Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Ein- und Auslagern von Behältern (worunter nicht nur speziell Behälter, sondern auch Kartons, Tablare, sonstige Gebinde, etc. gemeint sind) in ein oder aus einem Lagerregal mit übereinander angeordneten Lagerregalebenen, in denen die Behälter über Einebenenregalbediengeräte in Form von schienengebundenen angetriebenen autonomen Satellitenfahrzeugen ein- und auslagerbar und von und zu einem Lift vorzugsweise in einer Lagerregalgasse horizontal verfahrbar sowie samt Satellitenfahrzeug im Lift auf zumindest eine Fördertechnikebene im Bereich des Lagerregals vertikal versetzbar sind, wobei die auf der Fördertechnikebene an- und abgeförderten Behälter auf die Satel ^¬ litenfahrzeuge in Höhe der Fördertechnikebene beladen und entladen werden.

Es gibt nach dem Stand der Technik Shuttle-Systeme, bei denen die Shuttles bzw. Einebenen-Regalbedienfahrzeuge, auch Satel ^¬ litenfahrzeuge genannt, nicht einer bestimmten Lagerregalebene zugeordnet sind. Diese Systeme verwenden einen Lift, der stirnseitig am Lagerregal vorzugsweise am Ende einer Lagerregalgasse eines Doppel-Lagerregals montiert ist, um die Satel ^¬ litenfahrzeuge zu den entsprechenden Lagerregalebenen zu bringen und von dort wieder abzuholen.

Eine spezielle Ebene ist hierbei die Fördertechnikebene. Auf dieser Ebene wird der ein- oder auszulagernde Behälter mittels des Lastaufnahmemittels des Satellitenfahrzeugs von der Fördertechnik übernommen bzw. auf die Fördertechnik abgegeben. Das Satellitenfahrzeug ist aus Gründen der Mobilität und eines geringem Energiebedarfs für einen Transport ein insge-

BESTÄTIGUNGSKOPIE samt einfaches leichtgewichtiges verfahrbares selbstangetrie ^¬ benes Bauteil, dessen nicht höhenverstellbares Lastaufnahmemittel ebenfalls leichtgewichtig ist und einfache Behäl- terhandhabungs-Mittel wie zum Beispiel Teleskope für ein Ein- und Auslagern im Lagerregal und auf Höhe der Fördertechnikebene aufweist.

Die Leistung der Shuttle-Systeme ist skalierbar mit der Anzahl der Shuttles bzw. Satellitenfahrzeuge. Durchsat zbegren- zend für das Gesamtsystem ist die Leistung des Liftes, da die Anzahl der parallel arbeitenden Shuttles, und damit der

Durchsatz der Ebenen, je nach Regallänge und Ebenenanzahl, angepasst werden kann. Die Behälterwechselzeit auf der Fördertechnikebene ist ein wichtiger Anteil an der Liftzyklus- zeit. Um den Durchsatz zu erhöhen, muss erreicht werden, dass die Ent- und Beladung des Shuttles auf der Fördertechnikebene schnell erfolgt, damit der Durchsatz des Liftes erhöht werden kann. Um dieses Ziel, d.h. ein schnelleres Ent- und Beladen eines Shuttles zu erreichen, müssen nach dem Stand der Tech- nik Mechanik und Antrieb des Lastaufnahmemittels des mobilen Shuttles schneller und damit stärker ausgelegt werden. Da das Lastaufnahmemittel auf jedem Shuttle notwendig ist und einen erheblichen Anteil an den Kosten und am Gewicht des Shuttles hat, ist es nicht einfach möglich, die Lade- und Entladezei- ten beliebig zu verringern.

Ausgehend vom vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, bei einem Verfahren und Satellitenfahrzeug- System der eingangs genannten Art eine geringe Belade- und Entladezeit eines Satellitenfahrzeugs auf der Fördertechnik ^¬ ebene mit einfachen Mitteln einzurichten, ohne die Mobilität und den Energiebedarf des Satellitenfahrzeugs zu beeinträchtigen . Gelöst wird die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach Anspruch 1, vorteilhaft weitergebildet durch die Merkmale nach den Ansprüchen 2 bis 4, sowie durch ein System mit den Merkmalen nach Anspruch 5, vorteilhaft weitergebildet durch die Merkmale nach den Ansprüchen 6 bis 12.

Wesen des Verfahrens gemäß der Erfindung ist, dass in Höhe der Fördertechnikebene die Be- und Entladung des Satellitenfahrzeugs eine außerhalb des Satellitenfahrzeugs angeordnete vorzugsweise stationäre Be- und Entladevorrichtung übernimmt.

Vorzugsweise erfolgt in Höhe der Fördertechnikebene die Bela- dung des angeförderten Behälters und die Entladung des abzu ^¬ fordernden Behälters auf das bzw. vom Satellitenfahrzeug zeitgleich. Dadurch ergeben sich besonders kurze Behälterwechselzeiten. Es kann aber auch in Höhe der Fördertechnikebene die Entladung des abzufordernden Behälters und die Beladung des ange ^¬ förderten Behälters vom bzw. auf das Satellitenfahrzeug se ^¬ quentiell, d. h. zeitlich nacheinander, erfolgen, nämlich zu ^¬ erst die Entladung des abzufordernden Behälters und anschlie- ßend die Beladung des leeren Satellitenfahrzeugs mit einem neuen angeförderten Behälter.

Sind mehrere übereinander angeordnete Fördertechnikebenen im System vorhanden, kann gegebenenfalls die erfindungsgemäße Be- und Entladevorrichtung von einer Fördertechnikebene zu einer anderen Fördertechnikebene vorzugsweise im bereits vor ^¬ handenen Lift vertikal versetzt oder auf anderer Strecke ver- fahren werden.

Ein System gemäß der Erfindung kennzeichnet sich insbesondere dadurch, dass die außerhalb des Satellitenfahrzeugs in Höhe der Fördertechnikebene gelegene Be- und Entladevorrichtung zum Be- und Entladen des Satellitenfahrzeugs fest auf der Fördertechnikebene oder fest auf der Liftplattform des Lifts befestigt ist.

Hierbei kann - sofern mehrere Fördertechnikebenen vorhanden - vorzugsweise die stationäre Be- und Entladevorrichtung von der Fördertechnikebene gelöst und gegebenenfalls zu einer anderen Fördertechnikebene verfahren oder vertikal versetzt werden, bevor sie dort wieder fixiert bzw. arretiert wird. Ist die Be- und Entladevorrichtung bereits auf der Liftplattform fest montiert, genügt ein einfaches Vertikalversetzen der Liftplattform, um die Be- und Entladevorrichtung von einer Fördertechnikebene in eine andere Fördertechnikebene zu transportieren .

Die stationäre Be- und Entladevorrichtung kann vorzugsweise einen verstellbaren ersten Querschieber oder einen ersten Gurtumsetzer zum Beladen des Satellitenfahrzeugs mit einem positionierten Behälter aufweisen, der auf einem ersten Förderer auf der Fördertechnikebene anförderbar ist, wobei gegebenenfalls der zu beladene Behälter beim Beladen einen zu entladenden Behälter des Satellitenfahrzeugs ausschiebt.

Entsprechend kann die stationäre Be- und Entladevorrichtung einen verstellbaren zweiten Querschieber oder zweiten Gurtumsetzer zum Entladen eines positionierten Behälters vom Satellitenfahrzeug vor einem Beladen oder zeitgleich zum Beladen eines neuen angeförderten Behälters aufweisen, wobei der ent- ladene Behälter auf einem zweiten Förderer auf der Fördertechnikebene abförderbar ist.

Insbesondere ist für ein zeitgleiches Be- und Entladen der erste und der zweite Querschieber als ein einziger Doppelschieber ausgebildet.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Satellitenfahrzeug ein Lastaufnahmemittel mit angetriebener Rollenfördertechnik auf- weist, welche gegebenenfalls das Be- und Entladen des Satellitenfahrzeugs in Höhe der Fördertechnikebene unterstützt.

Das Satellitenfahrzeug kann ein Lastaufnahmemittel mit zumindest einem Teleskoparm für ein Ein- und Auslagern eines Be- hälters in ein oder aus einem in einer Lagerregalebene des

Lagerregals gelegenen Lagerfach aufweisen, wobei der oder die Teleskoparme auch die Entladung eines abzufordernden Behälters vom Satellitenfahrzeug in Höhe der Fördertechnikebene unterstützt oder übernimmt, insbesondere wenn das Satelliten- fahrzeug nicht mit einem neuen Behälter beladen wird, der den zu entladenden Behälter ausschieben könnte.

Um die Belade bzw. Entladezeit auf der Fördertechnikebene zu optimieren, wird somit eine Vorrichtung erfindungsgemäß vor- geschlagen, welche die Be- und Entladung des mobilen Shuttles übernimmt .

Es werden vorzugsweise vier unterschiedliche Varianten vorgeschlagen :

1) Eine Vorrichtung, welche die Entladung und die anschließende Beladung schnell aber sequenziell durchführt (mittels Schieber und/oder Haken) . 2) Eine Vorrichtung, welche die Ent- und Beladung zeitgleich durchführt und so zusätzliche Zeit spart (Doppelschieber bzw. Übergabe mit Doppelpusher) .

3) Eine Vorrichtung, bei welcher der zu entladende Behälter durch den zu beladenden Behälter vom Shuttle geschoben wird. Ist kein Behälter zur Verfügung, so wird das Lastaufnahmemittel des Shuttles zur Entladung verwendet (Einzelschieber bzw. Übergabe mit Pusher) .

4) Eine Vorrichtung, welche auch Teile des Shuttles nützt, um einen schnellen Behälterwechsel zu erreichen (Übergabe mit Rollen und Gurtumsetzer) .

Der Vorteil all dieser Vorrichtungen ist, dass sie stationär sind und nur einmal pro Fördertechnikebene benötigt werden (es kann mehrere Fördertechnikebenen pro Lift geben) . Dadurch kann das Shuttle so billig und so leicht wie möglich ausge- führt werden, da die zeitkritische Operation des Behälterwechsels auf Höhe der Fördertechnikebene nicht vom Shuttle selbst, allenfalls nur unter teilweiser Beteiligung des Shut ^¬ tles, durchgeführt wird, vielmehr von einer separaten statio ^¬ nären Be- und Entladevorrichtung, die leistungsstärker und größer gebaut werden kann, da sie nicht zu den bewegten und beschleunigten Massen des Shuttles zählt, wodurch sich beson ^¬ ders schnelle Behälterwechsel einrichten lassen bzw. besonders kurze Behälterwechselzeiten ergeben. Als Be- und Entladevorrichtungen kommen alle Vorrichtungen in Betracht, welche aktiv einen Behälter auf ein Lastaufnahmemittel des Shuttles aufschieben bzw. abnehmen können und dazu dienen, die Behälterwechselzeiten am Shuttle zu erhöhen, ins- besondere die Verwendung einer stationären Be- und Entladevorrichtung auf der Fördertechnikebene, die Verwendung einer Be- und Entladevorrichtung, welche dem Lift zugeordnet ist, sowie die Verwendung einer Be- und Entladevorrichtung, welche auf einer separaten Mechanik zwischen mehreren Fördertechnik ^¬ ebenen verschoben werden kann.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben; es zeigen:

Figuren 1 bis 7 ein System zum Ein- und Auslagern von Behältern in ein und aus einem Lagerregal mittels Satellitenfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Be- und Entladevorrichtung in einer ersten Ausführungsvariante, und zwar in verschiedenen AblaufStellungen während eines Ein- und Auslagerns in das oder aus dem Lagerregal mit einem Be- und Entladen von Behäl ^¬ tern auf ein Satellitenfahrzeug in einer Fördertechnikebene und,

Figuren 8 bis 17 entsprechende AblaufStellungen eines Systems in einer zweiten Ausführungsvariante.

In den Figuren 1 bis 7 und den Figuren 8 bis 17 sind zwei Ausführungsvarianten eines Systems zum Ein- und Auslagern von Behältern la, lb in ein oder aus einem Lagerregal 2 mit über ^¬ einander angeordneten Lagerregalebenen 3 dargestellt, in denen die Behälter über Einebenenregalbediengeräte in Form von schienengebundenen angetriebenen autonomen Satellitenfahrzeu ^¬ gen 4 ein- und auslagerbar und von und zu einem Lift 5 in ei ^¬ ner Lagerregalgasse G horizontal verfahrbar sowie samt Satellitenfahrzeug im Lift auf eine Fördertechnikebene E im Be- reich des Lagerregals vertikal versetzbar sind, wobei die auf der Fördertechnikebene an- und abgeförderten Behälter la, lb auf die Satellitenfahrzeuge 4 in Höhe der Fördertechnikebene E beladen und entladen werden.

Das Lagerregal 2 ist als Doppelregal bestehend aus zwei voneinander beabstandeten Einzelregalen ausgebildet, zwischen denen die Lagerregalgasse G verläuft. Jedes Einzelregal besitzt übereinander angeordnete Lagerregalebenen 3 in gleicher Höhe mit jeweils nebeneinander liegenden Lagerfächern 11, in denen jeweils ein Behälter gelagert werden kann.

Die Ein- und Auslagerung erfolgt in bekannter Weise beispielsweise mittels angetriebener Rollenfördertechnik 9 in der ersten Ausführungsvariante mit Bezug speziell auf Figur 7 oder mittels seitlicher Teleskoparme 10 in der zweiten Ausführungsvariante mit Bezug speziell auf Figur 17, welche je ^¬ weils auf einem Lastaufnahmemittel des Satellitenfahrzeugs 4 vorgesehen ist.

Am in den Zeichnungen links gezeigten Ende der Lagerregalgas ^¬ se G befindet sich in beiden Ausführungsvarianten der Lift 5, auf dessen Liftplattform 5a jeweils ein Satellitenfahrzeug des Systems nebst Behälter la, lb vertikal zwischen jeder La ^¬ gerregalebene 3 und der horizontalen Fördertechnikebene E transportierbar ist.

Auf der horizontalen Fördertechnikebene E befinden sich ein erster Förderer 8a und ein zweiter Förderer 8b in bekannter Rollenfördertechnik, die beide parallel zueinander verlaufen und voneinander beabstandet sind. Der erste Förderer 8a er ^¬ streckt sich unmittelbar in der Verlängerung des in den

Zeichnungen gelegenen vorderen Einzelregals des Lagerregals 2 und der zweite Förderer 8b unmittelbar in der Verlängerung des in den Zeichnungen gelegenen hinteren Einzelregals. Der Abstand zwischen dem ersten und zweiten Förderer 8a, 8b entspricht der Breite der Liftplattform 5a des Lifts 5, die in ihrer unteren Stellung einen fluchtenden unmittelbaren Übergang zwischen dem Lastaufnahmemittel des Satellitenfahrzeugs und den beiden gemäß Zeichnungen rechten Enden der Förderer 8a und 8b herstellt, so dass ein auf dem Lastaufnahmemittel des Satellitenfahrzeugs abgestellter Behälter lb durch Behäl- terhandhabungsmittel für eine Auslagerung auf dem zweiten

Förderer 8b in Pfeilrichtung abtransportiert und ein auf dem ersten Förderer 8a in Pfeilrichtung angeförderter Behälter la in der positionierten gemäß Zeichnungen rechten Endstellung auf das leere Lastaufnahmemittel des Satellitenfahrzeugs, insbesondere mit Bezug auf Figur 3 in der ersten Ausführungsvariante und insbesondere mit Bezug auf Figur 10 in der zwei ^¬ ten Ausführungsvariante, aufgeschoben werden kann.

Die Behälterhandhabungsmittel befinden sich nach dem Stand der Technik auf dem Satellitenfahrzeug, die ein Auf- und Abschieben der Behälter in Höhe der Fördertechnikebene E ermöglichen .

Kern der Erfindung ist, dass das vorgenannte Auf- und Ab- schieben der Behälter bzw. die Be- und Entladung des Satelli ^¬ tenfahrzeugs 4 in Höhe der Fördertechnikebene E eine außerhalb des Satellitenfahrzeugs 4 angeordnete stationäre Be- und Entladevorrichtung V übernimmt, die leistungsstärker und grö ^¬ ßer als die bekannten Behälterhandhabungsmittel der Satelli- tenfahrzeuge gebaut werden kann, da sie nicht zu den bewegten und beschleunigten Massen des Satellitenfahrzeugs zählt und spezialisiert für den reinen Behälterwechsel ausgelegt werden kann, wodurch sich besonders schnelle Behälterwechsel ein- richten lassen bzw. besonders kurze Behälterwechselzeiten ergeben .

Die Be- und Entladevorrichtung V ist auf der Fördertechnik- ebene E befestigt, die in den Zeichnungen symbolisch durch E mit Unterstreichung dargestellt ist.

Für Anwendungen mit mehreren Fördertechnikebenen kann die Be- und Entladevorrichtung V auch auf der Liftplattform 5a befes- tigt sein oder zwischen den Fördertechnikebenen verfahren werden .

Als Be- und Entladevorrichtungen V kommen alle Vorrichtungen in Betracht, welche aktiv einen Behälter auf ein Lastaufnah- memittel des Satellitenfahrzeugs 4 aufschieben bzw. abnehmen können und dazu dienen, die Behälterwechselzeiten am Satellitenfahrzeug zu erhöhen.

In der in den Figuren 1 bis 7 dargestellten ersten Ausfüh- rungsvariante ist die Be- und Entladevorrichtung V ein erster und ein zweiter Gurtumsetzer 7a, 7b, die jeweils im ersten und zweiten Förderer 8a, 8b endseitig integriert sind und eine Querversetzung eines auf dem Gurtumsetzer platzierten Behälters zusammen mit der Rollenfördertechnik 9 des Lastauf- nahmemittels des Satellitenfahrzeugs ermöglichen.

In der in den Figuren 8 bis 17 dargestellten zweiten Ausführungsvariante ist die Be- und Entladevorrichtung V ein erster und ein zweiter Schieber 6a, 6b, die jeweils dem ersten und zweiten Förderer 8a, 8b endseitig zugeordnet sind und eine Querverschiebung eines platzierten Behälters ermöglichen.

Beide Schieber 6a, 6b sind in der gezeigten zweiten Ausführungsvariante als Doppelschieber („Doppelpusher" ) ausgebil- det, der ein gleichzeitiges Ein- und Ausschieben eines auf dem ersten Förderer 8a angeförderten Behälters la bzw. auf dem zweiten Förderer 8b abzufordernden Behälters lb ermög ^¬ licht. Erster und zweiter Schieber 6a, 6b besitzen einseitig wirkende Schiebeelemente, die bei einem Rückhub hochklappbar sind.