MEMORIA DESCRIPTIVA

CAMPO DE LA INVENCIÓN

La presente invención se relaciona con la industria de la pesca de cerco. En particular la presente invención se relaciona con un método y sistema de manejo de una embarcación auxiliar, comúnmente llamada panga, para la pesca de cerco.

Actualmente la panga es controlada desde su interior por un marinero pescador llamado panguero, que debido a las condiciones de trabajo está expuesto a sufrir accidentes por los riesgos propios de las actividades que debe realizar, de forma solitaria al interior de la panga. Por ello, existe la necesidad de automatizar las diferentes operaciones con un método y sistema de control de la embarcación auxiliar del proceso de pesca de cerco, para evitar la presencia del panguero al interior de la panga y con ello eliminar los accidentes personales al interior de la panga.

Este tipo de capturas de peces, normalmente se realiza en la zona Norte de Chile, en Perú, en Ecuador y en España; y la presente tecnología es aplicable a las embarcaciones auxiliares, utilizadas en pesqueros con red de cerco y en las cuales la embarcación auxiliar no exceda del radio de acción máximo autorizado, para estos eventos. Normalmente el radio de acción es de hasta 1 .800 metros preferente hasta 1 .000 metros.

ESTADO DEL ARTE

En el tiempo, los barcos pesqueros de alta mar (PAM ^' s) han evolucionado en cuanto a eslora, manga, puntal, capacidad de bodega, acomodaciones y tecnología. Esto también se ve reflejado en el progreso de las embarcaciones auxiliares. Las embarcaciones auxiliares de pesca o pangas, corresponden generalmente a embarcaciones metálicas de fondo plano, con hélice protegida, popa cuadrada, con motor de gran potencia. Se emplean durante la faena de captura, para mantener el calón de proa al momento del lance. Luego de entregar este extremo de la red al PAM, realiza otras faenas. En puerto se emplea ocasionalmente para desembarque y embarque de personal y materiales. Además las embarcaciones auxiliares no poseen luces de posición, ya que estas ahuyentan a los peces.

A diferencia de la embarcación pesquera de alta mar o PAM, en una panga trabaja una sola persona que es el panguero, tripulante autorizado por la Autoridad Marítima correspondiente.

El panguero es un marinero de bahía o marinero pescador que se desempeña como tripulante o encargado de la panga. El panguero debe tener conocimiento del cuadro de choque y abordaje, además de todas las exigencias actuales para los tripulantes que se encuentran con matricula autorizada por la Autoridad Marítima correspondiente.

Desde los inicios de la pesca de cerco la embarcación auxiliar (panga) ha tenido un rol preponderante en la maniobra de captura del pez. Su función principal es la de sujetar el extremo de la red correspondiente al calón de proa para formar el copo, en donde el copo es la zona o porción de mar definida por la red donde se atrinca o confina los peces, que posteriormente se procede a succionar con bomba de pescado. El PAM (pesquero de alta mar) se desplaza en dirección opuesta a la de la panga, para realizar el cerco hasta aproximarse al extremo del calón de proa que tiene sujeto la panga.

Posteriormente a la entrega de su extremo de la red al PAM la panga realiza maniobras solicitadas por el patrón de pesca, algunas son:

- Navegar en la popa del PAM para evitar que se salgan los peces mientras se cierra la red.

- Tomar la popa del PAM, por el lado estribor para evitar que la red entre en contacto con la hélice y evitar que la popa del PAM ingrese dentro del cerco de red. - Tomar la proa del PAM y remolcar, dependiendo de la necesidad del patrón del PAM, las que dependen de las corrientes marinas en el momento de inicio de la faena de pesca.

- Finalizada la faena de pesca, la panga se instala en lado babor popa (por ejemplo) para ser izada hacia la posición de navegación sobre la red. Para ello en la popa existen unas guías que direccionan y centran la panga en la popa, para el próximo lance o dirección al puerto.

Establecido lo anterior, debe reconocerse que en las operaciones a realizar por una panga existen muchas condiciones que generan accidentes al tripulante (panguero), tales como: trabajo nocturno y/o diurno con o sin neblina; faena con condiciones de mar adversas; el panguero está al interior de la panga cuando esta es bajada al mar, no disponiéndose medios para amortiguar la caída de la panga por popa de la PAM desde una altura aproximada de 3 metros o más; que el panguero debe tratar con maniobras de cables normalmente sin luz; además el panguero debe movilizarse sobre la cubierta de la panga en piso húmedo y resbaladizo; el no disponer de luces de posición que expone a colisión por otras embarcaciones en zona de pesca. Además el panguero está expuesto a sufrir un accidente por los tipos de maniobra en la cubierta de la panga.

Una operación de especial riesgo durante la maniobra de cerco, que no cuenta con la participación del panguero, es la salida de la llave del winche principal, por la cual el PAM recupera el extremo de la red que sujetó la panga. Operación en la cual de producirse alguna traba que puede terminar con la panga volcada, con consecuencias impredecibles para el operador. Por otro lado, el panguero puede sufrir algún problema de salud que no le permita su movilidad al interior de la panga mientras se está realizando la faena de pesca y queda imposibilitado de informar a sus compañeros.

En épocas del año cuando las noches son muy frías y el panguero debe utilizar mucha ropa de abrigo, su movilidad queda restringida, lo que complica aún más sus operaciones dentro de la panga, aumentando la probabilidad de accidentes, entre otros. Se debe tener presente, que a través del tiempo han ocurrido accidentes con lesiones graves y muertes de pangueros, pérdidas de vidas humanas. Además, normalmente el panguero no posee conocimientos mecánicos para dar solución a distancia, en caso que la panga sufra daños en su sistema propulsor, como por ejemplo que algún cable se enrede en la hélice o como se llama normalmente en términos marinos se acorbata, o se detenga el motor (normalmente es uno diésel) o se produzca alguna falla en la contramarcha hidráulica, con lo que quedaría la embarcación auxiliar o panga con maniobra restringida hasta que sea apoyada por su mismo PAM u otra embarcación.

En las consideraciones de trabajo anteriormente mencionadas, el panguero que está al interior de la panga, está propenso a sufrir accidentes. Teniendo presente que a través del tiempo se han registrado accidentes de gravedad con pérdidas de vida, daño grave a órganos del cuerpo y/o amputaciones.

A continuación se muestra la cantidad de accidentes registrados en los últimos 8 años, en el cual se ha tenido que lamentar pérdidas de vidas. Estos datos corresponden a la flota del puerto de Iquique en Chile, operando con 24 embarcaciones pesqueras de alta mar o PAM.

Con estos antecedentes se ha buscado en el estado del arte tecnologías disponibles, para automatizar y manejar de manera externa las pangas y con ello poder disminuir al máximo la posibilidad de accidentes.

En el ámbito del comando remoto de embarcaciones se encuentran barcos de pesca inalámbricos tales como el mencionado en la patente GB2490448. El documento describe un bote de pesca inalámbrico a control remoto, cuyo medio de pesca es a través de anzuelo y carnada, que comprende un cuerpo de barco y un mando a distancia sin cables comunicado con el cuerpo del barco, un microcontrolador que está dispuesto en el cuerpo del barco, un circuito de control que está dispuesto en el controlador remoto y una brújula electrónica que mantiene una cierta dirección, para conocer la posición de dicho bote. El bote de pesca de la patente GB2490448 no está diseñado ni enfocado a la pesca de cerco, por lo que no resuelve el mismo problema técnico mencionado en la presente solicitud. Es más, este bote de la patente GB2490448 no menciona ni sugiere, un método de pesca en el que se relacionen un barco principal, con una embarcación auxiliar para la maniobra de pesca, con la finalidad de disminuir al máximo la posibilidad de accidentes dentro del barco auxiliar.

Otro ejemplo se encuentra en la patente CN103448877A que describe un bote de pesca inteligente provisto de sensores de temperatura, de gobierno, de niveles y sistema de posicionamiento global (GPS por sus siglas en inglés) para el manejo a control remoto. Dicho documento se relaciona con un bote de menores dimensiones, para pesca y no para el manejo del cerco. Además, tampoco menciona ni sugiere, un método de pesca en el que se relaciona un barco principal, con una embarcación auxiliar para la maniobra de pesca.

Si bien se han encontrado en la literatura diversas embarcaciones comandadas de manera remota, ninguna de ellas interactúa con otras embarcaciones pesqueras de alta mar, para desarrollar la pesca de cerco, que es el tipo de pesca que requiere de una embarcación auxiliar o panga, manejada normalmente por una persona abordo o panguero, para estirar la red de pesca y mantener a la embarcación pesquera de alta mar en posición, para que la red de pesca no se enrede con la hélice de las embarcaciones de pesqueras de alta mar, mientras se efectúan las maniobras de cierre de la red, con la finalidad de eliminar al máximo la posibilidad de accidentes de la persona que maniobra dentro de la embarcación auxiliar.

DEFINICIONES:

Embarcación auxiliar de pesca, panga de pesca o simplemente panga: Embarcación metálica de fondo plano, con hélice protegida, popa cuadrada y, considerando el tamaño de la panga, con un motor de gran potencia. Se emplea durante la faena de captura para mantener el calón de proa al momento del lance. Luego de entregar este extremo de la red al PAM realiza otras faenas. En puerto se emplea ocasionalmente para desembarque y embarque de personal y materiales. Además no posee luces de posición, para no ahuyentar a los peces.

Panguero: Marinero de Bahía o marinero pescador que se desempeña como tripulante de la Panga, en otras palabras es el operador de la panga que la maneja desde el interior. Debe tener conocimiento del cuadro de choque y abordaje para la navegación, además de todas las exigencias actuales para los tripulantes que se encuentran con matricula autorizada por la Autoridad Marítima correspondiente.

PAM: Embarcación o Pesquero de Alta Mar. Red: Arte de pesca del PAM, para capturar los peces.

Copo: Área de la red donde se atrinca los peces, para posteriormente succionar con bomba de pescado.

Popa: Parte posterior del PAM, normalmente en el área donde se ubica la hélice. Proa: Parte delantera del PAM, normalmente donde corta el agua al navegar.

Estribor: Costado lateral del PAM, que en el puesto del Capitán mirando a proa se encuentra al lado derecho. Babor: Costado lateral del PAM, que en el puesto del Capitán mirando a proa se encuentra al lado izquierdo.

Calón: Parte de la red de pesca, de donde se enganchan los cables para cerrarla durante el proceso de pesca. Maniobra: Conjunto de los cabos o aparejos de una embarcación.

SOLUCIÓN AL PROBLEMA TÉCNICO

En la actualidad las pangas son operadas por un tripulante o panguero, desde el interior de la panga, que debe sortear diferentes riesgos, como son la mala o nula visibilidad, fuertes oleajes y corrientes marinas, volcamiento de la panga y/o problemas mecánicos fortuitos, durante la maniobra de pesca.

Por lo anterior y para disminuir o eliminar los riesgos de accidente del panguero, y optimizar el desarrollo de la faena, la presente invención se relaciona con un método y sistema de control a distancia y semiautomatizado del manejo de la embarcación auxiliar o panga y los sistemas de pesca para el control de las maniobras de un proceso de pesca de cerco. Donde la panga dispone de modos de operación distintos: control a distancia y semiautomatizado, cada uno asociado a etapas específicas de la faena o lance. Estando el modo semiautomatizado provisto para la operación de sujetar el extremo de la red correspondiente al calón de proa, para mantener una posición previamente alcanzada, en que un control electrónico retroalimentado mantiene dicha posición referenciada satelitalmente (vía GPS) en base a los parámetros mecánicos de funcionamiento de la panga y los desplazamientos registrados producto de las condiciones ambientales y la fuerza aplicada por el extremo de la red. Para las demás operaciones la panga opera de acuerdo a un control a distancia mediante un sistema de accionamiento electrónico y de operación remota, desde el pesquero (PAM). Para ambos modos de operación se provee software y hardware para el control, que permiten la navegación y operación de la embarcación auxiliar desde el pesquero de alta mar. DESCRIPCIÓN RESUMIDA DE LA INVENCIÓN

La presente solicitud describe un método de pesca de cerco que se realiza a través de un mando a distancia para comandar una embarcación auxiliar y un sistema incorporado al interior de la embarcación auxiliar de pesca o panga, que ejecuta las órdenes recibidas desde un mando a distancia, para realizar dicho proceso de pesca de cerco.

El uso de una panga con un sistema automatizado tiene las siguientes ventajas: control a distancia de: la partida de la panga, de un sistema de gobierno de la panga, de un sistema de accionamiento de una propulsión, de unas maniobras para entrega del calón, comandar la panga, evitar la salida de la pesca por calón, remolque del PAM por popa o proa, control a distancia de acercamiento y alejamiento de la panga de su barco madre o PAM en un radio de acción de hasta 1 .800 metros preferente hasta 1 .000 metros. DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

En la Figura 1 se observa la detección de la mancha de pescado.

En la Figura 2 se observa la salida red e inicio de tiro de la Panga.

En la Figura 3 etapa que la panga entrega el calón al PAM

En la Figura 4 etapa del movimiento de panga en calón para evitar que se salga la pesca.

En la Figura 5 se observa como la panga remolca el PAM desde popa estribor para evitar que la hélice entre a la red.

En la Figura 6 se observa como la pesca embolsa en red.

La Figura 7 Representa una vista superior esquemática de la embarcación auxiliar o panga (100).

La Figura 8 Representa una vista lateral esquemática de la embarcación auxiliar o panga (100).

La Figura 9 Representa una vista esquemática de un módulo de visualización de imagen (203), un mando a distancia (202) con unos medios de comunicación inalámbrica (204);

En la Figura 10 se observa el mando a distancia (202) se comunica con el módulo de visualización de imagen (203) y datos de sensores, la función principal es comunicarse con el usuario y enviar estado de los sensores y variables medidas si detecta un error detiene el motor (101 ) de la panga para que sea revisado. Toda la información se envía vía inalámbricamente, las señales inalámbricas pueden ser WIFI, u otra señal inalámbrica con alcance superior a 100 metros e inferior a 10 kilómetros.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN

En una realización preferente, relacionada a las figuras 1 a 10, de la presente invención se provee un método de pesca semiautomático con una embarcación auxiliar o panga (100) que evita la accidentabilidad de los operarios al interior de la embarcación auxiliar o panga (100), que comprende las etapas de: i) detectar una mancha de peces (300);

ii) iniciar la salida de una red (201 ) desde una embarcación o PAM o pesquero (200);

iii) establecer una conexión inalámbrica para controlar de manera remota la embarcación auxiliar (100), a través de un mando a distancia (202), asociado a un módulo de visualización (203), dicha conexión establecida a través de un medio de comunicación inalámbrica del pesquero (204), en comunicación con un dispositivo control (121 ) a través de un medio de comunicación inalámbrica de la embarcación auxiliar (124), sin requerir de un operario a bordo de la embarcación auxiliar (100)

comprendiendo además las siguientes etapas:

a. lanzar la embarcación auxiliar (100) desde el pesquero (200);

b. poner en marcha un motor (101 ) de la embarcación auxiliar (100), por parte de un operador ubicado en el pesquero (200);

c. medir las condiciones de operación en tiempo real y la ubicación en tiempo real detectada por un GPS (1 14) de la embarcación auxiliar (100) desde el dispositivo control (121 );

d. verificar el estado de las variables de operación de la embarcación auxiliar (100) en tiempo real, para asegurar la operación dentro de los rangos predefinidos y enviar los resultados de la verificación de dichas mediciones al mando a distancia (202);

e. presentar en el módulo de visualización (203) las condiciones de operación recibidas en tiempo real y la ubicación de la embarcación auxiliar (100) recibidas por el medio de comunicación inalámbrica (204);

f. controlar, por parte de un operador ubicado en el pesquero (200), el giro de la embarcación auxiliar (100) para que la embarcación auxiliar (100) esté en sentido opuesto al pesquero (200), teniendo sujeto el extremo de un calón de popa;

g. mantener la posición de la embarcación auxiliar (100) mientras el pesquero (200) rodea la mancha de peces (300);

h. ubicar el pesquero (200) de forma de cerrar el círculo por un costado externo que inscribe, quedando la embarcación auxiliar (100) en el interior de un cerco definido por la red (300) desplegada de este modo;

i. retirar un calón de popa a través de una maniobra de la embarcación auxiliar (100) por parte de un operario en el pesquero (200) que emplea un gancho;

j. evitar el escape de la mancha de peces (300), realizando desplazamientos de la embarcación auxiliar (100) en la zona del calón de popa; k. remolcar la popa del pesquero (200) con la embarcación auxiliar (100), para que la embarcación auxiliar (100) tire al pesquero (200) en sentido contrario de la mancha de peces (300), a través de un cable dispuesto para tal efecto entre ambas embarcaciones, para evitar que la hélice del pesquero (200) se enrede en la red (201 ); y

I. cerrar la red y recoger la embarcación auxiliar (100) desde la popa del pesquero (200) quedando en condiciones para navegar para otro lance o bien a puerto.

En donde, la etapa c, de obtener las condiciones de operación en tiempo real del motor (101 ) y la ubicación en tiempo real de la embarcación auxiliar (100) comprende los siguientes pasos: i) obtener mediciones de los parámetros del motor (101 ) para las variables de presión de aceite, temperatura, revoluciones por minuto (RPM) y posición angular del timón (105) de la embarcación auxiliar (101 );

ii) construir un vector de datos con los valores de presión, temperatura, RPM, posición angular y la ubicación;

iii) enviar el vector de datos al dispositivo control (121 );

iv) repetir el ciclo desde i) mientras la embarcación auxiliar (100) está en servicio.

La etapa d, de verificar el estado de las variables de operación comprende comparar los datos del vector de datos con los valores predeterminados.

En una primera realización para el control de la embarcación auxiliar (100) se emplean unas instrucciones desde mando a distancia (202) para ser procesadas por el dispositivo control (121 ) que incluyen encender el motor (101 ); apagar el motor (101 ); acelerar el motor (101 ); desacelerar el motor (101 ); y posicionar el timón (105), de manera remota.

En una segunda realización para el control de la embarcación auxiliar (100) se emplean además unas instrucciones desde mando a distancia (202) para mantener una ubicación actual de la embarcación auxiliar (100) de manera automática, dirigido por el dispositivo control (121 ) que incluye acelerar el motor (101 ); desacelerar el motor (101 ); y posicionar el timón (105).

El método de pesca incluye la instrucción de posicionar el timón (105) de una embarcación auxiliar (100), comprende los siguientes pasos: i) indicar un valor de voltaje de referencia que señala una posición en la que debe estar el timón (105) para direccionar la embarcación auxiliar (100);

ii) transformar el voltaje en un valor angular para controlar la posición del timón (105);

iii) enviar el valor angular al motor de timón (125) para que este se modifique a la señal de referencia;

iv) obtener un ángulo de salida del timón (105); y

v) comparar el ángulo de salida del timón (105) con el valor de voltaje de referencia. En una primera realización en la etapa g) de mantener la posición de la embarcación auxiliar (100) mientras el pesquero (200) rodea la mancha de peces (300) es dirigida por el operario mediante el mando a distancia (202).

En una segunda realización la etapa g) es dirigida de manera automática cuando el operario fija la posición en el mando a distancia (202).

Mientras que las etapas h) a I) del método son dirigidas por el operario mediante el mando a distancia (202). En dichas operaciones dirigidas por el operario es asistido por unas cámaras de visualizacion (1 16) instalas en la embarcación auxiliar (100), que despliega unas imágenes en el módulo de visualizacion (203), permitiendo la operación cuando las condiciones de visualizacion son limitadas.

La presente invención si se relaciona además con un sistema de pesca semiautomático con una embarcación auxiliar o panga (100) que evita la accidentabilidad de los operarios al interior de la embarcación auxiliar o panga (100), que comprende de: una red (201 ) para capturar un cardumen de peces que se ven como una mancha de peces (300); una embarcación o PAM o pesquero (200); y además comprende un mando a distancia (202), asociado un módulo de visualizacion (203), para ser manejado por un operario a bordo del pesquero (200); un medio de comunicación inalámbrica del pesquero (204), que se comunica con un dispositivo control (121 ) a través de un medio de comunicación inalámbrica de la embarcación auxiliar (124) dispuestos en la embarcación auxiliar (100), para controlar de manera remota la embarcación auxiliar (100); la embarcación auxiliar (100) comprende un motor (101 ) para su desplazamiento; y unas condiciones de operación en tiempo real y una ubicación en tiempo real es detectada por un GPS (1 14) de la embarcación auxiliar (100) y dicha información es enviada al dispositivo control (121 ); para verificar el estado de las variables de operación de la embarcación auxiliar (100) en tiempo real, y asegurar la operación dentro de los rangos pre definidos y enviar los resultados de la verificación de dichas mediciones al mando a distancia (202); estando dicho módulo de visualizacion (203) dispuesto para presentar las condiciones de operación recibidas en tiempo real y la ubicación de la embarcación auxiliar (100) recibidas por el medio de comunicación inalámbrica (204); y un operario en el pesquero (200) que emplea un gancho para retirar un calón de popa, a través de una maniobra de la embarcación auxiliar (100), para realizar el cierre de la red (201 ) confinando el cardumen de peces. La embarcación auxiliar (100) y el dispositivo control (121 ) además comprenden: unos medios reductores de marcha (102), que se conectan al motor (101 ); al menos un eje propulsor (103) con una hélice (104), que se conectan a los medios reductores de marcha (102); al menos un timón (105); que se conecta pivotantemente a la popa de la embarcación auxiliar (100); unos medios para puesta en marcha y detención (108) del motor (101 ) de la embarcación auxiliar (100); un control de contra marcha (123); un motor de timón (125), que mueve el timón (105); unos medios de aceleración (1 12) del motor (101 ); una fuente de poder o generador (1 15), que alimenta los dispositivos eléctricos y electrónicos de la embarcación auxiliar (100); en donde, el dispositivo control (121 ), que recibe la información a través del medio de inalámbrica de la embarcación auxiliar (124), para comandar los medios de aceleración (1 12), el motor de timón (125) y los medios para puesta en marcha y detención (108), los que son energizados por la fuente de poder o generador (1 15). Además, la embarcación auxiliar (100) comprende un estanque de combustible (1 13), un soporte de maniobra de proa (1 17) y un soporte de maniobra de popa (1 18).

El dispositivo control (121 ) recibe información de: una caja de sensores (106); un sensor de presión de aceite del motor (109); un sensor de presión de aceite de la contra marcha (1 10); unas cámaras visualización (1 16); un dispositivo de parada de emergencia (1 19); un sensor angular de timón (122); y el dispositivo control (121 ) envía señales de control a: un servo de partida (107); un servo de parada (1 1 1 ); un servo de aceleración (1 12); un control de contra marcha (123); y un motor de timón (125); para comandar la embarcación auxiliar (100).

El dispositivo control (121 ) comprende medios para encender el dispositivo comunicación inalámbrica; medios para leer un vector de datos con valores de los sensores del motor (101 ) y la embarcación auxiliar (100); medios para enviar el vector de datos de manera inalámbrica al módulo de visualización (203) de imagen y datos de sensores; medios para comparar el vector de datos enviado con un nuevo vector de datos recibido en tiempo real; y medios para detener el motor (101 ) en caso de detectar un error y enviar una señal inalámbrica al módulo de visualización (203) de imagen y datos de sensores.

El dispositivo control (121 ) comprende medios para leer unos valores de unos canales de comunicación; medios para verificar si los valores de los canales de comunicación son correctos; medios de comunicación al canal correspondiente en tiempo real. Los medios de comunicación inalámbrica (124, 204) operan en un rango entre 1 ,5 a 6 GHz. Preferentemente operan en un rango entre 2 a 2,5 GHz.

Las cámaras de visualización (1 16) ubicadas en la embarcación auxiliar (100) son cámaras de circuito cerrado de televisión o CCTV. Pudiendo además las cámaras de visualización ser de tipo infrarrojas, para una visión nocturna. El control de contra marcha incluye un temporizador, para cambiar la marcha cuando el motor esté a bajas revoluciones por minuto, entre 650 y 500 RPM.

La embarcación auxiliar (100) mantiene su posición mientras el pesquero (200) rodea la mancha de peces (300) de manera automática cuando el operario fija la posición en el mando a distancia (202), procediendo el dispositivo control (121 ) a mantener la ubicación de la embarcación auxiliar (100), que incluye acelerar el motor (101 ); desacelerar el motor (101 ); y posicionar el timón (105), a través de los sensores y servos.