Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Validieren von automatisierten Funktionen eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1 , ein Steuersystem mit den Merkmalen nach Anspruch 4, ein Computerprogrammprodukt mit den Merk malen nach Anspruch 6, und ein Fahrzeug mit den Merkmalen nach Anspruch 7.

Um automatisierte Systeme freigeben zu können, müssen diese validiert und verifi ziert werden. Vor allem ADAS und AD-Funktionen müssen getestet werden, um nachzuweisen, dass diese den Anforderungen des Kunden entsprechen und ein si cherer Betrieb gewährleistet werden kann. Dabei sind besonders während der Ent wicklungsphase, aber auch im Feldtest die Erkenntnisse aus dem realen Einsatz für die Verbesserung des Systems von essentieller Bedeutung. Die Schwierigkeit dabei ist, die steigenden Datenmengen auf das wesentliche zu beschränken, das System permanent zu überwachen und die gewonnenen Daten den Entwicklern zur Optimie rung des Systems zur Verfügung zu stellen. Dabei ist die Verifikation besonders für Maschinen, die dem SAE J3016 Level 4 genügen sollen, besonders zu betrachten, da hier der Fahrer die Maschine nicht mehr überwacht oder sogar überwachen kann. Hier ist es noch wichtiger im Voraus eine breite Datenbasis aufzubauen und die Da ten für spätere Entwicklungen zur Verfügung zu stellen.

Aus DE102016220670A1 sind ein Verfahren und ein System zum Testen von Soft ware für autonome Fahrzeuge mittels einer Loop-Simulation unter Einbindung von Hardware in Form von einem oder mehreren realen autonomen Fahrzeugen, welche zur Durchführung von autonomen Testfahrten in der realen Welt in der Lage sind, bekannt.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine alternative und verbesserte Methode zum Validieren von automatisier ten Funktionen eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zum Validieren von automatisierten Funktionen eines Fahrzeugs nach An- spruch 1 , ein Steuersystem nach Anspruch 4, ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6, und ein Fahrzeug nach Anspruch 7 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestal tungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.

Bei einem Verfahren zum Validieren von automatisierten Funktionen eines Fahr zeugs generiert eine Steuereinrichtung Steuersignale, um wenigstens einen Aktuator des Fahrzeugs anzusteuern, so dass eine Funktion des Fahrzeugs automatisiert durchführbar ist. Gleichzeitig wird dieselbe Funktion des Fahrzeugs von einem Fah rer mittels eigener Steuersignale durchgeführt. Die Steuersignale der Steuereinrich tung werden statt an den wenigstens eine Aktuator an eine Aufzeichnungsvorrich tung weitergeleitet. Die Steuersignale der Steuereinrichtung werden verglichen mit den Steuersignalen des Fahrers. Bei einer Abweichung der Steuersignale der Steu ereinrichtung von den Steuersignalen des Fahrers werden mittels der Aufzeich nungsvorrichtung die Steuersignale der Steuereinrichtung und die Steuersignalen des Fahrers abgespeichert.

Das Fahrzeug kann hierbei ein Landfahrzeug aber auch ein Wasserfahrzeug sein. Beispielsweise ist das Fahrzeug ein PKW, ein NKW, eine Landmaschine, eine Bau maschine o. ä. Das Fahrzeug ist dabei derart ausgeformt, dass es automatisierte Funktionen durchführen kann. Beispielsweise kann das Fahrzeug automatisierte Funktionen ab SAE J3016 Autonomiestufe Level 4 ausführen. Beispielsweise können automatisierte Funktionen des Fahrzeugs das autonome oder teilautonome Fahren sein. Zudem können automatisierte Funktionen automatisierte Arbeitsverfahren sein, beispielsweise: ein Ausbringen von Saatgut, Streugut, Schüttgut, Düngemittel, Herbi ziden, Pestiziden, Fungiziden oder dergleichen; ein Ernten, Beschneiden oder Roden von Pflanzen o. ä.; ein Wenden, Lockern oder Abtragen von Erdreich; ein Befördern von Gütern.

Das Fahrzeug weist die Steuereinrichtung auf. Diese ist dazu eingerichtet, die auto matisierten Funktionen des Fahrzeugs anzusteuern. Zudem kann die Steuereinrich tung dazu dienen, eine Trajektorien-Planung für das Fahrzeug durchzuführen. Die Steuereinrichtung weist wenigstens eine Schnittstelle auf, über welche sie mit einer Aktuatorik eines Antriebssystems des Fahrzeugs verbunden werden kann, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. In anderen Worten kann die Steuer einrichtung die Aktuatorik des Antriebssystems des Fahrzeugs ansteuern. Die Aktua- torik weist wenigstens einen Aktuator auf. Das Antriebssystem weist z. B. einen Mo tor, ein Getriebe, ein Lenksystem, ein Bremssystem o. ä. auf. Dadurch kann bei spielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und eine Verzögerung des Fahrzeugs angepasst werden. Weiterhin können dadurch die Lenkwinkel an den Rä dern des Fahrzeugs angepasst werden. Es wird also beispielsweise eine Lenkung, eine Bremskraft und eine Energiebereitstellung ausgehend von den Anforderungen durch die Steuereinrichtung beeinflusst. Die Steuereinrichtung erzeugt also Steuer signale, um den wenigstens einen Aktuator des Fahrzeugs anzusteuern, so dass ei ne Funktion des Fahrzeugs automatisiert durchgeführt werden kann. Ausgehend von z. B. der Trajektorien-Planung generiert die Steuereinrichtung Steuersignale für die Aktuatorik des Antriebssystems des Fahrzeugs an, so dass das Fahrzeug sich ge mäß seiner Trajektorie bewegt. Es wird beispielsweise eine Lenkung, eine Brems kraft und eine Energiebereitstellung beeinflusst. Beispielsweise kann die Steuerein richtung Steuersignale für einen Lenkaktuator des Lenksystems des Fahrzeugs z. B. ausgehend von der Trajektorien-Planung generieren.

Die Steuereinrichtung weist zudem wenigstens eine Schnittstelle auf, über welche sie mit wenigstens einem Umfeldsensor des Fahrzeugs verbunden werden kann, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Der Umfeldsensor kann bei spielsweise als eine Kamera, ein Radar-Sensor, ein Lidar-Sensor, ein Ultraschall- Sensor, oder als ein anderer geeigneter Umfeldsensor ausgeformt sein. Bei mehre ren Umfeldsensoren kann eine Kombination aus mehreren Umfeldsensoren, die sich jeweils durch eine andere Sensortechnik auszeichnen, eingesetzt werden. Beispiels weise kann die Auswertung der Umfelddaten, die von dem wenigstens einen Umfeld sensor bezüglich der direkten Umgebung des Fahrzeugs generiert werden, mittels der Steuereinrichtung erfolgen. Diese Steuereinrichtung kann sich dazu beispielswei se eines Computerprogrammprodukts bedienen. Das Computerprogrammprodukt kann beispielsweise eine künstliche Intelligenz umfassen, die ein trainiertes künstli ches neuronales Netz aufweist. Die Umfelddaten sind nötig, um die automatisierten Funktionen des Fahrzeugs planen und ausführen zu können. Zusätzlich kann das Fahrzeug ein Positionsbestimmungssystem aufweisen, mittels welchem globale Positionsdaten des Fahrzeugs bestimmt werden können, z. B.

GPS-Koordinaten. Diese können ebenfalls zur Planung und Ausführung der automa tisierten Funktionen nötig sein. Das Positionsbestimmungssystem kann mit der Steu ereinrichtung verbunden sein.

Dieselbe automatisierte Funktion, die mittels der Steuereinrichtung durchgeführt wer den soll, beispielsweise das Fahren entlang der geplanten Trajektorie, wird von ei nem Fahrer mittels eigener Steuersignale durchgeführt. Das heißt, dass der Fahrer selbst den wenigstens einen Aktuator mittels von ihm generierten Steuersignalen ansteuert, um diese Funktion durchzuführen. Die Funktion wird in diesem Fall nicht automatisiert durchgeführt, sondern allein nach dem Ermessen des Fahrers. Bei spielsweise steuert der Fahrer einen Lenkaktuator des Lenksystems an, damit ein Lenkwinkel an den Rädern des Fahrzeugs eingestellt wird.

Die Steuersignale der Steuereinrichtung werden statt an den wenigstens eine Aktua tor an die Aufzeichnungsvorrichtung weitergeleitet. Das heißt, dass die Funktion nicht automatisiert durchgeführt wird, sondern von dem Fahrer. Die Steuereinrichtung ist in anderen Worten von der Aktuatorik abgekoppelt, so dass die Steuersignale der Steuereinrichtung nicht an diese weitergeleitet werden können. Die Steuereinrichtung kann somit nicht in die Funktionen des Fahrzeugs eingreifen. Somit werden zwar die Steuersignale von der Steuereinrichtung generiert, um die Funktion durchzuführen, jedoch wird die Funktion nur mittels der Steuersignale des Fahrers durchgeführt.

Dies läuft parallel zueinander ab.

Die Aufzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise eine separate Vorrichtung sein, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Zu diesem Zweck weisen sowohl die Steuereinrichtung als auch die Aufzeichnungsvorrichtung jeweils eine Schnittstelle auf. Diese separate Aufzeich nungsvorrichtung kann beispielsweise reversibel aus dem Fahrzeug ausgebaut wer den. Alternativ dazu kann die Aufzeichnungsvorrichtung ein Teil der Steuereinrich tung sein, beispielsweise ein Speicherchip, der auf der Leiterplatte der Steuereinrich- tung vorgesehen ist. Wiederum alternativ dazu kann die Aufzeichnungsvorrichtung ein virtueller Speicher sein.

Die Steuersignale der Steuereinrichtung werden anschließend verglichen mit den Steuersignalen des Fahrers. Bei einer Abweichung der Steuersignale der Steuerein richtung von den Steuersignalen des Fahrers werden mittels der Aufzeichnungsvor richtung die Steuersignale der Steuereinrichtung und die Steuersignalen des Fahrers abgespeichert. Dieser Vergleich wird von der Steuereinrichtung durchgeführt, die sich dazu eines Computerprogrammprodukts bedient. Das Abspeichern der Steuer signale der Steuereinrichtung und der mit diesen korrelierten Steuersignalen des Fahrers erfolgt nur dann, wenn eine Abweichung zwischen diesen beiden verschie denen Steuersignalen verzeichnet wird. Vorzugsweise findet dieses Abspeichern nur dann statt, wenn die Abweichung oberhalb eines gewissen Schwellenwerts liegt. Dieser Schwellenwert kann z. B. werksseitig vorgegeben sein. Dadurch kann verhin dert werden, dass Minimalabweichungen aufgezeichnet werden, die innerhalb eines Fehlertoleranzbereichs liegen. Alternativ kann das Abspeichern bei jeglicher Abwei chung erfolgen. Die Aufzeichnungsvorrichtung kann beispielsweise als Ringspeicher ausgelegt sein.

Die Daten bezüglich der Abweichung der Steuersignale können anschließend bei spielsweise einem Entwicklerteam zur Verfügung gestellt werden. Dies kann bei spielsweise erfolgen, indem die Aufzeichnungsvorrichtung aus dem Fahrzeug aus gebaut wird, oder die abgespeicherten Informationen aus der Aufzeichnungsvorrich tung ausgelesen und übermittelt werden. Dies kann beispielsweise im Rahmen einer üblichen Wartung des Fahrzeugs erfolgen. Das Auslesen kann z. B. kabellos oder kabelgebunden erfolgen. Somit stehen dem Entwicklerteam Validierungsdaten aus einem realen Fährbetrieb des Fahrzeugs zur Verfügung.

Vorteilhaft an dem hier vorgestellten Verfahren ist, dass während eines laufenden Betriebs des Fahrzeugs getestet werden kann, ob die automatisierte Funktion korrekt abläuft. Das Fahrzeug kann von dem Fahrer verwendet werden, dieser kann jedoch die automatisierten Funktionen ab Level 4 noch nicht aktiv nutzen. Jedoch kann an hand des menschlichen Fahrers überprüft werden, ob die automatisierte Funktion Fehler aufweist und ggf. ein Sicherheitsrisiko darstellen würde, ohne dass ein tat sächliches Sicherheitsrisiko für den Fahrer oder für ein Umfeld des Fahrzeugs be steht. Weiterhin ist vorteilhaft, dass das Verfahren auf mehreren gleichartigen Fahr zeugen mit unterschiedlichen Fahrern durchgeführt werden kann. Dadurch kann in kurzer Zeit eine große Menge an Daten bezüglich Abweichungen der Steuersignale generiert werden. Somit können die automatisierten Funktionen verbessert und opti miert werden.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform werden bei der Abweichung der Steu ersignale der Steuereinrichtung von den Steuersignalen des Fahrers zusätzlich diese Steuersignale der Steuereinrichtung und die Steuersignalen des Fahrers an eine Zentraleinrichtung übermittelt. Diese Zentraleinrichtung kann beispielsweise eine Cloud einer Entwicklungsabteilung oder eine physische Speichervorrichtung einer Entwicklungsabteilung sein.

Die Übermittlung erfolgt kabellos oder kabelgebunden. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine Kommunikationsvorrichtung aufweisen, welche die voneinander ab weichenden Steuersignale an die Zentraleinrichtung sendet. Dazu kann die Kommu nikationsvorrichtung sich eines Funkstandards bedienen. Zu diesem Zweck ist die Kommunikationsvorrichtung mit der Aufzeichnungsvorrichtung verbunden. Alternativ dazu kann die Übermittlung erfolgen, indem die abgespeicherten voneinander ab weichenden Steuersignale ausgelesen und beispielsweise auf ein Speichermedium wie eine Festplatte, einen USB-Stick o. ä. übertragen werden. Wiederum alternativ dazu kann die Übermittlung erfolgen, indem die Aufzeichnungsvorrichtung aus dem Fahrzeug ausgebaut und mit der Zentraleinrichtung verbunden wird. Die Art der Übermittlung hängt dabei ab von der Ausformung der Aufzeichnungsvorrichtung.

Ein Steuersystem für ein Fahrzeug zum Validieren von automatisierten Funktionen des Fahrzeugs weist eine Steuereinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, auto matisierte Funktionen des Fahrzeugs anzusteuern. Zudem weist das Steuersystem eine Aufzeichnungsvorrichtung auf, welche mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Die Aufzeichnungsvorrichtung ist dazu eingerichtet, Steuersignale der Steuereinrich tung aufzuzeichnen und zu speichern. Die Steuereinrichtung ist mit einem Antriebs- System des Fahrzeugs verbindbar. Das heißt, dass die Steuereinrichtung mit dem Antriebssystem des Fahrzeugs verbunden werden kann, wenn das Steuersystem in dem Fahrzeug verwendet wird. Die Steuereinrichtung und die Aufzeichnungsvorrich tung wurden bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben.

Nach einer weiterbildenden Ausführungsform weist das Steuersystem zusätzlich eine Kommunikationsvorrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist mit einer Zentraleinrich tung zu kommunizieren. Die Kommunikationsvorrichtung bedient sich zur Kommuni kation eines Funkstandards, beispielsweise eines Mobilfunkstandards, Bluetooth, Zigbee, WiFi o. ä. Mittels der Kommunikationsvorrichtung können bei der Abwei chung der Steuersignale der Steuereinrichtung von den Steuersignalen des Fahrers diese Steuersignale der Steuereinrichtung und die Steuersignalen des Fahrers an die Zentraleinrichtung übermittelt werden. Dies wurde bereits in der vorherigen Be schreibung beschrieben.

Die Kommunikationsvorrichtung weist wenigstens eine Schnittstelle auf. Über diese Schnittstelle ist die Kommunikationsvorrichtung mit der Aufzeichnungsvorrichtung verbunden, wobei die Aufzeichnungsvorrichtung ebenfalls wenigstens eine Schnitt stelle aufweist. Die Verbindung ist derart, dass ein Daten- und Signalaustausch erfol gen kann. Die Verbindung kann kabellos oder kabelgebunden erfolgen.

Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcode, welcher auf einem Steuer system ausführbar ist, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wur de. Das Computerprogrammprodukt umfasst die Schritte des Verfahrens, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, um die Steuersignale der Steu ereinrichtung zu vergleichen mit den Steuersignalen des Fahrers und anschließend bei einer Abweichung diese Steuersignale der Steuereinrichtung und die Steuersig nale des Fahrers aufzuzeichnen. Der Programmcode kann beispielsweise auf einem Datenträger oder als ein herunterladbarer Datenstrom verkörpert sein.

Ein Fahrzeug weist ein Steuersystem auf, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Zudem weist es ein Antriebssystem auf, das bereits in der vorhe rigen Beschreibung beschrieben wurde. Das Antriebssystem ist mit der Steuerein- richtung des Steuersystems verbunden. Dies wurde bereits in der vorherigen Be schreibung beschrieben.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbei spiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs nach einem Ausführungsbei spiel,

Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Validierung, das von dem Fahrzeug aus Fig. 1 ausgeführt wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs F nach einem Ausfüh rungsbeispiel. Das Fahrzeug F weist ein Antriebssystem 10, ein Steuersystem 9 und eine Umfeldsensorik 1 1 auf. Ein Fahrer 6 befindet sich im Fahrzeug F und fährt die ses.

Das Antriebssystem 10 des Fahrzeugs F weist mehrere Aktuatoren 3, von welchen hier exemplarisch ein Aktuator 3 dargestellt ist. Das Antriebssystem 10 weist z. B. einen Motor, ein Getriebe, ein Lenksystem, ein Bremssystem o. ä. auf. Diese eben genannten Systeme weisen jeweils Aktuatoren 3, mittels welchen diese Systeme an gesteuert werden können.

Das Steuersystem 9 weist eine Steuereinrichtung 1 auf. Diese ist mit den Aktuatoren 3 des Antriebssystems 10 verbunden, so dass ein Daten- und Signalaustausch erfol gen kann. Die Steuereinrichtung 1 ist dazu ausgebildet, automatisierte Funktionen des Fahrzeugs F anzusteuern. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung 1 das Fahrzeug F dazu befähigen, automatisierte Funktionen ab SAE Level 4 durchzufüh ren. Die Steuereinrichtung 1 kann daher die Aktuatoren 3 mittels Steuersignalen 2a ansteuern, so dass beispielsweise eine Lenkung, eine Bremskraft und eine Energie bereitstellung ausgehend von den Anforderungen durch die Steuereinrichtung 1 be einflusst werden kann. Im hier dargestellten Fall ist allerdings das Ansteuern der Ak tuatoren 3 durch die Steuereinrichtung 1 blockiert. Das heißt, dass die Steuereinrich- tung 1 die Aktuatoren 3 nicht mehr mittels ihrer Steuersignale 2a ansteuern kann, und keine Anforderungen an diese übermitteln kann. Die Steuersignale 2a der Steu ereinrichtung 1 werden zwar generiert, jedoch werden diese nicht an die Aktuatoren 3 weitergeleitet.

Das Steuersystem 9 weist außerdem eine Aufzeichnungsvorrichtung 4 auf. Diese ist mit der Steuereinrichtung 1 verbunden, so dass ein Daten- und Signalaustausch er folgen kann. Das Steuersystem 9 weist eine Kommunikationsvorrichtung 8 auf. Die Aufzeichnungsvorrichtung 4 ist mit der Kommunikationsvorrichtung 8 verbunden , so dass ein Daten- und Signalaustausch erfolgen kann. Die Kommunikationsvorrichtung 8 kann Daten an eine Zentraleinrichtung 7 übermitteln. Dazu bedient sich die Kom munikationsvorrichtung 8 eines Funkstandards. Die Zentraleinrichtung 7 kann bei spielsweise eine Cloud sein.

Die Steuereinrichtung 1 ist mit einer Umfeldsensorik 1 1 des Fahrzeugs F verbunden. Diese dient dazu, ein Umfeld des Fahrzeugs F zu überwachen, Hindernisse zu er kennen und Witterungsbedingungen zu ermitteln o. ä. Die Auswertung der von der Umfeldsensorik 1 1 generierten Umfelddaten erfolgt mittels der Steuereinrichtung 1 . Die Umfelddaten sind nötig, damit die Steuereinrichtung 1 die automatisierten Funk tionen durchführen kann.

Soll nun das Fahrzeug F eine Funktion durchführen, generiert die Steuereinrichtung 1 ihre Steuersignale 2a, um die entsprechenden Aktuatoren 3 des Fahrzeugs F an zusteuern, so dass die Funktion durchgeführt wird. Gleichzeitig generiert der Fahrer 6 seine Steuersignale 2b, um die entsprechenden Aktuatoren 3 des Fahrzeugs F an zusteuern, so dass die Funktion durchgeführt wird. Der Fahrer 6 steuert selbstver ständlich die Aktuatoren 3 nicht direkt an, sondern bedient sich Eingabevorrichtun gen, beispielsweise eines Lenkrads, eines Touchscreens, einer Pedalerie oder ande rer geeigneter Eingabevorrichtungen.

Die Steuersignale 2b des Fahrers 6 werden mittels der Steuereinrichtung 1 vergli chen mit den Steuersignalen 2a der Steuereinrichtung 1 . Besteht eine Abweichung zwischen diesen Steuersignalen 2a, 2b werden diese mittels der Aufzeichnungsvor- richtung 4 aufgezeichnet und gespeichert. Die somit aufgezeichneten Steuersignale 2a der Steuereinrichtung 1 und die somit aufgezeichneten Steuersignale 2b des Fah rers 6, werden mittels der Kommunikationsvorrichtung 8 an die Zentraleinrichtung 7 weitergeleitet. Besteht allerdings keine Abweichung werden diese Steuersignalen 2a, 2b nicht gespeichert.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens zur Validierung, das von dem Fahrzeug F aus Fig. 1 ausgeführt wird. Zu Beginn steht das Durchführen der Funktion 5. Um diese Funktion 5 durchzuführen generiert der Fahrer 6 Steuersignale 2b, um die Aktuatoren 3 anzusteuern. Ebenso generiert die Steuereinrichtung 1 Steuersignale 2a, um die Aktuatoren 3 anzusteuern.

Mittels eines Vergleichs 101 werden die Steuersignale 2a der Steuereinrichtung 1 verglichen mit den Steuersignalen 2b des Fahrers 6. Stellt sich durch den Vergleich 101 heraus, dass die Steuersignale 2b des Fahrers 6 mit den Steuersignalen 2a der Steuereinrichtung 1 übereinstimmen bzw. innerhalb eines Toleranzbereichs überein stimmen, erfolgt kein Speichern 102.

Wenn hingegen mittels des Vergleichs 101 festgestellt wird, dass die Steuersignale 2b des Fahrers 6 mit den Steuersignalen 2a der Steuereinrichtung 1 nicht überein stimmen bzw. innerhalb eines Toleranzbereichs nicht übereinstimmen, erfolgt ein Speichern 103. In anderen Worten werden nur bei einer Abweichung mittels der Auf zeichnungsvorrichtung 4 die Steuersignalen 2a der Steuereinrichtung 1 und die Steuersignale 2b des Fahrers 6 gespeichert.

Abschließend erfolgt eine Übermittlung 104 der somit aufgezeichneten Steuersignale 2a der Steuereinrichtung 1 und der somit aufgezeichneten Steuersignale 2b des Fah rers 6, mittels der Kommunikationsvorrichtung 8 an die Zentraleinrichtung 7.

Das hier dargestellte Verfahren läuft kontinuierlich ab. Wenn das Fahrzeug F sich in einem regulären Fährbetrieb befindet, können somit bei sämtlichen durchzuführen den Funktionen 5, die mittels der Steuereinrichtung 1 angesteuert werden können, Vergleiche 101 zum Fahrer 6 gezogen werden. Bezuaszeichen

I Steuereinrichtung

a Steuersignale der Steuereinrichtung

2b Steuersignale des Fahrers

3 Aktuator

Aufzeichnungsvorrichtung

5 Funktion

6 Fahrer

7 Zentraleinrichtung

8 Kommunikationsvorrichtung

9 Steuersystem

10 Antriebssystem

I I Umfeldsensorik

101 Vergleich

102 kein Speichern

103 Speichern

104 Übermitteln

F Fahrzeug