eines Gebietes unter Wasser

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufklären eines Gebieters unter Wasser mittels eines torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein gemäß diesem Verfahren verwendbares System.

Herkömmlicherweise werden Aufklärungsgebiete unter Wasser mittels Unterwassersensoren aufweisenden Überwasserfahrzeugen oder Unterwasserfahrzeugen oder mittels Flugzeugen mit eintauchbaren Sensoren aufgeklärt. Zu diesem Zweck durchfahren die Fahrzeuge das Aufklärungsgebiet und erfassen zeitgleich mittels deren Sensoren ihre Umgebung. Hierdurch werden Sensordaten des die Sensoren umgebenden aufzuklärenden Gebietes erzeugt. Die erzeugten Sensordaten werden zur Aufklärung des Aufklärungsgebietes bewertet.

US 6,118,006 beschreibt ein Unterwasserfahrzeug, das als autonom agierendes unbemanntes Unterwasserfahrzeug ausgebildet ist, nachfolgend als AUV bezeichnet, das an Bord Sensoren aufweist, um Sensordaten zu erzeugen. Ferner weist das AUV einen eigenen Antrieb auf, um ein Gebiet unter Wasser zu durchfahren. Die zurückzulegende zu durchfahrende Distanz zu bzw. im aufzuklärenden Gebiet ist durch an Bord des AUVs angeordneten Energiereserven für den Antrieb des AUVs beschränkt. Daher bedarf das AUV einer Startposition, die sich in einem nahegelegenen Bereich des Aufklärungsgebietes befindet, wobei der nahegelegene Bereich durch die Energiereserven des selbstangetriebenen AUVs definiert ist.

Ein Nachteil einer Aufklärung eines Gebietes unter Wasser mittels eines derartigen Unterwasserfahrzeugs besteht in der begrenzten zurücklegbaren Distanz von der Startposition zu dem Aufklärungsgebiet und einer anschließenden zurückzulegenden Wegstrecke für die Aufklärung des Aufklärungsgebietes.

DE 44 40 150 C2 beschreibt ein fernlenkbares Aufklärungsfahrzeug, das Sensoren in seinem Kopfteil zur Aufklärung eines Gebietes unter Wasser aufweist. Das fernlenkbare Aufklärungsfahrzeug wird aus einem U-Boot gestartet, fährt unter Wasser zu einem Zielort und erzeugt mittels seiner Sensoren Sensordaten, die an das U-Boot weitergeleitet werden. Dieses bekannte Aufklärungsfahrzeug für ein U-Boot hat den Nachteil, dass ausschließlich am Zielort mittels seiner Sensoren die Umgebung aufklärbar ist. Falls am Zielort weitere Sensoren unter Wasser zur Aufklärung benötigt werden, ist ein weiteres Aufklärungsfahrzeug von dem U- Boot aus zu starten. Das weitere Aufklärungsfahrzeug benötigt wiederum Zeit, um zum Zielort zu fahren.

Der Erfindung liegt nach alledem das Problem zugrunde, ein Verfahren zum zeiteffizienten Aufklären eines Unterwassergebietes bereitzustellen.

Die Erfindung löst dieses Problem mittels eines Verfahrens zum Aufklären eines Gebietes unter Wasser mittels eines torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs, das ein oder mehrere unbemannte Unterwasserfahrzeuge, nachfolgend als UUVs bezeichnet, transportiert und aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug mindestens ein UUV ausgesetzt wird, das mittels eines oder mehreren an Bord des UUVs angeordneten Sensoren Sensordaten des das UUV umgebenden, aufzuklärenden Gebietes erzeugt.

Ferner löst die Erfindung das Problem mittels eines Systems, das sowohl ein torpedoförmiges Unterwasserfahrzeug als auch ein oder mehrere unbemannte Unterwasserfahrzeuge, nachfolgend als UUVs bezeichnet, umfasst, wobei das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug einen Transportraum aufweist, der derart ausgebildet ist, um ein oder mehrere UUVs zu transportieren und wobei die UUVs einen oder mehrere Sensoren aufweisen, die derart ausgebildet sind, um Sensordaten des das UUV umgebenden, aufzuklärenden Gebietes zu erzeugen.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass torpedoförmige Unterwasserfahrzeuge nicht nur eigene Sensoren aufweisen, sondern auch UUVs transportieren können, die wiederum eigene Sensoren an Bord aufweisen. Auf diese Weise wird eine Aufklärung unter Wasser im Aufklärungsgebiet mittels zwei Sensoren aufweisenden Unterwasserfahrzeugen durchgeführt. Erfindungsgemäß wird hierdurch Zeit eingespart, da sich bereits ein zweites Sensoren aufweisendes Unterwasserfahrzeug in dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug in dem Aufklärungsgebiet befindet. Dank des zweiten mittransportierten Unterwasserfahrzeugs ist die Aufklärung in dem Aufklärungsgebiet parallelisierbar.

Erfindungsgemäß weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug einen Transportraum auf, aus dem ein oder mehrere UUVs an einem UUV-Aussetzungsort aussetzbar sind. Der UUV- Aussetzungsort entspricht bspw. einem Zielort im Aufklärungsgebiet, der sich vorteilhafterweise außerhalb des Bereichs einer das Unterwasserfahrzeug verbringenden Startplattform befindet. Erfindungsgemäß wird Zeit eingespart, indem das UUV nicht mehr von der beabstandeten Startplattform zum Zielort fahren muss, sondern sich das UUV bereits am Zielort befindet.

Vorteilhafterweise weist das Unterwasserfahrzeug eine torpedoförmige äußere Hülle auf. Auf diese Weise ist das Unterwasserfahrzeug mittels einer Startplattform, die für herkömmliche Torpedos geeignet ist, insbesondere mittels eines Torpedorohrs, startbar.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Sensordaten des das torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs umgebenden, aufzuklärenden Gebietes, nachfolgend als Torpedo-Aufklärungsdaten bezeichnet, mittels einer Recheneinheit, insbesondere einer beabstandeten Recheneinheit eines Kontrollzentrums, bewertet. Abhängig von einer positiven Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten wird mindestens ein UUV aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug ausgesetzt. Erfindungsgemäß sind die Torpedo- Aufklärungsdaten bereits während der Fahrt durch das Aufklärungsgebiet bewertbar. Ein als auffällig bewertetes Objekt entspricht bspw. einer positiven Bewertung, die zum Aussetzen eines oder mehreren UUVs im Bereich des auffälligen Objekts führt. Auf diese Weise ist ein UUV- Aussetzungsort der UUVs nicht nur vor dem Durchführen des erfindungsgemäßen Aufklärungsverfahrens definierbar sondern auch noch während des laufenden Aufklärungsverfahrens. Vorteilhafterweise wird der UUV-Aussetzungsort somit dynamisch bestimmt. Auf diese Weise wird die Fahrstrecke zum UUV-Aussetzungsort für ein weiteres Sensoren aufweisendes Unterwasserfahrzeug, wie bspw. dem UUV, nicht nochmals zurückgelegt und damit Zeit und Energie für das Zurücklegen der Fahrstrecke eingespart.

Vorteilhafterweise ist die Recheneinheit zur Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten in dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug angeordnet. Auf diese Weise erfolgt die Bewertung mittels einer automatisch generierten Entscheidung anhand vorher definierter Regeln. Alternativ ist die Recheneinheit zur Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten beabstandet von dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug in einem Kontrollzentrum angeordnet. Hierdurch kann die Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten entweder durch Personal des Kontrollzentrums erfolgen oder automatisch anhand vorher definierter Regeln.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die Sensordaten des das UUV umgebenden, aufzuklärenden Gebietes, nachfolgend als UUV- Aufklärungsdaten bezeichnet, an das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug übertragen. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug sendet die UUV-Aufklärungsdaten an die Recheneinheit und/oder das UUV empfängt von dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug Daten. Die Daten weisen Informationen und/oder Befehle zum Steuern des UUVs auf, wobei insbesondere die Daten des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs für das UUV zuvor von der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums empfangen wurden. Auf diese Weise ist das UUV mit der Recheneinheit des Kontrollzentrums und/oder der Recheneinheit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs verbunden. Die UUV-Aufklärungsdaten werden somit vorzugsweise nicht an Bord des UUVs bewertet, sondern mittels der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums. Vorteilhafterweise sind die UUV-Daten somit vor Bergung des UUVs auswertbar.

Femer werden Daten vom torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug am UUV empfangen. Die Daten des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs für das UUV sind vorzugsweise von der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums vorher empfangen worden. Die Daten umfassen Informationen und/oder Befehle zum Steuern des UUVs, bspw. Geschwindigkeitsdaten für einen Antrieb des UUVs, Richtungsdaten für ein Ruder des UUVs, Tiefendaten für Ballasttanks des UUVs und/oder Navigationsdaten für Zielpositionen. Hierdurch ist das UUV mittels des Kontrollzentrums steuerbar.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die UUV- Aufklärungsdaten mittels der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums oder einer weiteren Recheneinheit, insbesondere einer Recheneinheit an Bord des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs, bewertet. Falls eine positive Bewertung der UUV-Aufklärungsdaten vorliegt, führt das UUV Aktionen zum Bearbeiten von einem oder mehreren im Aufklärungsgebiet befindlichen Objekten durch, insbesondere das Trennen von Ketten, das Sprengen von Minen, das Bewegen von Unterwasserbojen und/oder die Entnahme von Erdproben. Vorteilhafterweise werden die UUV-Aufklärungsdaten bereits während der Fahrt durch das Aufklärungsgebiet des UUVs bewertet. Die Bewertung erfolgt mittels der Recheneinheit des beabstandeten Kontrollzentrums, der Recheneinheit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs und/oder einer an Bord des UUVs angeordneten Recheneinheit. Auf diese Weise ist ein Objekt im Aufklärungsgebiet nicht nur erfassbar, sondern auch durch Aktionen bearbeitbar. Vorteilhafterweise ist das Bearbeiten des Objektes im Aufklärungsgebiet mit demselben UUV durchführbar, falls das UUV für das Bearbeiten notwendige Werkzeuge aufweist. Hierdurch ist bereits während der Aufklärung des UUVs aufgrund der bewerteten UUV-Aufklärungsdaten diese Aufklärung unterbrechbar und eine oder mehrere Aktionen ausführbar. Vorteilhafterweise ist eine Fahrt mit einem weitere Werkzeuge aufweisenden Unterwasserfahrzeug daher unnötig.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchfährt das UUV autonom das Aufklärungsgebiet, insbesondere ein Teilgebiet des Aufklärungsgebietes, und speichert die UUV-Aufklärungsdaten für eine zeitversetzte Übertragung zu einer Recheneinheit. Auf diese Weise ist das ausgesetzte UUV von dem torpedoförmigen Unterwas- serfahrzeug unabhängig. Nach dem Aussetzen des UUVs besteht somit keine Verbindung zu der Recheneinheit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs und/oder der Recheneinheit des beabstandeten Kontrollzentrums. Vorteilhafterweise ist die Aufklärung mittels des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs fortführbar. Ferner ist die Länge einer Aufklärungsstrecke in dem Aufklärungsgebiet von der Länge einer etwaigen Nachrichtenleitung zwischen dem UUV und dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug unabhängig. Vorteilhafterweise führt das UUV die Aufklärung daher parallel zur Aufklärung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs aus. Nachdem das ausgesetzte UUV geborgen ist, sind die gespeicherten Sensordaten übertragbar.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Fahrgeschwindigkeit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs zum Aussetzen und/oder zum Bergen des UUVs begrenzt oder die Fahrt des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs wird gestoppt. Durch Begrenzen der Fahrgeschwindigkeit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs wird das Aussetzen des UUVs vereinfacht, da aufgrund von der Fahrgeschwindigkeit anhängigen Strömungskräfte an der Außenseite des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs somit geringer sind. Die Gefahr eines Zusammenstoßes von UUV und torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug ist somit geringer. Alternativ wird die Fahrt des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs gestoppt. Auf diese Weise kann das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug im Bereich der gestoppten Position warten, bis das UUV ausgesetzt und/oder geborgen ist. Vorteilhafterweise sind zu den Torpedo-Aufklärungsdaten U UV-Aufklärungsdaten in dem Bereich des Aussetzungsortes erzeugbar.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug geborgen, nachdem das Aufklärungsgebiet durchfahren wurde, bei dem zeitgleich mittels eines oder mehreren an Bord des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs angeordneten Sensoren die Umgebung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs erfasst wird und Torpedo-Aufklärungsdaten erzeugt werden - nachfolgend als Torpedo- Aufklärungsverfahren bezeichnet - und nachdem das torpedoförmige Unterwasserfahrzeugs ein oder mehrere UUVs transportiert hat und aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug mindestens ein UUV ausgesetzt wurde, das mittels eines oder mehreren an Bord des UUVs angeordneten Sensoren UUV-Aufklärungsdaten erzeugt hat - nachfolgend als UUV- Aufklärungsverfahren bezeichnet. Anschließend wird wiederum mit demselben torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug ein Torpedo-Aufklärungsverfahren durchgeführt, wobei ggf. während oder nach dem Torpedo-Aufklärungsverfahren das UUV-Aufklärungsverfahren ausgeführt wird. Durch Bergung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs ist dieses mehrfach nutzbar. Vorteilhafterweise werden Kosten für das erfindungsgemäße Verfahren gering gehalten, indem für jede weitere Aufklärung dasselbe torpedoförmige Unterwasserfahrzeug verwendbar ist. Nach Bergung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs wird vorteilhafterweise die Energieversorgung wieder aufgeladen bzw. erneuert.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist das torpedoförmi- ge Unterwasserfahrzeug einen UUV-Kontrollumsetzer auf, der derart ausgebildet ist, um eine Nachrichtenverbindung zwischen dem UUV und einer mit dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug verbundenen Recheneinheit, insbesondere die beabstandete Recheneinheit eines Kontrollzentrums, herzustellen. Auf diese Weise ist die Recheneinheit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs für eine Nachrichtenübertragung mit dem UUV verbunden. Die Nachrichtenverbindung zwischen dem UUV und dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug ist als leitungsgebundene, elektromagnetisch basierende und/oder als hydroakustisch basierende Nachrichtenverbindung ausbildbar. Die Nachrichtenverbindung ist bspw. eine Glasfaserleitung oder ein Unterwassermodem. Auf diese Weise ist das UUV mittels des UUV-Kontrollumsetzers von der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums steuerbar.

Bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist das torpedoförmi- ge Unterwasserfahrzeug, das sektionsweise ausgebildet ist, eine oder mehrere Transportsektionen auf, in der jeweils ein Transportraum angeordnet ist. Hierdurch sind ein oder mehrere UUVs mittels des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs transportierbar. Bevorzugterweise ist die Transportsektion eine weitere Sektion, die kostengünstig nach einem Baukastenprinzip in andere sektionsweise ausgebildete torpedoförmige Unterwasserfahrzeuge integrierbar ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist das UUV Sensoren auf, die sich jedoch mindestens in einem Sensor von den an Bord des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs angeordneten Sensoren unterscheiden. Vorteilhafterweise unterscheiden sich somit die Sensoren des Torpedos zu denen des UUVs. Auf diese Weise ist das Aufklärungsgebiet differenzierter, d.h. mittels anderen Informationen und/oder weiteren Details, aufklärbar. Bspw. weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug Sensoren auf, die als Sonare ausgebildet sind. Das von dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug transportierte UUV weist bspw. im Gegensatz zu dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug ein Sonar und zusätzlich eine optische Kamera auf. Auf diese Weise unterscheidet sich das Torpedo- Aufklärungsverfahren von dem UUV-Aufklärungsverfahren bzgl. der Art und/oder der Auflösung der Informationen der Umgebung.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug eine Öffnungsvorrichtung im Bereich des Transportraums auf, die derart ausgebildet ist, um das transportierte UUV auszusetzen und/oder ein ausgesetztes UUV zu bergen. Die Öffnungsvor- richtung weist bspw. eine Klappe auf, mit der in einem geöffneten Zustand das UUV ausgesetzt oder geborgen wird. Vorzugsweise ist ein geschlossener Zustand nach dem Öffnen zum Aussetzen des UUVs wieder herstellbar. Auf diese Weist ist das UUV aussetzbar und die Aufklärung mittels des äußerlich unveränderten torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs fortführbar.

Bei einer alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems ist die Öffnungsvorrichtung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs derart ausgebildet, um das UUV nur einmal auszusetzen. Hierfür weist die Öffnungsvorrichtung eine lösbare, insbesondere absprengbare, Hülle des Transportraums auf. Auf diese Weise ist das UUV durch Auflösen des Transportraums ins Wasser ausgesetzt. Bei dieser alternativen Ausführungsform weist das torpedo- förmige Unterwasserfahrzeug somit eine unvollständige Hülle auf. Dies ist vorteilhaft, falls das UUV umgehend, d.h. ohne weitere Vorbereitungsmaßnahmen, ins Wasser ausgesetzt werden soll.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist das UUV und/oder das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug eine Transportvorrichtung auf, die derart ausgebildet ist, um im Transportraum des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs ein oder mehrere UUVs vor Beschädigung gesichert zu transportieren. Durch Sicherung der UUVs im Transportraum des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs mittels der Transportvorrichtung sind die UUVs und vorteilhafterweise das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug vor mechanischen Beschädigungen, die durch Lage- und Positionsänderungen des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs entstehen können, geschützt. Auf diese Weise ist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug in seinen durchführbaren Manövern nicht eingeschränkt, d.h. genauso manövrierbar wie ohne eine im Transportraum angeordnete Transportladung.

Bevorzugterweise wird mittels der Transportvorrichtung das UUV in einer für die Öffnungsvorrichtung vorteilhaften Lage transportiert. Auf diese Weise wird das Aussetzen bzw. das Bergen des UUVs erleichtert.

Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug eine oder mehrere Regelzellen, insbesondere Trimmtanks und/oder Ballasttanks, auf, die derart ausgebildet sind, um bei gestoppter Fahrt des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs die Lage und/oder den Auftrieb bzw. Abtrieb des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs unter Wasser auszutarieren. Die Regelzellen weisen in ihrem Inneren ein Medium auf, das ein Auftrieb bzw. Abtrieb bewirkt. Bspw. weisen die Regelzellen Luft auf, die aus bzw. in die Regelzellen abführbar bzw. zuführbar sind. Vorteilhafterweise weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug in seinem vorderen und hinteren Bereich und/oder zu seiner Längsachse gegenüberliegende Regelzellen auf. Auf diese Weise ist die Lage und/oder der Auftrieb bzw. der Abtrieb des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs kontrollierbar. Vorteilhafterweise ist bei gestoppter Fahrt eine Position kontrolliert haltbar, um das UUV abzusetzen bzw. zu bergen.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus anhand der beigefügten Zeichnungen erläuterten Ausführungsbeispielen. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 2 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 3 ein weiteres spezielles Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems mit einer Recheneinheit eines Kontrollzentrums;

Fig. 4 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufklären eines

Gebietes unter Wasser;

Fig. 5 ein Szenario zur Erläuterung von unterschiedlichen Sensoren des erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 6 ein Szenario zur Erläuterung der Kontrolle eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs des erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 7 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufklären eines Aufklärungsgebietes mittels des unbemannten Unterwasserfahrzeugs;

Fig. 8 ein weiteres Szenario zur Erläuterung der Wiederverwendung eines torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs des erfindungsgemäßen Systems;

Fig. 9 ein weiteres besonderes Szenario zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens;

Fig. 10 ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aussetzen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs und

Fig. 11 ein spezielles Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Aufklärung eines Gebietes unter Wasser.

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes System umfassend ein torpedoförmiges Unterwasserfahrzeug 10 und ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug, nachfolgend als UUV 12 ("Unmanned Underwater Vehicle") bezeichnet. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 weist mehrere Sektionen auf. Die Sektionen umfassen eine Energieversorgungssektion 14, eine Sensorsektion 16, die insbesondere einen Sonarkopf aufweist, und eine Antriebssektion 18. Bevorzugterweise weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 eine weitere Sektion auf, die für den Transport eines oder mehrerer UUVs 12 nutzbar ist, nämlich ein in einer Transportsektion 20 angeordneter erfindungsgemäßer Transportraum 22. Der Transportraum 22 weist gemäß Fig. 1 ein transportables UUV 12 auf.

Das UUV 12 weist eigene Sensoren 24 und/oder eigene Hilfsmittel/Werkzeuge 26 auf. Die Sensoren 24 des UUVs 12 sind bspw. Sonare, Kamerasysteme, Hydrophone, Magnetometer und weitere Sensoren, die zur Aufklärung von Objekten unter Wasser geeignet sind. Die Hilfsmittel/Werkzeuge 26 des UUVs 12 sind bspw. explosive Ladungen und/oder Hilfsmittel, die geeignet sind, ein Objekt zu behandeln, d.h. zu bewegen, zu markieren oder anderweitig zu bearbeiten.

Gemäß Fig. 1 ist die Transportsektion 20 zwischen der Energieversorgungssektion 14 und der Sensorsektion 16 angeordnet. Die erfindungsgemäße Idee ist nicht nur auf diese Anordnung beschränkt, sondern sieht eine Anordnung des Transportraumes 22 an einer beliebigen Stelle des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs vor. Insbesondere gelten auch eine Kombination einer Antriebssektion mit dem Transportraum 22 sowie eine Kombination des Transportraumes 22 mit jedweder Sektion als offenbart.

Fig. 2 zeigt eine vorteilhafte Öffnungsvorrichtung 28, die derart ausgebildet ist, um transportierte UUVs 12 (nicht dargestellt) von dem Inneren des Torpedoraums 22 zum Äußeren des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 zu verbringen, d.h. ins Wasser auszusetzen. Die Öffnungsvorrichtung 28 weist mindestens eine verschließbare Öffnung auf, die derart ausgebildet ist, um das Innere des Transportraums 22 liegende UUVs 12 auszusetzen. Mittels der Öffnungsvorrichtung 28 sind die transportierten UUVs 12, insbesondere während der Fahrt des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10, aussetzbar.

Der Transportraum 22 ist vorteilhafterweise beim Verbringen des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 mit (See-) Wasser flutbar, damit beim Öffnen des Transportraums 22 keine in dem Transportraum 22 eingeschlossene Luft aufsteigt und somit die Lage des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 unkontrolliert verändert.

Bevorzugterweise weist die Öffnungsvorrichtung 28 einen Bergungsarm zum Bergen von ausgesetzten UUVs auf. Auf diese Weise sind ausgesetzte UUVs wieder bergbar.

Fig. 3 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems umfassend des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 und der zwei UUVs 12. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 weist im Inneren seines Transportraums 22 zwei UUVs 12 auf. Die UUVs 12 werden mittels einer Transportvorrichtung 30, die in dem Transportraum 22 angeordnet ist, bzgl. ihrer relativen Lage im Transportraum 22 stabilisiert. Auf diese Weise sind die UUVs 12 vor mechanischen Zusammenstößen mit dem Transportraum 22, bzw. mit der Öffnungsvorrichtung 28 geschützt. Vorteilhafterweise sind die UUVs 12 somit gesichert in dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 transportierbar.

Ferner weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 gemäß Fig. 3 eine Recheneinheit 32 auf. Die Recheneinheit 32 ist mittels einer Nachrichtenverbindung 34 mit einer beabstandeten Recheneinheit eines Kontrollzentrums 36 verbindbar. Mittels der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 ist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 steuerbar und zudem sind weitere Daten austauschbar. Die weiteren Daten sind von der Recheneinheit 32 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 zur beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 sendbar und/oder empfangbar. Die weiteren Daten umfassen vorzugsweise Befehls- und Informationsdaten für die Antriebssektion 18 und/oder der Sensorsektion 16.

Die Recheneinheit 32 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 ist gemäß Fig. 3 mit einem UUV-Kontrollumsetzer 38 verbunden. Der UUV-Kontrollumsetzer 38 ist mittels einer Nachrichtenverbindung 40 mit den UUVs 12 verbindbar. Auf diese Weise sind Sensordaten der Sensoren 24 der UUVs 12 zu der Recheneinheit 32 übertragbar. Ferner sind die Sensordaten der UUVs 12 mittels der Recheneinheit 32 zu der beabstandeten Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 übertragbar. Vorteilhafterweise sind die Sensordaten des UUVs somit mittels der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 empfangbar und daher ebenfalls bewertbar.

Vorteilhafterweise sind Daten zur Steuerung der UUVs 12 von der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 an die UUVs 12 sendbar. Ferner sind mittels des UUV-Kontrollumsetzers 38 sowohl Daten für das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 als auch Daten für die UUVs 12 über die Nachrichtenverbindung 34 von der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 übertragbar. Auf diese Weise ist eine Nachrichtenverbindung zwischen dem UUV 12 und der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 unnötig.

Die Nachrichtenverbindung 34 zwischen der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 und der Recheneinheit 32 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 sowie die Nachrichtenverbindung 40 zwischen der Recheneinheit 32 und den UUVs 2 sind jedoch nicht auf eine Nachrichtenverbindung mit physischen Leitungen, insbesondere Glasfaserleitungen oder Kupferleitungen, beschränkt. Alternativ sind die Nachrichtenverbindungen mittels akustischen Wellen, elektromagnetischen Wellen und/oder optischen Wellen herstellbar. Fig. 4 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufklären eines Gebietes unter Wasser anhand eines Flussdiagramms. Das Flussdiagramm startet in einem Startblock 50 von aus ein Zweig 52 zu einem Aufklärungsdefinitionsblock 54 führt. In dem Auf- klärungsdefinitionsblock 54 wird für ein Aufklärungsverfahren ein Aufklärungsgebiet und/oder ein Aufklärungszielobjekt definiert. Nach dieser Definition folgt über einen Zweig 56 ein Torpedostartblock 58.

In dem Torpedostartblock 58 wird das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 mit den in seinem Transportraum 22 enthaltenen UUVs 12 von einer Startplattform an einem Torpedo- Aussetzungsort ins Wasser verbracht. Nach Verbringen des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 in dem Torpedostartblock 58 führt ein Zweig 60 zu einem Transitfahrtblock 62.

In dem Transitfahrtblock 62 fährt das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 zu dem Aufklärungsgebiet. Nachdem das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 das Aufklärungsgebiet erreicht hat, führt ein Zweig 64 zu einen Torpedo-Aufklärungsverfahrensblock 66.

In dem Torpedo-Aufklärungsverfahrensblock 66 durchfährt das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 das Aufklärungsgebiet und erfasst zeitgleich mittels eines oder mehreren an Bord des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 angeordneten Sensoren die Umgebung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 und erzeugt Sensordaten des das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 umgebenden aufzuklärenden Gebietes. Während das Aufklärungsgebiet durchfahren wird, werden zudem ein oder mehrere UUVs 12 transportiert. Während des Torpedo-Aufklärungsverfahrensblocks 66 führt ein Zweig 68 zu einem Stoppentscheidungsblock 70.

In dem Stoppentscheidungsblock 70 wird geprüft, ob eine Abbruchbedingung vorliegt. Die Abbruchbedingung ist gegeben, falls das Aufklärungsgebiet komplett durchfahren wurde oder die Energie der Energieversorgungssektion 14 für die Fahrt zu einem vordefinierten Torpedo- Bergungsort erschöpft ist. Falls dies der Fall ist, folgt über einen Zweig 72 der Torpedo- Bergungsblock 74.

In dem Torpedo-Bergungsblock 74 oder zu dem Torpedo-Aussetzungsort fährt das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 zu dem Torpedo-Aussetzungsort zurück oder lässt sich alternativ einem anderen Ort bergen. Nach Bergung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 in dem Torpedo-Bergungsblock 74 führt ein Zweig 76 zu einem Endblock 78, der das Ende des Verfahrens kennzeichnet. Falls in dem Stoppentscheidungsblock 70 die Abbruchbedingung nicht gegeben ist, führt eine Verzweigung über einen Zweig 80 zu einem UUV-Aufklärungsentscheidungsblock 82.

In dem UUV-Aufklärungsentscheidungsblock 82 wird geprüft, ob die Sensordaten des das tor- pedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 umgebenden aufzuklärenden Gebietes, nachfolgend als Torpedo-Aufklärungsdaten bezeichnet, Auffälligkeiten aufweisen. Die Torpedo- Aufklärungsdaten werden bewerten und führen zu einer positiven Bewertung, falls das aufzuklärende Ziel in den Torpedo-Aufklärungsdaten scheinbar enthalten ist. Falls die Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten negativ ausfällt, erfolgt über einen Zweig 84 der Rücksprung zu dem Torpedo-Aufklärungsverfahrensblock 66.

Falls die Bewertung der Torpedo-Aufklärungsdaten positiv ausfällt, erfolgt über einen Zweig 86 eine Verzweigung zu einem U UV-Aufklärungsverfahrensblock 88. In dem UUV- Aufklärungsverfahrensblock 88 wird das mit dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 transportierte UUV 12 aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 ausgesetzt. Nach Aussetzen des UUVs 12 erfasst das UUV 12 mittels eines oder mehreren an seinem Bord angeordneten Sensoren seine Umgebung. Auf diese Weise erzeugt das UUV 12 Sensordaten des das UUV 12 umgebenden aufzuklärenden Gebietes, nachfolgend als U UV-Aufklärungsdaten bezeichnet.

Nachdem das Verfahren in dem U UV-Aufklärungsverfahrensblock 88 beendet wurde, führt ein Zweig 90 zu einem Rücksprung zum Torpedo-Aufklärungsverfahrensblock 66. Das erfindungsgemäße Verfahren wird entsprechend der vorhergehenden Erläuterung beendet.

Fig. 5 zeigt ein Aufklärungsgebiet 100 sowie einen Ausschnitt einer Bewegungsbahn 102 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10, wobei die Bewegungsbahn 102 als vertikale Linien gekennzeichnet sind. Orthogonal zu den Linien der Bewegungsbahn 102 sind weitere horizontale Linien eingezeichnet. Die vertikalen und die horizontalen Linien ergeben gemeinsam ein Raster, das anhand der Dichte der Linien eine Grobauflösung 104 der Sensoren des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 darstellt. Im Gegensatz zur Grobauflösung 104 weist das feinere Raster einer Feinauflösung 106 auf eine Feinauflösung der Sensoren der UUVs 12 hin. Die feinere Auflösung der Sensoren des UUVs 12 ist dadurch gekennzeichnet, dass das UUV 12 Sensoren aufweist, die sich mindestens in einem Sensor von den an Bord des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 angeordneten Sensoren unterscheiden.

Ferner zeigt Fig. 5 einen UUV-Aussetzungsort 108, an dem das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 ein oder mehrere UUVs 12 aussetzt. Durch die kleinere Bauform des UUVs 12 re- lativ zum torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 0 ist die Reichweite unter Wasser üblicherweise ebenfalls geringer. Ein Aktionsradius 110 der UUVs 12 kennzeichnet einen Teilbereich des Aufklärungsgebietes. Auf diese Weise wird das Aufklärungsgebiet 100 differenziert erfasst, d.h. es wird nur bezüglich eines bestimmten Bereiches die feinere Auflösung verwendet, wobei ein Unterwasserfahrzeug mit weiteren Sensoren, nämlich das UUV 12, zeitgleich mittransportiert wurde. Erfindungsgemäß ist das Verfahren zum Aufklären eines Gebietes unter Wasser schneller durchführbar, als mit zwei nacheinander zu startenden Sensoren aufweisenden Unterwasserfahrzeugen.

Fig. 6 zeigt ein Szenario zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Systems zur Aufklärung eines Gebietes unter Wasser. Das erfindungsgemäße System umfasst das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 und das UUV 12. Das System befindet sich gemäß Fig. 6 unter Wasser 120. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Zielobjekt eine Mine 122, die auf einer Gewässersole 124 mittels eines Ankers 26 befestigt ist. Ferner besteht die Mine 122 aus einer Sprengladung 128, die mittels einer Kette 30 mit dem Anker 126 verbunden ist. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 hat das UUV 12 in diesem Szenario bereits ins Wasser 120 ausgesetzt. Die UUV- Aufklärungsdaten der Sensoren 24 des UUVs 12 sind über die Nachrichtenverbindung 40 und mittels des UUV-Kontrollumsetzer 38 über die Nachrichtenverbindung 34 an die Recheneinheit des Kontrollzentrums 32 übertragbar. Die Sensoren 24 des UUVs 12 umfassen in diesem Szenario bspw. ein Kamerasystem, das gemäß Fig. 6 durch einen Lichtkegel 132 gekennzeichnet ist. Die Steuerung des UUVs 12 zu der Mine 122 ist mittels der Nachrichtenverbindung 34 und 40 sowie mittels des UUV-Kontrollumsetzers 38 gegeben. Auf diese Weise ist sowohl die Fahrt des UUVs 12 als auch die Sensoren 24 und/oder die Hilfsmittel/Werkzeuge 26 des UUVs steuerbar bzw. bewertbar. Vorteilhafterweise sind Daten mittels der Nachrichtenverbindung 34 und 40 sowie mittels des UUV-Kontrollumsetzers 38 von dem UUV 12 empfangbar und/oder an das UUV 12 sendbar.

Fig. 7 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Durchführen von Aktionen an Objekten unter Wasser anhand eines Flussdiagramms. Das Verfahren startet an einem Startblock 140, von dem aus ein Zweig 142 zu einem Zielübertragungsblock 144 führt.

In dem Zielübertragungsblock 144 sind das Teilgebiet für die Aufklärung und/oder Aufklärungsziele an das UUV 12 übertragbar. Auf diese Weise ist das erfindungsgemäße Verfahren autonom, d.h. ohne Verbindung zu der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 und ohne Verbindung zu dem UUV-Kontrollumsetzer 38, durchführbar. Nach Übertragen des Teilgebiets und/oder des Aufklärungsziels führt ein Zweig 146 zu einem UUV-Aussetzungsblock 148. In dem UUV-Aussetzungsblock 148 verringert das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 seine Geschwindigkeit, insbesondere gegen Null, und setzt mittels der Öffnungsvorrichtung 28 das transportierte UUV 12 in das dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug umgebenden Wasser aus. Nach dem Aussetzen des UUVs 12 in den UUV-Aussetzungsblock 148 führt ein Zweig 150 zu einem UUV-Fahrtblock 152.

In dem UUV-Fahrtblock 152 durchfährt das UUV das zuvor übertragende Aufklärungsgebiet und erzeugt mittels eines oder mehreren an Bord des UUVs angeordneten Sensoren Sensordaten des das UUV umgebenden aufzuklärenden Gebietes. Während des Erzeugens der UUV- Aufklärungsdaten führt von dem UUV-Fahrtblock 152 das Verfahren über einen Zweig 154 zu einem U UV-Auswertungsblock 156.

In dem UUV-Auswertungsblock sind die UUV-Aufklärungsdaten bewertbar. Nach Bewerten der UUV-Aufklärungsdaten in dem UUV-Auswertungsblock 156 führt das Verfahren über einen Zweig 158 zu einem Aktionsentscheidungsblock 160. In dem Aktionsentscheidungsblock wird geprüft, ob weitere Aktionen zum Bearbeiten von einem oder mehreren im Aufklärungsgebiet befindlichen Objekten durchgeführt werden soll. Falls eine negative Bewertung vorliegt, erfolgt eine Verzweigung über einen Zweig 162 zu einem UUV-Bergungsblock 164.

In dem UUV-Bergungsblock 164 kehrt das UUV 12 zum UUV-Bergungsort zurück und ist von einem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 bergbar. Nach dem Bergen im UUV- Bergungsblock 164 führt ein Zweig 166 zu einem Endblock 168, der das Ende des Verfahrens kennzeichnet.

Falls jedoch eine positive Bewertung der UUV-Aufklärungsdaten vorliegt, führt die Verzweigung in dem Aktionsentscheidungsblock 160 über einen Zweig 170 zu einem UUV-Aktionsblock 174. In dem UUV-Aktionsblock 174 werden ein oder mehrere Aktionen zum Bearbeiten von als auffällig bewerteten Objekten durchgeführt, bspw. Trennen einer Kette einer Mine, Sprengen einer Mine, Bewegen von Unterwasserbojen oder Entnehmen von Erdproben. Nachdem die Aktionen in dem UUV-Aktionsblock 174 durchgeführt wurden, erfolgt falls das UUV 12 noch existiert und/oder noch steuerbar ist, über einen Zweig 176 der UUV-Bergungsblock 164. Entsprechend der vorhergehenden Beschreibung wird in dem UUV-Bergungsblock 164 das UUV 12 geborgen. Das Verfahren führt über Zweig 66 schließlich zu dem Endblock 168, der das Ende dieses Verfahrens kennzeichnet.

Dieses Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Fig. 7 entspricht bspw. dem U UV-Aufklärungsverfahrensblock 88 gemäß Fig. 4. Fig. 8 zeigt ein weiteres Szenario zur Erläuterung des Verfahrens zum Aufklären eines Gebietes unter Wasser. Das UUV 12 weist in diesem Szenario keine Nachrichtenverbindung zum dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 0 auf und agiert daher in einem vorher definierten Aufklärungsgebiet mit festgelegten Aufklärungszielen autonom. Das vorher definierte Aufklärungsgebiet und die vorher definierten Ziele sind vor dem Einfügen in den Transportraum des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 oder beim Aussetzen des UUVs 12 aus den torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 an das UUV 12 übertragbar. Das autonom agierende UUV 12 wird nachfolgend als AUV ("Autonomous Underwater Vehicle") bezeichnet. Während das AUV eine Bewegungsbahn 200 autonom durchfährt, sind während dessen UUV- Aufklärungsdaten erzeugbar und speicherbar. Die autonom vollzogene Bewegungsbahn 200 unterliegt somit keiner Beschränkung, die durch physische Nachrichtenleitungen gegeben wäre. Bspw. ist mittels des AUVs ein Objekt mehrfach umkreisbar, jedoch ohne, wie bei einem physischen Nachrichtenleitung aufweisendem UUV, das Objekt mit einer physischen Nachrichtenleitung zu umwickeln. Die U UV-Auf klärungsdaten des AUVs können aufgrund der autonom vollzogenen Bewegungsbahn 200 mehrere Objekte von Interesse, bspw. die Mine 122 und eine in der Gewässersole 124 vergrabene Mine 202, umfassen.

Bei einem weiteren speziellen Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 ist ein U UV-Aussetzungsort 204, an dem das UUV 12 aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 aussetzbar ist, außerhalb eines Bereichs eines UUV-Bergungsortes 206, in dem das UUV 12 von demselben oder einem weiteren torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 208 bergbar ist. Die Bergung ist durch einen vorbestimmten Zeitpunkt und durch den UUV-Bergungsort 206 vor dem Aussetzen des UUVs 12 definierbar. Auf diese Weise kann das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 mit dem Torpedo-Aufklärungsverfahren fortfahren, während das UUV 12 zeitgleich parallel das UUV-Aufklärungsverfahren durchführt. Vorteilhafterweise ist das UUV 12 mittels des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10, das das UUV 12 ausgesetzt hat, oder von einem weiteren torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 208 an dem UUV-Bergungsort 206 bergbar.

Bevorzugterweise sieht ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 vor, das ein oder mehrere UUVs 12 parallel oder sequentiell aussetzen und/oder bergen kann. Paralleles Aussetzen/Bergen bedeutet, dass das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 sowohl ein als auch mehrere UUVs 12 zeitgleich an dem UUV- Aussetzungsort 204 aussetzen oder an dem UUV-Bergungsort 206 bergen kann. Die sequentielle Aussetzung/Bergung bedeutet eine zeitliche beabstandete Abfolge der Aussetzungen und/oder Bergungen, wobei die UUV-Aussetzungsorte 204 und/oder UUV-Bergungsorte 206 jeweils voneinander verschieden sein können. Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 sind die UUV-Aufklärungsdaten an den U UV-Kontrollumsetzer 38 eines torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 208 übertragbar, falls sich ein UUV 210 in einem Empfangs- und/oder Sendebereich des UUV-Kontrollumsetzers 38 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 208 befindet. Eine Nachrichtenverbindung 212 ist temporär, d.h. ausschließlich für die Zeit der Übertragung der UUV-Aufklärungsdaten, mittels elektromagnetischen Wellen oder hydroakustischen Wellen herstellbar. Die Nachrichtenverbindung 212 ist, insbesondere nach Bergung des UUVs 210, durch das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 208 und/oder des UUVs 210 herstellbar. Auf diese Weise sind mittels des UUV- Kontrollumsetzers 38 und einer Nachrichtenverbindung 214 zwischen dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 208 mit der Recheneinheit des Kontrollzentrums 36 übertragbar bzw. bewertbar. Vorteilhaftweise ist das Torpedo-Aufklärungsverfahren mittels des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 208 fortführbar.

Fig. 9 zeigt ein weiteres Szenario zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufklären eines Aufklärungsgebietes unter Wasser. Ein Wasserfahrzeug 220 weist eine Verbringungsvorrichtung 222 zum Verbringen des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 auf. Ferner weist das Wasserfahrzeug 220 eine Bergungsvorrichtung 224 zum Bergen des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 auf. Für das Aufklären des Aufklärungsgebietes 100 ist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 von dem Wasserfahrzeug 220 in das Wasser verbringbar. Ferner weist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 an seinem Transportraum 22 das UUV 12 auf. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 durchfährt das Aufklärungsgebiet 100 entlang der Bewegungsbahn 102 und erzeugt währenddessen die Torpedo- Aufklärungsdaten. Analog zur Fig. 5 ist das transportierte UUV 12 an dem UUV-Aussetzungsort 108 in das Wasser aussetzbar. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 wartet im Bereich des U UV-Aussetzungsortes 108 um das UUV 12 anschließend wieder zu bergen oder fährt alternativ entlang der Bewegungsbahn 102 weiter. Nachdem das Aufklärungsgebiet 100 durchfahren wurde und Torpedo-Aufklärungsdaten zeitgleich erzeugt wurden, erfolgt die Bergung des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 mittels der Bergungseinrichtung 224. Auf diese Weise ist das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 mehrfach mittels des Verbringungsvorrichtung und Bergungsvorrichtung aufweisenden Wasserfahrzeugs 220 nutzbar.

Diese Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist nicht nur auf das Verbringen und Bergen mittels nur eines Verbringungsvorrichtung und Bergungsvorrichtung aufweisenden Wasserfahrzeugs beschränkt, sondern offenbart vielmehr jedwede Bergung und/oder Aussetzung mittels einer Bergungsvorrichtung und/oder einer Verbringungsvorrichtung an Bord nur eines oder an Bord mehrerer Wasserfahrzeuge. Fig. 10 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Aufklären eines Gebietes unter Wasser mittels eines torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10. Das Verfahren startet in einem Startblock 230, von dem ein Zweig 232 zu einem Torpedo-Fahrtblock 234 führt.

In dem Torpedo-Fahrtblock 234 ist ein Aufklärungsziel und/oder ein Aufklärungsgebiet definierbar. Ferner durchfährt das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 0 das Aufklärungsgebiet. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeugs 10 fährt mittels der Antriebssektion 18, die von der Recheneinheit 32 des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 Steuerbefehle zum Durchfahren des Aufklärungsgebietes 00 erhält. Während des Durchfahrens des Aufklärungsgebietes 100 in dem Torpedo-Fahrtblock 234 führt ein Zweig 236 zu einem Torpedo-Auswertungsblock 238. In dem Torpedo-Auswertungsblock 238 werden die Torpedo-Auf klärungsdaten bewertet. Die Bewertungen in dem Torpedo-Auswertungsblock 238 führen über einen Zweig 240 zu einem Torpedo-Unterbrechungsblock 242.

In dem Torpedo-Unterbrechungsblock 242 wird geprüft, ob das in dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 transportierte UUV 12 aufgrund der Bewertung in das Wasser zu verbringen ist. Falls dies nicht der Fall ist, führt eine Verzweigung über einen Zweig 244 zu dem Torpedo- Fahrtblock 234. Daher wird das Verfahren nicht unterbrochen, sondern fortgeführt.

Falls jedoch das UUV 12 aus dem torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10 in das Wasser ausgesetzt werden soll, führt die Verzweigung des Torpedo-Unterbrechungsblocks 242 über einen Zweig 246 zu einem Torpedo-Aufklärungsstoppblock 248.

In dem Torpedo-Aufklärungsstoppblock 248 wird die Fahrgeschwindigkeit des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs zum Aussetzen und/oder zum Bergen des UUVs 12 begrenzt oder die Fahrt des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 wird gestoppt. Nach dem Bergen und/oder Aussetzen des UUVs 12 in dem Torpedo-Aufklärungsstoppblock 248 erfolgt über einen Zweig 250 ein Endblock 252, der das Ende dieses Verfahrens kennzeichnet.

Dieses Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Fig. 10 entspricht bspw. dem Torpedo-Aufklärungsverfahrensblock 66 des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Fig. 4.

Fig. 11 zeigt ein weiteres Szenario zur Erläuterung der Aufklärung eines Gebietes unter Wasser mittels des erfindungsgemäßen Systems im Bereich eines Küstengebietes. Das Wasserfahrzeug 220 weist eine Verbringungsvorrichtung für einen Torpedo, insbesondere ein Torpedorohr 222, auf. Von dem Torpedorohr 222 führt die Nachrichtenverbindung 34 zum torpedoförmigen Unterwasserfahrzeug 10. Das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 weist wiederum die Nachrichtenverbindung 40 zu dem UUV 2 auf. Das UUV 12 befindet sich im Bereich der Mine 122, die im Bereich der Gewässersole 124 angeordnet ist. Ferner ist das Gewässer 120 logisch mittels einer senkrechten, gestrichelten Linie in zwei Abschnitte eingeteilt. Zum Einen ein Abschnitt mit ausreichender Tiefe, der für das Durchfahren mittels des Wasserfahrzeugs 220 geeignet ist, nachfolgend als erlaubter Abschnitt 260 bezeichnet. Zum Anderen ein Abschnitt, der nicht von dem Wasserfahrzeug durchfahrbar ist, nachfolgend als verbotener Abschnitt 262 bezeichnet. Gemäß Fig. 11 ist die Mine 122 in dem verbotenen Abschnitt 262 angeordnet. Mittels des vom Wasserfahrzeug 220 verbrachten torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 0 und aus diesem ausgesetzten UUV 12 ist die Mine 122 unter Wasser behandelbar, insbesondere sprengbar. Sowohl das torpedoförmige Unterwasserfahrzeug 10 als auch das Wasserfahrzeug 220 sind vorteilhafterweise außerhalb eines Sprengkraft wirkenden Bereiches positionierbar. Vorteilhafterweise ist die Aufklärung mittels des torpedoförmigen Unterwasserfahrzeugs 10 anschließend, d.h. nach Sprengung der Mine 122 mittels des UUVs 12, fortführbar.

Alle in der vorstehenden Beschreibung sowie in den Ansprüchen genannten Merkmale sind erfindungsgemäß sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist daher nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Kombinationen von Einzelmerkmalen als offenbart zu betrachten.