[0001] 本发明属于状态监控技术领域， 尤其涉及一种货物运输状态监测方法、 监测系 统、 监测终端及服务器。

背景技术

[0002] 在货物运输过程中， 目前通常通过射频识别技术 （Radio Frequency

Identification, RFID) 或定位系统 (Global Positioning System, GPS) 来进行货 物跟踪， 但是， 通过 RFID或 GPS跟踪货物的方式仅能够获取货物的实吋地理 位 置信息， 而无法获取货物在运输途中的实吋状态 （如货物相对运载车静止的安 全状态、 货物翻转掉落等异常状态） 。 因此， 现有技术存在无法得知货物在运 输途中的实吋状态的问题。

技术问题

[0003] 本发明的目的在于提供一种货物运输状态监测 方法， 旨在解决现有技术所存在 的无法得知货物在运输途中的实吋状态的问题 。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明是这样实现的， 一种货物运输状态监测方法， 所述货物运输状态监测方 法包括：

[0005] 检测货物的运行姿态， 并获取货物姿态数据， 所述货物姿态数据包括货物加速 度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据；

[0006] 检测运输载体的运行姿态， 并获取运输载体姿态数据， 所述运输载体姿态数据 包括载体加速度数据和载体地磁场数据；

[0007] 基于所述货物地磁场数据和所述载体地磁场数 据对所述货物加速度数据进行修 正， 以获取货物修正加速度数据；

[0008] 判断所述货物修正加速度数据与所述载体加速 度数据是否相同， 若是， 则保存 所述货物陀螺仪数据和所述货物地磁场数据分 别作为货物静止陀螺仪数据和货 物静止地磁场数据； 若否， 则保存所述货物加速度数据和所述货物陀螺仪 数据 分别作为货物运动加速度数据和货物运动陀螺 仪数据， 并发送货物运输状态异 常提示至车载终端和监控中心。

[0009] 本发明的另一目的还在于提供一种货物运输状 态监测方法， 所述货物运输状态 监测方法包括：

[0010] 获取货物姿态数据和运输载体姿态数据并上传 至数据分析端， 所述货物姿态数 据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据， 所述运输载体姿 态数据包括载体加速度数据和载体地磁场数据 ； 以使所述数据分析端基于所述 货物地磁场数据和所述载体地磁场数据对所述 货物加速度数据进行修正， 以获 取货物修正加速度数据， 以及判断所述货物修正加速度数据与所述载体 加速度 数据是否相同， 若是， 则保存所述货物陀螺仪数据和所述货物地磁场 数据分别 作为货物静止陀螺仪数据和货物静止地磁场数 据； 若否， 则保存所述货物加速 度数据和所述货物陀螺仪数据分别作为货物运 动加速度数据和货物运动陀螺仪 数据， 并发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心。

[0011] 本发明的另一目的还在于提供一种货物运输状 态监测方法， 所述货物运输状态 监测方法包括：

[0012] 接收数据监测端所获取的货物姿态数据和运输 载体姿态数据， 所述货物姿态数 据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据， 所述运输载体姿 态数据包括载体加速度数据和载体地磁场数据 ；

[0013] 基于所述货物地磁场数据和所述载体地磁场数 据对所述货物加速度数据进行修 正， 以获取货物修正加速度数据；

[0014] 判断所述货物修正加速度数据与所述载体加速 度数据是否相同， 若是， 则保存 所述货物陀螺仪数据和所述货物地磁场数据分 别作为货物静止陀螺仪数据和货 物静止地磁场数据； 若否， 则保存所述货物加速度数据和所述货物陀螺仪 数据 分别作为货物运动加速度数据和货物运动陀螺 仪数据， 并发送货物运输状态异 常提示至车载终端和监控中心。

[0015] 本发明的另一目的在于提供一种货物运输状态 监测系统， 所述货物运输状态监 测系统包括货物监测终端、 载体监测终端及服务器； [0016] 所述货物监测终端检测货物的运行姿态， 并获取货物姿态数据以上传至所述服 务器， 所述货物姿态数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪 数据；

[0017] 所述载体监测终端检测运输载体的运行姿态， 并获取运输载体姿态数据以上传 至所述服务器， 所述运输载体姿态数据包括载体加速度数据和 载体地磁场数据

[0018] 所述服务器基于所述货物地磁场数据和所述载 体地磁场数据对所述货物加速度 数据进行修正以获取货物修正加速度数据， 并判断所述货物修正加速度数据与 所述载体加速度数据是否相同， 若是， 则保存所述货物陀螺仪数据和所述货物 地磁场数据分别作为货物静止陀螺仪数据和货 物静止地磁场数据； 若否， 则保 存所述货物加速度数据和所述货物陀螺仪数据 分别作为货物运动加速度数据和 货物运动陀螺仪数据， 并发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心。

[0019] 本发明的另一目的在于提供一种监测终端， 所述监测终端包括货物监测终端和 载体监测终端；

[0020] 所述货物监测终端用于获取货物姿态数据并上 传至服务器， 所述货物姿态数据 包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据； 所述载体监测终端 用于获取运输载体姿态数据并上传至服务器， 所述运输载体姿态数据包括载体 加速度数据和载体地磁场数据； 以使服务器基于所述货物地磁场数据和所述载 体地磁场数据对所述货物加速度数据进行修正 以获取货物修正加速度数据， 并 判断所述货物修正加速度数据与所述载体加速 度数据是否相同， 若是， 则保存 所述货物陀螺仪数据和所述货物地磁场数据分 别作为货物静止陀螺仪数据和货 物静止地磁场数据； 若否， 则保存所述货物加速度数据和所述货物陀螺仪 数据 分别作为货物运动加速度数据和货物运动陀螺 仪数据， 并发送货物运输状态异 常提示至车载终端和监控中心。

[0021] 本发明的另一目的在于提供一种服务器， 所述服务器包括：

[0022] 数据接收模块， 用于接收货物监测终端所获取的货物姿态数据 ， 所述货物姿态 数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据； 以及接收载体 监测终端所获取的运输载体姿态数据， 所述运输载体姿态数据包括载体加速度 数据和载体地磁场数据；

[0023] 数据修正模块， 用于基于所述货物地磁场数据和所述载体地磁 场数据对所述货 物加速度数据进行修正， 以获取货物修正加速度数据；

[0024] 状态判断模块， 用于判断所述货物修正加速度数据与所述载体 加速度数据是否 相同， 若是， 则保存所述货物陀螺仪数据和所述货物地磁场 数据分别作为货物 静止陀螺仪数据和货物静止地磁场数据； 若否， 则保存所述货物加速度数据和 所述货物陀螺仪数据分别作为货物运动加速度 数据和货物运动陀螺仪数据， 并 发送货物运输状态异常提示至车载终端和监控 中心。

发明的有益效果

有益效果

[0025] 在本发明中， 货物运输状态监测方法包括： 检测货物的运行姿态， 并获取货物 姿态数据， 货物姿态数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪 数据； 检测运输载体的运行姿态， 并获取运输载体姿态数据， 运输载体姿态数 据包括载体加速度数据和载体地磁场数据； 基于货物地磁场数据和载体地磁场 数据对货物加速度数据进行修正， 以获取货物修正加速度数据； 判断货物修正 加速度数据与载体加速度数据是否相同， 若否， 则发送货物运输状态异常提示 至车载终端和监控中心。 通过判断货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否 相同， 当相同吋， 则货物相对运输载体静止， 当不相同吋， 则货物出现异常状 态， 因此可得知货物在运输途中的实吋状态。

对附图的简要说明

附图说明

[0026] 图 1是本发明实施例提供的货物运输状态监测方� �的实现流程图；

[0027] 图 2是本发明另一实施例提供的货物运输状态监� �方法的实现流程图；

[0028] 图 3是本发明另一实施例提供的货物运输状态监� �方法的实现流程图；

[0029] 图 4是本发明另一实施例提供的货物运输状态监� �方法的实现流程图；

[0030] 图 5是本发明另一实施例提供的货物运输状态监� �方法的实现流程图；

[0031] 图 6是本发明另一实施例提供的货物运输状态检� �系统的结构示意图；

[0032] 图 7是本发明另一实施例提供的服务器的结构示� �图； [0033] 图 8是本发明另一实施例提供的服务器的结构示� �图。

本发明的实施方式

[0034] 为了使本发明的目的、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施例 ， 对本发明进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用 以解释本发明， 并不用于限定本发明。

[0035] 图 1示出了本发明实施例提供的货物运输状态监� �方法的实现流程， 为了便于 说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 详述如下：

[0036] 在步骤 S1中， 检测货物的运行姿态， 并获取货物姿态数据， 货物姿态数据包括 货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据。

[0037] 具体的， 步骤 S1具体为： 检测货物分别在 X0轴、 Y0轴、 Z0轴三个轴向的加速 度， 以获取货物分别在 X0轴、 Y0轴、 Z0轴三个轴向的加速度数据， 即货物加速 度数据； 检测并获取货物所属的 X0轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度、 货物所属 的 Y0轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度及货物所属的 Z0轴偏移地磁场坐标系的 Z 轴的角度， 三个轴向上的偏移角度数据即为货物地磁场数 据； 检测货物分别在 X 0轴、 Y0轴、 Z0轴三个轴向的运动角度， 以获取货物分别在 X0轴、 Y0轴、 Z0轴 三个轴向的运动角度数据， 即货物陀螺仪数据。 其中， xo轴正方向与货物的水 平运动方向一致， Z0轴正方向与重力方向一致， Y0轴垂直于 X0轴和 Z0轴； 地磁 场坐标系是唯一的， 地磁场坐标系的 X轴、 Y轴及 z轴的方向固定。

[0038] 在步骤 S2中， 检测运输载体的运行姿态， 并获取运输载体姿态数据， 运输载体 姿态数据包括载体加速度数据和载体地磁场数 据。

[0039] 具体的， 步骤 S2具体为： 检测运输载体分别在 XI轴、 Y1轴、 Z1轴三个轴向的 加速度， 以获取运输载体分别在 XI轴、 Y1轴、 Z1轴三个轴向的加速度数据， 即 载体加速度数据； 检测并获取运输载体所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角 度、 运输载体所属的 Y1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度及运输载体所属的 Z0 轴偏移地磁场坐标系的 z轴的角度， 三个轴向上的偏移角度数据即为载体地磁场 数据。 其中， XI轴正方向与运输载体的水平运动方向一致， Z1轴正方向与重力 方向一致， Y1轴垂直于 XI轴和 Z1轴。 [0040] 在步骤 S3中， 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度数据进行修 正， 以获取货物修正加速度数据。

[0041] 具体的， 步骤 S3具体为： 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度 数据所属的 X0轴、 Y0轴及 Z0轴进行修正， 以使修正后的 X0轴、 修正后的 Y0轴 及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正 方向一致， 并根据货物加速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加 速度数据， 即获取货物修正加速度数据。

[0042] 进一步具体的， 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度数据所属 的 X0轴、 Y0轴及 Z0轴进行修正的步骤具体为： 根据货物所属的 X0轴偏移地磁场 坐标系的 X轴的角度和运输载体所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度之间 的差值对货物加速度数据所属的 X0轴进行修正； 根据货物所属的 Y0轴偏移地磁 场坐标系的 Y轴的角度和运输载体所属的 Y1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度之 间的差值对货物加速度数据所属的 Y0轴进行修正； 根据货物所属的 Z0轴偏移地 磁场坐标系的 Z轴的角度和运输载体所属的 Z1轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度 之间的差值对货物加速度数据所述的 Z0轴进行修正， 以使修正后的 X0轴、 修正 后的 Y0轴及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致。

[0043] 在步骤 S4中， 判断货物修正加速度数据与载体加速度数据是 否相同， 若是， 则 保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据分别作 为货物静止陀螺仪数据和货物静 止地磁场数据； 若否， 则保存货物加速度数据和货物陀螺仪数据分别 作为货物 运动加速度数据和货物运动陀螺仪数据， 并发送货物运输状态异常提示至车载 终端和监控中心。

[0044] 具体的， 判断货物修正加速度数据与载体加速度数据是 否相同的步骤具体为： 每隔预设吋间间隔获取当前吋刻之前预设吋间 段内所有货物修正加速度数据的 平均值， 以及获取当前吋刻之前预设吋间段内所有载体 加速度数据的平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的平均值是否相同。 例如

： 每隔 10秒获取当前吋刻之前 15秒内的所有的货物修正加速度数据， 并对所有 的货物修正加速度数据求平均值， 同吋， 获取当前吋刻之前 15秒内的所有的载 体加速度数据， 并对所有的载体加速度数据求平均值， 判断货物修正加速度数 据的平均值与载体加速度数据的平均值是否相 同。 其中， 对所有的货物修正加 速度数据求平均值具体为： 对所有的货物修正加速度数据的 XI轴方向数据求平 均值、 Y1轴方向数据求平均值以及 Z1轴方向数据求平均值， 以获得货物修正加 速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值 ； 对所有的载体加速度数据求平均值具体为： 对所有的载体加速度数据的 XI轴 方向数据求平均值、 Y1轴方向数据求平均值以及 Z1轴方向数据求平均值， 以获 得载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数 据平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的平均值是否 相同具体为： 判断货物修正加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据 平均值及 Z1轴方向数据平均值分别与载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值是否相同， 如果有一个轴向数据平 均值不同， 则认为货物修正加速度数据的平均值与载体加 速度数据的平均值不 相同。

[0045] 具体的， 若货物修正加速度数据与载体加速度数据相同 ， 则表示货物相对运输 载体是静止的， 此吋保存货物陀螺仪数据， 并将其作为货物静止陀螺仪数据； 若货物修正加速度数据与载体加速度数据不相 同， 则表示货物运输状态异常 （ 如货物发生翻转、 颠簸或在运输载体上持续移动等异常状况） ， 此吋保存货物 加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据分别作为货 物运动加速度数据 、 货物运动地磁场数据及货物运动陀螺仪数据。 当货物修正加速度数据与载体 加速度数据不相同吋， 则发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心， 以向相关人员提示货物运输状态发生了异常。

[0046] 此外， 在本发明另一实施例中， 如图 2所示， 在步骤 S4之后还包括以下步骤： [0047] 在步骤 S5中， 基于货物静止陀螺仪数据和货物运动陀螺仪数 据对货物运动加速 度数据进行修正， 以获取第一货物修正加速度数据。

[0048] 具体的， 在步骤 S5发生之前， 已经保存了货物静止陀螺仪数据和货物运动陀 螺 仪数据， 即发生过货物修正加速度数据与载体加速度数 据相同的情况。 当货物 修正加速度数据与载体加速度数据相同吋， 令该种情况下货物所属的坐标系为 X 2轴、 Y2轴及 Z2轴， 该种情况下基于货物地磁场数据和载体地磁场 数据对货物加 速度数据所属的 X2轴、 Y2轴及 Z2轴进行修正， 以使修正后的 X2轴、 修正后的 Y 2轴及修正后的 Z2轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴 的正方向一致， 并根据货物加速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向 的加速度数据， 即获取货物修正加速度数据， 此吋所得到的货物修正加速度数 据与载体加速度数据相同。 当货物修正加速度数据与载体加速度数据不相 同吋 ， 令该种情况下货物所属的坐标系为 X3轴、 Y3轴及 Z3轴， 该种情况下基于货物 地磁场数据和载体地磁场数据对货物加速度数 据所属的 X3轴、 Y3轴及 Z3轴进行 修正， 以使修正后的 X3轴、 修正后的 Y3轴及修正后的 Z3轴的正方向分别与载体 加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致， 并根据货物加速度数据获 取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加速度数据， 即获取货物修正加速度数 据， 此吋所得到的货物修正加速度数据与载体加速 度数据不相同。 货物静止陀 螺仪数据和货物静止地磁场数据所属坐标系为 X2、 Y2、 Ζ2， 货物运动加速度数 据和货物运动陀螺仪数据所属坐标系为 Χ3、 Υ3、 Ζ3。

[0049] 具体的， 步骤 S5具体为： 根据货物静止陀螺仪数据的 Χ2轴数据和货物运动陀 螺仪数据的 Χ3轴数据之间的差值对货物运动加速度数据所 属的 Χ3轴进行修正， 根据货物静止陀螺仪数据的 Υ2轴数据和货物运动陀螺仪数据的 Υ3轴数据之间的 差值对货物运动加速度数据所属的 Υ3轴进行修正， 货物静止陀螺仪数据的 Ζ2轴 数据和货物运动陀螺仪数据的 Ζ3轴数据之间的差值对货物运动加速度数据所 属 的 Ζ3轴进行修正， 以使修正后的 Χ3轴、 Υ3轴及 Ζ3轴的正方向分别与货物静止陀 螺仪数据所属的 Χ2轴、 Υ2轴及 Ζ2轴的正方向一致， 并根据货物运动加速度数据 获取货物分别在 Χ2轴、 Υ2轴及 Ζ2轴方向的加速度数据， 即获取第一货物修正加 速度数据。

[0050] 在步骤 S6中， 基于货物静止地磁场数据和载体地磁场数据对 第一货物修正加速 度数据进行修正， 以获取第二货物修正加速度数据。

[0051] 具体的， 步骤 S6具体为： 根据货物静止地磁场数据所属的 Χ2轴偏移地磁场坐 标系的 X轴的角度和载体地磁场数据所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度 之间的差值对第一货物修正加速度数据所属的 Χ2轴进行修正， 根据货物静止地 磁场数据所属的 Y2轴偏移地磁场坐标系的 Υ轴的角度和载体地磁场数据所属的 Υ 1轴偏移地磁场坐标系的 Υ轴的角度之间的差值对第一货物修正加速度� ��据所属 的 Υ2轴进行修正， 根据货物静止地磁场数据所属的 Ζ2轴偏移地磁场坐标系的 Ζ轴 的角度和载体地磁场数据所属的 Z1轴偏移地磁场坐标系的 Ζ轴的角度之间的差值 对第一货物修正加速度数据所属的 Ζ2轴进行修正， 以使修正后的 Χ2轴、 Υ2轴及 Ζ2轴的正方向分别与 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致， 并根据第一货物修正加 速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加速度数据， 即获取货物第 二修正加速度数据。

[0052] 在步骤 S7中， 判断第二货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否相同； 若是 ， 则发送货物短暂异常提示至车载终端； 若否， 则发送货物持续异常提示至车 载终端和监控中心。

[0053] 具体的， 判断第二货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否相同的步骤具体 为： 判断第二货物修正加速度数据的 XI轴方向数据、 Y1轴方向数据及 Z1轴方向 数据分别与载体加速度数据的 XI轴方向数据、 Y1轴方向数据及 Z1轴方向数据是 否相同， 若有一轴向数据不同， 则第二货物修正加速度数据与载体加速度数据 不相同。

[0054] 具体的， 当判断第二货物修正加速度数据与载体加速度 数据相同吋， 则发送货 物短暂异常提示至车载终端， 以向相关人员提示货物发生了短暂运动 （如翻转 、 颠簸等） ， 现已相对运输载体静止， 若不相同， 则发送货物持续异常提示至 车载终端和监控中心， 以向相关人员提示货物发生了持续异常状况 （如持续移 动等） 。

[0055] 图 3示出了本发明另一实施例提供的货物运输状� �监测方法的实现流程， 为了 便于说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 详述如下：

[0056] 在步骤 S10中， 获取货物姿态数据和运输载体姿态数据并上传 至数据分析端， 货物姿态数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据， 运输 载体姿态数据包括载体加速度数据和载体地磁 场数据。

[0057] 具体的， 步骤 S10具体为： 检测货物分别在 Χ0轴、 Υ0轴、 Ζ0轴三个轴向的加速 度， 以获取货物分别在 Χ0轴、 Υ0轴、 Ζ0轴三个轴向的加速度数据， 即货物加速 度数据； 检测并获取货物所属的 xo轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度、 货物所属 的 Y0轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度及货物所属的 Z0轴偏移地磁场坐标系的 Z 轴的角度， 三个轴向上的偏移角度数据即为货物地磁场数 据； 检测货物分别在 X 0轴、 Y0轴、 Z0轴三个轴向的运动角度， 以获取货物分别在 X0轴、 Y0轴、 Z0轴 三个轴向的运动角度数据， 即货物陀螺仪数据。 其中， xo轴正方向与货物的水 平运动方向一致， Z0轴正方向与重力方向一致， Y0轴垂直于 X0轴和 Z0轴； 地磁 场坐标系是唯一的， 地磁场坐标系的 X轴、 Y轴及 z轴的方向固定。 检测运输载 体分别在 XI轴、 Y1轴、 Z1轴三个轴向的加速度， 以获取运输载体分别在 XI轴、 Y1轴、 Z1轴三个轴向的加速度数据， 即载体加速度数据； 检测并获取运输载体 所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度、 运输载体所属的 Y1轴偏移地磁场 坐标系的 Y轴的角度及运输载体所属的 Z0轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度， 三 个轴向上的偏移角度数据即为载体地磁场数据 。 其中， XI轴正方向与运输载体 的水平运动方向一致， Z1轴正方向与重力方向一致， Y1轴垂直于 XI轴和 Z1轴。

[0058] 在步骤 S20中， 数据分析端基于货物地磁场数据和载体地磁场 数据对货物加速 度数据进行修正， 以获取货物修正加速度数据， 以及判断货物修正加速度数据 与载体加速度数据是否相同， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据 分别作为货物静止陀螺仪数据和货物静止地磁 场数据； 若否， 则保存货物加速 度数据和货物陀螺仪数据分别作为货物运动加 速度数据和货物运动陀螺仪数据 ， 并发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心。

[0059] 具体的， 数据分析端基于货物地磁场数据和载体地磁场 数据对货物加速度数据 进行修正， 以获取货物修正加速度数据的步骤具体为： 基于货物地磁场数据和 载体地磁场数据对货物加速度数据所属的 X0轴、 Y0轴及 Z0轴进行修正， 以使修 正后的 X0轴、 修正后的 Y0轴及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所 属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致， 并根据货物加速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加速度数据， 即获取货物修正加速度数据。

[0060] 进一步具体的， 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度数据所属 的 X0轴、 Y0轴及 Z0轴进行修正的步骤具体为： 根据货物所属的 X0轴偏移地磁场 坐标系的 X轴的角度和运输载体所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度之间 的差值对货物加速度数据所属的 xo轴进行修正； 根据货物所属的 Y0轴偏移地磁 场坐标系的 Y轴的角度和运输载体所属的 Y1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度之 间的差值对货物加速度数据所属的 Y0轴进行修正； 根据货物所属的 Z0轴偏移地 磁场坐标系的 Z轴的角度和运输载体所属的 Z1轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度 之间的差值对货物加速度数据所述的 Z0轴进行修正， 以使修正后的 X0轴、 修正 后的 Y0轴及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致。

[0061] 具体的， 数据分析端判断货物修正加速度数据与载体加 速度数据是否相同的步 骤具体为： 数据分析端每隔预设吋间间隔获取当前吋刻之 前预设吋间段内所有 货物修正加速度数据的平均值， 以及获取当前吋刻之前预设吋间段内所有载体 加速度数据的平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的 平均值是否相同。 例如： 每隔 10秒获取当前吋刻之前 15秒内的所有的货物修正 加速度数据， 并对所有的货物修正加速度数据求平均值， 同吋， 获取当前吋刻 之前 15秒内的所有的载体加速度数据， 并对所有的载体加速度数据求平均值， 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的平均值是否相同。 其中 ， 对所有的货物修正加速度数据求平均值具体为 ： 对所有的货物修正加速度数 据的 XI轴方向数据求平均值、 Y1轴方向数据求平均值以及 Z1轴方向数据求平均 值， 以获得货物修正加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值 及 Z1轴方向数据平均值； 对所有的载体加速度数据求平均值具体为： 对所有的 载体加速度数据的 XI轴方向数据求平均值、 Y1轴方向数据求平均值以及 Z1轴方 向数据求平均值， 以获得载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数 据平均值及 Z1轴方向数据平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加 速度数据的平均值是否相同具体为： 判断货物修正加速度数据的 XI轴方向数据 平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值分别与载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值是否相同， 如果有一个轴向数据平均值不同， 则认为货物修正加速度数据的平均值与载体 加速度数据的平均值不相同。

[0062] 具体的， 若数据分析端判断货物修正加速度数据与载体 加速度数据相同， 则表 示货物相对运输载体是静止的， 此吋保存货物陀螺仪数据， 并将其作为货物静 止陀螺仪数据； 若数据分析端判断货物修正加速度数据与载体 加速度数据不相 同， 则表示货物运输状态异常 （如货物发生翻转、 颠簸或在运输载体上持续移 动等异常状况） ， 此吋保存货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数 据分别作为货物运动加速度数据、 货物运动地磁场数据及货物运动陀螺仪数据 。 当货物修正加速度数据与载体加速度数据不相 同吋， 则发送货物运输状态异 常提示至车载终端和监控中心， 以向相关人员提示货物运输状态发生了异常。

[0063] 图 4示出了本发明另一实施例提供的货物运输状� �监测方法的实现流程， 为了 便于说明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 详述如下：

[0064] 在步骤 S100中， 接收数据监测端所获取的货物姿态数据和运输 载体姿态数据， 货物姿态数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据， 运输 载体姿态数据包括载体加速度数据和载体地磁 场数据。

[0065] 具体的， 步骤 S100具体为： 接收数据监测端所获取的货物分别在 X0轴、 Y0轴 、 Z0轴三个轴向的加速度数据， 即货物加速度数据； 以及货物所属的 X0轴偏移 地磁场坐标系的 X轴的角度、 货物所属的 Y0轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度及 货物所属的 Z0轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度， 即货物地磁场数据； 以及货物 分别在 X0轴、 Y0轴、 Z0轴三个轴向的运动角度数据， 即货物陀螺仪数据。 其中 ， X0轴正方向与货物的水平运动方向一致， Z0轴正方向与重力方向一致， Y0轴 垂直于 X0轴和 Z0轴； 地磁场坐标系是唯一的， 地磁场坐标系的 X轴、 Y轴及 Z轴 的方向固定。 同吋， 接收数据监测端所获取的运输载体分别在 XI轴、 Y1轴、 Z1 轴三个轴向的加速度数据， 即载体加速度数据； 以及运输载体所属的 XI轴偏移 地磁场坐标系的 X轴的角度、 运输载体所属的 Y 1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角 度及运输载体所属的 Z0轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度， 即载体地磁场数据。 其中， XI轴正方向与运输载体的水平运动方向一致， Z1轴正方向与重力方向一 致， Y1轴垂直于 XI轴和 Z1轴。

[0066] 在步骤 S200中， 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度数据进行 修正， 以获取货物修正加速度数据。

[0067] 具体的， 步骤 S200具体为： 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速 度数据所属的 XO轴、 Y0轴及 ZO轴进行修正， 以使修正后的 X0轴、 修正后的 Y0 轴及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的 正方向一致， 并根据货物加速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的 加速度数据， 即获取货物修正加速度数据。

[0068] 进一步具体的， 基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货物 加速度数据所属 的 X0轴、 Y0轴及 Z0轴进行修正的步骤具体为： 根据货物所属的 X0轴偏移地磁场 坐标系的 X轴的角度和运输载体所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角度之间 的差值对货物加速度数据所属的 X0轴进行修正； 根据货物所属的 Y0轴偏移地磁 场坐标系的 Y轴的角度和运输载体所属的 Y1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度之 间的差值对货物加速度数据所属的 Y0轴进行修正； 根据货物所属的 Z0轴偏移地 磁场坐标系的 Z轴的角度和运输载体所属的 Z1轴偏移地磁场坐标系的 Z轴的角度 之间的差值对货物加速度数据所述的 Z0轴进行修正， 以使修正后的 X0轴、 修正 后的 Y0轴及修正后的 Z0轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致。

[0069] 在步骤 S300中， 判断货物修正加速度数据与载体加速度数据是 否相同， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据分别 作为货物静止陀螺仪数据和货物 静止地磁场数据； 若否， 则保存货物加速度数据和货物陀螺仪数据分别 作为货 物运动加速度数据和货物运动陀螺仪数据， 并发送货物运输状态异常提示至车 载终端和监控中心。

[0070] 具体的， 判断货物修正加速度数据与载体加速度数据是 否相同的步骤具体为： 每隔预设吋间间隔获取当前吋刻之前预设吋间 段内所有货物修正加速度数据的 平均值， 以及获取当前吋刻之前预设吋间段内所有载体 加速度数据的平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的平均值是否相同。 例如

： 每隔 10秒获取当前吋刻之前 15秒内的所有的货物修正加速度数据， 并对所有 的货物修正加速度数据求平均值， 同吋， 获取当前吋刻之前 15秒内的所有的载 体加速度数据， 并对所有的载体加速度数据求平均值， 判断货物修正加速度数 据的平均值与载体加速度数据的平均值是否相 同。 其中， 对所有的货物修正加 速度数据求平均值具体为： 对所有的货物修正加速度数据的 XI轴方向数据求平 均值、 Yl轴方向数据求平均值以及 Zl轴方向数据求平均值， 以获得货物修正加 速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值 ； 对所有的载体加速度数据求平均值具体为： 对所有的载体加速度数据的 XI轴 方向数据求平均值、 Y1轴方向数据求平均值以及 Z1轴方向数据求平均值， 以获 得载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数 据平均值； 判断货物修正加速度数据的平均值与载体加速 度数据的平均值是否 相同具体为： 判断货物修正加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据 平均值及 Z1轴方向数据平均值分别与载体加速度数据的 XI轴方向数据平均值、 Y1轴方向数据平均值及 Z1轴方向数据平均值是否相同， 如果有一个轴向数据平 均值不同， 则认为货物修正加速度数据的平均值与载体加 速度数据的平均值不 相同。

[0071] 具体的， 若货物修正加速度数据与载体加速度数据相同 ， 则表示货物相对运输 载体是静止的， 此吋保存货物陀螺仪数据， 并将其作为货物静止陀螺仪数据； 若货物修正加速度数据与载体加速度数据不相 同， 则表示货物运输状态异常 （ 如货物发生翻转、 颠簸或在运输载体上持续移动等异常状况） ， 此吋保存货物 加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据分别作为货 物运动加速度数据 、 货物运动地磁场数据及货物运动陀螺仪数据。 当货物修正加速度数据与载体 加速度数据不相同吋， 则发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心， 以向相关人员提示货物运输状态发生了异常。

[0072] 此外， 在本发明另一实施例中， 如图 5所示， 在步骤 S300之后还包括以下步骤

[0073] 在步骤 S400中， 基于货物静止陀螺仪数据和货物运动陀螺仪数 据对货物运动加 速度数据进行修正， 以获取第一货物修正加速度数据。

[0074] 具体的， 在步骤 S400发生之前， 已经保存了货物静止陀螺仪数据和货物运动陀 螺仪数据， 即发生过货物修正加速度数据与载体加速度数 据相同的情况。 当货 物修正加速度数据与载体加速度数据相同吋， 令该种情况下货物所属的坐标系 为 X2轴、 Y2轴及 Z2轴， 该种情况下基于货物地磁场数据和载体地磁场 数据对货 物加速度数据所属的 X2轴、 Y2轴及 Z2轴进行修正， 以使修正后的 X2轴、 修正后 的 Y2轴及修正后的 Z2轴的正方向分别与载体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1 轴的正方向一致， 并根据货物加速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方 向的加速度数据， 即获取货物修正加速度数据， 此吋所得到的货物修正加速度 数据与载体加速度数据相同。 当货物修正加速度数据与载体加速度数据不相 同 吋， 令该种情况下货物所属的坐标系为 X3轴、 Y3轴及 Z3轴， 该种情况下基于货 物地磁场数据和载体地磁场数据对货物加速度 数据所属的 X3轴、 Y3轴及 Z3轴进 行修正， 以使修正后的 X3轴、 修正后的 Y3轴及修正后的 Z3轴的正方向分别与载 体加速度数据所属的 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致， 并根据货物加速度数据 获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加速度数据， 即获取货物修正加速度 数据， 此吋所得到的货物修正加速度数据与载体加速 度数据不相同。 货物静止 陀螺仪数据和货物静止地磁场数据所属坐标系 为 X2轴、 Y2轴、 Z2轴， 货物运动 加速度数据和货物运动陀螺仪数据所属坐标系 为 X3轴、 Y3轴、 Z3轴。

[0075] 具体的， 步骤 S400具体为： 根据货物静止陀螺仪数据的 X2轴数据和货物运动 陀螺仪数据的 X3轴数据之间的差值对货物运动加速度数据所� ��的 X3轴进行修正 ， 根据货物静止陀螺仪数据的 Y2轴数据和货物运动陀螺仪数据的 Y3轴数据之间 的差值对货物运动加速度数据所属的 Y3轴进行修正， 货物静止陀螺仪数据的 Z2 轴数据和货物运动陀螺仪数据的 Z3轴数据之间的差值对货物运动加速度数据所 属的 Z3轴进行修正， 以使修正后的 X3轴、 Y3轴及 Z3轴的正方向分别与货物静止 陀螺仪数据所属的 X2轴、 Y2轴及 Z2轴的正方向一致， 并根据货物运动加速度数 据获取货物分别在 X2轴、 Y2轴及 Z2轴方向的加速度数据， 即获取第一货物修正 加速度数据。

[0076] 在步骤 S500中， 基于货物静止地磁场数据和载体地磁场数据对 第一货物修正加 速度数据进行修正， 以获取第二货物修正加速度数据。

[0077] 具体的， 步骤 S500具体为： 根据货物静止地磁场数据所属的 X2轴偏移地磁场 坐标系的 X轴的角度和载体地磁场数据所属的 XI轴偏移地磁场坐标系的 X轴的角 度之间的差值对第一货物修正加速度数据所属 的 X2轴进行修正， 根据货物静止 地磁场数据所属的 Y2轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度和载体地磁场数据所属的 Y1轴偏移地磁场坐标系的 Y轴的角度之间的差值对第一货物修正加速度� �据所属 的 Y2轴进行修正， 根据货物静止地磁场数据所属的 Ζ2轴偏移地磁场坐标系的 Ζ轴 的角度和载体地磁场数据所属的 Z1轴偏移地磁场坐标系的 Ζ轴的角度之间的差值 对第一货物修正加速度数据所属的 Ζ2轴进行修正， 以使修正后的 Χ2轴、 Υ2轴及 Ζ2轴的正方向分别与 XI轴、 Y1轴及 Z1轴的正方向一致， 并根据第一货物修正加 速度数据获取货物分别在 XI轴、 Y1轴及 Z1轴方向的加速度数据， 即获取货物第 二修正加速度数据。

[0078] 在步骤 S600中， 判断第二货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否相同； 若 是， 则发送货物短暂异常提示至车载终端； 若否， 则发送货物持续异常提示至 车载终端和监控中心。

[0079] 具体的， 判断第二货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否相同的步骤具体 为： 判断第二货物修正加速度数据的 XI轴方向数据、 Y1轴方向数据及 Z1轴方向 数据分别与载体加速度数据的 XI轴方向数据、 Y1轴方向数据及 Z1轴方向数据是 否相同， 若有一轴向数据不同， 则第二货物修正加速度数据与载体加速度数据 不相同。

[0080] 具体的， 当判断第二货物修正加速度数据与载体加速度 数据相同吋， 则发送货 物短暂异常提示至车载终端， 以向相关人员提示货物发生了短暂运动 （如翻转 、 颠簸等） ， 现已相对运输载体静止， 若不相同， 则发送货物持续异常提示至 车载终端和监控中心， 以向相关人员提示货物发生了持续异常状况 （如持续移 动等） 。

[0081] 图 6示出了本发明实施例提供的货物运输状态监� �系统 10的结构， 为了便于说 明， 仅示出了与本发明实施例相关的部分， 详述如下：

[0082] 货物运输状态监测系统 10包括货物监测终端 100、 载体监测终端 200及服务器 30

0。

[0083] 货物监测终端 100检测货物的运行姿态， 并获取货物姿态数据以上传至服务器 3 00， 货物姿态数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据。

[0084] 载体监测终端 200检测运输载体的运行姿态， 并获取运输载体姿态数据以上传 至服务器 300， 运输载体姿态数据包括载体加速度数据和载体 地磁场数据。

[0085] 服务器 300基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对货 物加速度数据进行修正 以获取货物修正加速度数据， 并判断货物修正加速度数据与载体加速度数据 是 否相同， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据分别 作为货物静止陀 螺仪数据和货物静止地磁场数据； 若否， 则保存货物加速度数据和货物陀螺仪 数据分别作为货物运动加速度数据和货物运动 陀螺仪数据， 并发送货物运输状 态异常提示至车载终端和监控中心。

[0086] 具体的， 货物监测终端 100固定于货物的外包装上， 货物监测终端 100可包括三 轴加速度传感器、 三轴地磁场传感器及三轴陀螺仪， 分别用于获取货物加速度 数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据。 载体监测终端 200固定于运输载体上 ， 载体监测终端 200可包括三轴加速度传感器和三轴地磁场传感 器， 分别用于获 取载体加速度数据和载体地磁场数据。

[0087] 本发明实施例提供的货物运输状态监测系统 10可以应用于与图 1和图 2对应的货 物运输状态监测方法实施例中， 详情参见上述货物运输状态监测方法实施例的 描述， 在此不再赘述。

[0088] 本发明另一实施例提供一种监测终端， 监测终端包括货物监测终端 100和载体 监测终端 200。

[0089] 货物监测终端 100用于获取货物姿态数据并上传至服务器 300， 货物姿态数据包 括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据； 载体监测终端 200用于 获取运输载体姿态数据并上传至服务器 300， 运输载体姿态数据包括载体加速度 数据和载体地磁场数据； 以使服务器 300基于货物地磁场数据和载体地磁场数据 对货物加速度数据进行修正以获取货物修正加 速度数据， 并判断货物修正加速 度数据与载体加速度数据是否相同， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁 场数据分别作为货物静止陀螺仪数据和货物静 止地磁场数据； 若否， 则保存货 物加速度数据和货物陀螺仪数据分别作为货物 运动加速度数据和货物运动陀螺 仪数据， 并发送货物运输状态异常提示至车载终端和监 控中心。

[0090] 本发明实施例提供的监测终端可以应用于与图 3对应的货物运输状态监测方法 实施例中， 详情参见上述货物运输状态监测方法实施例的 描述， 在此不再赘述

[0091] 图 7示出了本发明实施例提供的服务器 300的结构， 为了便于说明， 仅示出了与 本发明实施例相关的部分， 详述如下：

[0092] 服务器 300包括数据接收模块 301、 数据修正模块 302及状态判断模块 303。

[0093] 数据接收模块 301用于接收货物监测终端 100所获取的货物姿态数据， 货物姿态 数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据； 以及接收载体 监测终端 200所获取的运输载体姿态数据， 运输载体姿态数据包括载体加速度数 据和载体地磁场数据。

[0094] 数据修正模块 302用于基于货物地磁场数据和载体地磁场数据 对货物加速度数 据进行修正， 以获取货物修正加速度数据。

[0095] 状态判断模块 303用于判断货物修正加速度数据与载体加速度 数据是否相同， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据分别 作为货物静止陀螺仪数据 和货物静止地磁场数据； 若否， 则保存货物加速度数据和货物陀螺仪数据分别 作为货物运动加速度数据和货物运动陀螺仪数 据， 并发送货物运输状态异常提 示至车载终端和监控中心。

[0096] 本发明实施例提供的服务器可以应用于与图 4和图 5对应的货物运输状态监测方 法实施例中， 详情参见上述货物运输状态监测方法实施例的 描述， 在此不再赘 述。

[0097] 本发明还提供了服务器的另一种优先的实施例 ， 图 8示出了服务器的另一种结 构， 服务器包括处理器 30 (processor) ， 通信接口 31 (Communications Interface ) ， 存储器 32 (memory) ， 总线 33。

[0098] 处理器 30， 通信接口 31， 存储器 32通过总线 33完成相互间的通信。

[0099] 通信接口 31， 用于与外界设备， 例如， 个人电脑、 服务器等通信。

[0100] 处理器 30， 用于执行程序 34。

[0101] 具体地， 程序 34可以包括程序代码， 所述程序代码包括计算机操作指令。

[0102] 处理器 30可能是一个中央处理器 CPU, 或者是特定集成电路 ASIC (Application Specific Integrated Circuit) ， 或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多 个集 成电路。

[0103] 存储器 32， 用于存放程序 34。 存储器 32可能包含高速 RAM存储器， 也可能还 包括非易失性存储器 （non-volatile memory) ， 例如至少一个磁盘存储器。 程序 34具体可以包括：

[0104] 数据接收模块 301， 用于接收货物监测终端所获取的货物姿态数据 ， 货物姿态 数据包括货物加速度数据、 货物地磁场数据及货物陀螺仪数据； 以及接收载体 监测终端所获取的运输载体姿态数据， 运输载体姿态数据包括载体加速度数据 和载体地磁场数据。

[0105] 数据修正模块 302， 用于基于货物地磁场数据和载体地磁场数据对 货物加速度 数据进行修正， 以获取货物修正加速度数据。

[0106] 状态判断模块 303， 用于判断货物修正加速度数据与载体加速度数 据是否相同 ， 若是， 则保存货物陀螺仪数据和货物地磁场数据分别 作为货物静止陀螺仪数 据和货物静止地磁场数据； 若否， 则保存货物加速度数据和货物陀螺仪数据分 别作为货物运动加速度数据和货物运动陀螺仪 数据， 并发送货物运输状态异常 提示至车载终端和监控中心。

[0107] 在本发明中， 货物运输状态监测方法包括： 检测货物的加速度， 并获取货物加 速度数据； 检测运输载体的加速度， 并获取运输载体加速度数据； 基于运输载 体加速度数据对货物加速度数据进行修正以得 到货物修正加速度数据； 判断货 物修正加速度数据与运输载体加速度数据是否 相同， 若否， 则发送货物运输状 态异常提示至车载终端和监控中心。 通过判断货物修正加速度数据与运输载体 加速度数据是否相同， 当相同吋， 则货物相对运输载体静止， 当不相同吋， 则 货物出现异常状态， 因此可得知货物在运输途中的实吋状态。

[0108] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的 精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明的保 护范围之内。