepteur du message balise peut déclencher une procédure d' appairage avec le dispositif de consigne avec lequel il a d'ores et déjà établi une communication plurimodale. La portée d'émission d'un message balise étant supérieure à celle d'émission d'un message de contrôle ou de service, le boîtier de commande ayant réceptionné un message balise attentant un conflit, dispose du temps nécessaire pour mettre en œuvre ledit procédé d' appairage avant que le boîtier, ayant émis le message balise, ne soit à portée de communication plurimodale dudit dispositif de consigne. L'émission couplée à l'écoute d'éventuels messages balises émis par un tiers, est itérative selon une période Tb3. Etant donné que la portée d'émission de tels messages balises est plus grande que celle exploitée pour établir une communication plurimodale avec un dispositif de consigne, la période Tb3 peut être choisie supérieure aux périodes Tbl et Tb2. L' invention a été décrite en liaison avec une application préférée selon laquelle un boîtier de commande, tel que le boîtier 2 décrit en liaison avec la figure 3, hébergé par une unité flottante, telle que le VNM 3 décrit en liaison avec la figure 1B, établissant une communication sans fil bimodale, par ondes radio et par ondes acoustiques, avec un dispositif de consigne 1 tel que décrit en liaison avec la figure 2, actionné par un passager d'un dispositif de propulsion, tel que le dispositif 5 décrit en liaison avec la figure 1A et alimenté en fluide sous pression par ledit VNM.

L'invention ne saurait être limitée par ce simple exemple d'application. Elle concerne toute communication plurimodale entre deux entités communicantes afin de maintenir une communication au travers de différents milieux, avantageusement liquides ou gazeux. Un dispositif de consigne et un boîtier de commande conformes à l'invention pourraient ainsi supporter plus de deux modes distincts de communication sans fil.

D'autres modifications peuvent être envisagées sans sortir du cadre de la présente invention défini par les revendications ci-annexées.