Verfahren und System zum Bereitstellen eines Navigationshinweises für eine Route von einem aktuellen Standort einer mobilen Einheit zu einer Zielposition

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Bereitstellen eines Navigationshinweises für eine Route von einem aktuellen Standort einer mobilen Einheit zu einer Zielposition.

Ein wichtiges Anwendungsgebiet für mobile Geräte, ist die Navigation zu bestimmten Zielorten, insbesondere in unbekannten Umgebungen oder wenn der Zielort dem Nutzer nicht konkret bekannt ist. Moderne Verkehrskonzepte sehen beispielsweise vor, dass autonome Fahrzeuge bei Bedarf angefordert und bereitgestellt werden. Der Nutzer kennt in diesem Fall weder das genaue Aussehen des Fahrzeugs noch dessen präzise Position oder den Weg dorthin.

Umgekehrt kennt auch das autonome Fahrzeug die genaue Position des Nutzers nicht. Gerade in Großstädten ergeben sich daraus neue und sehr flexible Einsteigesituationen, etwa wenn das bereitgestellte Fahrzeug nur kurzfristig an einem Parkplatz halten kann oder wenn die

Sichtbarkeit des Fahrzeugs durch zeitlich veränderliche Gegebenheiten eingeschränkt ist.

Ferner besteht ein Bedarf, Menschen mit beispielsweise eingeschränktem Sehvermögen, einer Orientierungsschwäche oder in einer ungewohnten Umgebung das Auffinden einer Zielposition und insbesondere eines bereitgestellten Fahrzeugs zu erleichtern.

Bekannte Systeme nutzen beispielsweise spezielle Vorrichtungen, die ein Zielfahrzeug mitführt und durch deren Ortung die Navigation ermöglicht wird. Ferner werden satellitenbasierte Verfahren zur Positionsbestimmung genutzt, die jedoch in Städten mit dichter Bebauung oft nicht ausreichend genau arbeiten.

In der WO 2014/170758 A2 wird ein visuelles Positionierungssystem beschrieben, bei dem ein Plan eines Innenraums erfasst und Pfade durch diesen Innenraum bestimmt werden. Für die Pfade werden Innenansichten mit Bezug zu Objekten erzeugt. Es können Ansichten

ausgegeben werden, um einem Nutzer die Orientierung zu ermöglichen. Durch einen Abgleich von durch den Nutzer erfassten Bildern mit den Innenansichten können GPS-Daten verbessert werden. Bei dem in der DE 10 2018 118 029 A1 vorgeschlagenen Verfahren zur

Verkehrsteilnehmerklassifizierung sowie zum Messen und Melden von Positions- und kinematischen Parametern über ein digitales Telekommunikationsnetz wird von einem Server eine Meldung eines Mobilgeräts mit einem kinetischen Benutzerparameter empfangen und für ein Fahrzeug bereitgestellt.

Aus der US 10,139,237 B2 ist ein Verfahren zum Identifizieren eine Passagiers und eines zugeordneten Fahrzeugs bekannt, bei dem ein Code bereitgestellt wird, der mittels eines Lichtsignals und kommuniziert wird und Aufschluss über die Position des Fahrzeugs gibt.

Die US 2017/0178269 A1 beschreibt eine angezeigte Identifikation für einen Mitfahrdienst, die auf einem LED-Display des Zielfahrzeugs ausgegeben wird.

In der WO 2018/035848 A1 wird ein Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers beim Auffinden eines Fahrzeugs beschrieben, bei dem ein Fahrzeug Informationen über seine Position bereitstellt, beispielsweise Bilder seiner Umgebung. Das Fahrzeug kann ferner einen Schlüssel an den Nutzer senden.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System der eingangs genannten Art bereitzustellen, die eine Bereitstellung von Navigationshinweisen unter besonders effizienter Ausnutzung bestehender Ressourcen ermöglichen.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Bereitstellen eines Navigationshinweises für eine Route von einem aktuellen Standort einer mobilen Einheit zu einer Zielposition werden mittels der mobilen Einheit Standort-Umgebungsdaten in einem ersten Erfassungsbereich erfasst. Es werden Referenz-Umgebungsdaten in einem zweiten Erfassungsbereich erfasst. Anhand der Standort-Umgebungsdaten und der Referenz-Umgebungsdaten wird zumindest ein

gemeinsames Umgebungsmerkmal bestimmt. Dabei ist das gemeinsame Umgebungsmerkmal sowohl im ersten Erfassungsbereich als auch im zweien Erfassungsbereich angeordnet. Eine relative Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der Zielposition wird bestimmt und anhand der relativen Anordnung wird der Navigationshinweis erzeugt und ausgegeben. Das Verfahren nutzt vorteilhafterweise Daten, die typischerweise bereits durch weit verbreitete Einheiten erfasst werden können. Beispielsweise werden die Sensorik eines Fahrzeugs sowie in einem Mobiltelefon oder einem anderen Mobilgerät integrierte Sensoren zur

Umgebungswahrnehmung genutzt, um die für das Verfahren erforderlichen Daten zu erfassen.

Der bei dem Verfahren erzeugte Navigationshinweis wird insbesondere an die mobile Einheit übertragen und von dieser ausgegeben. Die Ausgabe erfolgt insbesondere visuell, akustisch und/oder haptisch wahrnehmbar für einen Nutzer. Der Navigationshinweis wird so ausgegeben, dass der Nutzer eine Information über eine Route von dem aktuellen Standort zu der

Zielposition erfassen kann. Der Navigationshinweis kann dabei die gesamte Route oder einen Routenabschnitt betreffen, insbesondere einen Abschnitt beginnend beim aktuellen Standort. Die Ausgabe kann beispielsweise eine Kartendarstellung einer Route und gegebenenfalls von Merkmalen der Umgebung umfassen, sie kann ferner mittels einer Ausgabeeinheit nach Art der erweiterten Realität („ augmented reality“ ) ausgegeben werden, insbesondere mit einer Ansicht der Route, die überlagernd zu einer Ansicht der Umgebung dargestellt wird.

Bei dem Verfahren werden die Standort- und Referenz-Umgebungsdaten jeweils aus einer „Perspektive“ mit einer Ausgangsposition und mit einem Erfassungswinkel erfasst. Der jeweilige Erfassungsbereich wird insbesondere durch die Ausgangsposition, den Erfassungswinkel und eine Erfassungsreichweite definiert. Die Erfassungsreichweite kann beispielsweise davon abhängen, ob und wie stark detektierte Signale durch Einflüsse in der Umgebung, etwa Luft, Nässe oder verdeckende Objekte, gedämpft werden.

Das Verfahren nutzt insbesondere aus, dass die Standort-Umgebungsdaten und die Referenz- Umgebungsdaten so erfasst werden, dass die jeweiligen Erfassungsbereiche einander überlappen. In diesem Überlappungsbereich wird das gemeinsame Umgebungsmerkmal bestimmt und dazu genutzt, die relative Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der

Zielposition und dem gemeinsamen Umgebungsmerkmal zu bestimmen.

Das gemeinsame Umgebungsmerkmal kann prinzipiell jedes mittels geeigneter Sensoren erfassbare und anhand der Umgebungsdaten detektierbare Merkmal sein, insbesondere ein physisches Objekt, dem eine bestimmte Form, Farbe, Position oder ein anderes Attribut zugeordnet werden kann. Umgebungsmerkmale können beispielsweise Merkmale einer Vegetation oder einer Bebauung sein. Ferner kann das gemeinsame Umgebungsmerkmal einen Verlauf, eine Markierung oder ein anderes Merkmal einer Straße oder eines anderen befahrbaren Weges umfassen. Weitere Beispiele für potentielle Umgebungsmerkmale sind Verkehrszeichen oder Signalanlagen, insbesondere in einem bestimmten Zustand, oder andere Verkehrsteilnehmer. Das heißt, die Anordnung des gemeinsamen Umgebungsmerkmals kann relativ zu einem Erd-Koordinatensystem statisch oder mit der Zeit veränderlich sein.

Bei dem Verfahren kann anhand der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten insbesondere eine Position, Ausrichtung oder Pose eines Objekts als Umgebungsmerkmal bestimmt werden. Dabei wird das gemeinsame Umgebungsmerkmal je nach seiner Position und Ausrichtung relativ zum Standort der mobilen Einheit und zu der Zielposition aus unterschiedlichen

Perspektiven erfasst. Anhand dieser unterschiedlichen Perspektiven in den Standort- Umgebungsdaten und Referenz-Umgebungsdaten wird anschließend insbesondere die relative Anordnung der mobilen Einheit zu der Zielposition bestimmt.

Anders als bei bekannten Verfahren wird hier insbesondere die tatsächliche Perspektive und damit auch die Position bei der Erfassung der Referenz-Umgebungsdaten berücksichtigt und die relative Anordnung wird so bestimmt, dass sie auch die Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der Zielposition beziehungsweise zu der jeweiligen Position der Erfassung der Referenz-Umgebungsdaten betrifft. Es wird also verglichen, wie sich die Umgebung mit dem gemeinsamen Umgebungsmerkmal aus der Perspektive der mobilen Einheit am aktuellen Standort darstellt und wie sie sich von der Zielposition aus darstellt. Durch einen Vergleich wird die relative Anordnung bestimmt. Hingegen werden bei bekannten Verfahren lediglich

Umgebungsmerkmale kartiert und die Orientierung erfolgt lediglich relativ zu den Positionen der einzelnen Umgebungsmerkmale.

Beispielsweise wird anhand der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten bestimmt, dass sich die mobile Einheit links neben einer bestimmten Häuserfront befindet, während sich die

Zielposition rechts davon befindet; ferner kann beispielsweise ein Abstand oder ein Winkel bestimmt werden. Anhand dieser Informationen über die Anordnung der mobilen Einheit und der Zielposition relativ zueinander wird dann der Navigationshinweis erzeugt.

Bei einer Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Referenz- Umgebungsdaten von der Zielposition aus erfasst. Die Bestimmung der relativen Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der Zielposition kann dadurch vorteilhafterweise besonders einfach erfolgen. ln diesem Fall kann direkt verglichen werden, in welcher Weise sich die Perspektive der Standort-Umgebungsdaten, die vom aktuellen Standort der mobilen Einheit aus erfasst werden, von der Perspektive der Referenz-Umgebungsdaten, die von der Zielposition aus erfasst werden, unterscheiden.

Bei einer weiteren Ausbildung können die Referenz-Umgebungsdaten alternativ oder zusätzlich von anderen Positionen als der Zielposition aus erfasst werden, beispielsweise durch andere Erfassungseinheiten, die in der Umgebung angeordnet sind. Ein solcher Fall ist etwa dann denkbar, wenn an der Zielposition selbst keine zureichende Möglichkeit der Erfassung der Referenz-Umgebungsdaten zur Verfügung steht, während in der relevanten Umgebung

Erfassungseinheiten vorhanden sind. Beispielsweise kann in einem Bereich eine Vielzahl von Videokameras und/oder anderem Sensoren vorhanden sein, beispielsweise fest installierte Erfassungseinrichtungen oder andere mobile Einheiten mit geeigneten

Erfassungseinrichtungen. Solche Bereiche können etwa Innenstädte, Flughäfen, Freizeitparks, Firmengelände, bestimmte Gebäude, Parkplätze, Parkhäuser oder Verkehrswege umfassen, in denen Kameras oder andere geeignete Sensoren angeordnet sind oder in denen sich weitere Fahrzeuge befinden, die mit Kameras oder anderen Sensoren ausgestattet sind und auf deren Daten zum Beispiel mittels eines Car2Car- oder eines anderen Netzwerks zugegriffen werden kann. In diesem Fall wird insbesondere die Anordnung der Zielposition relativ zu derjenigen Einrichtung erfasst, mittels welcher die Referenz-Umgebungsdaten erfasst werden, um die relative Anordnung der mobilen Einheit relativ zur Zielposition bestimmen zu können.

Die mobile Einheit kann beispielsweise ein Mobiltelefon oder ein anderes mobiles Nutzergerät sein, welches von einem Nutzer mitgeführt wird. In diesem Fall kann der Navigationshinweis so ausgegeben werden, dass er für den Nutzer erfassbar ist und ihm die Navigation zu der Zielposition ermöglicht. Zum Beispiel befindet sich an der Zielposition ein Fahrzeug.

Die mobile Einheit kann ferner als eine andere bewegbare Einheit ausgebildet sein, etwa ein Fahrzeug, das insbesondere zumindest teilweise automatisch gesteuert wird. In diesem Fall kann der Navigationshinweis so ausgegeben werden, dass etwa ein Steuersignal so erzeugt wird, dass das Fahrzeug zu der Zielposition, etwa einem wartenden Nutzer, navigiert wird; das Fahrzeug wird dabei insbesondere automatisch anhand des Steuerungssignals gesteuert oder es werden beispielsweise Fahranweisungen für einen menschlichen Fahrer ausgegeben.

Bei einer Ausbildung des Verfahrens ist die mobile Einheit ein mobiles Nutzergerät eines Nutzers, welches eine Kamera umfasst, und an der Zielposition befindet sich ein ebenfalls mit einer Kamera versehenes Fahrzeug. Das mobile Nutzergerät kann beispielsweise ein

Mobiltelefon, eine Smartwatch, ein Tablet-Computer oder ein Gerät für„virtual rea!it ‘ oder „augmented reality ¹ sein. Ferner kann eine am Körper eines Nutzers getragene Einheit verwendet werden, etwa eine Brille mit integrierter Kamera, eine Bodycam oder eine andere Vorrichtung mit einer Kamera und/oder anderen Sensoren sowie gegebenenfalls einer

Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe von Informationen an den Nutzer. Denkbar sind

beispielsweise Vorrichtungen, die einen blinden oder in seiner Sehfähigkeit eingeschränkten Nutzer bei der sicheren Bewegung unterstützen.

Bei einer Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfassen die Standort- Umgebungsdaten Bilddaten. Insbesondere können die Referenz-Umgebungsdaten Bilddaten umfassen. Dadurch können die Umgebungsdaten vorteilhafterweise besonders effizient ausgewertet werden.

Die Standort- und Referenz-Umgebungsdaten werden auf an sich bekannte Weise erfasst, beispielsweise mittels einer Bild- oder Video Erfassungseinheit, alternativ oder zusätzlich können weitere Sensoren verwendet werden, welche Umgebungsdaten mittels anderer physikalischer Wirkungsweisen erfassen, etwa mittels Radar, Lidar, Ultraschall, infrarotem oder ultraviolettem Licht. Zudem können Eingaben eines Nutzers ausgewertet werden und/oder es können mittels einer datentechnischen Verbindung Umgebungsdaten von einer externen Einrichtung erfasst werden, etwa von einem Server oder von einer externen Erfassungseinheit.

Bei einer weiteren Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfassen die Standort- Umgebungsdaten eine initiale Positionsschätzung und/oder eine Ausrichtung. Analog dazu können die Referenz-Umgebungsdaten eine initiale Positionsschätzung und/oder eine

Ausrichtung umfassen. Dadurch kann bei der Auswertung der Standort- und Referenz- Umgebungsdaten vorteilhafterweise berücksichtigt werden, wo der erste und/oder zweite Erfassungsbereich etwa positioniert ist.

Die initiale Positionsschätzung und/oder Ausrichtung kann beispielsweise anhand von Signalen eines Satellitennavigationssystems wie GPS, eines Kompasses und/oder Gyrometers erfasst werden.

Bei einer Ausbildung wird anhand der initialen Positionsschätzung und/oder Ausrichtung eine Erfassungsaufforderung erzeugt und ausgegeben. Die Ausgabe kann beispielsweise für einen Nutzer visuell, akustisch oder haptisch erfassbar erfolgen oder anhand eines Steuersignals zur Ansteuerung einer Erfassungseinheit.

Die Erfassungsaufforderung umfasst beispielsweise eine Information über eine bestimmte Richtung, entlang derer die Standort- und/oder Referenz-Umgebungsdaten erfasst werden sollen. Beispielsweise wird ein Nutzer aufgefordert, durch Ausrichten einer Kamera der mobilen Einheit die Standort-Umgebungsdaten so zu erfassen, dass diese einen bestimmtes

Umgebungsmerkmal, etwa ein besonders prominentes Bauwerk, Verkehrszeichen,

Vegetationselement oder eine bestimmte Straßenmarkierungen umfasst. Umgekehrt kann beispielsweise eine Kamera zum Erfassen der Referenz-Umgebungsdaten automatisch auf ein bestimmtes Umgebungsmerkmal gerichtet werden. So wird zum Beispiel sichergestellt, dass sich der erste und zweite Erfassungsbereich ausreichend überlappen und das gemeinsame Umgebungsmerkmal optimal erfasst wird. Zum Beispiel kann die Erfassungsaufforderung veranlassen, dass die Standort-Umgebungsdaten innerhalb eines bestimmten Winkels erfasst werden, etwa indem ein Nutzer aufgefordert wird, sich mit vor den Körper gehaltener Kamera um seine Körperlängsachse zu drehen, oder indem eine Halterung einer Kamera so

angesteuert wird, dass diese in einem bestimmten Wnkel geschwenkt wird.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden Anforderungssignale für die Standort-Umgebungsdaten und/oder die Referenz-Umgebungsdaten in einem unmittelbaren zeitlichen Zusammenhang erzeugt und die Standort-Umgebungsdaten und/oder die Referenz- Umgebungsdaten werden in Abhängigkeit von den Anforderungssignalen erfasst. Die

Umgebungsdaten können dadurch vorteilhafterweise besonders gezielt erfasst werden.

Die Anforderungssignale werden insbesondere so erzeugt, dass der unmittelbare zeitliche Zusammenhang für die Erfassung der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten sichergestellt wird, das heißt, dass die Standort- und Referenz-Umgebungsdaten zu koordinierten

Zeitpunkten erfasst werden. Insbesondere werden die Standort- und Referenz- Umgebungsdaten gleichzeitig oder mit einem bestimmten maximalen zeitlichen Versatz erfasst.

Die Anforderungssignale werden zum Beispiel erzeugt, um das erfindungsgemäße Verfahren zu starten und hierfür die Erfassung der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten zu initiieren. Die Anforderungssignale werden insbesondere so gebildet, dass die Erfassung der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten ausgelöst wird, wobei insbesondere die relativen Zeitpunkte der Erfassung durch die Anforderungssignale festgelegt werden. Ferner können die

Anforderungssignale so erzeugt werden, dass Parameter für die Erfassung der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten umfasst sind, etwa in welchem Umfang die Umgebungsdaten erfasst werden oder wie der jeweilige Erfassungsbereich ausgebildet wird, beispielsweise durch Festlegen einer bestimmten Richtung, Reichweite, eines Erfassungswinkels oder eines

Sensortyps.

Die Anforderungssignale werden dabei insbesondere durch eine Einheit an der Zielposition erzeugt, etwa ein dort befindliches Fahrzeug, wobei hierdurch die Erfassung der Referenz- Umgebungsdaten durch die Einheit an der Zielposition selbst sowie die Erfassung der Standort- Umgebungsdaten durch die mobile Einheit initiiert wird. Ferner kann dabei die mobile Einheit aufgefordert werden, die erfassten Standort-Umgebungsdaten an die Einheit an der Zielposition zu übertragen.

Bei einer Ausbildung sind die Anforderungssignale so ausgebildet, dass die Referenz- Umgebungsdaten so erfasst werden, dass der zweite Erfassungsbereich in Abhängigkeit von den erfassen Standort-Umgebungsdaten gebildet wird. Umgekehrt können Sie so gebildet sein, dass der erste Erfassungsbereich in Abhängigkeit von den erfassten Referenz- Umgebungsdaten gebildet wird. Beispielsweise kann ein besonders prägnantes

Umgebungsmerkmal bestimmt werden, welches sich besonders gut zum Orientierung eignet. Der erste und/oder zweite Erfassungsbereich kann dann so ausgebildet werden, etwa durch eine bestimmte Ausrichtung einer Erfassungseinheit oder die Wahl eines bestimmten Sensors, dass das prägnante Umgebungsmerkmal besonders deutlich von den Umgebungsdaten umfasst ist. Dies kann durch Parameter einer automatischen Erfassung der Umgebungsdaten oder durch eine Aufforderung an einen Nutzer zum Erfassen der Umgebungsdaten in einer spezifischen Weise erfolgen. Zum Beispiel wird eine Ausgabe mit einem Orientierungshinweis erzeugt, wobei der Nutzer dazu aufgefordert wird, eine Kamera der mobilen Einheit auf einen bestimmtes Gebäude zu richten, oder eine Kamera eines Fahrzeugs wird so eingestellt, dass das bestimmte Gebäude erfasst wird.

Bei einer weiteren Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Standort- Umgebungsdaten und die Referenz-Umgebungsdaten in einem geringen zeitlichen Abstand erfasst, insbesondere mit einem zeitlichen Abstand von höchstens 2 h, bevorzugt höchstens 30 min, weiter bevorzugt höchstens 2 min, weiter bevorzugt höchstens 30 s. Hierdurch wird vorteilhafterweise ein besonders enger zeitlicher Zusammenhang zwischen den Standort- und Referenz-Umgebungsdaten erreicht. Bei dem Verfahren können besonders aktuelle Umgebungsdaten verwendet werden, um beispielsweise kurzfristige Einflüsse beweglicher Objekte sowie sich ändernde

Lichtverhältnisse, Verkehrssituationen und Wetterbedingungen berücksichtigen zu können. Bei dem Verfahren können auch bewegliche Objekte als Umgebungsmerkmale zur Orientierung genutzt werden, selbst wenn sie sich lediglich kurzzeitig an einer bestimmten Position befinden. Bei der Navigation anhand des gemeinsamen Umgebungsmerkmals ist von Bedeutung, dass die Umgebungsdaten unter vergleichbaren Bedingungen erfasst wurden. Beispielsweise können sich Umgebungsmerkmale sehr unterschiedlich darstellen, je nachdem, bei welchem Wetter, zu welcher Tageszeit und an welchem Wochentag sie erfasst werden, ob eine bestimmte Veranstaltung in einem Bereich stattfindet und ob gegebenenfalls temporäre

Umgebungsmerkmale wie etwa Marktstände, Absperrungen, Schilder oder Menschengruppen vorhanden sind, ob Berufsverkehr herrscht oder wie ein Verkehrsfluss geregelt wird, was beispielsweise zu einem Rückstau führen kann. Zur Auswertung ist daher die Kenntnis der zeitlichen Relationen der Standort- und Referenz-Umgebungsdaten notwendig. Besonders wenn die Standort- und Referenz-Umgebungsdaten praktisch gleichzeitig erfasst werden, kann die relative Anordnung auch anhand beweglicher Umgebungsmerkmale bestimmt werden. Solche beweglichen Umgebungsmerkmale können etwa Verkehrsteilnehmer sein, analog dazu können jedoch auch veränderliche Zustände von Umgebungsmerkmalen genutzt werden, beispielsweise mittels einer Anzeigevorrichtung angezeigte Objekte, Zustände einer

Lichtsignalanlage oder ähnliche Umgebungsmerkmale.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Standort- Umgebungsdaten und/oder die Referenz-Umgebungsdaten innerhalb eines Bereichs einer bestimmten räumlichen Umgebung um den Standort oder die Zielposition erfasst, insbesondere in einem Radius von höchstes 1 km, bevorzugt höchstens 500 m, weiter bevorzugt höchstens 100 m. Dadurch wird vorteilhafterweise sichergestellt, dass die Umgebungsdaten in einem relevanten geografischen Bereich erfasst werden.

Insbesondere werden dabei Umgebungsdaten bereitgestellt, die während einer Bewegung zu einer bestimmten Position hin erfasst werden. Beispielsweise kann ein Fahrzeug, während es eine Parkposition anfährt, Referenz-Umgebungsdaten erfassen, sodass diese eine größere Umgebung um die Parkposition herum umfassen. Die Referenz-Umgebung können dann so gebildet werden, dass sie zu einem Zeitpunkt aktuell erfassbare Umgebungsdaten sowie in der räumlichen Umgebung zuvor erfasste Umgebungsdaten umfassen. Insbesondere ist die Parkposition die Zielposition und bei dem Verfahren wird ein Nutzer mit der mobilen Einheit bei der Navigation von seinem aktuellen Standort zu der Zielposition beziehungsweise der Parkposition des Fahrzeugs unterstützt. Dadurch, dass die Referenz-Umgebungsdaten eine größere Umgebung betreffen, kann die Navigation verbessert und insbesondere auch dann ermöglicht werden, wenn zu einem aktuellen Zeitpunkt keine gemeinsamen

Umgebungsmerkmale durch die mobile Einheit und aus der Parkposition heraus erfassbar sind.

Bei einer Ausbildung des Verfahrens werden die Referenz-Umgebungsdaten an der Zielposition erfasst und ebenfalls an der Zielposition in einer Speichereinheit gespeichert, insbesondere in einem dort befindlichen Fahrzeug. Die Standort-Umgebungsdaten werden durch die mobile Einheit am aktuellen Standort erfasst, optional vorverarbeitet und an die Zielposition übertragen, insbesondere an das Fahrzeug. Dabei kann ein lokales Netzwerk genutzt werden, etwa mittels Bluetooth, WLAN oder eine andere kurzreichweitige drahtlose Verbindung zwischen einem Fahrzeug an der Zielposition und der mobilen Einheit. Bei dieser Ausbildung erfolgt keine Übertragung der Referenz-Umgebungsdaten von der Zielposition zu einer anderen Einheit; beispielsweise verbleiben die Referenz-Umgebungsdaten in dem an der Zielposition

befindlichen Fahrzeug. In diesem Fall erfolgt auch die weitere Verarbeitung, insbesondere die Bestimmung des gemeinsamen Umgebungsmerkmals und des Navigationshinweises, an der Zielposition. Dadurch wird vorteilhafterweise ein verbesserter Datenschutz und eine erhöhte Datensicherheit gewährleistet, da externe Einrichtungen nicht auf die an der Zielposition erfassten Referenz-Umgebungsdaten zugreifen können.

Bei einer weiteren Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Standort- Umgebungsdaten und die Referenz-Umgebungsdaten an eine zentrale Recheneinheit übertragen, wobei der Navigationshinweis durch die zentrale Recheneinheit erzeugt wird. Die zentrale Recheneinheit ist insbesondere eine externe Einheit, etwa ein externer Server. Dies ermöglicht vorteilhafterweise eine Verarbeitung mit größeren Rechenkapazitäten sowie eine Speicherung der Daten, insbesondere eine temporäre Speicherung, etwa um zur Ausführung des Verfahrens weitere Umgebungsdaten von weiteren Einheiten oder weiteren Instanzen des Verfahrens bereitstellen zu können. Dabei sind insbesondere zusätzliche Maßnahmen zur Gewährleistung des Datenschutzes und der Datensicherheit vorgesehen.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden an einer Zwischenposition Zwischen-Umgebungsdaten in einem dritten Erfassungsbereich erfasst, wobei die relative Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der Zielposition ferner relativ zu der Zwischenposition bestimmt wird. Insbesondere überlappen sich dabei der erste und dritte Erfassungsbereich und das gemeinsame Umgebungsmerkmal wird in dem überlappenden Teilbereich bestimmt. Dies ermöglicht vorteilhafterweise ein„Durchfragen“ der mobilen Einheit der Zielposition, wenn sich der erste und zweite Erfassungsbereich nicht überlappen, das heißt, wenn keine gemeinsamen Umgebungsmerkmale vom aktuellen Standort und von der Zielposition aus erfasst werden.

Zum Beispiel wird eine initiale Standortschätzung, etwa durch eine Nutzereingabe oder eine Positionsbestimmung mittels an sich bekannter Verfahren, für die mobile Einheit durchgeführt. Anschließend wird bei diesem Beispiel bestimmt, dass keine gemeinsamen

Umgebungsmerkmale erfasst werden können, etwa weil Hindernisse ein Überlappen des ersten und zweiten Erfassungsbereichs verhindern. Es wird eine Zwischenposition bestimmt, bei der sich insbesondere eine geeignete Einheit zur Erfassung der Zwischen-Umgebungsdaten befindet.

Die an der Zwischenpositionen erfassten Zwischen-Umgebungsdaten können an eine zentrale Recheneinheit übertragen werden, die die Verarbeitung der Umgebungsdaten und

insbesondere das Bestimmen der gemeinsamen Umgebungsmerkmale durchführt.

Beispielsweise werden die Zwischen-Umgebungsdaten an ein Fahrzeug an der Zielposition übertragen, wobei die Erfassung an der Zwischenpositionen in diesem Fall als Erweiterung der Erfassungsmöglichkeiten des Fahrzeugs an der Zielposition dient. Ferner kann der

Navigationshinweis für eine Route von dem aktuellen Standort der mobilen Einheit zu der Zwischenpositionen erzeugt werden, wobei die Erzeugung hier eine an der Zwischenpositionen beziehungsweise durch eine dort befindliche Einheit durchgeführt wird. Insbesondere wird ein Car2Car- oder Car2lnfrastructure-Netzwerk aufgebaut oder genutzt, um die Übertragung der Zwischen-Umgebungsdaten oder weiterer Daten zum Bereitstellen des Navigationshinweises zu gewährleisten.

Bei einer weiteren Ausbildung wird anhand der Standort- und/oder Referenz-Umgebungsdaten ein Hindernis auf einer Route vom aktuellen Standort zu der Zielposition bestimmt und ein Warnhinweis wird erzeugt und ausgegeben. Insbesondere werden dabei Hindernisse bestimmt, die für einen zu Fuß gehenden Benutzer relevant sind, beispielsweise Stufen, Steigungen, in den Weg ragende Objekte oder weitere Verkehrsteilnehmer, mit denen eine Kollisionsgefahr besteht. Das Hindernis wird insbesondere so bestimmt und der Hinweis wird so gebildet, dass ein Nutzer gewarnt wird, der das Hindernis selbst nicht wahrnehmen kann, etwa wegen einer eingeschränkten Sehfähigkeit.

Bei einer Weiterbildung wird an der Zielposition ein visuell wahrnehmbares Hinweiszeichen ausgegeben, das Hinweiszeichen wird anhand der Standort-Umgebungsdaten detektiert und der Navigationshinweis anhand des Hinweiszeichens erzeugt. Dies erleichtert die Navigation, da eine Einrichtung an der Zielposition auf sich aufmerksam machen kann. Beispielsweise kann ein aktives Lichtsignal erzeugt werden, etwa durch eine Projektion auf umgebende Flächen oder das Aussenden von Licht in Richtung des aktuellen Standorts, beispielsweise mittels Lichtpulsen einer bestimmten Farbe, Intensität, Frequenz oder mit einem bestimmten

Pulsmuster. Dabei wird insbesondere ein für das menschliche Auge nicht wahrnehmbarer Frequenzbereich des Lichts, etwa Infrarot, verwendet. Das Hinweiszeichen wird insbesondere durch die mobile Einheit anhand der erfassten Standort-Umgebungsdaten detektiert und die mobile Einheit erzeugt den Navigationshinweis. Insbesondere empfängt die mobile Einheit dabei eine Information über das Hinweiszeichen, insbesondere so, dass sie das

Hinweiszeichen erkennen kann. Beispielsweise empfängt die mobile Einheit eine Information darüber, mittels welches Hinweiszeichens ein an der Zielposition befindliches Fahrzeug zu erkennen ist.

Bei einer weiteren Ausbildung werden Kalenderdaten eines Nutzers erfasst, die insbesondere bei der mobilen Einheit gespeichert sind, und eine initiale Positionsschätzung für den aktuellen Standort der mobilen Einheit wird anhand der Kalenderdaten erzeugt. Beispielsweise umfassen die Kalenderdaten Ortsinformationen und Zeitinformationen, insbesondere für Termine, anhand derer bestimmt wird, an welcher Position sich die mobile Einheit zu einem Zeitpunkt befindet. Zum Beispiel kann bestimmt werden, dass sich ein Nutzer im Anschluss an das Ende eines Termins in einem Gebäude im Ausgangsbereich des Gebäudes befindet, um beispielsweise auf ein angefordertes Fahrzeug zu warten.

Das erfindungsgemäße System zum Bereitstellen eines Navigationshinweises für eine Route von einem aktuellen Standort einer mobilen Einheit zu einer Zielposition umfasst eine mobile Erfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, Standort-Umgebungsdaten in einem ersten

Erfassungsbereich zu erfassen, eine Referenz-Erfassungseinheit, die dazu eingerichtet ist, Referenz-Umgebungsdaten in einem zweiten Erfassungsbereich zu erfassen, und eine

Recheneinheit, die dazu eingerichtet ist, anhand der Standort-Umgebungsdaten und der Referenz-Umgebungsdaten zumindest ein gemeinsames Umgebungsmerkmal zu bestimmen. Dabei ist das gemeinsame Umgebungsmerkmal sowohl im ersten Erfassungsbereich als auch im zweiten Erfassungsbereich angeordnet. Dabei ist die Recheneinheit ferner dazu eingerichtet, eine relative Anordnung der mobilen Einheit relativ zu der Zielposition zu bestimmen und anhand der relativen Anordnung den Navigationshinweis zu erzeugen und auszugeben. Das erfindungsgemäße System ist insbesondere ausgebildet, das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zu implementieren. Das System weist somit dieselben Vorteile auf wie das erfindungsgemäße Verfahren.

Das System umfasst insbesondere ein an der Zielposition befindliches Fahrzeug, indem insbesondere die Referenz-Erfassungseinheit integriert ist. Die mobile Einheit kann ein von einem Nutzer mitgeführtes Mobilgerät sein, etwa ein Mobiltelefon, in dem insbesondere die mobile Erfassungseinheit integriert ist.

Bei einer weiteren Ausbildung umfasst das System eine Ausgabeeinheit, die dazu eingerichtet ist, den Navigationshinweise visuell, akustisch und/oder taktil wahrnehmbar auszugeben. Die Ausgabeeinheit ist dabei insbesondere in der mobilen Einheit integriert, etwa mit einem Display, einem Lautsprecher oder einer Vibrationseinheit. Die Ausgabe kann beispielsweise mittels eines Mobiltelefons, einer am Körper des Nutzers angeordneten Einrichtung, an einer Gehhilfe oder einem Blindenstock mit einer entsprechenden Ausgabeeinheit ausgegeben werden.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Zeichnungen erläutert.

Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems und

Figuren 2 bis 6 zeigen beispielhafte Situationen für die Anwendung des erfindungsgemäßen

Verfahrens.

Mit Bezug zu Figur 1 wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems erläutert.

Einen Fahrzeug 1 umfasst eine Recheneinheit 5, mit der eine Referenz-Erfassungseinheit 4 und eine Schnittstelle 6 gekoppelt sind. Die Referenz-Erfassungseinheit 4 umfasst bei dem Ausführungsbeispiel eine Kamera, die auf an sich bekannte Weise gebildet ist und einen ersten Erfassungsbereich 4a aufweist. Bei weiteren Ausführungsbeispielen umfasst die Referenz- Erfassungseinheit 4 alternativ oder zusätzlich weitere Sensoren, beispielsweise eine

Stereokamera, eine Time-of-Flight- Kamera, einen Lidar-, Radar- oder Ultraschallsensor oder eine Infrarotkamera.

Eine mobile Einheit 2, bei dem Ausführungsbeispiel ausgebildet als Mobiltelefon 2, umfasst ebenfalls eine Recheneinheit 8, mit der eine mobile Erfassungseinheit 7 und eine

Anzeigeeinheit 9 gekoppelt sind. Die mobile Erfassungseinheit 7 des Mobiltelefons 2 ist ebenfalls als Kamera ausgebildet, die einen zweiten Erfassungsbereich 7a aufweist. Analog zu der Referenz-Erfassungseinheit 4 kann auch die mobile Erfassungseinheit 7 alternativ oder zusätzlich weitere Sensoren umfassen. Bei dem Ausführungsbeispiel führt ein Nutzer das Mobiltelefon 2 mit sich. Er hält es so, dass der erste Erfassungsbereich 4a der Referenz- Erfassungseinheit 4 und der zweite Erfassungsbereich 7a der mobilen Erfassungseinheit 7 sich überschneiden und beide ein gemeinsames Umgebungsmerkmal 3, bei dem

Ausführungsbeispiel einen Baum 3, umfassen.

Bei dem Ausführungsbeispiel ist zwischen der Schnittstelle 6 des Fahrzeugs 1 und der

Recheneinheit 8 des Mobiltelefons 2 eine direkte Verbindung herstellbar, wobei eine an sich bekanntes Verfahren zum Herstellen einer datentechnischen Verbindung genutzt wird, etwa WLAN oder Bluetooth. Bei weiteren Ausführungsbeispielen verfügt das Fahrzeug 1 und/oder das Mobiltelefon 2 ferner über eine Verbindung zu einem weiteren Netzwerk, insbesondere zu einer externen Einheit oder einem externen Server, oder die Verbindung zwischen der

Schnittstelle 6 und der Recheneinheit 8 wird indirekt über ein weiteres Netzwerk hergestellt.

Mit Bezug zu Figur 1 wird ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert. Dabei wird von dem oben erläuterten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems ausgegangen, welches durch die Beschreibung des Verfahrens weiter spezifiziert wird.

Der Nutzer startet das Verfahren zur Unterstützung einer Navigation von seinem aktuellen Standort zu dem an einer Zielposition geparkten Fahrzeug 1. Die Referenz-Erfassungseinheit 4 des Fahrzeugs 1 und die mobile Erfassungseinheit 7 des Mobiltelefons 2 erfassen im

Wesentlichen gleichzeitig in den jeweiligen Erfassungsbereichen 4a, 7a Referenz- Umgebungsdaten beziehungsweise Standort-Umgebungsdaten. Die von dem Mobiltelefon 2 erfassten Standort-Umgebungsdaten werden bei dem Ausführungsbeispiel direkt über die Schnittstelle 6 an das Fahrzeug 1 übertragen, wobei optional ein Vorverarbeitungsschritt durchgeführt wird, insbesondere um die Menge der zu übertragenden Daten zu reduzieren.

Die Recheneinheit 5 des Fahrzeugs 1 führt anhand der Referenz- und Standort- Umgebungsdaten einen Verarbeitungsschritt zum Bestimmen gemeinsamer

Umgebungsmerkmale durch. Dabei wird der Baum 3 als gemeinsames Umgebungsmerkmal 3 identifiziert. Anhand der Referenz- und Standort-Umgebungsdaten wird bestimmt, welche Pose, das heißt welche Position und Ausrichtung, die mobile Einheit 2 an dem Standort und das Fahrzeug 1 an der Zielposition relativ zu dem Baum 3 und relativ zueinander einnehmen. Dabei werden ein Abstand und ein Winkel gegenüber dem Baum 3 bestimmt. Ferner wird die Ausrichtung der jeweiligen Erfassungseinheit 4, 7 relativ zu dem Baum 3 bestimmt, was bei einer als bekannt vorausgesetzten Ausrichtung der jeweiligen Erfassungseinheiten 4, 7 relativ zum Fahrzeug 1 beziehungsweise zum Mobiltelefon 2 das Bestimmen der Ausrichtung des Fahrzeugs 1 und des Mobiltelefons 2 erlaubt. Anhand dieser Informationen wird ferner die relative Anordnung des Fahrzeugs 1 , Mobiltelefons 2 und Baums 3 zueinander bestimmt.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen ist das gemeinsame Umgebungsmerkmal 3 anders ausgebildet. Zum Beispiel kann ein Gebäudefassade, ein Lastwagen oder ein anderer

Verkehrsteilnehmer, eine Verkehrsbeschilderung, eine Infrastruktureinrichtung oder ein anderes Umgebungsmerkmal genutzt werden. Ferner können Kombinationen verschiedener

Umgebungsmerkmale oder Typen von Umgebungsmerkmalen als das gemeinsame

Umgebungsmerkmal aufgefasst werden.

Bei dem Ausführungsbeispiel werden ferner weitere routenrelevante Informationen anhand der Referenz- und Standort-Umgebungsdaten bestimmt, wobei geeignete Wege identifiziert werden, insbesondere in der Umgebung des aktuellen Standorts. Dabei werden auch

Hindernisse bestimmt, die insbesondere beim Gehen entlang der identifizierten Wege relevant sind. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine initiale Positionsschätzung für den aktuellen Standort und/oder die Zielposition erfasst, wobei an sich bekannte Verfahren zur Positionsbestimmung genutzt werden, etwa GPS. Anhand dieser initialen Positionsschätzung können Kartendaten und weitere Informationen erfasst und als routenrelevante Informationen genutzt werden.

Anhand der relativen Anordnung und gegebenenfalls weiterer routenrelevanter Informationen wird nun ein Navigationshinweis erzeugt, an das Mobiltelefon 2 übertragen und mittels der Anzeigeeinheit 9 ausgegeben. Der Navigationshinweis wird je nach den zur Verfügung stehenden Informationen und der jeweiligen Verkehrssituation so erzeugt, dass der Benutzer mit dem Mobiltelefon 2 bei einer Orientierung und einer Bewegung zum Fahrzeug 1 hin unterstützt wird. Der Navigationshinweis kann so gebildet sein, dass er eine

Richtungsanweisung umfasst, durch die beispielsweise die Richtung hin zum Fahrzeug 1 an der Zielposition oder zu einem begehbaren Weg angezeigt wird. Ferner kann der

Navigationshinweis eine oder mehrere Bewegungsanweisungen umfassen, etwa eine

Aufforderung zur Bewegung in eine bestimmte Richtung, zu einer Rotation, zum Abbiegen oder zum Ändern der Blickrichtung. Bei dem Ausführungsbeispiel wird ferner ein Warnhinweis ausgegeben, wenn ein Hindernis auf dem Weg von dem Standort zu der Zielposition erfasst wurde.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel wird durch die Anzeigeeinheit 9 des Mobiltelefons 2 einen Hinweis ausgegeben, durch den der Nutzer zum Ausrichten der mobilen

Erfassungseinheit 7 des Mobiltelefons 2 aufgefordert wird, etwa um ein Schwenken der mobilen Erfassungseinheit durchzuführen und gemeinsame Umgebungsmerkmale zu finden oder besser zu erfassen; insbesondere wird hierdurch der Erfassungsbereich 7a der mobilen Erfassungseinheit 7 verändert. Ebenso kann die Referenz-Erfassungseinheit 4 des Fahrzeugs 1 so ausgerichtet oder eingestellt werden, dass ihr Erfassungsbereich 4a verändert oder ein Parameter der Erfassung eingestellt wird.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen wird der Navigationshinweis alternativ oder zusätzlich akustisch wahrnehmbar durch eine Sprachausgabe und/oder haptisch wahrnehmbarer mittels einer Vibration ausgegeben.

Mit Bezug zu den Figuren 2 bis 6 werden Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand verschiedener Situationen erläutert. Dabei wird von dem oben erläuterten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems ausgegangen, welches durch die Beschreibung des Verfahrens weiter spezifiziert wird. Das Verfahren wird im Wesentlichen wie oben mit Bezug zu Figur 1 beschrieben durchgeführt. Daher werden nachfolgend nicht sämtliche Verfahrensschritte wiederholt, sondern vor allem abweichende oder neue Merkmale erläutert. In den Figuren 2 bis 6 sind vergleichbare Einrichtungen und Objekte mit den gleichen Bezugszeichen versehen.

Bei dem in Figur 2 gezeigten Fall befindet sich ein Fahrzeug 21 an einer Zielposition und ein Nutzer mit einem Mobiltelefon 22 an einem aktuellen Standort. Das Fahrzeug 21 umfasst eine Erfassungseinheit 24 mit zwei Kameras, mittels derer in einem ersten Erfassungsbereich 24a Referenz-Umgebungsdaten erfassbar sind. Auch das Mobiltelefon 22 umfasst eine Kamera (nicht dargestellt), mittels derer in einem zweiten Erfassungsbereich 27a Standort- Umgebungsdaten erfassbar sind. Der erste 24a und zweite Erfassungsbereich 27a überlappen sich und in dem überlappenden Bereich befindet sich ein Baum 23. Bei weiteren

Ausführungsbeispielen können die Erfassungseinheit 24 und/oder die mobile Einheit 22 eine abweichende Anzahl Kameras und/oder andere Sensoren aufweisen. Bei der Durchführung des Ausführungsbeispiels des Verfahrens werden zunächst Anforderungssignale erzeugt, anhand derer die Erfassungseinheit 24a des Fahrzeugs 21 Referenz-Umgebungsdaten und die Kamera des Mobiltelefons 22 Standort-Umgebungsdaten erfassen. Dabei wird sichergestellt, dass die Umgebungsdaten möglichst gleichzeitig erfasst werden. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel wird eine zeitliche Verzögerung von höchstens 2 h, bevorzugt höchstens 30 min, weiter bevorzugt höchstens 2 min, weiter bevorzugt höchstens 30 s zwischen der Erfassung der Referenz-Umgebungsdaten und der Erfassung der Standort-Umgebungsdaten zugelassen.

Die von dem Mobiltelefon 22 erfassten Standort-Umgebungsdaten werden an das Fahrzeug 21 übertragen und unter zusätzlicher Berücksichtigung der Referenz-Umgebungsdaten wird der Baum 23 als gemeinsames Umgebungsmerkmal bestimmt. Ferner wird bestimmt, dass sich der aktuelle Standort des Mobiltelefons 22, wie in Figur 2 gezeigt, zwischen dem Fahrzeug 21 und dem Baum 23 befindet und dass die Kamera des Mobiltelefons 22 in eine dem Fahrzeug 21 entgegengesetzte Richtung gerichtet ist. Es wird davon ausgegangen, dass auch der Nutzer des Mobiltelefons 2 in die gleiche Richtung ausgerichtet ist, etwa mit seiner Blickrichtung, und dass diese Richtung nach dem Verständnis des Nutzers eine„Geradeaus“-Richtung nach vorne ist.

Es wird ein Navigationshinweis erzeugt und mittels eines Displays des Mobiltelefons 22 ausgegeben, wobei der Nutzer aufgefordert wird, sich zu drehen und in Richtung des

Fahrzeugs zu gehen. Der Navigationshinweis wird bei dem Ausführungsbeispiel ferner akustisch mittels einer Sprachausgabe sowie haptisch wahrnehmbar über Vibrationen gemäß einem bestimmten festgelegten Signalcode ausgegeben. Zum Beispiel wird eine akustische Anweisung ausgegeben, dass sich der Nutzer um seine Achse drehen soll, bis zur Ausgabe einer Vibration. Einem weiteren Beispiel wird ein veränderliches akustisch oder haptisch wahrnehmbarer Signal so ausgegeben, dass es die Entfernung zum Einstieg des Fahrzeugs 21 ausgibt, etwa durch eine Änderung einer Tonhöhe, Lautstärke, Frequenz und/oder Intensität des Signals.

Bei dem in Figur 3 gezeigten Fall richtet der Nutzer das Mobiltelefon 22 mit der Kamera auf das Fahrzeug 21. Zwischen dem Nutzer und dem Fahrzeug 21 sind Stufen 30 angeordnet. Diese werden im Erfassungsbereich 27a der Kamera des Mobiltelefons detektiert und als Hindernis auf dem Weg von dem aktuellen Standort des Nutzers zu dem Fahrzeug 21 identifiziert. Das Verfahren wird im Wesentlichen wie oben beschrieben durchgeführt, wobei die Stufen 30 als gemeinsames Umgebungsmerkmal bestimmt und zum Bestimmen der relativen Anordnung des Nutzers und des Fahrzeugs 21 genutzt werden, soweit sie auch von der

Erfassungseinheit 24 des Fahrzeugs 21 erfasst werden. Zusätzlich zu dem Navigationshinweis wird auch ein Warnhinweis erzeugt und ausgegeben, durch den der Nutzer auf die Position der Stufen 30 hingewiesen wird. Ein Nutzer mit eingeschränkter Sehfähigkeit oder

Einschränkungen seiner Beweglichkeit kann dann auf das Vorhandensein der Stufen 30 reagieren. Bei weiteren Ausführungsbeispielen wird anhand der Standort- und/oder Referenz- Umgebungsdaten sowie gegebenenfalls verfügbare relevante Kartendaten ein alternativer Weg, beispielsweise ein barrierefreier Zugang, von dem Nutzer zu der Zielposition bestimmt und ausgegeben, wobei die Stufen 30 als Hindernis umgangen werden.

Bei dem in Figur 4 gezeigten Fall befindet sich das Fahrzeug 21 an der Zielposition in einem für den Nutzer mit dem Mobiltelefon 22 nicht einsehbaren Bereich, der hinter einer Häuserecke verborgen ist. Außerdem wird davon ausgegangen, dass keine Umgebungsdaten in

überlappenden Bereichen erfasst werden können. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird eine datentechnische Verbindung 40 von dem Fahrzeug 21 zu einem weiteren Fahrzeug 41 aufgebaut, etwa mittels Bluetooth, WLAN oder einer Car2Car-Technik, wobei das weitere Fahrzeug 41 eine weitere Referenz-Erfassungseinheit 44 umfasst. Es wird davon

ausgegangen, dass mittels der Referenz-Erfassungseinheit 44 des weiteren Fahrzeugs 41 Daten in einem Erfassungsbereich erfasst werden können, der mit dem Erfassungsbereich 27a der Kamera des Mobiltelefons 22 überlappt, sodass gemeinsame Umgebungsmerkmale bestimmt werden können.

Bei diesem Ausführungsbeispiel wird der Navigationshinweis zunächst so erzeugt, dass der Nutzer zu einer Zwischenposition, insbesondere dem Standort des weiteren Fahrzeugs 41 , geführt wird, ehe er von dort aus zur Zielposition des Fahrzeugs 21 geführt wird. Ferner kann der Nutzer so lange in Richtung der Zwischenpositionen geführt werden, bis er sich in einem Bereich befindet, in dem die Umgebungsdaten so erfasst werden können, dass gemeinsame Merkmale sowohl von dem Mobiltelefon 22 als auch von dem Fahrzeug 21 mit seiner

Erfassungseinheit 24 erfasst werden können.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel werden die von dem weiteren Fahrzeug 41 erfassten weiteren Referenz-Umgebungsdaten mit den vom Fahrzeug 21 erfassten Referenz- Umgebungsdaten fusioniert, um so den verfügbaren Erfassungsbereich für die Referenz- Umgebungsdaten virtuell durch Zuhilfenahme einer externen Erfassungseinheit zu vergrößern. Der Navigationshinweis kann dann so gebildet und ausgegeben werden, dass dem Nutzer ein Hinweis auf eine Route direkt zu dem Fahrzeug 21 an der Zielposition ausgegeben wird, ohne erst eine Zwischenposition anzusteuern.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel können andere externe Erfassungseinheiten genutzt werden, etwa Verkehrsüberwachungseinrichtungen, Sicherheitskameras, geeignete

Mobilgeräte oder andere Einheiten, die beispielsweise mittels einer Car2lnfrastructure- oder Car2X-Technik oder eines anderen Netzwerks datentechnisch mit dem Fahrzeug 21 verbunden werden können.

Bei weiteren Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, dass an der Zielposition keine

Erfassungseinheit zur Verfügung steht, sondern zur Erfassung der Referenz-Umgebungsdaten ausschließlich andere Erfassungseinheiten verwendet werden. Dies kann insbesondere in umfassend von Sensoren, insbesondere Videokameras, überwachten Bereichen genutzt werden, etwa bei Flughäfen, privaten oder Unternehmensräumen, Freizeitparks und/oder in entsprechend ausgerüsteten Fahrzeug-Parkanlagen. Das Verfahren kann dabei auch genutzt werden, um alternativ oder zusätzlich zu dem Navigationshinweis eine Standortschätzung an die mobile Einheit 22 zu übertragen.

Insbesondere wird eine initiale Positionsschätzung für den aktuellen Standort des Mobiltelefons 22 und/oder die Zielposition mit dem Fahrzeug 21 erzeugt, etwa mittels GPS oder durch eine Eingabe eines Nutzers. Anhand dieser Information werden geeignete weitere Fahrzeuge 41 oder andere Einrichtungen zur Erfassung von Umgebungsdaten bestimmt, datentechnische Verbindung 40 wird aufgebaut und die benötigten Daten werden erfasst und übertragen.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel werden initiale Positionsschätzungen für die mobile Einheit 22 und die Zielposition, also etwa das Fahrzeug 22, erfasst und die relative Anordnung wird ausgehend hiervon mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens optimiert.

Bei dem in Figur 5 gezeigten Fall befindet sich zwischen dem Mobiltelefon 22 des Nutzers und der Erfassungseinheit 24 des Fahrzeugs 21 eine temporäre Barriere 50, in diesem Fall ein Marktstand 50, der lediglich zu bestimmten Zeitpunkten an dieser Position angeordnet ist. Eine temporäre Barriere 50 kann bei anderen Ausführungsbeispielen auch beispielsweise ein Lieferfahrzeug oder ein anderer Verkehrsteilnehmer sein. Bei dem Ausführungsbeispiel wird anhand der erfassten Standort- und Referenz- Umgebungsdaten erfasst, dass sich der Standort des Mobiltelefons 22 auf einer anderen Seite des Marktstandes 50 befindet als das Fahrzeug 21. Anhand der erfassten Umgebungsdaten sowie gegebenenfalls vorhandener Kartendaten wird eine Route bestimmt und ausgegeben, auf der der Nutzer und Umgehung des Marktstandes 50 zu dem Fahrzeug 21 gelangt.

Bei dem in Figur 6 gezeigten Fall befinden sich der Nutzer mit dem Mobiltelefon 22 und das Fahrzeug 21 vor einer Gebäudefront 60, an welcher Schilder mit Buchstabenkombinationen angeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich können beispielsweise praktisch beliebige

Schriftzüge, Logos, Beschriftungen oder Werbedarstellungen vorgesehen sein. Diese können anhand der erfassten Standort- und Referenz-Umgebungsdaten identifiziert und zum

Bestimmen der relativen Anordnung genutzt werden. Die Darstellungen der Schilder können flexibel gebildet werden, zum Beispiel mittels einer Displayfläche oder einer dynamischen Werbefläche. Bei dem Verfahren können ferner Anzeigevorrichtungen in der Umgebung des Fahrzeugs 21 so angesteuert werden, dass etwa in einem Parkhaus bestimmte

Umgebungsmerkmale ausgegeben werden, um die Suche nach spezifischen Zielorten zu erleichtern.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel sendet das Fahrzeug 21 oder eine andere Einrichtung an der Zielposition ein Lichtsignal aus. Anhand der erfassten Standort-Umgebungsdaten wird das Lichtsignal geortet und dazu genutzt, die Anordnung relativ zu der Zielposition zu bestimmen. Dabei wird insbesondere eine Information über das Lichtsignal an das

Mobiltelefon 22 übertragen, welche das Identifizieren des Lichtsignals ermöglicht; zum Beispiel wird das Lichtsignal mit einer bestimmten Farbe, Dauer oder als eine bestimmte Abfolge von längeren und kürzeren Signalen gebildet und kann so einer bestimmten Zielposition zugeordnet werden. Das Mobiltelefon 22 empfängt dann insbesondere eine Information über das

Lichtsignal, um dieses identifizieren und von anderen Signalen unterscheiden zu können.

Analog dazu können Symbole auf einem Bildschirm dargestellt werden oder auf einer Fläche kann eine bestimmte Farbe und/oder grafische Darstellung ausgegeben werden. Ein Lichtsignal kann ferner im Infrarotbereich erzeugt werden, wobei dann eine geeignete Erfassungseinheit verwendet werden muss, während das Lichtsignal sehr diskret abgegeben werden kann.

Zum Beispiel kann an der Zielposition, etwa im Fahrzeug 21 , ein Display vorgesehen sein, das zur Ausgabe eines Lichtsignals angesteuert wird, etwa einer Zeichenfolge, einem grafischen Objekt oder einem Symbol. Die mobilen Einheit 22 kann dann eine Information darüber empfangen, zu welchem Lichtsignal navigiert werden soll. In der vorstehenden Beschreibung wird überwiegend davon ausgegangen, dass sich an der Zielposition das Fahrzeug 1 , 21 befindet. Dies muss im Allgemeinen nicht der Fall sein, sodass eine Navigation zu dem Fahrzeug 1 , 21 stets als Navigation zu der Zielposition verstanden werden kann. Analog hierzu muss auch die mobile Einheit 2, 22 nicht zwangsläufig ein Mobiltelefon 2, 22 sein, sondern das erfindungsgemäße Verfahren kann prinzipiell mit beliebigen mobilen Einheiten durchgeführt werden.

Bezugszeichenliste

Fahrzeug

mobile Einheit; Mobiltelefon

Umgebungsmerkmal; Baum

Referenz-Erfassungseinheit

a erster Erfassungsbereich (Fahrzeug)

Recheneinheit (Fahrzeug)

Schnittstelle

mobile Erfassungseinheit

a zweiter Erfassungsbereich (Mobiltelefon)

Recheneinheit (Mobiltelefon)

Anzeigeeinheit (Mobiltelefon)

1 Fahrzeug

2 Mobiltelefon

3 Baum

4 Erfassungseinheit (Fahrzeug)

4a erster Erfassungsbereich (Fahrzeug)

7a zweiter Erfassungsbereich (Mobiltelefon)

0 Hindernis; Stufe

0 datentechnische Verbindung

1 weiteres Fahrzeug

4 Referenz-Erfassungseinheit (Fahrzeug)

0 temporäre Barriere; Marktstand

0 Gebäudefront