Verfahren zu einer Datenübertragung zwischen einem mobilen Roboter und einem externen Gerät

Stand der Technik

Es ist bereits ein Verfahren zu einer Datenübertragung zwischen einem mobilen Roboter und einem externen Gerät vorgeschlagen worden, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Mehrzahl von während einer Bewegung des Roboters erfassten Werten einer Signalstärke einer drahtlosen Verbindung zwischen dem Roboter und dem externen Gerät bereitgestellt wird.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zu einer Datenübertragung zwischen einem, insbesondere zumindest teilautonomen, mobilen Roboter, insbesondere einem Arbeitsroboter, bevorzugt einem Mähroboter, und einem externen Gerät, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Mehrzahl von während einer Bewegung des Roboters erfassten Werten einer Signalstärke einer drahtlosen Verbindung zwischen dem Roboter und dem externen Gerät bereitgestellt wird.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Übertragungsposition des Roboters zu einer Übertragung von elektronischen Daten zwischen dem Roboter und dem externen Gerät in Abhängigkeit von den erfassten Werten der Signalstärke bestimmt wird. Vorzugsweise wird, insbesondere an zumindest einer Position des Roboters, zumindest ein an einer/der Position des Roboters erfasster Wert der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition mit den restlichen erfassten Werten der Signalstärke und/oder mit zumindest einem in Abhängigkeit von den erfassten Werten der Signalstärke ermittelten Parameter, insbesondere einem Kennwert der Signalstärke, einem Maximum der Signalstärke und/oder einem vorgegebenen Grenzwert, verglichen. Es ist denkbar, dass die Bestimmung der Übertragungsposition während einer Bewegung des Roboters erfolgt, wobei insbesondere jeweils ein an einer momentanen Position des Roboters erfasster Wert der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition herangezogen wird, vorzugsweise mit den restlichen erfassten Werten der Signalstärke und/oder mit dem zumindest einen in Abhängigkeit von den erfassten Werten der Signalstärke ermittelten Parameter verglichen wird. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass den erfassten Werten der Signalstärke jeweils eine Position des Roboters, an der der jeweilige Wert der Signalstärke erfasst wurde, zugeordnet wird, wobei bevorzugt die Bestimmung der Übertragungsposition unabhängig von einer momentanen Position des Roboters während der Bestimmung der Übertragungsposition erfolgt.

Vorzugsweise erfolgt die Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter und dem externen Gerät drahtlos. Bevorzugt erfolgt die Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter und dem externen Gerät über Kommunikationsschnittstellen des Roboters und des externen Geräts. Bevorzugt ist der Roboter zu einer Bewegung innerhalb eines Bewegungsbereichs des Roboters vorgesehen. Vorzugsweise umfasst der Roboter eine Antriebseinheit zu einer angetriebenen Fortbewegung des Roboters. Insbesondere umfasst die Antriebseinheit zumindest einen Motor und zumindest ein über den Motor antriebbares Fortbewegungsmittel, beispielsweise ein Rad, eine Rolle, eine Gleiskette, einen Rotor, einen Propeller o.dgl. Der Roboter ist vorzugsweise fahrbar, schwimmfähig, tauchfähig und/oder flugfähig ausgebildet. Das externe Gerät ist vorzugsweise zur Übertragung von elektronischen Daten an den Roboter vorgesehen. Bevorzugt ist das externe Gerät in oder an dem Bewegungsbereich des Roboters angeordnet. Vorzugsweise ist die Signalstärke der drahtlosen Verbindung zwischen dem Roboter und dem externen Gerät abhängig von einer Position des Roboters relativ zu dem externen Gerät. Zusätzlich kann die Signalstärke der drahtlosen Verbindung zwischen dem Roboter und dem externen Gerät von weiteren Umgebungs- und/oder Störfaktoren abhängen, beispielsweise anderen elektromagnetischen Feldern, Objekten, die zwischen dem Roboter und dem externen Gerät angeordnet sind o.dgl. Das externe Gerät ist beispielsweise als ein Router, als ein Smart- Home-System, als ein Repeater, als ein Computer o.dgl. ausgebildet. Die drahtlose Verbindung ist bevorzugt durch ein drahtloses lokales Netzwerk gebildet. Bevorzugt erfolgt die Datenübertragung zwischen dem Roboter und dem externen Gerät über ein Wifi-zertifiziertes Signal.

Vorzugsweise ist das Verfahren dazu vorgesehen, elektronische Daten drahtlos zwischen dem Roboter und dem externen Gerät zu übertragen. Bevorzugt ist das Verfahren dazu vorgesehen, elektronische Daten drahtlos von dem externen Gerät an den Roboter zu übertragen, beispielsweise zur Softwareaktualisierung, zu einer Übertragung bzw. Aktualisierung einer virtuellen Karte und/oder zu einem Anpassen zumindest eines Grenzwerts, Kennwerts o.dgl. der Signalstärke. In einer bevorzugten Ausgestaltung erfolgt ein Bereitstellen der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke mittels des Roboters, insbesondere einer Recheneinheit des Roboters. Vorzugsweise wird die Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke auf dem Roboter, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, hinterlegt. Es ist denkbar, dass die erfassten Werte der Signalstärke jeweils bei oder nach einer Erfassung des jeweiligen Werts hinterlegt werden. Vorzugsweise erfolgt die Bestimmung der Übertragungsposition mittels des Roboters, insbesondere der Recheneinheit des Roboters. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die erfassten Werte der Signalstärke mittels des externen Geräts, insbesondere einer Recheneinheit des externen Geräts, bereitgestellt werden und/oder, dass die Bestimmung der Übertragungsposition mittels des externen Geräts, insbesondere der Recheneinheit des externen Geräts, erfolgt. Insbesondere wird die bestimmte Übertragungsposition in zumindest einem Verfahrensschritt von dem externen Gerät an den Roboter übertragen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Roboter mittels des externen Geräts, insbesondere über die drahtlose Verbindung, in Abhängigkeit von der bestimmten Übertragungsposition angesteuert wird, vorzugsweise zu einem Bewegen des Roboters an die Übertragungsposition. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist der Roboter hinsichtlich einer Bewegung autark ausgebildet, wobei insbesondere eine Bewe- gung des Roboters über die Recheneinheit des Roboters gesteuert wird. Vorzugsweise werden die Werte der Signalstärke, insbesondere die vorher genannte Mehrzahl der Werte der Signalstärke, mittels des Roboters, insbesondere der Kommunikationsschnittstelle des Roboters, erfasst. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass Werte der Signalstärke mittels des externen Geräts erfasst werden. Insbesondere falls die Bestimmung der Übertragungsposition mittels des Roboters erfolgt, werden über das externe Gerät erfasste Werte der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition vorzugsweise von dem externen Gerät an den Roboter übertragen, insbesondere über die drahtlose Verbindung.

Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt mittels des externen Geräts ein Bereitstehen von elektronischen Daten zur Übertragung an den Roboter signalisiert, wobei vorzugsweise zumindest ein Bereitstehungssignal an den Roboter übermittelt wird. Bevorzugt erfolgt in zumindest einem Verfahrensschritt bei bzw. nach einem Signalisieren des Bereitstehens von zu übertragenden elektronischen Daten über das externe Gerät mittels des Roboters eine Bestimmung der Übertragungsposition zur Übertragung der elektronischen Daten. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass eine Bestimmung der Übertragungsposition jeweils in periodischen zeitlichen Abständen und/oder jeweils nach einer vorgegebenen zurückgelegten Strecke erfolgt, wobei bevorzugt bei bzw. nach einem Signalisieren des Bereitstehens von zu übertragenden elektronischen Daten der Roboter derart angesteuert wird, dass der Roboter zu einer, insbesondere zuletzt, bestimmten Übertragungsposition bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass bei bzw. nach einem Signalisieren des Bereitstehens von zu übertragenden elektronischen Daten während einer Bewegung des Roboters, beispielsweise auf einem vorgegebenen Pfad und/oder auf einem zufällig ausgewählten Pfad, in regelmäßigen zeitlichen und/oder örtlichen Abständen eine Bestimmung der Übertragungsposition jeweils in Abhängigkeit von einer an einer momentanen Position des Roboters erfassten Signalstärke erfolgt. Bevorzugt wird der Roboter bei einer bestimmten Übertragungsposition, wobei insbesondere eine Signalstärke einen gewissen Wert überschreitet, derart angesteuert, dass der Roboter an der jeweiligen Übertragungsposition gestoppt wird, bevorzugt bis die Übertragung der elektronischen Daten abgeschlossen ist. Es ist denkbar, dass das Verfahren zur Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter und dem externen Gerät zumindest teilweise oder vollständig als ein computerimplementiertes Verfahren ausgebildet ist. Vorzugsweise wird das Verfahren, insbesondere die Verfahrensschritte des Verfahrens, mittels der Recheneinheit des Roboters und/oder des externen Geräts ausgeführt. Es ist denkbar, dass eine Position des Roboters, insbesondere über eine Sensoreinheit des Roboters und/oder des externen Geräts, kontinuierlich oder periodisch ermittelt und/oder erfasst wird oder dass sich der Roboter zumindest im Wesentlichen unlokalisiert und/oder auf zufälligen Bahnen bewegt, wobei insbesondere eine Erfassung der Werte der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition während einer Bewegung des Roboters erfolgt.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Verfahrens kann eine vorteilhaft hohe Übertragungsrate zu einer Übertragung der elektronischen Daten während einer Bewegung des Roboters ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine Ansteuerung des Roboters zu einem Erreichen der zur Datenübertragung vorteilhaften Übertragungsposition ermöglicht werden. Es kann ein vorteilhaft einfaches und schnelles Bestimmen der Übertragungsposition erreicht werden. Insbesondere können vorteilhaft geringe Anforderungen an eine Rechenleistung des Roboters bzw. der Recheneinheit zur Bestimmung der Übertragungsposition ermöglicht werden. Dadurch kann eine vorteilhaft kostengünstige Ausgestaltung des Roboters und/oder des externen Geräts erreicht werden. Bevorzugt kann die Ermittlung der Übertragungsposition dadurch mittels vorteilhaft kostengünstigen und/oder bezüglich einer Rechenleistung schwächeren Robotern bzw. externen Geräten ausgeführt werden. Es kann eine vorteilhaft zielgerichtete und/oder zeitoptimierte Suche und/oder Wiederauffindung einer Übertragungsposition ermöglicht werden. Insbesondere kann eine Bestimmung der Übertragungsposition vorteilhaft unabhängig von einer virtuellen Karte und/oder einer Lokalisierung des Roboters ermöglicht werden.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Mehrzahl von Werten der Signalstärke innerhalb eines vorgegebenen Bewegungsbereichs des Roboters zumindest im Wesentlichen gleichmäßig verteilt erfasst wird, vorzugsweise während einem, insbesondere systematischen, Abfah- ren des Bewegungsbereichs durch den Roboter. Es kann ein vorteilhaft einfaches und zuverlässiges Auffinden von Übertragungspositionen mit einer hohen Signalstärke innerhalb des Bewegungsbereichs ermöglicht werden. Es kann vorteilhaft eine Übertragungsposition mit einem Maximum einer möglichen verfügbaren Signalstärke innerhalb des Bewegungsbereichs bestimmt werden. Die Erfassung der Werte der Signalstärke kann vorteilhaft während einem Arbeits-, Bewegungsvorgangs des Roboters im Bewegungsbereich durchgeführt werden. Unter einer „im Wesentlichen gleichmäßig verteilten“ Erfassung soll insbesondere eine Erfassung von Messwerten, insbesondere den Werten der Signalstärke, verstanden werden, wobei die minimalen Abstände zwischen Erfassungspositionen der einzelnen Messwerte, insbesondere in einer Haupterstreckungsebene betrachtet, vorzugsweise jeweils zu einer nächstliegenden Erfassungsposition, und/oder die zeitlichen Abstände zwischen Erfassungszeitpunkten direkt hintereinander erfasster Messwerte ähnlich, vorzugsweise zumindest im Wesentlichen identisch, ausgebildet sind, insbesondere sich untereinander um höchstens 10 %, vorzugsweise um höchstens 7 % und besonders bevorzugt um höchstens 5 %, unterscheiden. Vorzugsweise wird die Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke, insbesondere vor einem Beginn eines Arbeitsvorgangs des Roboters, bevorzugt zum Bearbeiten eines Arbeitsbereichs/Bewegungsbereichs des Roboters, bei einem Abfahren eines Rands des Bewegungsbereichs/des Arbeitsbereichs erfasst. Es ist denkbar, dass eine Bestimmung der Übertragungsposition durch eine Auswahl einer der den erfassten Werten der Signalstärke zugeordneten Positionen des Roboters erfolgt. Vorzugsweise wird die Mehrzahl von Werten der Signalstärke über den Bewegungsbereich/Arbeitsbereich örtlich zumindest im Wesentlichen gleichmäßig verteilt erfasst und/oder über die Bewegung des Roboters, insbesondere beim Bearbeiten des Arbeitsbereichs/Bewegungsbereichs zeitlich zumindest im Wesentlichen gleichmäßig verteilt erfasst.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Übertragungsposition in Abhängigkeit von einem Grenzwert der Signalstärke bestimmt wird, wobei der Grenzwert der Signalstärke in Abhängigkeit von einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten ermittelt wird. Es kann hinsichtlich einer Größe der elektronischen Daten eine vorteilhaft flexible Bestimmung der Übertragungsposition ermöglicht werden. Insbesondere kann eine vorteilhaft kurze Bestimmungszeit für eine Bestimmung der Übertragungsposition zur Übertragung von kleinen Datenpaketen ermöglicht werden, wobei insbesondere lediglich für große Datenpakete eine Übertragungsposition mit höherer Signalstärke zur Übertragung der Daten ausgewählt wird. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt der Grenzwert der Signalstärke im Roboter, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, hinterlegt. Insbesondere wird der Grenzwert der Signalstärke proportional zu einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten ermittelt. Insbesondere wird für eine Übertragung eines Datenpakets, welches größer ausgebildet ist wie ein anderes Datenpaket, ein größerer Grenzwert ermittelt wie für eine Übertragung des anderen Datenpakets. Vorzugsweise wird der Grenzwert derart ermittelt, dass eine mit der an der Übertragungsposition erfassten Signalstärke benötigte Übertragungszeit zur Übertragung der elektronischen Daten unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts der Übertragungszeit liegt. Insbesondere ist eine Übertragungszeit zur Übertragung von elektronischen Daten abhängig von der Signalstärke der drahtlosen Verbindung bei der Übertragung der elektronischen Daten, insbesondere an der Übertragungsposition.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Roboter, insbesondere die Antriebseinheit des Roboters, in zumindest einem Verfahrensschritt zur Übertragung von elektronischen Daten zwischen dem Roboter und dem externen Gerät für eine Bewegung an die Übertragungsposition angesteuert wird. Es kann eine vorteilhaft schnelle und direkte Datenübertragung ermöglicht werden, insbesondere da der Roboter zur Übertragung der elektronischen Daten zur bestimmten Übertragungsposition bewegt werden kann. Vorzugsweise erfolgt eine Ansteuerung des Roboters zur Bewegung des Roboters mittels der Recheneinheit des Roboters oder mittels des externen Geräts. Bevorzugt erfolgt die Ansteuerung des Roboters zur Übertragung von elektronischen Daten zwischen dem Roboter und dem externen Gerät bei oder nach einer Erzeugung und/oder einem Empfang des/ei- nes Bereitstehungssignals des externen Geräts.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt erfasste Werte der Signalstärke in eine virtuelle Karte übertragen werden, wobei eine Bestimmung der Übertragungsposition mittels der virtuellen Karte erfolgt. Es kann vorteilhaft eine Visualisierung der Abdeckung der Signalstärke in einem Bewegungsbereich des Roboters ermöglicht werden. Dadurch kann eine vorteilhaft schnelle Ermittlung eines Bewegungspfads des Roboters zur Ansteuerung der Übertragungsposition erreicht werden. Zudem kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität zur Information eines Benutzers erreicht werden, insbesondere da über die virtuelle Karte eine Abdeckung der Signalstärke in einem Bewegungsbereich des Roboters an den Benutzer ausgegeben werden kann. Dadurch kann eine vorteilhaft einfache Optimierung der Abdeckung der Signalstärke durch den Benutzer ermöglicht werden. Vorzugsweise umfasst die virtuelle Karte zumindest den Be- wegungsbereich/Arbeitsbereich des Roboters. Es ist denkbar, dass die virtuelle Karte eine Position des externen Geräts umfasst. Vorzugsweise wird die virtuelle Karte in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere bei einer Inbetriebnahme des Roboters und/oder des externen Geräts und/oder durch einen Benutzer, bereitgestellt. Bevorzugt wird die virtuelle Karte in zumindest einem Verfahrensschritt in dem Roboter, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, und/oder der externen Einheit hinterlegt. Bevorzugt erfolgt eine Übertragung der erfassten Werte der Signalstärke in die virtuelle Karte mittels des Roboters, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, und/oder mittels des externen Geräts, vorzugsweise jeweils bei oder nach einer Erfassung der einzelnen Werte der Signalstärke oder in periodischen Intervallen, beispielsweise an bestimmten vorgegebenen Positionen des Roboters, wie insbesondere einer Position an einer Ladestation. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die erfassten Werte der Signalstärke hinterlegt werden und erst bei einer Bestimmung der Übertragungsposition bzw. zur Bestimmung der Übertragungsposition in die virtuelle Karte übertragen werden. Insbesondere wird jeweils eine momentane Position des Roboters in die virtuelle Karte übertragen. Bevorzugt erfolgt die Bestimmung der Übertragungsposition mittels der virtuellen Karte in Abhängigkeit von einer momentanen Position des Roboters und einer hinterlegten Position innerhalb der virtuellen Karte bzw. des Bewegungsbereichs, an der die Signalstärke einen/den vorgegebenen Grenzwert der Signalstärke überschreitet, ein lokales Maximum der Signalstärke angeordnet ist und/oder ein absolutes Maximum der Signalstärke angeordnet ist.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt der Roboter zu einer Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert wird, dass der Roboter einen Rand eines vorgegebenen Bewegungsbereichs des Roboters abfährt. Es kann eine vorteilhaft schnelle Bestimmung einer Übertragungsposition mit ausreichend hoher Signalstärke erreicht werden, insbesondere falls das externe Gerät außerhalb des Bewegungsbereichs angeordnet ist, wobei bevorzugt an zumindest einer Stelle des Rands eine hohe Signalstärke zu erwarten ist. Es kann eine komplexe und rechenaufwendige Ansteuerung des Roboters zur Bewegung an eine spezielle Position innerhalb des Bewegungsbereichs vorteilhaft entfallen, insbesondere da der Rand des Bewegungsbereichs auch für einfach und kostengünstig ausgestaltete Roboter bereits erfassbar/abfahrbar ist. Vorzugsweise ist der Bewegungsbereich und/oder der Rand des Bewegungsbereichs in dem Roboter, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, hinterlegt und/oder mittels des Roboters, insbesondere einer Erfassungseinheit des Roboters, erfassbar. Beispielsweise ist der Rand des Bewegungsbereichs über ein Positionsbestimmungssystem, wie insbesondere GPS, Galileo o.dgl., eine Begrenzungsvorrichtung, wie insbesondere ein Perimeterkabel o.dgl., erfassbar. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Rand des Bewegungsbereichs zu einem Abfahren durch den Roboter über die virtuelle Karte ermittelt wird. Bevorzugt wird während dem Abfahren des Rands des Bewegungsbereichs, insbesondere in zumindest im Wesentlichen regelmäßigen zeitlichen und/oder örtlichen Abständen, die Signalstärke der drahtlosen Verbindung erfasst, wobei vorzugsweise in Abhängigkeit von den während dem Abfahren des Rands des Bewegungsbereichs erfassten Werten der Signalstärke die Übertragungsposition bestimmt wird. Es ist denkbar, dass die Übertragungsposition für eine Position auf dem Rand des Bewegungsbereichs bestimmt wird, falls ein erfasster Wert der Signalstärke an der jeweiligen Position den/einen vorgegebenen Grenzwert der Signalstärke überschreitet. Es ist denkbar, dass der Roboter, insbesondere die Antriebseinheit des Roboters, vorzugsweise über die Recheneinheit des Roboters, bei oder nach einem Empfang des Bereitstehungssignals zum Abfahren des Rands des Bewegungsbereichs angesteuert wird, vorzugsweise zur Bestimmung der Übertragungsposition, um eine Übertragung der elektronischen Daten durchzuführen.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Roboter in zumindest einem Verfahrensschritt zu einer Bestimmung der Übertragungsposition in Abhängigkeit von einem durch einen Benutzer vorgegebenen Positionsparameter eines Objekts oder eines Orts an oder in einem vorgegebenen Bewegungsbereich des Roboters angesteuert wird. Es kann eine vorteilhaft schnelle Bestimmung einer Übertragungsposition mit ausreichend hoher Signalstärke erreicht werden, insbesondere da eine Position des externen Geräts und/oder eine bereits bekannte Übertragungsposition vorgegeben werden kann. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt, insbesondere bei einer Inbetriebnahme des Roboters und/oder des externen Geräts, der Positionsparameter des Objekts oder des Orts von dem Benutzer bereitgestellt und vorzugsweise im Roboter, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, und/oder dem externen Gerät hinterlegt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass vor oder nach einem Erzeugen des Bereitstehungssig- nals eine Ausgabe zur Aufforderung eines Benutzers erfolgt, wobei der Benutzer zu einer Bereitstellung eines Werts des Positionsparameters des Objekts oder des Orts aufgefordert wird. Unter einem „Positionsparameter eines Objekts oder eines Orts“ soll insbesondere ein Parameter verstanden werden, der eine Information über eine Position des Objekts oder des Orts umfasst, vorzugsweise relativ zu dem Bewegungsbereich, relativ zu dem Roboter und/oder relativ zu dem externen Gerät. Beispielsweise ist der Positionsparameter als eine Position des externen Geräts ausgebildet, vorzugsweise relativ zum Bewegungsbereich. Insbesondere wird der Roboter zur Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert, dass der Roboter in Richtung des externen Geräts bewegt wird. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Positionsparameter einen, insbesondere für den Roboter, unzugänglichen Bereich innerhalb des Bewegungsbereichs angibt oder beschreibt, wobei insbesondere der Roboter zur Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert wird, dass der Roboter den über den Positionsparameter angegebenen Bereich meidet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der Positionsparameter eine Position eines für die Signalstärke der drahtlosen Verbindung relevanten Objekts, beispielsweise einer Mauer, eines Zauns o.dgl., angibt oder beschreibt, wobei insbesondere der Roboter zur Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert wird, dass der Roboter das Objekt umfährt, und/oder einen Bewegungspfad einschlägt, welcher derart ausgebildet ist, dass eine direkte Verbindungslinie zwischen dem Roboter und dem externen Gerät beabstandet von dem Objekt ausgebildet ist. In einer bevorzugten beispielhaften Ausgestaltung ist denkbar, dass der Positionsparameter die Position des externen Geräts angibt, welche insbesondere außerhalb des Bewegungsbereichs des Roboters ausgebildet ist, wobei der Roboter zur Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert wird, dass der Roboter an eine Stelle am Rand des Bewegungsbereichs bewegt wird, die vorzugsweise der Position des externen Geräts am nächsten ist. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt aus der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke ein zumindest im Wesentlichen positionsunabhängiger, insbesondere statistischer, Kennwert der Signalstärke für einen vorgegebenen Bewegungsbereich des Roboters ermittelt wird, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt eine Bestimmung der Übertragungsposition und/oder eine Übertragung der elektronischen Daten zwischen dem Roboter und dem externen Gerät in Abhängigkeit von dem ermittelten Kennwert der Signalstärke erfolgt. Es kann vorteilhaft einfach und mit einer vorteilhaft geringen Rechenleistung ein Kennwert zur Bestimmung der Übertragungsposition ermittelt werden. Es kann eine vorteilhaft situationsspezifische Anpassung des Kennwerts an die im Bewegungsbereich erfassten Werte erfolgen. Insbesondere kann eine Bestimmung der Übertragungsposition vorteilhaft unabhängig von einer virtuellen Karte und/oder einer Lokalisierung des Roboters ermöglicht werden. Bevorzugt kann durch den Kennwert vorteilhaft einfach ein Parameter als Entscheidungsgrundlage für von einer Signalstärke der drahtlosen Verbindung abhängige Entscheidungen zur Steuerung des Roboters erreicht werden. Vorzugsweise wird der Kennwert der Signalstärke unter Berücksichtigung einer über den Bewegungsbereich zumindest im Wesentlichen gleichmäßig verteilten Auswahl an erfassten Werten der Signalstärke oder aus allen im Bewegungsbereich erfassten Werten der Signalstärke ermittelt, wobei insbesondere jeweils für eine Mehrzahl von an einer bestimmten Position im Bewegungsbereich erfassten Werten der Signalstärke jeweils nur einer der erfassten Werte der Signalstärke berücksichtigt wird. Vorzugsweise wird der Kennwert der Signalstärke derart ermittelt, dass ein ermittelter Wert des Kennwerts zwischen einem Maximum und einem Minimum der im Bewegungsbereich erfassten Werte der Signalstärke liegt. Es ist denkbar, dass der Kennwert der Signalstärke zu einer Klassifikation einer Signalqualität der drahtlosen Verbindung, insbesondere für den Bewe- gungsbereich/Arbeitsbereich, herangezogen wird. Vorzugsweise wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Benachrichtigung an einen Benutzer ausgegeben, falls der ermittelte Kennwert der Signalstärke kleiner als ein vorgegebener Übertragungsgrenzwert der Signalstärke für die Übertragung der elektronischen Daten ist. Zudem wird vorgeschlagen, dass der Kennwert der Signalstärke derart ermittelt wird, dass ein maximaler Wert der erfassten Werte der Signalstärke zumindest 2 dbm, vorzugsweise zumindest 3 dbm und besonders bevorzugt zumindest 4 dbm größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet ist. Vorzugsweise ist auf dem Roboter eine definierte Signalstärkedifferenz hinterlegt, welche den Kennwert der Signalstärke anhand des Maximalwerts der Signalstärke definiert. Es ist insbesondere denkbar, dass die Signalstärkedifferenz bei einer sehr starken Abweichung des Maximalwerts von anderen Werten der Signalstärke, insbesondere von einem Mittelwert der Signalstärke, automatisch vergrößert wird. Zudem oder alternativ wäre denkbar, dass die Signalstärke derart ermittelt wird, dass zumindest mehr als 40% der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet sind. Insbesondere könnte der Kennwert der Signalstärke derart gewählt sein, dass mehr als 40% aller erfassten Werten der Signalstärke innerhalb des Bewegungsbereichs größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet sind, während insbesondere weniger als 60% aller erfassten Werte der Signalstärke innerhalb des Bewegungsbereichs kleiner als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet sind. Es kann eine vorteilhaft einfache und schnelle Ermittlung des Kennwerts der Signalstärke ermöglicht werden. Es können vorteilhaft geringe Anforderungen an eine Rechenleistung des Roboters bzw. der Recheneinheit erreicht werden. Dadurch kann eine vorteilhaft günstige Ausgestaltung des Roboters bzw. der Recheneinheit ermöglicht werden. Alternativ sind auch andere Ausgestaltungen des Kennwerts der Signalstärke denkbar, insbesondere als eine andere statistische Kenngröße zu den erfassten Werten der Signalstärke, beispielsweise als ein Mittelwert, als ein Maximum o.dgl.

Ferner wird vorgeschlagen, dass der Kennwert der Signalstärke derart ermittelt wird, dass eine Differenz zwischen einem erfassten Maximum der Signalstärke und dem Kennwert der Signalstärke einen vorgegebenen Betrag der Signalstärke überschreitet. Es kann eine vorteilhaft schnelle Bestimmung einer Übertragungsposition mit ausreichender Signalstärke zur Übertragung der elektronischen Daten erreicht werden. Insbesondere bildet einer der erfassten Werte der Signalstärke das Maximum der Signalstärke. Es ist denkbar, dass die Übertragungsposition derart bestimmt wird, dass ein an der zu bestimmenden Übertragungsposition erfasster Wert der Signalstärke den Kennwert der Signalstärke überschreitet. Besonders bevorzugt wird die Übertragungsposition aus einer Vielzahl von Positionen ausgewählt, denen jeweils ein erfasster Wert der Signalstärke zugeordnet ist, wobei vorzugsweise der an der Übertragungsposition erfasste Wert der Signalstärke den/einen Grenzwert und/oder den Kennwert der Signalstärke überschreitet. Alternativ oder zusätzlich werden während einer Bewegung des Roboters jeweils an einer momentanen Position des Roboters erfasste Werte der Signalstärke zur Bestimmung der Signalstärke mit dem/einem Grenzwert und/oder dem Kennwert der Signalstärke verglichen, wobei insbesondere der Roboter zu einer weiteren Bewegung angesteuert wird, falls der an der momentanen Position des Roboters erfasste Wert der Signalstärke kleiner ist als der Grenzwert und/oder der Kennwert der Signalstärke.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt eine Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke und/oder der Kennwert der Signalstärke mit einem, insbesondere auf dem Roboter, hinterlegten Übertragungsgrenzwert der Signalstärke verglichen wird, wobei bei einer Unterschreitung des Übertragungsgrenzwerts der Signalstärke eine Benachrichtigung ausgegeben wird. Es können insbesondere geringe Signalstärken frühzeitig erkannt und berücksichtigt werden. Vorzugsweise können verlängerte Übertragungszeiten berücksichtigt werden Der Übertragungsgrenzwert bildet dabei insbesondere einen Mindestanforderungswert der Signalstärke für die Übertragung der elektronischen Daten. Ein Vergleich der Signalstärken kann dabei sowohl vor einer Ermittlung des Kennwerts, als auch nach einer Ermittlung des Kennwerts erfolgen. Die Benachrichtigung wird insbesondere an einen Benutzer ausgegeben. Die Benachrichtigung kann dabei sowohl an einer Anzeigeeinheit des Roboters, als auch auf ein Bedienerendgerät, wie beispielsweise auf ein Smartphone ausgegeben werden. Insbesondere kann einem Benutzer im Rahmen der Benachrichtigung beispielsweise die Verbesserung des lokalen Netzwerks, insbesondere eines WLANs, empfohlen werden. Alternativ o- der zusätzlich wäre denkbar, dass der Benutzer über verlängerte Übertragungszeiten informiert wird.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt die Übertragungsposition derart bestimmt wird, dass der an der Übertragungsposi- tion erfasste Wert der Signalstärke einem Wert aus einem Wertebereich entspricht, welcher durch den Kennwert der Signalstärke und einem dynamischen Schwellengrenzwert begrenzt wird. Es kann eine vorteilhaft dynamische und flexible Anpassung der Bestimmung der Übertragungsposition ermöglicht werden. Unter einem „dynamischen Schwellengrenzwert“ soll insbesondere ein Grenzwert der Signalstärke verstanden werden, welcher in Abhängigkeit von zumindest einem Parameter, beispielsweise einer Dringlichkeit der zu übertragenden elektronischen Daten, einem Fortschritt bei einer momentanen Tätigkeit des Roboters, einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten o.dgl., dynamisch angepasst wird. Insbesondere ist denkbar, dass der, insbesondere vorher genannte, Grenzwert als der dynamische Schwellengrenzwert ausgebildet ist. Vorzugsweise wird der dynamische Schwellengrenzwert der Signalstärke in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten bestimmt. Bevorzugt wird der dynamische Schwellengrenzwert der Signalstärke in zumindest einem Verfahrensschritt derart bestimmt, dass eine mit der an der Übertragungsposition erfassten Signalstärke benötigte Übertragungszeit zur Übertragung der elektronischen Daten unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts der Übertragungszeit liegt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der dynamische Schwellengrenzwert in Abhängigkeit von einer Tageszeit, von einem Wetterparameter, von der Größe der zu übertragenden elektronischen Daten, von einem Bearbeitungsfortschritt des Roboters bei einer Tätigkeit im Bewegungsbereich und/oder von einem Ladezustand des Roboters, insbesondere eines Energiespeichers des Roboters, ermittelt wird. Vorzugsweise wird der dynamische Schwellengrenzwert mittels des Roboters, insbesondere der Recheneinheit des Roboters, und/oder mittels des externen Geräts ermittelt. Bevorzugt wird der dynamische Schwellengrenzwert bei bzw. vor der Bestimmung der Übertragungsposition ermittelt, vorzugsweise bei oder nach einem Empfang des Bereitstehungssignals. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der dynamische Schwellengrenzwert bei der Ermittlung des Kennwerts der Signalstärke ermittelt wird, insbesondere in Abhängigkeit von dem Kennwert der Signalstärke. Beispielsweise wird für einen niedrigen Ladezustand des Roboters ein geringerer Wert für den dynamischen Schwellengrenzwert ermittelt, insbesondere um eine Übertragung der elektronischen Daten zu initiieren bevor der Energiespeier des Roboters leer bzw. zu schwach ist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der dynamische Schwellengrenzwert derart ermittelt wird, dass die Übertragung der elektronischen Daten mit einer Signalstärke über dem dynamischen Schwellengrenzwert erfolgt, bevor eine bestimmte Uhrzeit erreicht wird, und/oder der Roboter die Tätigkeit im Bewegungsbereich vor einer geplanten Uhrzeit abschließt.

Zudem wird ein mobiler Roboter, insbesondere ein zumindest teilautonomer mobiler Roboter, vorzugsweise ein Arbeitsroboter, besonders bevorzugt ein Mähroboter, umfassend Mittel zu einer Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen. Vorzugsweise umfasst der Roboter die, insbesondere zuvor genannte, Recheneinheit. Der Roboter, insbesondere die Recheneinheit, ist vorzugsweise zur Durchführung des Verfahrens zur Datenübertragung zwischen dem und dem externen Gerät vorgesehen.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Roboters kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität zu einer dynamischen Bestimmung einer Übertragungsposition zur Datenübertragung mit einem externen Gerät ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Übertragungsrate zu einer Übertragung der elektronischen Daten während einer Bewegung des Roboters ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhafte Steuerung des Roboters zu einem Erreichen der zur Datenübertragung vorteilhaften Übertragungsposition ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kostengünstige Ausgestaltung des Roboters erreicht werden, insbesondere da Anforderungen an eine Rechenleistung zum Ausführen des Verfahrens vorteilhaft gering gehalten werden können.

Ferner wird eine, insbesondere die vorher genannte, Recheneinheit zu einem Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens/von Schritten eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen. Es ist denkbar, dass die Recheneinheit zur Durchführung des Verfahrens als Teil des Roboters und/oder als Teil des externen Geräts ausgebildet ist. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorteilhaft weist die Recheneinheit zumindest eine beispielsweise als Prozessor, als FPGA, als Mikrocontroller o.dgl. ausgebildete Auswerteeinheit, einen Speicher, Ein- und Ausgabemittel, weitere elektrische Bauteile, ein Betriebsprogramm, Regelroutinen, Steuerroutinen und/oder Berechnungsroutinen auf. Vorzugsweise sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder vorteilhaft in einem gemeinsamen Gehäuse, insbesondere des Roboters und/oder des externen Geräts, angeordnet.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Recheneinheit kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität zu einer dynamischen Bestimmung einer Übertragungsposition zur Datenübertragung zwischen einem Roboter und einem externen Gerät ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Übertragungsrate zu einer Übertragung der elektronischen Daten während einer Bewegung des Roboters ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhafte Steuerung des Roboters zu einem Erreichen der zur Datenübertragung vorteilhaften Übertragungsposition ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kostengünstige Ausgestaltung der Recheneinheit erreicht werden, insbesondere da Anforderungen an eine Rechenleistung zum Ausführen des Verfahrens vorteilhaft gering gehalten werden können.

Weiter wird ein Robotersystem zu einer Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, mit einem, insbesondere erfindungsgemäßen, mobilen Roboter und mit einem, insbesondere dem vorher genannten, externen Gerät vorgeschlagen.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Robotersystems kann eine vorteilhaft hohe Funktionalität zu einer dynamischen Bestimmung einer Übertragungsposition zur Datenübertragung innerhalb des Robotersystems ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft hohe Übertragungsrate zu einer Übertragung der elektronischen Daten während einer Bewegung des Roboters ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhafte Steuerung des Roboters zu einem Erreichen der zur Datenübertragung vorteilhaften Übertragungsposition ermöglicht werden. Es kann eine vorteilhaft kostengünstige Ausgestaltung des Robotersystems erreicht werden, insbesondere da Anforderungen an eine Rechenleistung zum Ausführen des Verfahrens vorteilhaft gering gehalten werden können.

Außerdem wird ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch eine Recheneinheit, insbesondere einer erfindungsgemäßen Recheneinheit, diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren/Schritte eines erfindungsgemäßen Verfahrens auszuführen, vorgeschlagen. Zudem wird ein computerlesbarer Datenträger, auf dem ein erfindungsgemäßes Computerprogramm gespeichert ist, vorgeschlagen.

Das erfindungsgemäße Verfahren, der erfindungsgemäße Roboter, die erfindungsgemäße Recheneinheit, das erfindungsgemäße Computerprogramm und/oder der erfindungsgemäße computerlesbare Datenträger sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann das erfindungsgemäße Verfahren, der erfindungsgemäße Roboter, die erfindungsgemäße Recheneinheit, das erfindungsgemäße Computerprogramm und/oder der erfindungsgemäße computerlesbare Datenträger zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnungen

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht eines beispielhaften Bewegungsbereichs eines erfindungsgemäßen mobilen Roboters eines erfindungsgemäßen Robotersystems mit dem Roboter und einem externen Gerät des Robotersystems zur Durchführung eines er- findungsgemäßen Verfahrens zu einer Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter und dem externen Gerät, wobei der Roboter eine erfindungsgemäße Recheneinheit umfasst,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Ablaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter und dem externen Gerät und

Fig. 3 eine schematische Darstellung eines alternativen beispielhaften Ablaufs eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Datenübertragung zwischen einem mobilen Roboter und einem externen Gerät.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In Figur 1 ist eine schematische Draufsicht eines Bewegungsbereichs 10a eines mobilen Roboters 12a gezeigt. Der mobile Roboter 12a ist insbesondere als ein teilautonomer Mähroboter ausgebildet. Der Bewegungsbereich 10a ist als ein Arbeitsbereich des Roboters 12a ausgebildet, wobei der Roboter 12a dazu vorgesehen ist, sich zu einer Bearbeitung des Bewegungsbereichs 10a innerhalb des Bewegungsbereichs 10a zu bewegen, wobei insbesondere ein Rasen/eine Wiese im Bewegungsbereich 10a gemäht wird. Der mobile Roboter 12a ist Teil eines Robotersystems 14a. Das Robotersystem 14a umfasst den Roboter 12a und ein externes Gerät 16a, welches insbesondere als ein Netzwerkrouter ausgebildet ist. Das Robotersystem 14a, insbesondere der Roboter 12a, ist vorzugsweise zu einer Durchführung eines Verfahrens 100a zu einer Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter 12a und dem externen Gerät 16a vorgesehen. Der Roboter 12a und das externe Gerät 16a umfassen jeweils eine Kommunikationsschnittstelle 18a, 20a zur drahtlosen Kommunikation. Der Roboter 12a und das externe Gerät 16a sind zu einer drahtlosen Verbindung 22a untereinander vorgesehen. Die Kommunikationsschnittstellen 18a, 20a sind vorzugsweise zu einer WLAN- Verbindung vorgesehen, bevorzugt über Wifi. Das externe Gerät 16a ist dazu vorgesehen, über die drahtlose Verbindung 22a elektronische Daten an den Roboter 12a zu übertragen. Der mobile Roboter 12a umfasst eine Recheneinheit 24a und eine Antriebseinheit 26a. Die Antriebseinheit 26a ist zu einer angetriebenen Bewegung des Roboters 12a vorgesehen. Die Antriebseinheit 26a umfasst insbesondere einen Motor, vorzugsweise Elektromotor, und zumindest ein durch den Motor antreibbares Fortbewegungsmittel (in Figuren nicht gezeigt), welches insbesondere als Rad ausgebildet ist. Der mobile Roboter 12a ist fahrbar ausgebildet. Es sind Ausgestaltungen des mobilen Roboters denkbar, wobei der Roboter alternativ oder zusätzlich schwimmfähig, tauchfähig und/oder flugfähig ausgebildet ist und/oder insbesondere zu einer Tätigkeit auf einem zumindest teilweise mit Wasser bedeckten Bewegungsbereich und/oder in der Luft vorgesehen ist. Das Robotersystem 14a umfasst eine Ladestation 28a, die dazu vorgesehen ist, zu einem Wiederaufladen eines Energiespeichers des Roboters 12a von dem Roboter 12a angesteuert bzw. mit dem Roboter 12a verbunden zu werden. Das Robotersystem 14a umfasst ein Perimeterkabel 30a, welches dazu vorgesehen ist, den Bewegungsbereich 10a für den Roboter 12a, vorzugsweise über ein elektrisches und/oder magnetisches Feld, zu begrenzen. Bevorzugt ist das Perimeterkabel 30a von dem Roboter 12a erfassbar und entlang eines Rands 32a des Bewegungsbereichs 10a angeordnet. Bevorzugt erstreckt sich der Rand 32a des Bewegungsbereichs 10a von einer äußersten Kontur des Bewegungsbereichs 10a über einen minimalen Abstand in den Bewegungsbereich 10a hinein. Insbesondere beträgt der den Rand 32a aufspannende minimale Abstand mindestens einer Breite des Roboters 12a. Insbesondere ist das Perimeterkabel 30a mit der Ladestation 28a verbunden. Alternativ ist denkbar, dass der Bewegungsbereich 10a für den Roboter 12a lediglich virtuell begrenzt ist, beispielsweise über eine hinterlegte virtuelle Karte und/oder ein Positionsbestimmungssystem, oder unbegrenzt ausgebildet ist. Insbesondere sind Ausgestaltungen ohne Ladestation 28a denkbar. Es ist denkbar, dass der Roboter 12a ein Sensorelement eines Positionsbestimmungssystems umfasst, beispielsweise einen GPS-Sensor o.dgl., und/oder eine Sensoreinheit zur Bestimmung einer Position des Roboters 12a umfasst. Das externe Gerät 16a ist außerhalb des Bewegungsbereichs 10a angeordnet. Es ist auch denkbar, dass das externe Gerät 16a innerhalb des Bewegungsbereichs 10a angeordnet ist.

Der mobile Roboter 12a ist dazu vorgesehen, den Bewegungsbereich 10a für einen Mähvorgang über eine zufällig gewählte Fortbewegungsstrecke 34a abzufahren. Alternativ ist denkbar, dass der Roboter 12a dazu vorgesehen ist, den Bewegungsbereich 10a für einen Mähvorgang auf einer vorgegebenen und/oder ermittelten Fortbewegungsstrecke 36a abzufahren (in Figur 1 schematisch gezeigt). Vorzugsweise ist der Roboter 12a dazu vorgesehen, in zumindest einem Betriebszustand den Rand 32a des Bewegungsbereichs 10a abzufahren, wobei sich der Roboter 12a bevorzugt entlang und/oder zumindest im Wesentlichen parallel zu dem Perimeterkabel 30a und/oder einer Kontur des Bewegungsbereichs 10a bewegt. Das externe Gerät 16a ist insbesondere innerhalb eines Gebäudes angeordnet.

Der Roboter 12a umfasst über die Recheneinheit 24a Mittel zu einer Durchführung des Verfahrens 100a. Die Recheneinheit 24a des Roboters 12a ist zum Ausführen des Verfahrens 100a bzw. von Verfahrensschritten des Verfahrens 100a vorgesehen. Die Recheneinheit 24a ist insbesondere als eine bestückte Elektronikplatine ausgebildet. Die Recheneinheit 24a ist insbesondere innerhalb eines Gehäuses des Roboters 12a angeordnet. Die Recheneinheit 24a ist zu einer Ansteuerung der Antriebseinheit 26a des Roboters 12a eingerichtet, wobei insbesondere eine Bewegung des Roboters 12a angepasst/gesteuert werden kann. Die Kommunikationsschnittstelle 18a des Roboters 12a ist dazu eingerichtet, eine Signalstärke der drahtlosen Verbindung 22a zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a zu erfassen, vorzugsweise für Positionen des Roboters 12a jeweils einen Wert für die Signalstärke der drahtlosen Verbindung 22a zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Werte der Signalstärke mittels des externen Geräts 16a erfasst werden.

Bevorzugt sind der Roboter 12a und das externe Gerät 16a über die Kommunikationsschnittstellen 18a, 20a miteinander verbunden, insbesondere kontinuierlich, periodisch oder bedarfsweise, insbesondere bei einem Bereitstehen von zu übertragenden elektronischen Daten. Es ist denkbar, dass der Roboter 12a und das externe Gerät 16a, insbesondere neben der drahtlosen Verbindung 22a, über einen, insbesondere zusätzlichen, Kommunikationskanal miteinander verbunden sind, beispielsweise über die Ladestation 28a, insbesondere in einem mit der Ladestation 28a verbundenen Zustand des Roboters 12a, oder über eine weitere drahtlose Verbindung, wie insbesondere Bluetooth, Infrarot, Funk o.dgl. Insbesondere ist denkbar, dass die Kommunikationsschnittstellen 18a, 20a dazu vorgesehen sind, ein Bereitstehungssignal zur Signalisierung von zu übertragenden elektronischen Daten über die weitere drahtlose Verbindung von dem externen Gerät 16a an den Roboter 12a zu übertragen, wobei vorzugsweise die Übertragung der elektronischen Daten über die drahtlose Verbindung 22a, insbesondere an der Übertragungsposition, erfolgt. Bevorzugt ist das externe Gerät 16a dazu vorgesehen, dem Roboter 12a ein Bereitstehen von zu übertragenden elektronischen Daten mittels des Bereitstehungssignals zu signalisieren. Bevorzugt ist der Roboter 12a, insbesondere die Recheneinheit 24a, dazu vorgesehen, eine Bestimmung einer Übertragungsposition zum Übertragen der zu übertragenden elektronischen Daten auszuführen, falls das Bereitstehungssignal erkannt/erfasst wird.

In Figur 1 sind beispielhaft eine Vielzahl von Positionen 38a im Bewegungsbereich 10a gezeigt, an denen jeweils ein Wert der Signalstärke erfasst und, insbesondere nach einer Zuordnung zur jeweiligen Position 38a, hinterlegt wurde. Bevorzugt ist der Roboter 12a, insbesondere die Recheneinheit 24a, dazu vorgesehen, zur Bestimmung der Übertragungsposition eine der Vielzahl von Positionen 38a auszuwählen, vorzugsweise in Abhängigkeit von dem an der jeweiligen Position 38a erfassten Wert der Signalstärke und/oder in Abhängigkeit von den, insbesondere allen, erfassten Werten der Signalstärke.

In Figur 2 ist schematisch ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens 100a zur Datenübertragung zwischen dem mobilen Roboter 12a und dem externen Gerät 16a gezeigt. In einem Verfahrensschritt 102a des Verfahrens 100a wird während einer Bewegung des Roboters 12a eine Mehrzahl von Werten der Signalstärke innerhalb des vorgegebenen Bewegungsbereichs 10a des Roboters 12a zumindest im Wesentlichen gleichmäßig verteilt erfasst. Vorzugsweise werden die Werte der Signalstärke mittels der Kommunikationsschnittstelle 18a des Roboters 12a erfasst. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Werte der Signalstärke mittels der Kommunikationsschnittstelle 20a des externen Geräts 16a erfasst werden. Bevorzugt wird den erfassten Werten der Signalstärke jeweils eine Position 38a des Roboters 12a zu einem Zeitpunkt der Erfassung des jeweiligen Werts der Signalstärke zugeordnet. Bevorzugt erfolgt eine Erfassung der Mehrzahl von Werten der Signalstärke, insbesondere periodisch oder kontinuierlich, während eines Arbeitsvorgangs, insbesondere Mähvorgangs, des Roboters 12a. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass Erfassung der Mehrzahl von Werten der Signalstärke, insbesondere periodisch oder kontinuierlich, während einer separaten Erfassungsbewegung des Roboters 12a innerhalb des Bewegungsbereichs 10a erfolgt, insbesondere vor, zwischen oder nach einem Mähvorgang. In einem weiteren Verfahrensschritt 104a des Verfahrens 100a wird die Mehrzahl von während einer Bewegung des Roboters 12a erfassten Werten der Signalstärke der drahtlosen Verbindung 22a zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a bereitgestellt. Insbesondere werden die erfassten Werte an der Recheneinheit 24a des Roboters 12a bereitgestellt.

In einem weiteren Verfahrensschritt 106a des Verfahrens 100a wird aus der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke ein zumindest im Wesentlichen positionsunabhängiger, insbesondere statistischer, Kennwert der Signalstärke für den vorgegebenen Bewegungsbereich 10a des Roboters 12a ermittelt, wobei die Bestimmung der Übertragungskenngröße in Abhängigkeit von dem ermittelten Kennwert der Signalstärke erfolgt. Der Kennwert der Signalstärke wird derart ermittelt, dass eine Differenz zwischen einem erfassten Maximum der Signalstärke und dem Kennwert der Signalstärke einen vorgegebenen Betrag der Signalstärke überschreitet. Der Kennwert der Signalstärke wird derart ermittelt, dass ein maximaler Wert der erfassten Werte der Signalstärke zumindest 2 dbm größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich wäre denkbar, dass der Kennwert der Signalstärke derart ermittelt wird, dass insbesondere zumindest mehr als 40 % der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet sind. Vorzugsweise erfolgt eine Ermittlung des Kennwerts der Signalstärke nach einem Abfahren des Bewegungsbereichs 10a vor oder nach einem Mähvorgang und/oder in zeitlichen und/oder örtlichen Abständen, vorzugsweise während einer Bewegung bzw. einem Betrieb des Roboters 12a. Vorzugsweise wird in Abhängigkeit von dem Kennwert der Signalstärke, insbesondere mittels der Recheneinheit 24a, eine Verbindungsqualität der drahtlosen Verbindung 22a zur Übertragung der elektronischen Daten in dem Bewegungsbereich 10a ermittelt. Vorzugsweise wird, beispielsweise über den Roboter 12a, über das externe Gerät 16a oder über eine andere externe Einheit, wie ein Smartphone, ein Smart- Home-System o.dgl., in einem weiteren Verfahrensschritt 107a des Verfahrens 100a eine Benachrichtigung an einen Benutzer ausgegeben, falls der ermittelte Kennwert der Signal- stärke einen vorgegebenen bzw. hinterlegten Übertragungsgrenzwert unterschreitet. Hierzu wird in einem Verfahrensschritt eine Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke und/oder der Kennwert der Signalstärke mit einem auf dem Roboter 12a hinterlegten Übertragungsgrenzwert der Signalstärke verglichen, wobei bei einer Unterschreitung des Übertragungsgrenzwerts der Signalstärke die Benachrichtigung ausgegeben wird.

Beispielsweise ist denkbar, dass der Roboter 12a zu einer Bewegung zur Ladestation 28a angesteuert wird, falls der ermittelte Kennwert der Signalstärke den Übertragungsgrenzwert unterschreitet, insbesondere zur Benachrichtigung des Benutzers und/oder zur Übertragung der elektronischen Daten über die Ladestation 28a. Es sind auch Ausgestaltungen des Verfahrens 100a denkbar, wobei eine Ermittlung des Kennwerts der Signalstärke entfällt.

In einem weiteren Verfahrensschritt 108a des Verfahrens 100a werden mittels des externen Geräts 16a zu übertragende elektronische Daten erkannt. Beispielsweise werden die elektronischen Daten von einem Benutzer, einer externen Einheit, beispielsweise über ein Netzwerk bzw. das Internet, o.dgl. an dem externen Gerät 16a bereitgestellt. Vorzugsweise wird über das externe Gerät 16a zur Signalisierung von zu übertragenden elektronischen Daten, insbesondere bei einer Erkennung von zu übertragenden elektronischen Daten durch das externe Gerät 16a, das Bereitstellungssignal erzeugt und an den Roboter 12a übertragen. Es ist denkbar, dass das Bereitstellungssignal über die drahtlose Verbindung 22a bzw. die Kommunikationsschnittstellen 18a, 20a an den Roboter 12a übertragen werden oder über eine andere Verbindungsart, insbesondere die weitere drahtlose Verbindung, zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a übertragen werden.

In einem weiteren Verfahrensschritt 110a des Verfahrens 100a wird eine Übertragungsposition des Roboters 12a zu einer Übertragung von elektronischen Daten zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a in Abhängigkeit von den erfassten Werten der Signalstärke bestimmt. Vorzugsweise wird die Bestimmung der Übertragungsposition bei oder nach einem Empfang des Bereitste- hungssignals initiiert. In zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100a, insbesondere dem Verfahrensschritt 110a, wird die Übertragungsposition in Abhängigkeit von einem Grenzwert der Signalstärke bestimmt, wobei der Grenzwert der Signalstärke in Abhängigkeit von einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten ermittelt wird. Die erfassten Werte der Signalstärke werden, vorzugsweise mittels der Recheneinheit 24a, jeweils mit dem Grenzwert der Signalstärke verglichen. Bevorzugt wird ein Wert der Signalstärke aus der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke ausgewählt, welcher insbesondere den Grenzwert der Signalstärke überschreitet. Bevorzugt wird eine dem ausgewählten Wert der Signalstärke zugeordnete Position 38a im Bewegungsbereich 10a, die insbesondere einer Position 38a des Roboters 12a zum Zeitpunkt einer Erfassung des jeweiligen Werts entspricht, als Übertragungsposition bestimmt. Es ist denkbar, dass mehrere Werte der Signalstärke aus der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke den Grenzwert der Signalstärke überschreiten, wobei zur Bestimmung der Übertragungsposition ein Wert ausgewählt wird, welcher einer momentanen Position des Roboters 12a am nächsten ist oder, welcher dem höchsten Wert der Signalstärke entspricht. Es ist denkbar, dass eine Zeit für eine Bewegung zu der dem jeweiligen Wert der Signalstärke zugeordneten Position 38a und eine durch den jeweiligen Wert angegebene Signalstärke benötigte Übertragungszeit zur Übertragung der elektronischen Daten zur Bestimmung der Übertragungsposition berücksichtigt werden, wobei insbesondere ein Wert der Signalstärke/eine Position 38a ausgewählt wird, für welche eine benötigte Gesamtzeit für eine Bewegung zur Übertragungsposition und für ein Übertragen der elektronischen Daten minimal ist. Alternativ ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100a, insbesondere dem Verfahrensschritt 110a, die Übertragungsposition derart bestimmt wird, dass der an der Übertragungsposition erfasste Wert der Signalstärke einem Wert aus einem Wertebereich entspricht, welcher durch den Kennwert der Signalstärke und einen dynamischen Schwellengrenzwert begrenzt wird.

Der Roboter 12a wird in einem weiteren Verfahrensschritt 112a des Verfahrens 100a zur Übertragung von elektronischen Daten zwischen dem Roboter 12a und dem externen Gerät 16a für eine Bewegung an die bestimmte Übertragungsposition angesteuert. Bevorzugt wird der Roboter 12a von einer momentanen Position des Roboters 12a zur Übertragungsposition bewegt. Es ist auch denkbar, dass der Roboter 12a von einer momentanen Position des Roboters 12a zu einem Bestimmen der Übertragungsposition auf einer Fortbewegungsstrecke bewegt wird (siehe Figur 3). Vorzugsweise wird der Roboter 12a mittels der Recheneinheit 24a derart angesteuert, dass der Roboter 12a zur Übertragung der elektronischen Daten an der Übertragungsposition gestoppt/angehalten wird.

Der Roboter 12a wird in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100a, insbesondere dem Verfahrensschritt 110a, zur Bestimmung der Übertragungsposition in Abhängigkeit von einem durch einen Benutzer vorgegebenen Positionsparameter des externen Geräts 16a, welcher eine Anordnung des externen Geräts 16a relativ zu dem Bewegungsbereich 10a beschreibt oder angibt, angesteuert. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass durch den Benutzer über den/ei- nen Positionsparameter eine Position eines Objekts im oder am Bewegungsbereich 10a angegeben wird, welches die drahtlose Verbindung 22a potentiell stören könnte, oder welches vom Roboter 12a gemieden werden sollte. Insbesondere ist denkbar, dass bestimmte Bereiche des Bewegungsbereichs 10a in Abhängigkeit von dem Positionsparameter zur Bestimmung der Übertragungsposition gemieden werden.

In einem weiteren Verfahrensschritt 114a des Verfahrens 100a erfolgt an der Übertragungsposition die Übertragung der elektronischen Daten von dem externen Gerät 16a an den Roboter 12a. Vorzugsweise wird über die elektronischen Daten eine virtuelle Karte, ein im Roboter 12a hinterlegtes Computerprogramm und/oder eine Firmware des Roboters 12a aktualisiert, hinterlegt und/oder bearbeitet. Es sind aber auch andere Anwendungen denkbar, beispielsweise zu einem Austausch von erfassten Daten o.dgl.

Es ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100a, insbesondere bei einer Inbetriebnahme des Roboters 12a bzw. des Robotersystems 14a, eine virtuelle Karte im Roboter 12a, insbesondere der Recheneinheit 24a, und/oder dem externen Gerät 16a hinterlegt wird. Vorzugsweise werden die erfassten Werte der Signalstärke in einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100a in die virtuelle Karte übertragen. Bevorzugt erfolgt die Bestimmung der Übertragungsposition und/oder eine Ansteuerung des Roboters 12a zur Bewegung des Roboters 12a an die Übertragungsposition mittels der virtuellen Karte. Bevorzugt ist der Roboter 12a dazu vorgesehen, derart angesteuert zu werden, dass der Roboter 12a gezielt an Punkte innerhalb des Bewegungsbereichs 10a und/oder über die virtuelle Karte angezeigte Punkte im Bewegungsbereich 10a bewegt werden kann.

In der Figur 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnung beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung des anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 und 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 und 2 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der Figur 3 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.

In Figur 3 ist schematisch ein alternativer beispielhafter Ablauf eines Verfahrens 100b zu einer Datenübertragung zwischen einem mobilen Roboter 12b und einem externen Gerät 16b gezeigt. Der Roboter 12b und das externe Gerät 16b sind im Wesentlichen identisch zu den in den Figuren 1 und 2 beschriebenen Roboter 12a bzw. dem externen Gerät 16b ausgebildet (vgl. Figur 1). Im Unterschied zu dem in den Figuren 1 und 2 beschriebenen Verfahren 100a, werden in einem Bewegungsbereich 10b des Roboters 12b erfasste Werte der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition direkt während einer Bewegung des Roboters 12b zur Lokalisierung der Übertragungsposition erfasst. In einem Verfahrensschritt 110b des Verfahrens 100b wird ein Bereitstehungssignal von dem externen Gerät 16b bereitgestellt und insbesondere an den Roboter 12b übertragen. In einem weiteren Verfahrensschritt 112b des Verfahrens 100b wird der Roboter 12b zu einer Bestimmung der Übertragungsposition derart angesteuert, dass der Roboter 12b einen Rand 32b des vorgegebenen Bewegungsbereichs 10b des Roboters 12b abfährt. Bevorzugt wird der Roboter 12b derart angesteuert, dass sich der Roboter 12b zur Bestimmung der Übertragungsposition an den Rand 32b, bevorzugt an eine dem Roboter 12b nächstliegende Stelle des Rands 32b, bewegt. Vorzugsweise wird der Roboter 12b in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100b, insbesondere dem Verfahrensschritt 112b, zu einer Bestimmung der Übertragungsposition in Abhängigkeit von einem durch einen Benutzer vorgegebenen Positionsparameter eines Objekts oder eines Orts an oder in dem vorgegebenen Bewegungsbereich 10b des Roboters 12b angesteuert. Insbesondere ist der Positionsparameter als eine Position des externen Geräts 16b relativ zum Bewegungsbereich 10b ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der/ein Positionsparameter eine Position eines, beispielsweise eine drahtlose Verbindung 22b zwischen dem Roboter 12b und dem externen Gerät 16b störenden, Objekts, des Rands 32b des Bewegungsbereichs 10b, eine Position eines anderen Roboters, insbesondere eines Robotersystems 14b, beschreibt oder angibt. Bevorzugt wird der Roboter 12b derart angesteuert, dass sich der Roboter 12b zur Bestimmung der Übertragungsposition an den Rand 32b, bevorzugt an die nächstliegende Stelle des Rands 32b, bewegt und sich entlang des Rands 32b in Richtung der Position des externen Geräts 16b bewegt, welche insbesondere durch den Positionsparameter ermittelt wird. Insbesondere wird bei einer außerhalb des Bewegungsbereichs 10b angeordneten Position des externen Geräts 16b an einer dem externen Gerät 16b zugewandten Stelle innerhalb des Rands 32b des Bewegungsbereichs 10b eine hohe Signalstärke erwartet. Vorzugsweise erfolgt in einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100b, insbesondere dem Verfahrensschritt 110b die Bestimmung der Übertragungsposition während einer Bewegung des Roboters 12b entlang des Rands 32b, wobei insbesondere jeweils ein an einer momentanen Position des Roboters 12b erfasster Wert der Signalstärke mit einem Kennwert der Signalstärke (vgl. Figur 2) bzw. einem dynamischen Schwellengrenzwert, vorzugsweise einem aus diesen gebildeten Wertebereich, verglichen wird. Entspricht ein an einer momentanen Position des Roboters 12b erfasster Wert der Signalstärke einem Wert aus dem Wertebereich, wird die momentane Position des Roboters 12b als Übertragungsposition bestimmt. Vorzugsweise wird der Roboter 12b mittels der Recheneinheit 24b an der bestimmten Übertragungsposition zur Übertragung der elektronischen Daten gestoppt/angehalten. Vorzugsweise wird der dynamische Schwellengrenzwert der Signalstärke in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100b, insbesondere einem Verfahrensschritt 108b, in Abhängigkeit von einer Größe der zu übertragenden elektronischen Daten bestimmt. Bevorzugt wird der dynamische Schwellengrenzwert der Signalstärke, insbesondere mittels der Recheneinheit 24b, derart bestimmt, dass eine mit der an der Übertragungsposi- tion erfassten Signalstärke benötigte Übertragungszeit zur Übertragung der elektronischen Daten unterhalb eines vorgegebenen Grenzwerts der Übertragungszeit liegt. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der dynamische Schwellengrenzwert in Abhängigkeit von einer Tageszeit, von einem Wetterparameter, von der Größe der zu übertragenden elektronischen Daten, von einem Bearbeitungsfortschritt des Roboters 12b bei einer Tätigkeit im Bewegungsbereich 10b und/oder von einem Ladezustand des Roboters 12b, insbesondere eines Energiespeichers des Roboters 12b, ermittelt wird. Vorzugsweise wird der dynamische Schwellengrenzwert mittels des Roboters 12b, insbesondere der Recheneinheit 24b des Roboters 12b, und/oder mittels des externen Geräts 16b ermittelt. Alternativ ist denkbar, dass der dynamische Schwellengrenzwert bei bzw. vor der Bestimmung der Übertragungsposition ermittelt wird, vorzugsweise bei oder nach einem Empfang des Bereitstehungssignals.

Vorzugsweise erfolgt eine Ermittlung des Kennwerts der Signalstärke in dem Verfahrensschritt 102b, vorzugsweise nach einem Abfahren des Bewegungsbereichs 10b durch den Roboter 12b, wobei insbesondere die Signalstärke innerhalb des Bewegungsbereichs 10b an verschiedenen über den Bewegungsbereich 10b verteilt angeordneten Positionen erfasst wird. Der Kennwert der Signalstärke wird aus der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke für den vorgegebenen Bewegungsbereich 10b des Roboters 12b ermittelt, wobei die Bestimmung der Übertragungsposition in Abhängigkeit von dem ermittelten Kennwert der Signalstärke erfolgt. Der Kennwert der Signalstärke wird derart ermittelt, dass eine Differenz zwischen einem erfassten Maximum der Signalstärke und dem Kennwert der Signalstärke einen vorgegebenen Betrag der Signalstärke überschreitet. Der Kennwert der Signalstärke wird derart ermittelt, dass ein maximaler Wert der erfassten Werte der Signalstärke zumindest 2 dbm größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet ist. Alternativ oder zusätzlich wäre denkbar, dass der Kennwert der Signalstärke derart ermittelt wird, dass insbesondere zumindest mehr als 40 % der Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke größer als der Kennwert der Signalstärke ausgebildet sind. Vorzugsweise wird der Kennwert der Signalstärke zur Bestimmung der Übertragungsposition herangezogen. Bevorzugt bildet der Kennwert der Signalstärke eine untere oder obere Grenze eines Grenzbereichs aus, innerhalb derer die Signalstärke an der Übertragungsposition liegen muss. Es ist auch denkbar, dass der Kennwert der Signalstärke als Grenzwert zur Bestimmung der Übertragungsposition herangezogen wird, wobei insbesondere ein Wert der Signalstärke an der Übertragungsposition oberhalb des Kennwerts liegen muss. Besonders bevorzugt wird ein Grenzwert zur Bestimmung der Übertragungsposition in Abhängigkeit von dem Kennwert der Sig- nalstärke ermittelt, wobei insbesondere der ermittelte Grenzwert den Kennwert nicht umfassen muss. Vorzugsweise ist denkbar, dass in zumindest einem Verfahrensschritt des Verfahrens 100b, insbesondere dem Verfahrensschritt 102b, über die Mehrzahl von erfassten Werten der Signalstärke ein Histogramm zur gemessenen Signalstärke im Bewegungsbereich 10b erstellt wird.