Zum Anziehen von Verschraubungen in der Serienmontage sind im wesentlichen drehmomentgesteuerte und/oder drehwinkelgesteuerte Verfahren bekannt. Mit diesen bekannten Verfahren wird mehr oder weniger genau die gewünschte Schraubenvorspannkraft der jeweiligen Verschraubung erreicht, die als Kenngröße für jede Verschraubung festgelegt ist. Eine gleichbleibende, reprodu- zierbare Qualität der Verschraubung, das heißt eine gleichmäßi- ge Schraubenvorspannkraft bei jedem Anzug, läßt sich jedoch nicht erreichen, da die erzielte Schraubenvorspannkraft auf- arund einer Vielzahl von sie bestimmenden Faktoren beträchtlich schwankt. Zum Beispiel beeinflussen 01 und Schmutz im Gewinde den Reibungskoeffizienten, der wiederum direkten Einfluß auf die bei vorgegebenem Drehmoment erzielte Schraubenvorspannkraft hat. Des weiteren haben auch die Eigenschaften des Festspann- werkzeuges Einfluß auf die resultierende Schraubenvorspann- kraft, da zum Beispiel bei Verwendung eines Motors dieser beim Abschalten aufgrund der Trägheit der involvierten Massen die festzuziehende Schraube noch etwas weiter dreht und eine höhere als die gewünschte Schraubenvorspannkraft bewirkt.

Beim drehmomentgesteuerten Anziehverfahren, welches auf der An- nahme beruht, daß die auf die Schraube einwirkende Vorspann- kraft proportional zum aufgebrachten Drehmoment ist, wird der Abschaltpunkt des Schraubvorganges durch einen definierten Drehmomentmeßwert festgelegt. Um diesen vorgegebenen Drehmo- mentwert beim Anziehen gezielt anfahren zu können, kann der Drehmomentverlauf während des Anziehens überwacht werden, wie beispielweise in der US 5,591,919 beschrieben, oder die Ver- schraubung kann dreistufig mit jeweils abnehmenden Drehge- schwindigkeiten angezogen werden, wie in der US 5,062,491 be- schrieben. Auch ist es bekannt, zum Verkürzen der zum Spannen erforderlichen Zeit während vorhergehender Lernzyklen Parameter zu erfassen, um so den Motor beim Anziehen der Verschraubung mit hoher Geschwindigkeit laufen lassen und exakt stoppen zu können, wenn das gewünschte Drehmoment erreicht ist, wie in der EP 753 377 A1 beschrieben. Umgekehrt ist es ebenfalls bekannt, zur zeitlichen Streckung des Schraubvorganges das Werkzeug mit einer Feder zu versehen, die zwischen dem Antriebselement und dem Greifelement des Werkzeugs angeordnet ist, wie in der DE 32 10 929 A1 offenbart. Um hier ein Schwingen der Feder zu vermei- den, wird der Motor bei vorgegebenem Festspann-Drehmoment in Gegenlauf geschaltet, um die Feder zu entspannen, danach abge- schaltet und kurz wieder in ursprüngliche Drehrichtung geschal- tet. Schließlich ist aus der DE 35 21 937 A1 ein drehmomentge- steuertes Anziehverfahren bekannt, bei dem das zum Erreichen der vorgegebenen Vorspannkraft erforderliche Drehmoment frei von Reibkräften bestimmt werden kann. Hierzu wird die Ver- schraubung vor Erreichen des Festspannpunktes um einen bestimm- ten Drehwinkel zurückgedreht und bei Erreichen eines festgeleg- ten Drehwinkels wieder bis zum Festspannpunkt angezogen. Aus der Differenz zwischen dem Anzugsdrehmoment und dem Gegen- drehmoment bei dem festgelegten Drehwinkel wird die auf die Schraube aufgebrachte Spannkraft frei von Reibkräften berech- net.

Das drehwinkelgesteuerte Anziehverfahren geht davon aus, daß bei aufliegendem Schraubenkopf und zusammengefügten Bauteilen die Dehnung der Schraube und damit die in ihr erzeugte Axial- kraft proportional zu dem Winkel ist, um den die Schraube ge- dreht wird. So ist zum Beispiel aus der DE 42 14 354 A1 ein drehmoment-drehwinkelabhängiges Anziehverfahren bekannt, bei dem beim Anziehen der Verschraubung zunächst der Fügepunkt er- mittelt wird und anschließend von diesem Fügepunkt der Ab- schaltpunkt entweder nach vorgegebenen Drehmomentwerten oder nach vorgegebenen Drehwinkelwerten bestimmt wird. Aus der US 5,284,217 ist es bekannt, das Drehmoment und den Drehwinkel während des Anziehens zu überwachen, um so zum einen das erfor- derliche Drehmoment zur Erreichung einer vorgegebenen Vorspann- kraft zu bestimmen und zum anderen zu überprüfen, ob ein vorge- gebenes Toleranzfeld bezüglich des Drehmoments und des Drehwin- kels eingehalten wird. Schließlich ist es auch bekannt, insbe- sondere bei sicherheitsrelevanten Bauteilen, die Schrauben nach dem Festziehen um einen definierten Winkel zu lösen und erneut mit vorgegebenem Soll-Moment festzuziehen. Hierbei wird das Drehmoment über dem Drehwinkel aufgezeichnet und die Form des Drehmomentenverlaufs für eine Beurteilung bezüglich der Güte der Verschraubung und Fehlerursachen herangezogen (Maschinenmarkt, Würzburg 102 (1996) 20).

Wie schon erwähnt, wird mit diesen bekannten Anziehverfahren ein mehr oder weniger genaues Erreichen der erforderlichen Vor- spannkraft der Verschraubung möglich, im wesentlichen durch die Erfassung von Drehmoment und Drehwinkel. Inwieweit diese er- zielte Vorspannkraft im Betrieb der Verschraubung durch Setzer- scheinungen reduziert wird, läßt sich mit diesem Verfahren je- doch nicht beurteilen. Setzerscheinungen treten in Schraubver- bindungen durch Fließen des Materials in Folge des Anziehens auf und führen zu einem selbsttätigen Lockern oder gar Lösen der Verschraubung durch Reduzieren der Vorspannkraft.

Vor diesem Hintergrund ist es daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Anziehen von Verschraubungen in der Serienmontage zur Verfügung zu stellen, bei dem eine Ver- schraubung, jeweils drehmoment-drehwinkel-überwacht, ein erstes Mal mit Soll-Moment angezogen, danach um einen bestimmten Dreh- winkel wieder gelöst und ein zweites Mal mit Soll-Moment ange- zogen wird, mit dem Setzerscheinungen in Schraubverbindungen erkannt werden können.

Gelöst wird diese Aufgabe dadurch, daß die absolute Drehwinkel- differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Anziehen ermit- telt und die Größe dieses Differenzbetrages als prozeßrelevante Kenngröße zu Uberwachungszwecken herangezogen wird.

Diese ermittelte absolute Drehwinkeldifferenz zwischen dem er- sten und dem zweiten Anzug ist ein Maß für Setzerscheinungen, wie sie in Schraubverbindungen aufgrund unterschiedlicher Ursa- chen auftreten können. Damit lassen sich Setzerscheinungen in Schraubverbindungen schon beim Anziehen der Verschraubung leicht erkennen, und durch den Vergleich des ermittelten Diffe- renzbetrages mit einem vorgegebenen Toleranzwert kann die Si- cherheit der Verschraubung deutlich gesteigert und damit deren Qualität insgesamt verbessert werden.

Liegt die ermittelte absolute Drehwinkeldifferenz unterhalb ei- ner vorgegebenen minimalen Winkeldifferenz oder überhalb einer vorgegebenen maximalen Winkeldifferenz, so liegt ein unzulässi- ger Winkelversatz vor, der neben der Abschätzung von Setzer- scheinungen oder dem Setzmaß auch Rückschlüsse auf mögliche Fehlerquellen der Verschraubung liefern kann. Daher wird gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform die absolute Dreh- winkeldifferenz mit einer vorgegebenen minimalen und maximalen Drehwinkeldifferenz verglichen und eine Fehlermeldung erzeugt, wenn die ermittelte Drehwinkeldifferenz oberhalb oder unterhalb dieser vorgegebenen Winkeldifferenzwerte liegt.

Diese zwei zusätzlichen Parameter lassen sich leicht und ohne großen Aufwand in Prozeßsteuerungen vorhandener Montagebänder ablegen, so daß das erfindungsgemäße Verfahren einfach in be- stehende Serienmontagen integriert werden kann. Vorteilhafter- weise wird die Verschraubung bei einer Fehlermeldung der Nach- arbeit zugeführt. In der Nacharbeit kann die beanstandete Schraubverbindung gelöst und untersucht werden und die Ursache für die Fehlermeldung beseitigt werden. Es ist jedoch auch mög- lich, die beanstandeten Verschraubungen je nach Art der Fehler- meldung zu selektieren und beispielsweise bei einer Uberschrei- tung der vorgegebenen maximalen Winkeldifferenz die Verschrau- bung einem zweiten Anziehverfahren zuzuführen, was gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung vorgesehen ist. Die beim zweiten Anziehverfahren ermittelte absolute Dreh- winkeldifferenz wird mit dem beim ersten Anziehverfahren ermit- telten Wert verglichen und eine Fehlermeldung erzeugt, wenn die zweite ermittelte Drehwinkeldifferenz bezüglich dieses Wertes überhalb oder unterhalb der vorgegebenen maximalen oder minima- len Drehwinkeldifferenz liegt. Vorteilhafterweise wird die Ver- schraubung bei einer Fehlermeldung der Nacharbeit zugeführt, da die Ursache mit dem nochmaligen Anziehverfahren nicht beseitigt werden konnte und genauer untersucht werden muß. Wird keine Fehlermeldung erzeugt, so wurde die Ursache für die Fehlermel- dung beim ersten Anzieh-/Löseverfahren beim zweiten Anzieh- /Löseverfahren beseitigt, und die Verschraubung kann wegen Ein- haltung des vorgegebenen Toleranzwertes in der Serienmontage verbleiben.

Obgleich die absolute Drehwinkeldifferenz auf beliebige Weise ermittelt werden kann, sofern damit die Verwendung des Verfah- rens in der Serienmontage möglich ist, ist es doch von Vorteil, wenn zum Ermitteln der absoluten Drehwinkeldifferenz das aufge- brachte Drehmoment über dem tatsächlichen Drehwinkel aufgetra- gen wird, so daß sich eine Darstellung in Schleifenform ergibt.

In dieser Darstellung läßt sich dann einfach die Drehwinkeldif- ferenz zwischen dem Erstanzug und dem Zweitanzug erkennen, so daß gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform die Winkeldiffe- renz aus der schleifenförmigen Drehmoment/Drehwinkeldarstellung ermittelt wird.

In einer derartigen Darstellung läßt sich gegenüber der übli- chen fortlaufenden Darstellung von Drehmoment und Drehwinkel zum einen das Vor-und Zurückdrehen der Verschraubung durch Auftragen des tatsächlichen Drehwinkels, und damit dessen tat- sächliche Vergrößerung bzw. Verkleinerung gut darstellen. Zum anderen und wesentlicher für das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich einer derartigen Darstellung direkt und ohne Umwege die Drehwinkeldifferenz zwischen dem ersten und dem zweiten An- zug entnehmen.

In Figur 1 ist die schleifenförmige Drehmo- ment/Drehwinkeldarstellung zu sehen, wobei das Drehmoment Nm <BR> <BR> <BR> über dem tatsächlichen Drehwinkel a aufgetragen ist. Damit er- gibt sich beim Anziehen einer Verschraubung die dargestellte schleifenförmige Kurve 1, bei der gut zu erkennen ist, daß die Verschraubung zunächst bis zum Sollmoment 3 angezogen wird, da- nach das Drehmoment umgekehrt und die Verschraubung gelöst wird, um abschließend erneut bis zum Solldrehmoment 3 angezogen zu werden. Die sich hierbei ergebende Drehwinkeldifferenz A ist aufgrund der gewählten Darstellungsform deutlich zu erkennen und kann zu Uberwachungszwecken herangezogen werden.

Mit dem hier beschriebenen Verfahren wird der Gesamtprozeß des Anzieh-/Löseverfahrens berücksichtigt und durch Einbeziehung der Drehwinkeldifferenz als zusätzliche Prozeßüberwachungsgröße das Erkennen von Setzerscheinungen in Schraubverbindungen schon beim Anziehen ermöglicht.