VERFAHREN UND SYSTEM ZUM OPTIMIEREN EINER WENIGSTENS TEILWEISE AUTOMATISIERTEN ANLAGE

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum

computergestützten Steuern einer wenigstens teilweise automatisierten Anlage zur Abarbeitung eines Prozesses, eine Anordnung mit der Anlage und dem System sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.

Aus der DE 10 2010 052 253 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung einer

Roboteranordnung mit wenigstens zwei Robotern bekannt, bei dem eine

Prozessabschnittszeit bestimmt und für wenigstens einen Roboter eine Abschnittszeit auf Basis dieser Prozessabschnittszeit vorgegeben und ein Arbeitsablauf dieses Roboters auf Basis dieser vorgegebenen Abschnittszeit optimiert wird.

Hierdurch kann beispielsweise ein erster Roboter sich langsamer und damit energieeffizienter bewegen, wenn er prozessbedingt auf einen zweiten Roboter warten muss.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb einer wenigstens teilweise automatisierten Anlage, insbesondere deren Energieeffizienz, zu verbessern.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 13 - 15 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur

Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens bzw. eine Anordnung mit einer wenigstens teilweise automatisierten Anlage und einem hier beschriebenen Verfahren zum Steuern der Anlage unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.

In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine teilweise oder vollständig automatisierte bzw. automatisiert arbeitende Anlage ein oder mehrere aktuierbare bzw., insbesondere motorisch, antreibbare, insbesondere aktuierte bzw.,

insbesondere motorisch, angetriebene, Vorrichtungen auf. Eine oder mehrere dieser Vorrichtungen können in einer Ausführung jeweils einen Roboter aufweisen, insbesondere ein Roboter sein. Der Roboter kann in einer

Ausführung jeweils mehrere, insbesondere wenigstens sechs, aktuierbare bzw.

aktuierte Bewegungsachsen aufweisen. Zusätzlich oder alternativ können in einer Ausführung eine oder mehrere dieser Vorrichtungen ein Fördermittel wie beispielsweise ein Förderband oder dergleichen, verstellbare Ablageflächen oder dergleichen aufweisen, insbesondere sein. Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend insbesondere mit Bezug auf Roboter erläutert, die eine besonders vorteilhafte Anwendung darstellen, ohne hierauf beschränkt zu sein.

Durch die Anlage wird in einer Ausführung ein Prozess teilweise oder vollständig automatisiert abgearbeitet.

Der Prozess kann insbesondere Fertigungs- bzw. Bearbeitungs- und/oder Montage- und/oder Transport- bzw. Transferschritte aufweisen. In einer Ausführung wird der Prozess zyklisch bzw. nacheinander wiederholt abgearbeitet, wobei eine Abarbeitung des Prozesses bzw. seiner Schritte als Prozesszyklus bezeichnet wird. Insbesondere kann ein Prozesszyklus eine Bewegungssequenz einer oder mehrerer der

Vorrichtungen, insbesondere Roboter, aufweisen, sodass eine zyklische Abarbeitung des Prozesses eine zyklische Wiederholung dieser Bewegungssequenz umfasst. Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zum computergestützten Steuern der Anlage zur Abarbeitung des Prozesses die Schritte auf:

(a) Ermitteln, insbesondere Messen, einer Wartezeit einer oder mehrerer der Vorrichtungen der Anlage in einem oder mehreren Warteschritten eines aktuell durchgeführten Prozesszyklus; und

(b) Verändern einer in einem bzw. für einen nachfolgenden, insbesondere nächsten, Prozesszyklus vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung einer oder mehrerer, insbesondere derselben, Vorrichtung(en) auf Basis der

ermittelten Wartezeit(en). In einer Ausführung ist ein System zum computergestützten Steuern der Anlage, insbesondere hard- und/oder Software-, insbesondere programmtechnisch, zur

Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf: Mittel zum Ermitteln, insbesondere Messen, einer Wartezeit einer oder mehrerer der Vorrichtungen der Anlage in einem oder mehreren Warteschritten eines aktuell durchgeführten Prozesszyklus; und

Mittel zum Verändern einer in einem bzw. für einen nachfolgenden, insbesondere nächsten, Prozesszyklus vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung einer oder mehreren, insbesondere derselben, Vorrichtung(en) auf Basis der ermittelten Wartezeit(en).

Hierdurch kann eine vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung adaptiv während der zyklischen bzw. wiederholten Abarbeitung des Prozesses angepasst werden. Insbesondere können vorgegebene Geschwindigkeit(en) und/oder

Beschleunigung(en) für einen nachfolgenden Prozesszyklus reduziert werden, wenn in einem aktuellen Prozesszyklus auf Basis der ermittelten Wartezeit(en) erkannt wird, dass die Vorrichtung(en) nicht mit hoher Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung betrieben werden müssen, da sie ohnehin (länger) warten muss bzw. müssen. Auf diese Weise kann die Anlage vorteilhaft energieeffizienter betrieben werden.

Ein Warteschritt, in dem eine Wartezeit ermittelt wird, ist insbesondere ein Schritt des Prozesses, in dem eine bzw. die Vorrichtung, insbesondere programmgemäß, stillsteht und/oder, insbesondere auf ein Ereignis, wartet, insbesondere, bevor sie sich wieder bewegt.

Ein Warteschritt, in dem eine Wartezeit ermittelt wird, kann in einer Ausführung durch einen Anwender, insbesondere variabel und/oder mittels eines Eingabemittels des Systems, vorgegeben, insbesondere ausgewählt, werden, insbesondere durch entsprechende Befehle in einem Programm zur Abarbeitung des Prozesses.

Hierdurch kann das Verfahren vorteilhaft flexibel an unterschiedliche

Randbedingungen angepasst werden. Zusätzlich oder alternativ kann ein Warteschritt, in dem eine Wartezeit ermittelt wird, in einer Ausführung automatisiert vorgegeben werden, insbesondere an Stellen, an denen ein Wartebefehl bzw. Stillstand einer der Vorrichtungen vorgesehen ist. Hierdurch kann vorteilhaft ein Programmieraufwand durch einen Anwender reduziert werden. Eine Wartezeit ist in einer Ausführung eine, insbesondere kontinuierliche bzw.

zusammenhängende, Zeitdauer, während der die Vorrichtung(en) stillstehen bzw. sich nicht bewegen.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem bzw. für den nachfolgenden Prozesszyklus auf Basis der ermittelten Wartezeit wenigstens in einem bzw. für einen Prozessschritt des nachfolgenden Prozesszyklus verändert, der im Prozessablauf bzw. programmgemäß dem Warteschritt, in dem in dem aktuellen Prozesszyklus die Wartezeit ermittelt wird, insbesondere unmittelbar, vorausgeht bzw. an den sich dieser Warteschritt im Prozessablauf bzw.

programmgemäß, insbesondere unmittelbar, anschließt.

Fährt insbesondere ein Roboter gemäß einem Prozessablauf in einem Anfahrschritt eine Warteposition an, in der er in einem auf diesen Anfahrschritt anschließenden Warteschritt auf ein Ereignis wartet, wird in einer Ausführung insbesondere die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem bzw. für den nachfolgenden Prozesszyklus in diesem bzw. für diesen Anfahrschritt auf Basis der in dem Warteschritt des aktuellen Prozesszyklus ermittelten Wartezeit verändert.

Ein Anfahrschritt ist insbesondere ein Schritt des Prozesses, in dem die Vorrichtung einen Warteschritt bzw. eine Warteposition anfährt.

Zusätzlich oder alternativ können in bzw. für weitere, dem Warteschritt im

Prozessablauf bzw. programmgemäß vorausgehende und/oder nachfolgende

Prozessschritte die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus auf Basis der ermittelten Wartezeit verändert werden.

In einer Ausführung wird wenigstens eine vorrichtungsspezifische bzw. individuelle Wartezeit ermittelt und die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung der entsprechenden Vorrichtung, für die die Wartezeit ermittelt wird, auf Basis dieser Wartezeit verändert. In einer Weiterbildung werden für wenigstens zwei der Vorrichtungen jeweils eine vorrichtungsspezifische bzw. individuelle Wartezeit ermittelt und die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung der jeweiligen Vorrichtung jeweils auf Basis ihrer

vorrichtungsspezifischen Wartezeit verändert. Hierdurch können vorteilhaft

Vorrichtungen individuell optimiert werden. Zusätzlich oder alternativ kann in einer Ausführung auch die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung einer ersten Vorrichtung auf Basis einer ermittelten Wartezeit einer zweiten Vorrichtung verändert werden. Kooperieren beispielsweise zwei Roboter miteinander und muss einer dieser Roboter (länger) warten, kann auch die

Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung des anderen Roboters reduziert werden.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus reduziert, wenn die ermittelte Wartezeit einen vorgegebenen ersten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt.

Entsprechend weist das System in einer Ausführung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Wartezeit einen vorgegebenen ersten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt, auf.

Hierdurch kann bzw. können die Vorrichtung(en) vorteilhaft in dem nachfolgenden Prozesszyklus langsamer bewegt, insbesondere beschleunigt, und so insbesondere ein Antriebsenergiebedarf reduziert werden, wenn sie in dem aktuellen Prozesszyklus länger warten muss bzw. müssen.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus erhöht, wenn die ermittelte Wartezeit einen vorgegebenen ersten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet.

Entsprechend weist das System in einer Ausführung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Wartezeit einen vorgegebenen ersten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet, auf. Hierdurch kann bzw. können die Vorrichtung(en) vorteilhaft in dem nachfolgenden Prozesszyklus schneller bewegt, insbesondere stärker beschleunigt, werden, wenn dies auf Basis des aktuellen Prozesszyklus als erforderlich prognostiziert wird.

Insbesondere können so vorangegangene Reduzierungen der Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung wieder kompensiert werden, wenn eine temporär verlängerte

Wartezeit sich wieder verkürzt.

Mit anderen Worten wird in einer Ausführung eine Vorrichtung der Anlage in einem nachfolgenden Prozesszyklus langsamer bewegt, wenn sie in dem aktuellen

Prozesszyklus (länger) warten muss, und umgekehrt (wieder) schneller bewegt, wenn die Wartezeit sich reduziert hat.

In einer Ausführung ist wenigstens einer der ersten Wartezeit-Grenzwerte

veränderbar, insbesondere durch einen Anwender in einem vorgegebenen Bereich und/oder mittels eines Eingabemittels des Systems parametrierbar. Der erste untere Wartezeit-Grenzwert ist in einer Ausführung kleiner bzw. kürzer als der erste obere Wa rteze it-G re nzwe rt .

In einer Weiterbildung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus reduziert, wenn die ermittelte Wartezeit einen bzw. den ersten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt, und demgegenüber stärker reduziert, wenn die ermittelte Wartezeit (auch) einen zweiten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Wartezeit einen bzw. den ersten oberen Wartezeit- Grenzwert übersteigt, und zum demgegenüber stärkeren Reduzieren, wenn die ermittelte Wartezeit (auch) einen zweiten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Grenzwert ist, auf.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung die vorgegebene

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus erhöht, wenn die ermittelte Wartezeit einen bzw. den ersten unteren Wartezeit- Grenzwert unterschreitet, und demgegenüber stärker erhöht, wenn die ermittelte Wartezeit (auch) einen zweiten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Grenzwert ist. Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Wartezeit einen bzw. den ersten unteren

Wartezeit-Grenzwert unterschreitet, und zum demgegenüber stärkeren Erhöhen, wenn die ermittelte Wartezeit (auch) einen zweiten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Grenzwert ist, auf.

Dies kann jeweils insbesondere durch direkte Vorgabe, insbesondere Parametrierung, insbesondere durch einen Anwender in einem vorgegebenen Bereich, des zweiten oberen bzw. unteren Wartezeit-Grenzwerts oder auch indirekt, insbesondere durch Vorgabe, insbesondere Parametrierung, insbesondere durch einen Anwender in einem vorgegebenen Bereich, einer entsprechenden Relation zwischen einer

Differenz zwischen ermittelter Wartezeit und einem Wartezeit-Grenzwert und einer, insbesondere zu dieser Differenz proportionalen, Reduzierung bzw. Erhöhung der Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung erfolgen. Nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, der insbesondere mit dem ersten Aspekt kombiniert sein kann, weist ein bzw. das Verfahren zum

computergestützten Steuern der Anlage zur Abarbeitung des Prozesses die Schritte auf:

(c) Ermitteln einer Füllung eines oder mehrerer Speicher der Anlage; und

(d) Verändern einer bzw. der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung einer oder mehrerer, insbesondere derselben, aktuierbaren

Vorrichtung(en) der Anlage auf Basis der ermittelten Füllung(en).

Entsprechend weist das System in einer Ausführung auf:

Mittel zum Ermitteln einer Füllung eines oder mehrerer Speicher der Anlage; und Mittel zum Verändern einer bzw. der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung einer oder mehrerer, insbesondere derselben, aktuierbaren

Vorrichtung(en) der Anlage auf Basis der ermittelten Füllung(en).

Hierdurch kann eine vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung,

insbesondere wiederum adaptiv während der zyklischen bzw. wiederholten

Abarbeitung des Prozesses, an die Füllung von Speichern angepasst werden, die von der bzw. den Vorrichtung(en) befüllt und/oder entleert werden. Insbesondere kann eine vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung einer Vorrichtung reduziert werden, wenn auf Basis einer ermittelten niedrigen Füllung eines von dieser

Vorrichtung zu leerenden Entnahmespeichers oder einer ermittelten hohen Füllung eines von dieser Vorrichtung zu befüllenden Ablagespeichers erkannt wird, dass die Vorrichtung nicht mit hoher Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung betrieben werden muss, da sie sonst den Speicher zu stark bzw. rasch vollständig leeren bzw. befüllen würde und dann jeweils untätig warten müsste. Auf diese Weise kann die Anlage vorteilhaft energieeffizienter betrieben werden.

Umgekehrt kann bei einer hohen Füllung eines von einer Vorrichtung zu leerenden Entnahmespeichers bzw. einer niedrigen Füllung eines von einer Vorrichtung zu befüllenden Ablagespeichers die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung (wieder) erhöht werden, um diesen volleren Entnahmespeicher rascher zu entleeren bzw. diesen leereren Ablagespeicher rascher zu befüllen.

Eine Füllung eines Speichers hängt in einer Ausführung von einer Menge oder einem Volumen von in dem Speicher abgelegtem, durch wenigstens eine der Vorrichtungen der Anlage in den und/oder aus dem Speicher beförderbarem Material, insbesondere Halbzeugen, Werkstücken, Werkzeugen oder dergleichen, ab, sie kann diese Menge bzw. dieses Volumen insbesondere angeben. In einer Weiterbildung hängt die Füllung zusätzlich von einer maximal aufnehmbaren Menge bzw. einem maximal

aufnehmbaren Volumen von in dem Speicher abgelegtem, durch wenigstens eine der Vorrichtungen der Anlage in den und/oder aus dem Speicher beförderbarem Material, insbesondere Halbzeugen, Werkstücken, Werkzeugen oder dergleichen, ab, insbesondere einem Quotienten aus tatsächlich in dem Speicher abgelegtem und maximal in dem Speicher aufnehmbarem Material. Entsprechend kann eine Füllung eines Speichers in einer Ausführung speicherspezifisch bzw. ein Füllgrad des

Speichers sein, der insbesondere zwischen 0 und 100% liegen kann.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, erhöht, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden

Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet und/oder die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt.

Entsprechend weist das System in einer Ausführung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet und/oder die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen

vorgegebenen ersten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt, auf.

Hierdurch kann bzw. können die Vorrichtung(en) vorteilhaft schneller bewegt, insbesondere stärker beschleunigt, werden, wenn dies auf Basis der, insbesondere aktuellen, Füllung wenigstens eines Speichers erforderlich wird.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, reduziert, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert übersteigt und/oder die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Entnahme- Füllung-Grenzwert unterschreitet.

Entsprechend weist das System in einer Ausführung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert übersteigt und/oder die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, auf. Hierdurch kann bzw. können die Vorrichtung(en) vorteilhaft langsamer bewegt, insbesondere geringer beschleunigt, und so ihr Energiebedarf reduziert werden, wenn auf Basis der, insbesondere aktuellen, Füllung wenigstens eines Speichers erkannt wird, dass dieser sich bei höherer Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung zu rasch leeren bzw. (über)füllen würde.

Mit anderen Worten wird in einer Ausführung eine Vorrichtung der Anlage,

insbesondere in einem aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, langsamer bewegt, um einen Entnahmespeicher zu leeren, wenn dieser, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, bereits leerer ist, schneller bewegt, um den

Entnahmespeicher zu leeren, wenn dieser, insbesondere in dem aktuellen

Prozesszyklus, bereits voller ist, langsamer bewegt, um einen Ablagespeicher zu füllen, wenn dieser, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, bereits voller ist, und/oder schneller bewegt, um den Ablagespeicher zu füllen, wenn dieser,

insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, bereits leerer ist. In einer Ausführung ist wenigstens einer der ersten Füllung-Grenzwerte veränderbar, insbesondere durch einen Anwender in einem vorgegebenen Bereich und/oder mittels eines Eingabemittels des Systems parametrierbar. Der erste untere Ablage-Füllung- Grenzwert ist in einer Ausführung kleiner bzw. kürzer als der erste obere Ablage- Füllung-Grenzwert. Der erste untere Entnahme-Füllung-Grenzwert ist in einer

Ausführung kleiner bzw. kürzer als der erste obere Entnahme-Füllung-Grenzwert.

In einer Weiterbildung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung erhöht, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers einen bzw. den ersten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet, und demgegenüber stärker erhöht, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers (auch) einen zweiten unteren Ablage- Füllung-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Ablage-Füllung- Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers einen bzw. den ersten unteren

Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet, und zum demgegenüber stärkeren Erhöhen, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers (auch) einen zweiten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Ablage-Füllung-Grenzwert ist, auf.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung die vorgegebene

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung erhöht, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers einen bzw. den ersten oberen

Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt, und demgegenüber stärker erhöht, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers (auch) einen zweiten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Entnahme-Füllung-Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers einen bzw. den ersten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt, und zum demgegenüber stärkeren Erhöhen, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers (auch) einen zweiten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Entnahme-Füllung-Grenzwert ist, auf.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung die vorgegebene

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung reduziert, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers einen bzw. den ersten oberen Ablage- Füllung-Grenzwert übersteigt, und demgegenüber stärker reduziert, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers (auch) einen zweiten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Ablage-Füllung-Grenzwert ist. Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers einen bzw. den ersten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert übersteigt, und zum demgegenüber stärkeren Reduzieren, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers (auch) einen zweiten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Ablage-Füllung-Grenzwert ist, auf. Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung reduziert, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers einen bzw. den ersten unteren

Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, und demgegenüber stärker reduziert, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers (auch) einen zweiten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Entnahme-Füllung-Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers einen bzw. den ersten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, und zum demgegenüber stärkeren Reduzieren, wenn die ermittelte Füllung des durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers (auch) einen zweiten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Entnahme-Füllung-Grenzwert ist, auf. Dies kann jeweils insbesondere durch direkte Vorgabe, insbesondere Parametrierung, insbesondere durch einen Anwender in einem vorgegebenen Bereich, des zweiten oberen bzw. unteren Entnahme- bzw. Ablage-Füllung-Grenzwerts oder auch indirekt, insbesondere durch Vorgabe, insbesondere Parametrierung, insbesondere durch den Anwender in einem vorgegebenen Bereich, einer entsprechenden Relation zwischen einer Differenz zwischen ermittelter Füllung und einem Füllung-Grenzwert und einer, insbesondere zu dieser Differenz proportionalen, Reduzierung bzw. Erhöhung der Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung erfolgen.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung auf Basis der ermittelten Füllung des Speichers wenigstens in einem bzw. für einen Prozessschritt verändert, in dem die Vorrichtung programmgemäß bzw. im

Prozessablauf den Speicher füllt oder leert.

Fährt insbesondere ein Roboter gemäß einem Prozessablauf in einem Prozessschritt einen Speicher zur Ablage an bzw. nach Entnahme von diesem fort, wird in einer Ausführung insbesondere die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung in diesem bzw. für diesen Prozessschritt auf Basis der ermittelten Füllung des Speichers verändert. Zusätzlich oder alternativ können in oder für weitere, dem Anfahren des Speichers bzw. Wegfahren von dem Speicher vorausgehende und/oder nachfolgende

Prozessschritte die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in dem aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus auf Basis der ermittelten Füllung verändert werden.

Nach einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung, der insbesondere mit dem ersten und/oder zweiten Aspekt kombiniert sein kann, weist ein bzw. das Verfahren zum computergestützten Steuern der Anlage zur Abarbeitung des Prozesses die Schritte auf:

(e) Ermitteln eines Auslastungsgrades der Anlage; und

(f) Verändern einer vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung einer oder mehrerer der Vorrichtungen der Anlage auf Basis des ermittelten

Auslastungsgrades.

Hierdurch kann die Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung und damit der

Energiebedarf der Vorrichtung(en) an den Auslastungsgrad angepasst und so bedarfsgerecht, insbesondere wiederum adaptiv während der zyklischen bzw.

wiederholten Abarbeitung des Prozesses, optimiert werden.

Ein Auslastungsgrad der Anlage hängt in einer Ausführung von dem Verhältnis bzw. Quotienten einer angeforderten und einer maximal möglichen Menge oder einem angeforderten und einem maximal möglichen Volumen von durch die Anlage zu fertigenden, bearbeitenden, montierenden und/oder transportierenden, Material, insbesondere Halbzeugen oder Werkstücken, insbesondere dem Verhältnis bzw. Quotienten von angefordertem zu maximal möglichem Ausstoß der Anlage ab, er kann dieses bzw. diesen insbesondere angeben. In einer Ausführung wird der Auslastungsgrad über bzw. für einen Zeitraum von mehreren Stunden, insbesondere Tagen, und/oder mehrere Prozesszyklen ermittelt und/oder die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung über bzw. für einen Zeitraum von mehreren Stunden, insbesondere Tagen, und/oder mehrere Prozesszyklen verändert. Zusätzlich oder alternativ erfolgt in einer Ausführung die Planung, insbesondere Ermittlung des Auslastungsgrad und/oder Veränderung der vorgegebenen

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, zusammen mit einem Leitsystem, insbesondere ERP, MES oder SCADA. Insbesondere kann in einer Ausführung vorgesehen sein, dass, insbesondere in Kombination von Anlagensteuerung und

Leitsystem, ein Produktionszeitraum energieoptimal geplant und gefahren wird, indem in Zeiten günstigerer Energiepreise ausstoßoptimiert und in Zeiten hoher

Energiepreise energieoptimal produziert wird. Entsprechend kann in einer Ausführung vorgesehen sein, dass durch ein Leitsystem und/oder eine bzw. die Anlagensteuerung, die Schritte (a), (b), die Schritte (c), (d), und/oder die Schritte (e), (f) nur bedarfsweise durchgeführt werden insbesondere in Abhängigkeit von nutzbarer Energie und/oder deren Preis, die Schritte (a), (b), die Schritte (c), (d), und/oder die Schritte (e), (f) durchgeführt werden oder nicht durchgeführt werden, insbesondere bei wenig und/oder teurer Energie durchgeführt werden, um den Energieverbrauch der Anlage zu senken, und bei viel und/oder billiger Energie nicht durchgeführt werden, um den Ausstoß der Anlage zu erhöhen.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, reduziert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad, insbesondere in dem aktuellen

Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet und/oder die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, erhöht, wenn der ermittelte Auslastungsgrad, insbesondere in dem aktuellen

Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt.

Entsprechend weist das System in einer Ausführung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, wenn der ermittelte

Auslastungsgrad, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, und/oder Mittel zum

Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, insbesondere in dem bzw. für den aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus, wenn der ermittelte Auslastungsgrad, insbesondere in dem aktuellen Prozesszyklus, einen vorgegebenen ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt, auf.

Der erste untere Auslastungsgrad-Grenzwert ist in einer Ausführung kleiner bzw. kürzer als der erste obere Auslastungsgrad-Grenzwert. In einer Weiterbildung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder

Beschleunigung reduziert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen bzw. den ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, und demgegenüber stärker reduziert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen zweiten unteren

Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere

Auslastungsgrad-Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Reduzieren der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen bzw. den ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, und zum demgegenüber stärkeren Reduzieren, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen zweiten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, der kleiner als der erste untere Auslastungsgrad-Grenzwert ist, auf.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Weiterbildung die vorgegebene

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung erhöht, wenn der ermittelte

Auslastungsgrad einen bzw. den ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt, und demgegenüber stärker erhöht, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen zweiten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Auslastungsgrad-Grenzwert ist.

Entsprechend weist das System in einer Weiterbildung Mittel zum Erhöhen der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, wenn der ermittelte Auslastungsgrad einen bzw. den ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt, und zum demgegenüber stärkeren Erhöhen, wenn der ermittelte

Auslastungsgrad einen zweiten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert übersteigt, der größer als der erste obere Auslastungsgrad-Grenzwert ist, auf. Durch eine gestufte Reduzierung und/oder Erhöhung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in Abhängigkeit von einem vorgegebenen ersten und einem direkt oder indirekt, insbesondere durch Vorgabe einer Relation, vorgegebenen zweiten Grenzwert kann die Geschwindigkeits- bzw.

Beschleunigungsanpassung auf Basis der Wartezeit(en), Füllung(en) und/oder des Auslastungsgrades vorteilhaft besser an den jeweiligen Zustand der Anlage angepasst werden.

Durch eine Reduzierung bei Unter- bzw. Überschreiten eines Grenzwertes und eine gegenläufige Erhöhung bei Über- bzw. Unterschreiten eines gegenläufigen weiteren Grenzwertes kann die Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsanpassung auf Basis der Wartezeit(en), Füllung(en) und/oder des Auslastungsgrades ebenfalls vorteilhaft besser an den jeweiligen Zustand der Anlage angepasst werden.

Wie vorstehend ausgeführt, können der erste, zweite und dritte Aspekt jeweils eigenständig oder auch in Kombination von zwei oder drei der Aspekte verwirklicht sein. Entsprechend beziehen sich die nachfolgenden Ausführungen auf jeden der genannten drei Aspekte und insbesondere auch auf Kombinationen von zwei oder drei der Aspekte.

Wie vorstehend ebenfalls bereits ausgeführt, kann durch eine Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Vorrichtung(en) in einem bzw. für einen nachfolgenden Prozesszyklus auf Basis (einer) in einem aktuellen Prozesszyklus ermittelten, insbesondere tatsächlichen, Wartezeit(en) bzw. in einem bzw. für einen aktuellen und/oder nachfolgenden Prozesszyklus auf Basis (einer) in einem aktuellen Prozesszyklus ermittelten, insbesondere tatsächlichen, Füllung(en) bzw. eines in einem aktuellen Prozesszyklus ermittelten, insbesondere tatsächlichen, Auslastungsgrads die Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung vorteilhaft adaptiv erfolgen. Entsprechend werden in einer Ausführung die Schritte (a) und (b), die Schritte (c) und (d) und/oder die Schritte (e) und (f) für mehrere, insbesondere aufeinanderfolgende, Prozesszyklen wiederholt, um den Prozess wiederholt bzw. zyklisch abzuarbeiten. Entsprechend werden einer oder mehrere Schritte des Verfahrens in einer Ausführung online während der,

insbesondere zyklischen, Abarbeitung des Prozesses bzw. der aufeinanderfolgenden Prozesszyklen, ausgeführt. In einer Ausführung erfolgt somit die Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in Schritt (b), (d) und/oder (f) adaptiv.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung (nur) in einem, insbesondere variabel und/oder mittels eines Eingabemittels des Systems durch den Anwender, vorgegebenen Teilbereich des Prozesses verändert bzw. in einem, insbesondere hierzu komplementären, Teilbereich des Prozesses nicht verändert, selbst wenn eine oder mehrere der hier erläuterten Bedingungen für eine Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung erfüllt sind.

Hierdurch können vorteilhaft Prozessabschnitte von einer hier beschriebenen

Veränderung ausgenommen werden, um beispielsweise ein für eine Bearbeitung erforderliches Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsprofil beizubehalten.

Der Teilbereich bzw. die Prozessschritte, in dem bzw. denen die vorgegebene

Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in der hier beschriebenen Weise, insbesondere infolge der Erfüllung einer hier erläuterten Bedingung, veränderbar ist bzw. verändert wird, kann in einer Ausführung vom Anwender insbesondere durch entsprechende Befehle in einem Programm zur Abarbeitung des Prozesses und/oder mittels eines Eingabemittels des Systems vorgegeben werden. In einer Ausführung ist in einem oder mehreren Anfahr- bzw. Transferschritten und/oder einem oder

mehreren Transportschritten des Prozesses die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung veränderbar und/oder in einem oder mehreren Fertigungsbzw. Bearbeitungs- und/oder Montageschritten nicht veränderbar. Ein Transportschritt im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere ein Prozessschritt, in dem die Vorrichtung programmgemäß ein Gut, insbesondere ein Halbzeug oder Werkstück, transportiert. Ein Bearbeitungsschritt im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere ein Prozessschritt, in dem die Vorrichtung programmgemäß ein, insbesondere aktives bzw. arbeitendes, Werkzeug oder ein Halbzeug oder Werkstück an einem, insbesondere aktiven bzw. arbeitenden, Werkzeug führt.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit höchstens auf eine vorgegebene minimale, von Null verschiedene, Geschwindigkeit und/oder die vorgegebene Beschleunigung höchstens auf eine vorgegebene minimale, von Null verschiedene, Beschleunigung reduziert, selbst wenn eine oder mehrere der hier erläuterten Bedingungen für eine Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung erfüllt sind. Mit anderen Worten ist bzw. wird ein unterer Grenzwert vorgegeben, der eine Reduzierung der vorgegebenen Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung limitiert. Es hat sich überraschend herausgestellt, dass es energieeffizienter sein kann, Vorrichtungen, insbesondere Roboter, mit einer gewissen Mindestgeschwindigkeit bzw. Beschleunigung zu bewegen und vorher und/oder anschließend gegebenenfalls im Stillstand warten zu lassen, als die Vorrichtungen über demgegenüber längere Zeit langsamer zu bewegen bzw. beschleunigen. Entsprechend kann durch die Limitierung der Reduzierung der vorgegebenen Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung vorteilhaft die Energieeffizienz weiter gesteigert werden. Die vorgegebene minimale

Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung kann insbesondere eine energieoptimale Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sein.

Eine energieoptimale Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung kann in einer Ausführung messtechnisch, insbesondere offline und/oder online, ermittelt werden. In einer

Ausführung kann, insbesondere mittels wenigstens eines externen Messgerätes, ein Energieverbrauch wenigstens einer der aktuierbaren Vorrichtungen gemessen und/oder, insbesondere daraus, ein Energieverbrauch pro Bauteil ermittelt werden. In einer Weiterbildung kann daraus die energieoptimale Geschwindigkeit bzw.

Beschleunigung ermittelt werden. Somit kann in einer Ausführung die Anlage adaptiv auf den individuellen optimalen Energieverbrauch, insbesondere pro Bauteil, optimiert werden.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung die vorgegebene Geschwindigkeit höchstens auf eine vorgegebene maximale Geschwindigkeit und/oder die

vorgegebene Beschleunigung höchstens auf eine vorgegebene maximale

Beschleunigung erhöht, selbst wenn eine oder mehrere der hier erläuterten

Bedingungen für eine Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung erfüllt sind. Mit anderen Worten ist bzw. wird ein oberer Grenzwert vorgegeben, der eine Erhöhung der vorgegebenen Geschwindigkeit bzw.

Beschleunigung limitiert. Hierdurch kann vorteilhaft eine nachteilige Überhöhung der Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung durch die adaptive Veränderung vermieden werden.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung durch Änderung eines Referenzwertes, insbesondere eines Reduktionsfaktors einer offline geplanten Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, verändert. Entsprechend weist in einer Ausführung das System Mittel zum Verändern der vorgegebenen Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung durch Änderung eines Referenzwertes, insbesondere eines Reduktionsfaktors einer offline geplanten Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung, auf. Vorgegebene Geschwindigkeiten bzw. Beschleunigungen können über der Zeit, einem Bahnparameter oder dergleichen variieren. Solche Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsprofile können in einfacher Weise durch Änderung eines

Referenzwertes, insbesondere eines Reduktionsfaktors, verändert werden, insbesondere, indem die verschiedenen Geschwindigkeits- bzw.

Beschleunigungswerte des Profils jeweils proportional zu diesem Referenzwert verändert, insbesondere erhöht oder reduziert werden.

Entsprechend kann eine vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere ein vorgegebenes Geschwindigkeitsbzw. Beschleunigungsprofil oder ein Teil hiervon sein oder auch ein vorgegebenes Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsprofil umfassen. In einer Ausführung ist das vorgegebene Geschwindigkeits- bzw. Beschleunigungsprofil bzw. die vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung eine offline, insbesondere zeitoptimal, geplante Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung.

In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung um einen, insbesondere variablen, vorgegebenen Wert verändert, insbesondere erhöht bzw. reduziert, insbesondere bei Über- bzw. Unterschreiten eines der hier erläuterten Grenzwerte. Insbesondere kann so in einer Ausführung die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung schrittweise bzw. sukzessive verändert und damit vorteilhafterweise optimal angepasst werden. In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung auf einen, insbesondere variablen, vorgegebenen Wert verändert, insbesondere erhöht bzw. reduziert, insbesondere bei Über- bzw. Unterschreiten eines der hier erläuterten Grenzwerte. Der Wert kann insbesondere die vorgegebene minimale oder maximale Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung sein. Mit anderen Worten, kann in einer Ausführung die vorgegebene Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung in einem Schritt auf einen vorgegebenen, insbesondere extremalen bzw. maximalen oder minimalen, Wert verändert und damit vorteilhafterweise schnell angepasst werden. In einer Ausführung wird die vorgegebene Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder

unterschiedlicher weise verändert, wenn die ermittelte Wartezeit den ersten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt oder den ersten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder unterschiedlicher Weise verändert, wenn die ermittelte Wartezeit den zweiten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt oder den zweiten unteren Wartezeit- Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder unterschiedlicher weise verändert, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers den ersten oberen Ablage-Füllung- Grenzwert überschreitet oder den ersten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder unterschiedlicher Weise verändert, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu befüllenden Speichers den zweiten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert überschreitet oder den zweiten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder

unterschiedlicher weise verändert, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers den ersten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert überschreitet oder den ersten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder

unterschiedlicher Weise verändert, wenn die ermittelte Füllung eines durch die Vorrichtung zu leerenden Speichers den zweiten oberen Entnahme-Füllung- Grenzwert überschreitet oder den zweiten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert unterschreitet, um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder unterschiedlicher Weise verändert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad den ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert überschreitet oder den ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, und/oder um bzw. auf denselben oder unterschiedliche Werte bzw. in gleicher oder unterschiedlicher weise verändert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad den zweiten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert überschreitet oder den zweiten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet.

Durch gleiche Werte, insbesondere Beträge, für die Erhöhung und Reduzierung infolge einander entsprechender Grenzwerte kann vorteilhaft die Handhabung vereinfacht werden. Durch unterschiedliche Werte, insbesondere Beträge, für die Erhöhung und Reduzierung infolge einander entsprechender Grenzwerte kann vorteilhaft die Veränderung flexibler angepasst und dadurch optimiert werden.

In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Anordnung die hier beschriebene Anlage und das hier beschriebene System zum computergestützten Steuern der Anlage nach dem hier beschriebenen Verfahren auf.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU) und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die CPU kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder

Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die CPU die Schritte solcher

Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die (Vorrichtung(en) der Anlage) steuern kann.

Das System kann insbesondere eine Anlagen- oder eine oder mehrere Vorrichtungs-, insbesondere Robotersteuerungen aufweisen, insbesondere sein. In einer Ausführung werden einer oder mehrere der Verfahrensschritte teilweise oder vollständig automatisiert durch das System ausgeführt.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert,: Fig. 1 : eine Anlage nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2: einen durch die Anlage abgearbeiteten Prozesszyklus; und

Fig. 3A, 3B: ein Verfahren zum Steuern der Anlage nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.

Fig. 1 zeigt eine Anlage nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Die automatisiert arbeitende Anlage weist einen ersten Roboter 1 auf, um Halbzeuge 3, die auf einem ersten Förderband 4 angeliefert werden, von dort zunächst zu einer ersten Arbeitsstation 5 zu transportieren und nach Bearbeitung in der Arbeitsstation in einem Speicher bzw. Puffer 6 abzulegen.

Die Anlage weist weiter einen zweiten Roboter 2 auf, um Halbzeuge 3 aus dem Speicher bzw. Puffer 6 zu entnehmen, von dort zunächst zu einer zweiten

Arbeitsstation 7 zu transportieren und nach Bearbeitung in dieser Arbeitsstation als fertige Werkstücke 8 auf einem zweiten Förderband 9 abzulegen.

Die Anlage weist weiter eine Anlagensteuerung 10 auf, die die Anlage zur zyklischen Abarbeitung des Prozesses steuert. Fig. 2 stellt diesen exemplarischen Prozess symbolisch dar: in einem ersten

Prozessschritt P1 (Anfahrschritt) fährt der erste Roboter 1 eine Aufnahmeposition an und hält in dieser an. In einem zweiten Prozessschritt P2 (Warteschritt) wartet er in der Aufnahmeposition auf ein Halbzeug 3 auf dem ersten Förderband 4. In einem dritten Prozessschritt P3 nimmt er das Halbzeug auf und transportiert es zur ersten Arbeitsstation 5, wo es in einem vierten Prozessschritt P4 (Bearbeitungsschritt) bearbeitet wird. In einem fünften Prozessschritt P5 nimmt er das bearbeitete Halbzeug auf, transportiert es zum Speicher bzw. Puffer 6 und legt es dort ab.

In einem sechsten Prozessschritt P6 entnimmt der zweite Roboter 2 ein Halbzeug 3 aus dem Speicher bzw. Puffer 6 und transportiert es zur zweiten Arbeitsstation 7, wo es in einem siebten Prozessschritt P7 (Bearbeitungsschritt) bearbeitet wird. In einem achten Prozessschritt P8 fährt der zweite Roboter 2 mit dem fertigen Werkstück 8 eine Abgabeposition an und hält in dieser an. In einem neunten Prozessschritt P2 (Warteschritt) wartet der zweite Roboter 2 in der Abgabeposition auf eine freie Stelle auf dem zweiten Förderband 9. In einem zehnten Prozessschritt P10 legt er das fertige Werkstück 8 auf dem zweiten Förderband 9 ab.

Anschließend beginnt ein neuer Prozesszyklus.

Der vorstehende Prozesszyklus ist rein exemplarisch und dient in der erläuterten Form nur der kompakteren Erläuterung der vorliegenden Erfindung. Insbesondere können natürlich die Schritte P1 -P4 und P5-P9 parallel abgearbeitet und/oder mehrfach und/oder auch mittels weiterer erster und/oder zweiter Roboter und/oder weiterer Speicher durchgeführt werden.

Fig. 3A, 3B zeigen ein Verfahren zum Steuern der Anlage nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, das durch die Anlagensteuerung 10 durchgeführt wird.

In einem ersten Schritt S105 ermittelt die Anlagensteuerung einen aktuellen

Auslastungsgrad κ der Anlage, der das Verhältnis von aktuell beauftragter zu maximal zu bearbeitender Stückzahl angibt.

In einem darauffolgenden Schritt S1 10 prüft die Anlagensteuerung 10, ob der

Auslastungsgrad einen vorgegebenen ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert u unterschreitet. Ist dies nicht der Fall (S1 10:„N"), fährt sie mit Schritt S140 fort, andernfalls (S1 10:„Y") mit Schritt S120.

In Schritt S120 prüft die Anlagensteuerung 10, ob eine für den aktuellen oder nächsten Prozesszyklus vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, RI größer ist als eine vorgegebene minimale Geschwindigkeit v _opm , _R . Dies kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass geprüft wird, ob ein vorgegebener Reduzierfaktor („Override") gegenüber einem zeitoptimal geplanten

Geschwindigkeitsprofil kleiner als ein Grenzwert, beispielsweise 80% ist.

Ist dies nicht der Fall (S120:„N"), fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S130 fort, andernfalls (S120:„Y") mit Schritt S125.

In Schritt S125 reduziert die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, m um einen vorgegebenen Wert Δκ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S130 fort. Diese Reduzierung kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass der vorgegebene Reduzierfaktor („Override") entsprechend verändert wird. In Schritt S130 prüft die Anlagensteuerung 10 in analoger Weise, ob eine für den aktuellen oder nächsten Prozesszyklus vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v _{0, R2} größer ist als eine vorgegebene minimale Geschwindigkeit v _op m, R2- Ist dies nicht der Fall (S130:„N"), fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S140 fort, andernfalls (S130:„Y") mit Schritt S135. In Schritt S135 reduziert die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v _0, R2 um einen vorgegebenen Wert Δκ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S140 fort. Diese Reduzierung kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass der vorgegebene Reduzierfaktor („Override") entsprechend verändert wird.

In Schritt S140 prüft die Anlagensteuerung 10 analog, ob der Auslastungsgrad κ einen vorgegebenen ersten oberen Auslastungsgrad-Grenzwert κ ₀ übersteigt. Ist dies nicht der Fall (S140:„N"), fährt sie mit Schritt S205 fort, andernfalls (S140:„Y") mit Schritt S150.

In Schritt S150 prüft die Anlagensteuerung 10, ob die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, RI kleiner ist als eine vorgegebene maximale Geschwindigkeit v _max, RI. Dies kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass geprüft wird, ob ein vorgegebener Reduzierfaktor („Override") gegenüber einem zeitoptimal geplanten Geschwindigkeitsprofil größer als ein Grenzwert, beispielsweise 100% ist. Ist dies nicht der Fall (S150:„N"), fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S160 fort, andernfalls (S150:„Y") mit Schritt S155.

In Schritt S155 erhöht die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, m um einen vorgegebenen Wert Δκ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S160 fort. Diese Reduzierung kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass der vorgegebene Reduzierfaktor („Override") entsprechend verändert wird.

In Schritt S160 prüft die Anlagensteuerung 10 in analoger Weise, ob eine

vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v ₀ , R2 kleiner ist als eine vorgegebene maximale Geschwindigkeit v _{maXi R2} . Ist dies nicht der Fall (S160:„N"), fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S205 fort, andernfalls (S160:„Y") mit Schritt S165.

In Schritt S165 erhöht die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v _0, R2 um einen vorgegebenen Wert Δκ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S205 fort. Diese Reduzierung kann beispielsweise dadurch realisiert sein, dass der vorgegebene Reduzierfaktor („Override") entsprechend verändert wird.

Somit werden die vorgegebenen Geschwindigkeiten des ersten und zweiten Roboters reduziert, wenn der ermittelte Auslastungsgrad der Anlage den vorgegebenen ersten unteren Auslastungsgrad-Grenzwert unterschreitet, so dass die Roboter

bedarfsgerecht langsamer arbeiten. Umgekehrt werden die vorgegebenen

Geschwindigkeiten des ersten und zweiten Roboters erhöht, wenn der ermittelte Auslastungsgrad der Anlage den vorgegebenen ersten oberen Auslastungsgrad- Grenzwert übersteigt, so dass die Roboter bedarfsgerecht schneller arbeiten.

Dies kann schrittweise erfolgen, indem die vorgegebene Geschwindigkeit in den wiederholten Schritt S125, S135, S155 bzw. S165 sukzessive reduziert oder erhöht wird, bis die vorgegebene minimale bzw. maximale Geschwindigkeit erreicht ist. Gleichermaßen kann die vorgegebene Geschwindigkeit in den Schritt S125, S135, S155 bzw. S165 auch in einem einzigen Schritt auf eine vorgegebene, insbesondere die minimale bzw. maximale Geschwindigkeit, reduziert bzw. erhöht werden, so dass insbesondere Schritt S125„v ₀ , m = v _opm , m", Schritt S135„v ₀ , R2 = v _opm , _R2 ", Schritt S155 „v ₀ , RI = v _max , _R i ", und Schritt S165„v ₀ , _R2 = v _ma x, R2" lauten können. In Schritt S205 ermittelt die Anlagensteuerung einen aktuellen Füllgrad λ des

Speichers bzw. Puffers 6, der das Verhältnis von aktuell aufgenommener zu maximal aufnehmbarer Stückzahl angibt.

Dabei ist zu beachten, dass der Speicher 6 vorteilhafterweise als kumulierender Speicher gleichermaßen einen Ablagespeicher des ersten Roboters 1 und einen Entnahmespeicher des zweiten Roboters 2 darstellt.

In einem darauffolgenden Schritt S210 prüft die Anlagensteuerung 10, ob der Füllgrad λ einen vorgegebenen ersten unteren Füllung-Grenzwert λυ unterschreitet. Ist dies nicht der Fall (S210:„N"), fährt sie mit Schritt S240 fort, andernfalls (S210:„Y") mit Schritt S220.

In Schritt S220 prüft die Anlagensteuerung 10 wie in Schritt S150, ob die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, RI kleiner ist als die vorgegebene maximale Geschwindigkeit v _max , m.

Ist dies nicht der Fall (S220:„N"), fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S230 fort, andernfalls (S220:„Y") mit Schritt S225.

In Schritt S225 erhöht die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v ₀ , m analog zu Schritt S155 um einen vorgegebenen Wert Δλ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S230 fort.

In Schritt S230 prüft die Anlagensteuerung 10 wie in Schritt S130, ob die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v _0, R ₂ größer ist als die vorgegebene minimale Geschwindigkeit v _OPM , R2 ist. Ist dies nicht der Fall (S230:„N"), fährt die

Anlagensteuerung 10 mit Schritt S240 fort, andernfalls (S230:„Y") mit Schritt S235.

In Schritt S235 reduziert die Anlagensteuerung 10 die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v _0, R ₂ analog zu Schritt S135 um einen vorgegebenen Wert Δλ und fährt dann ebenfalls mit Schritt S240 fort.

In Schritt S240 prüft die Anlagensteuerung 10 analog, ob der Füllgrad λ einen vorgegebenen ersten oberen Füllung-Grenzwert λ ₀ übersteigt, und reduziert dann (S204:„Y") in einem Schritt S265 die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v _0, m analog zu Schritt S125 um einen vorgegebenen Wert Δλ, wenn die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v ₀ , RI größer ist als die

vorgegebene minimale Geschwindigkeit v _opm , RI (S260:„Y"), und erhöht in einem Schritt S255 die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters v ₀ , R2 analog zu Schritt S165 um einen vorgegebenen Wert Δλ, wenn die vorgegebene

Geschwindigkeit des zweiten Roboters v ₀ , R2 kleiner ist als die vorgegebene maximale Geschwindigkeit v _max , R2 (S250:„Y").

Somit wird die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters 1 erhöht (S225), wenn die ermittelte Füllung des durch den ersten Roboter zu befüllenden Speichers 6 einen vorgegebenen ersten unteren Ablage-Füllung-Grenzwert λ _υ unterschreitet (S210:„Y").

Gleichermaßen wird die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters 2 erhöht (S255), wenn die ermittelte Füllung des durch diesen Roboter zu leerenden Speichers 6 einen vorgegebenen ersten oberen Entnahme-Füllung-Grenzwert übersteigt λ ₀ (S240:„Y").

Umgekehrt wird die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters 1 reduziert (S265), wenn die ermittelte Füllung des durch diesen Roboter zu befüllenden

Speichers 6 einen vorgegebenen ersten oberen Ablage-Füllung-Grenzwert λ ₀ übersteigt, und die vorgegebene Geschwindigkeit des zweiten Roboters 2 reduziert (S235), wenn die ermittelte Füllung des durch diesen Roboter zu leerenden Speichers 6 einen vorgegebenen ersten unteren Entnahme-Füllung-Grenzwert λ _υ unterschreitet (S210:„Y").

Auch dies kann wieder schrittweise erfolgen, indem die vorgegebene Geschwindigkeit in den wiederholten Schritten S225, S235, S255 bzw. S265 sukzessive reduziert oder erhöht wird, bis die vorgegebene minimale bzw. maximale Geschwindigkeit erreicht ist Gleichermaßen kann die vorgegebene Geschwindigkeit in den Schritten S225, S235, S255 bzw. S265 auch in einem einzigen Schritt auf eine vorgegebene, insbesondere die minimale bzw. maximale Geschwindigkeit, reduziert bzw. erhöht werden, so dass insbesondere Schritt S225„v ₀ , _m = v _opm , RI", Schritt S235„v ₀ , _R2 = v _opm , R2", Schritt S255 „v ₀ , R2 = v _max , _R2 ", und Schritt S265„v ₀ , RI ^{— v} opm, RI" lauten können.

Nach Schritt S240, S265 oder einer negativen Entscheidung in Schritt S260 (S260: „N") fährt die Anlagensteuerung 10 mit Schritt S305 (vgl. Fig. 3B) fort. In Schritt S305 wird eine Wartezeit t _R des ersten Roboters im Warteschritt P2 des aktuellen Prozesszyklus (vgl. Fig. 2) ermittelt.

Dann prüft die Anlagensteuerung in Schritt S310 wie in Schritt S120, ob die für den nächsten Prozesszyklus für den Anfahrschritt P1 vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v ₀ , RI größer als die vorgegebene minimale Geschwindigkeit v _op m, RI ist.

Ist dies nicht der Fall (S310:„N"), fährt sie mit Schritt S340 fort, andernfalls (S310:„Y") mit Schritt S320.

In Schritt S320 prüft die Anlagensteuerung, ob die ermittelte Wartezeit t _R1 des ersten Roboters (auch) einen vorgegebenen zweiten oberen Wartezeit-Grenzwert T _{R1 i o2} übersteigt.

Ist dies nicht der Fall (S320:„N"), fährt sie mit Schritt S330 fort, andernfalls (S320:„Y") mit Schritt S325.

In Schritt S330 prüft die Anlagensteuerung, ob die ermittelte Wartezeit t _R i des ersten Roboters (nur) einen vorgegebenen ersten oberen Wartezeit-Grenzwert T _R i , ₀ i

übersteigt.

Ist dies nicht der Fall (S330:„N"), fährt sie mit Schritt S340 fort, andernfalls (S330:„Y") mit Schritt S335.

In Schritt S335 reduziert sie die für den nächsten Prozesszyklus vorgegebene

Geschwindigkeit des ersten Roboters für den Anfahrschritt P1 analog zu Schritt S125 um einen vorgegebenen Wert ΔΤ-ι, insbesondere durch entsprechende Veränderung des vorgegebenen Reduzierfaktors („Override"), und fährt ebenfalls mit Schritt S340 fort.

In Schritt S325 reduziert sie die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters im nächsten Prozesszyklus für den Anfahrschritt P1 in analoger Weise, jedoch stärker um einen vorgegebenen Wert ΔΤ ₂ , und fährt ebenfalls mit Schritt S340 fort.

In Schritt S340 prüft die Anlagensteuerung wie in Schritt S150, ob die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters v ₀ , RI für den Anfahrschritt P1 kleiner ist als die vorgegebene maximale Geschwindigkeit Vmax, m -

Ist dies nicht der Fall (S340:„N"), fährt sie mit Schritt S405 fort, andernfalls (S340:„Y") mit Schritt S350.

In Schritt S350 prüft die Anlagensteuerung, ob die ermittelte Wartezeit t _R i des ersten Roboters (auch) einen vorgegebenen zweiten unteren Wartezeit-Grenzwert T _R i _{i U} 2 unterschreitet.

Ist dies nicht der Fall (S350:„N"), fährt sie mit Schritt S360 fort, andernfalls (S350:„Y") mit Schritt S355.

In Schritt S360 prüft die Anlagensteuerung wie in Schritt S330, ob die ermittelte Wartezeit t _R des ersten Roboters (nur) einen vorgegebenen ersten unteren

Wartezeit-Grenzwert T _R i , _u i unterschreitet.

Ist dies nicht der Fall (S360:„N"), fährt sie mit Schritt S405 fort, andernfalls (S360:„Y") mit Schritt S365.

In Schritt S365 erhöht sie die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters im nächsten Prozesszyklus für den Anfahrschritt P1 analog zu Schritt S155 um einen vorgegebenen Wert ΔΤΊ, insbesondere durch entsprechende Veränderung des vorgegebenen Reduzierfaktors („Override"), und fährt ebenfalls mit Schritt S405 fort. In Schritt S355 erhöht sie die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters im nächsten Prozesszyklus für den Anfahrschritt P1 in analoger Weise, jedoch stärker um einen vorgegebenen Wert ΔΤ ₂ , und fährt ebenfalls mit Schritt S405 fort.

Somit wird die vorgegebene Geschwindigkeit des ersten Roboters in dem

nachfolgenden Prozesszyklus für den Anfahrschritt P1 reduziert (S335), wenn die ermittelte Wartezeit in dem diesem folgenden Warteschritt P2 einen vorgegebenen ersten oberen Wartezeit-Grenzwert übersteigt (S330:„Y"), demgegenüber stärker reduziert (S325), wenn die ermittelte Wartezeit einen zweiten oberen Wartezeit- Grenzwert übersteigt (S320:„Y"), der größer als der erste obere Grenzwert ist, erhöht (S365), wenn die ermittelte Wartezeit einen vorgegebenen ersten unteren Wartezeit- Grenzwert unterschreitet (S360:„Y") und demgegenüber stärker erhöht (S355), wenn die ermittelte Wartezeit einen zweiten unteren Wartezeit-Grenzwert unterschreitet (S350:„Y"), der kleiner als der erste untere Grenzwert ist.

Die Schritte S405 - S460 entsprechend jeweils den vorstehend erläuterten Schritten S305 - S360, wobei einander entsprechende Schritte durch 100 in der Schrittnummer identifiziert sind, also beispielsweise Schritt S305 und S405 einander entsprechen, und entsprechende Werte durch Indizes„R1" für den ersten und„R2" für den zweiten Roboter. Die Schritte S405 - S460 werden analog für den zweiten Roboter 2 durchgeführt, dessen aktuelle Wartezeit im Warteschritt P9 (vgl. Fig. 2) ermittelt wird und dessen vorgegebene Geschwindigkeit in dem nachfolgenden Prozesszyklus für den Anfahrschritt P8 verändert wird.

Bei negativer Entscheidung in Schritt S440 oder S460 sowie nach Abarbeitung von Schritt S455 oder S465 kehrt das Verfahren für einen neuen Prozesszyklus zu Schritt S105 (vgl. Fig. 3A) zurück. Die erläuterten Schritte werden somit für mehrere aufeinanderfolgende Prozesszyklen wiederholt.

Dabei werden die vorgegebenen Geschwindigkeiten wartezeitabhängig bzw. in den Schritten S325, S335, S355 und S365 jeweils nur in einem vorgegebenen Teilbereich des Prozesses verändert, nämlich in den Anfahrschritten P1 und P8. Auslastungs- bzw. füllgradabhängig bzw. in den Schritten S125, S135, S155, S165, S225, S235, S255 und S265, werden die vorgegebenen Geschwindigkeiten ebenfalls jeweils nur in einem vorgegebenen Teilbereich des Prozesses verändert, nämlich in den

Anfahrschritten P1 und P8 sowie zusätzlich den Schritten P3, P5, P6 und P10. Die Bearbeitungs-Prozessschritte P4, P7 werden hingegen auch bei Über- bzw.

Unterschreiten der erläuterten Grenzwerte nicht verändert, um die Bearbeitung nicht zu stören.

Zur kompakteren Darstellung wurde die vorgegebene Geschwindigkeit in Fig. 3A, 3B einheitlich mit v ₀ , RI , V ₀ , R ₂ bezeichnet. Es sei an dieser Stelle nochmals darauf hingewiesen, dass diese unterschiedliche vorgegebene Geschwindigkeiten bzw. vorgegebene Geschwindigkeiten in unterschiedlichen Teilbereichen des Prozesses bzw. Prozessablaufs sein können.

Durch die Schritte S120, S130, S230, S260, S310 und S410 wird eine Reduzierung der vorgegebenen Geschwindigkeiten des ersten und zweiten Roboters auf eine vorgegebene minimale Geschwindigkeit limitiert, die beispielsweise bei 80% einer zeitoptimal geplanten Geschwindigkeit liegen kann.

Durch die Schritte S150, S160, S220, S250, S340 und S440 wird umgekehrt eine Erhöhung der vorgegebenen Geschwindigkeiten des ersten und zweiten Roboters auf eine vorgegebene maximale Geschwindigkeit limitiert, die beispielsweise bei 100% einer zeitoptimal geplanten Geschwindigkeit liegen kann. Obwohl in Fig. 3A, 3B zum besseren Verständnis durch Addition bzw. Subtraktion von Werten Δκ, Δλ, ΔΤι bzw. ΔΤ ₂ angedeutet, kann die Veränderung der vorgegebenen Geschwindigkeit, wie erläutert, insbesondere durch Vorgabe eines entsprechenden Reduktionsfaktors („Override") einer offline geplanten und somit vorgegebenen Geschwindigkeit verändert werden. Ein Faktor, um den die vorgegebene

Geschwindigkeit solcherart verändert wird, kann variabel vorgegeben werden.

So kann vorteilhafterweise der sogenannte Override eines Roboters um 2% und/oder die Beschleunigung um 5% reduziert werden, wenn seine Wartezeit größer als 3 Sekunden ist, und der Override um 5% und/oder die Beschleunigung um 10% reduziert werden, wenn seine Wartezeit größer als 5 Sekunden ist. Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.

So wurde vorstehend nur eine Veränderung einer vorgegebenen Geschwindigkeit erläutert. Zusätzlich oder alternativ ist in analoger Weise eine Veränderung einer vorgegebenen Beschleunigung möglich.

Mit Bezug auf den Auslastungs- und Füllgrad wurde exemplarisch jeweils nur ein erster Grenzwert erläutert. Wie mit Bezug auf die Wartezeiten ist in analoger Weise auch eine Differenzierung durch einen zweiten Grenzwert möglich.

Zudem wurden zur kompakteren Darstellung insbesondere für den ersten und zweiten Roboter bzw. den oberen und unteren Grenzwert jeweils dieselben Werte Δ , Δλ, ΔΤΊ , ΔΤ ₂ verwendet, wobei in einer nicht dargestellten Abwandlung für unterschiedliche Roboter und Paare von oberem und unterem Grenzwert auch jeweils verschiedene Werte verwendet werden können.

Zur kompakteren Darstellung wurde eine Adaption der Geschwindigkeit des ersten Roboters auf Basis seiner Wartezeit t _R1 bei der Bauteilaufnahme und eine Adaption der Geschwindigkeit des zweiten Roboters auf Basis seiner Wartezeit t _R2 bei der Bauteilablage erläutert. In einer Abwandlung kann dies auch kombiniert sein, beispielsweise derart, dass sich die Wartezeit t _R i auch auf die Geschwindigkeit des zweiten Roboters, zum Beispiel auch auf die Schritte P6 und/oder P8, und/oder die Wartezeit t _R2 auch auf die Geschwindigkeit des ersten Roboters auswirkt, zum

Beispiel auch auf die Schritte P1 , 3 und/oder P5.

Die Verfahren zur Reduzierung können auch kombiniert sein. Wenn die Zeit vor der Bauteilaufnahmen gemessen wird (t1 ) und eine zweite Messung vor der Bauteilablage gemacht wird (t2), so kann das System so konfiguriert werden, das sich t1 auf die z.B. Schritte 3-7 auswirkt und t2 auf die Schritte 6-7 und 1-4. So können mehrere

Messungen vorteilhaft überlagert werden.

Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen

Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die

Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die

Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten

Merkmalskombinationen ergibt.

Bezugszeichenliste

(R)1 erster Roboter

(R)2 zweiter Roboter

3 Halbzeug

4 erstes Förderband

5 erste Arbeitsstation

6 Speicher/Puffer

7 zweite Arbeitsstation

8 Werkstück

9 zweites Förderband

10 Anlagensteuerung tm , t _R2 aktuelle Wartezeit erster/zweiter Roboter v Geschwindigkeit

u o unterer/oberer Grenzwert

K Auslastungsgrad der Anlage

λ Füllgrad (Füllung) des Speichers/Puffers