Durch Konturschweissen werden in der Regel Behälter, z. B. Tanks, gebildet, die zwei Halbschalen um- fassen, die gemeinsam einen Flansch bilden. Zwischen den Schweissrollen wird dieser Flansch geschweisst. Auch ebe- ne Bleche, die für eine nachfolgende Innenhochdruckumfor- mung vorgesehen sind, werden aufeinanderliegend entlang einer gewünschten Kontur verschweisst.

Stand der Technik Es ist bekannt, Rollnaht-Schweissmaschinen als Konturschweissmaschinen einzusetzen. Zwei Schweiss- rollen, eine obere und eine untere Schweissrolle, denen jeweils eine Drahtelektrode zugeführt wird, folgen dabei der Kontur der aufeinanderliegenden, vorgehefteten Schweissflansche der Behälterhälften. Für das Schweissen von Behältern ist es dabei bekannt, einen Werkstücktisch zur Aufnahme des vorgehefteten Behälters vorzusehen, wel- cher Tisch mit einer Kontur, z. B. einer Aussenkontur, versehen ist, die der zu schweissenden Tank-Kontur ent- spricht. Der Werkstücktisch wird dann entlang seiner Kon- tur bewegt und damit wird auch der Schweissflänsch des auf dem Tisch befestigten Behälters zwischen den an der

Maschine lagefest angeordneten Schweissrollen bewegt.

Diese Art der Bewegung des Behälters, wobei der Antrieb des Tisches bekannterweise mittels einer Verzahnung der Tischaussenkontur und einem daran angreifenden Antriebs- zahnrad erfolgt und ferner ein angetriebener Arm (soge- nannter Pantograph) am Tisch angreift, der die Tangentia- lität der Kontur zur Schweissrichtung sicherstellt, hat sich für die Schweissung von Behältern mit eben verlau- fendem Schweissflansch bewährt und ist gemäss EP-A-0622 147 auch für dreidimensional verlaufende Schweissflansche verwendbar. Dadurch, dass die abgefahrene Kontur mecha- nisch durch die Tischaussenkontur vorgegeben ist, ist diese Lösung nicht flexibel, wenn Konturänderungen erfol- gen sollen bzw. verschiedene Konturen geschweisst werden sollen, z. B. bei Kleinserien. Es ist auch schon vorge- schlagen worden, den Behälter durch einen Roboter zu be- wegen, z. B. gemäss US-A-5 010 226 oder DE-A-3603 919. Ro- boter sind indes teuer, aufwendig zu programmieren und stellen Platzprobleme bzw. Arbeitssicherheitsprobleme.

Darstellung der Erfindung Der Erfindung lag deshalb die Aufgabe zugrun- de, ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung zu schaffen, die eine einfache Möglichkeit zum Konturschweissen mittels Rollnaht-Schweissmaschinen bzw. zum Verfolgen einer Kon- tur bei einer anderen Bearbeitungsmaschine ergibt, die die genannten Nachteile nicht aufweist. Diese Aufgabe wird mittels der kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 11 gelöst.

Dadurch, dass das Werkstück neu frei drehbar auf seiner Halterung angeordnet ist, braucht die Kontur nicht mechanisch festgelegt zu werden. Sie ergibt sich durch die von den angetriebenen Schweissrollen bewirkte Drehung des Werkstückes, die mehr oder minder durch die Lageverstellung der Drehachse kompensiert wird. Diese La-

geverstellung ist durch eine einfache Kinematik möglich. die Steuerung von Schweissrollen und Lageverstellung er- möglicht das Abfahren von Konturen auf einfache und kos- tengünstige Weise. Konturänderungen können lediglich durch geänderte Bewegungsprogrammierung der Steuerung er- zielt werden. Die Kontur kann konvexe und/oder konkave Kurvenformen aufweisen ; die mechanische Maschinengeomet- rie bestimmt die minimalen Radien.

Bevorzugterweise wird der Drehwinkel des frei drehbaren Werkstückes bzw. der Drehwinkel von dessen Hal- terung erfasst. Dies ermöglicht eine Regelung, bei der das korrekte Abfahren der Kontur geregelt werden kann.

Das Verfahren und die Vorrichtung sind zu- nächst anhand des Hauptanwendungsgebietes, des Kontur- schweissens beansprucht und nachfolgend beschrieben.

Grundsätzlich ist es auch möglich, durch das beschriebene Grundprinzip einer Kontur auch für andere Anwendungen nachzufahren. Wesentlich dabei ist wiederum die frei drehbare Halterung und das Vorsehen von das Werkstück klemmenden, angetriebenen Rollen-die in diesem Fall keine Schweissrollen sind-deren Drehbewegung des Werk- stückes um die Drehachse durch die Lageänderung der Dreh- achse vollständig oder unvollständig kompensiert bzw. überkompensiert wird. Bei den Rollen befinden sich dann Werkzeuge, z. B. ein Markiergerät, das die Kontur auf dem Werkstück anzeichnet oder z. B. ein Laserschneidkopf, der entsprechend der Kontur das Werkstück bearbeitet.

Eine andere Lösung wird in den Ansprüchen 19 bzw. 21 beansprucht.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Im folgenden werden Ausführungsbeispiele an- hand der Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt

Figur 1 schematisch eine Rollnaht- Schweissmaschine gemäss der Erfindung in Seitenansicht ; und zeigen die Figuren 2 bis 7 vereinfachte Ansichten von oben auf die Maschine von Figur 1 während verschiedenen Positionen beim Abfahren einer Kontur, und zeigt die Figur 8 eine Ausführungsform ohne Schweiss-oder Klemmrollen mit angetriebener Drehung um die vertikale Achse ; und zeigen die Figuren 9 bis 14 Bewegungen bei der Ausführungsform nach Figur 8.

Bester Weg zur Ausführung der Erfindung Figur 1 zeigt in schematischer Seitenansicht eine Rollnaht-Schweissmaschine bzw. eine Konturschweiss- maschine, welche gemäss der Erfindung ausgestaltet ist bzw. mit welcher das erfindungsgemässe Verfahren durch- führbar ist. Die Schweissmaschine 1 weist dabei ein nur angedeutetes Maschinengestell 30 auf, an welchem die wei- teren nachfolgend genannten Bauteile befestigt sind. Die- se umfassen insbesondere eine Aufnahme 4 bzw. einen Tisch 4 zur Aufnahme des Werkstückes 2,3 sowie vorzugsweise auch eine obere Halterung 5 und/oder Saugereinheiten oder Elektromagnete in der Halterung, mit welcher das Werk- stück auf dem Tisch 4 fixiert wird. Der Tisch 4 kann eine an das Werkstück 2 angepasste Form aufweisen, was die Po- sitionierung des Werkstückes auf dem Tisch erleichtert.

Im gezeigten Beispiel ist das Werkstück 2 ein Behälter, der aus zwei Hälften gebildet ist, die zusammen einen Flansch 3 bilden, der entlang einer vorgegebenen Kontur verschweisst werden muss. Wie vorstehend erwähnt, kann das Werkstück aber auch aus zwei im wesentlichen ebenen Blechen bestehen, die aneinanderliegend verschweisst wer- den. Die Verschweissung erfolgt auf an sich bekannte Wei- se mittels der Schweissrollen 19 und 20, auf welchen eine

Drahtzwischenelektrode läuft, die in der Zeichnung nicht dargestellt ist, was aber bekannt ist und hier nicht nä- her erläutert werden muss. Die Schweissrollen 19 und 20 besitzen eine Stromzufuhr und allenfalls Kühlung und sind im vorliegenden Fall angetrieben, was generell durch den oberen bzw. unteren Schweissrollenantrieb 22 bzw. 21 in der Zeichnung dargestellt ist. Ein Betätigungselement 23 fährt dabei zur Schweissung die obere Schweissrolle 19 nach unten, so dass sie den Flansch 3 des Werkstückes 2 mit der erforderlichen Anpresskraft kontaktiert. Zur Be- schickung der Maschine mit den vorgehefteten Behälter- hälften und zur Entnahme des geschweissten Behälters ist die Rolle in die dargestellte abgehobene Stellung gefah- ren.

Gemäss der Erfindung ist die Aufnahme 4 mit der Halterung 5 bzw. ist das Werkstück 2 nun um eine Ach- se 8 frei drehbar. Eine entsprechende Drehaufnahme 7 ist unterhalb der Aufnahme 4 angeordnet und lagert diese um die Achse 8 frei drehbar. Frei drehbar bedeutet dabei, dass die Werkstückaufnahme 4 und das Werkstück 2 durch daran angreifende Kräfte um die Achse 8 frei drehbar sind. Die Achse 8 steht dabei senkrecht zur Schweissebe- ne, welche im wesentlichen mit der Ebene des Flansches 3 zusammenfällt. Zur Beschickung der Teilaufnahme bzw. des Tisches 4 ist dieser vorzugsweise in einer definierten Startstellung vor der Schweissung blockierbar, so dass die Beschickung bei stets gleicher Startstellung des Ti- sches 4 erfolgen kann, was für eine automatische Beschi- ckung vorteilhaft ist. Gleichzeitig bildet die Startstel- lung eine definierte Ausgangsposition für das Abfahren der Kontur. Da am Ende der Schweissung die Kontur voll- ständig abgefahren ist, befindet sich dann die Werkstück- aufnahme 4 wieder in derselben Stellung, die der Start- stellung entspricht. In der Regel wird daher am Ende der Schweissung der Tisch durch ein nicht dargestelltes Blo- ckiermittel blockiert, so dass er in dieser Stellung, die auch als Startstellung dient, fixiert ist. Es kann dann

nach Entnahme des geschweissten Werkstückes die Beschi- ckung mit einem weiteren zu schweissenden Werkstück er- folgen, worauf die Schweissrollen 19 und 20 in Schweiss- position gebracht werden und die Blockierung des Tisches 4 aufgehoben wird, so dass er während der Schweissung frei um die Achse 8 drehbar ist. Die Drehaufnahme 7 und damit die Achse 8 ist nun an der Maschine 1 lageveränder- bar angeordnet, so dass die Position der Achse 8 während des Schweissens verändert werden kann. Diese Veränderung kann auf irgendeine geeignete Weise mechanisch bewirkt werden. So könnte z. B. die Drehaufnahme 7 auf einem x-y- Tisch angeordnet sein, der die angetriebene Lageverände- rung in x-y-Richtung ausführt, während die Achse 8 die z-Richtung bildet. Der Antrieb für die Lageveränderung bildet dabei vorzugsweise auch Teil der Schweissmaschine 1. Es könnte aber auch so sein, dass an der Schweissma- schine lediglich die lageveränderbare Halterung der Dreh- aufnahme 7 angeordnet ist und deren Antrieb von aussen erfolgt, z. B. durch einen Roboter oder eine Beschickungs- anordnung, welche zuvor das Werkstück auf die Drehaufnah- me bzw. die Teilaufnahme 4 aufgesetzt hat. Es wäre auch möglich, die Drehaufnahme überhaupt, ohne Führung an der Schweissmaschine, durch einen externen Roboter in ihrer Lage zu verändern. Dem Roboter kann dazu ein Signal aus der Steuerung 25 der Maschine 1 zugeführt werden, was nachfolgend noch erläutert wird. Bevorzugterweise ist aber die Kinematik zur Lageveränderung der Drehaufnahme 7 ein Teil der Schweissmaschine 1, da dadurch die Vorteile der vorliegenden Erfindung am besten zum Tragen kommen.

Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Drehaufnahme 7 einerseits auf einer Linearführung angeordnet, welche Schienen 16 aufweist und einen darauf fahrenden Schlitten 17, welcher seinerseits die Drehaufnahme 7 trägt. Der Schlitten 17 ist dabei durch einen Antrieb 18, z. B. einen Spindelantrieb mit einem Elektromotor entlang der Führung 16 linear verschiebbar. Die Führung 16 mit dem Schlitten 17 ist ihrerseits auf einer Schwenkplatte 11 angeordnet,

welche um eine Schwenkachse 12 verschwenkbar ist, wozu unterhalb der Platte 11 ein bogenförmiger Zahnkranz 13 angeordnet sein kann, in welchem ein Zahnrad 14 kämmt, welches von einem Elektromotor 15 angetrieben wird. Dies erlaubt eine angetriebene Schwenkung der Platte 11 um die Schwenkachse 12 um einen vorgegebenen Winkel, was noch näher erläutert wird. Die Schwenkachse 12 liegt parallel zur Drehachse 8.

Weiter ist ein Winkelgeber 9 vorgesehen, wel- cher ein Signal abgibt, das vom Drehwinkel der Drehung der frei drehbaren Teilaufnahme 4 bzw. des Werkstückes 2 abhängt. Dieses Signal wird an die Steuerung/Regelung 25 abgegeben, welche ihrerseits mit den erwähnten Antrieben 15,18, 21 und 22 in Verbindung steht und auch weitere Elemente der Maschine steuern kann, so insbesondere die angetrieben absenkbare Halterung 5 für das Werkstück. Wie bereits erwähnt, können von der Steuerung/Regelung auch Signale nach aussen gegeben werden, was durch die Verbin- dung 25'angedeutet ist.

Im folgenden wird nun anhand der Figuren 2 bis 7, welche eine vereinfachte Draufsicht auf die Schweissmaschine von Figur 1 mit verschiedenen Werkstück- stellungen zeigen, das Verfahren näher erläutert. In den Figuren 2 ist dabei insbesondere die obere Schweissrolle ersichtlich, mit deren Antrieb 22. Ferner ist das Werk- stück 2 von oben ersichtlich und schematisch die um die Schwenkachse 12 drehbare Platte 11, welche zur Vereinfa- chung der Zeichnung lediglich als Strich dargestellt ist, sowie der bogenförmige Zahnkranz 13, an dem das maschi- nenfeste, antreibbare Zahnrad 14 des Schwenkantriebes an- greift. Die Linearführung 16,17, welche die Drehaufnahme 7 und damit die Schwenkachse 8 trägt, ist zur einfacheren zeichnerischen Darstellung lediglich durch die Linie 17' angegeben. Die Verstellung des Linearantriebes verändert dabei den Abstand der in den Figuren 2 bis 7 nicht darge- stellten Drehaufnahme 7 bzw. der dargestellten Drehachse 8 von der Schwenkachse 12, was durch die Abstandsangabe

R1 (Radius 1) in der Figur dargestellt ist. Die entspre- chenden weiteren Radien in den weiteren Figuren sind ent- sprechend mit R2 bis R6 bezeichnet. Mit Kl (Kontrollwin- kel 1) ist derjenige Winkel bezeichnet, der durch den Drehwinkelgeber 9 erfasst wird. Die entsprechenden Winkel in den anderen Figuren sind mit K3 bis K6 bezeichnet. Mit W1 und W3 bis W6 ist der Schwenkwinkel der Platte 11 bzw.

17'angegeben, so dass W und R die Polarkoordinaten der Position der Achse 8 sind.

Figur 2 zeigt nun eine mögliche Startstel- lung, wobei das Werkstück 2 in die entsprechend blockier- te Teileaufnahme beschickt worden ist und darin fixiert worden ist. Die obere Schweissrolle wird nun auf das Werkstück 2, bzw. dessen Flansch 3 abgesenkt, und die Schweissung kann am Startpunkt C beginnen, wozu zuvor die Blockierung der Werkstückaufnahme 4 bzw. des Werkstückes 2 aufgehoben wird. Die Schweissrollen 19 und 20 werden nun drehend angetrieben und mit dem Schweissstrom ver- sorgt, um die Kontur zu schweissen. Die Schweissung sel- ber kann dabei mit herkömmlichen Parametern erfolgen. So kann beschichtetes der unbeschichtetes Stahl-oder ande- res schweissbares Blech mit einer fixen oder der Kontur angepassten Geschwindigkeit mit einer herkömmlichen, vor- zugsweise elliptischen, Drahtelektrode geschweisst wer- den. Ebenso sind andere Drahtformen (flach, längsgerillt, trieliptic und auch andere) oder Schweissrollen ohne Draht denkbar. Die Schweissnahtbreite kann dabei z. B. 1,2 mm betragen und die Schweisskraft z. B. 90 daN, wobei z. B. ein Schweissstrom von 6,5 kA fliesst. Die Nahtbreite, die Schweisskraft und der Schweissstrom hängen stark vom zu verschweissenden Material, der Beschichtung, der Blechdi- cke sowie der Schweissgeschwindigkeit ab.

Bei der angetriebenen Drehung der Schweiss- rollen 19,20, die zwischen sich den Flansch 3 festklem- men und die maschinenfest angeordnet sind, entsteht ein Drehmoment, welches das Werkstück 2 um die Achse 8 drehen will, wobei der Drehsinn gemäss Pfeil A verläuft, wenn

die Schweissung entlang der langen Seite des Werkstückes in Figur 2 erfolgt. Andererseits kann durch eine Lagever- änderung der Drehachse 8 um den jeweiligen Klemmpunkt des Werkstückes 2 zwischen den Schweissrollen 19,20 eine Drehbewegung des Werkstückes im Drehsinn gemäss Pfeil B bewirkt werden, wenn die Drehachse 8 in Figur 2 in Rich- tung der Linie D bewegt wird, wodurch der Winkel Wl ab- nimmt. Bei aufeinander abgestimmter Drehgeschwindigkeit der Schweissrollen 19 und Verschiebung der Drehachse 8 können die beiden Drehungen des Werkstückes 2 um die Drehachse 8 kompensiert werden, so dass das Werkstück in gerader Linie zwischen den Schweissrollen hindurchbewegt wird. Ausgehend von der Stellung von Figur 2 erfolgt dies demgemäss dadurch, dass das Zahnrad 14 im Uhrzeigersinn angetrieben wird, was eine Schwenkbewegung der Drehachse 8 um die Schwenkachse 12 in Richtung der Linie D bewirkt, wobei gleichzeitig der Radius R1 entsprechend so verän- dert wird, dass das Werkstück auf der geradlinigen zu schweissenden Kontur zwischen den Schweissrollen 19,20 hindurchbewegt wird. Figur 3 zeigt die entsprechende Stellung nach der Hälfte der zu schweissenden langen Sei- te des Werkstückes zwischen den Schweissrollen 19,20.

Der in Figur 2 als Winkel Wl eingetragene Winkel beträgt nun 0° und die Drehachse 8 befindet sich auf der Linie D.

Der Abstand der Drehachse 8 von der Schwenkachse 12 ist minimal und beträgt R2. Beim weiteren Fahren der Schweissrollen 19,20 bzw. des Werkstückes 2 erfolgt ein Weiterschwenken der Schwenkführung um die Schwenkachse 12, wie dies in der Figur 2 in der Endstellung der Schweissung der langen Seite des Werkstückes 2 darge- stellt ist. Die Drehachse 8 ist nun verglichen mit Figur 2 am weitesten auf die andere Seite der Linie D ge- schwenkt. Es ist nun die erste Krümmung der Kontur zu schweissen. Die Schweissrollen treiben weiterhin das Werkstück an, wobei im gekrümmten Abschnitt der Kontur die Schweissrollengeschwindigkeit verringert sein kann.

Die Schweissrollen bewirken dabei weiterhin eine Drehung

des Werkstückes im Drehsinn des Pfeiles A um die Drehach- se 8, was nun zum Abfahren einer gekrümmten Kontur ver- wendet wird, indem die Lageveränderung der Schwenkachse 8 die Drehung des Werkstückes im Drehsinn A nicht mehr vollständig kompensiert, wie dies bis anhin der Fall ge- wesen ist. Der Antrieb des Zahnrades 18 erfolgt nun im Gegenuhrzeigersinn aber derart verlangsamt, dass die durch die Schweissrollen bewirkte Drehung des Werkstückes im Drehsinn A grösser ist, als die durch die Schwenkfüh- rung bewirkte Drehung im Drehsinn B, so dass das Werk- stück 2 nun eine Drehbewegung ausführt, wie dies in Figur 5 dargestellt ist. Durch entsprechende Wahl der Geschwin- digkeit der Schweissrollen und der Grösse der Kompensati- onsbewegung durch Verschiebung der Drehachse 8 kann dabei ein beliebiger Konturverlauf erzielt werden. Figur 5 zeigt eine Stellung, bei der das Werkstück sich weiterhin um die Drehachse 8 dreht, da die Schweissrollen eine Dre- hung im Drehsinn A bewirken die grösser ist, als die durch die Lageveränderung der Drehachse 8 bewirkte Dre- hung des Werkstückes um den Klemmpunkt desselben zwischen den Schweissrollen im Drehsinn B.

Figur 6 zeigt die Stellung am Ende des ge- krümmten Konturteils. Es ist nun wiederum ein gerader Teil der Kontur zu schweissen, weshalb nun wiederum der Antrieb des Zahnrades 14 so schnell erfolgt, dass sich die Drehbewegungen des Werkstückes im Drehsinn A und im Drehsinn B gerade aufheben, so dass eine geradlinige Schweissung erfolgt.

Nachdem wiederum die gerade Kontur ge- schweisst ist erfolgt eine erneute Schweissung des Radius der Kontur, indem die schweissrollenbedingte Drehung des Werkstückes im Drehsinn A grösser ist als die lageverän- dert bedingte Drehung des Werkstückes im Sinne B. Auf diese Weise kann die gesamte Kontur des Werkstückes auf einfache Weise abgefahren werden, bis wiederum der Punkt C von Figur 1 erreicht ist, in welchem der Schweissstrom abgestellt wird, die Werkstückaufnahme blockiert wird und

die obere Schweissrolle abgehoben wird. Das Werkstück kann nun entladen werden und ein neues Werkstück kann in die Schweissmaschine eingeführt werden, worauf der Vor- gang erneut abläuft.

Wie ersichtlich geworden ist, kann durch die frei drehbare Halterung des Werkstückes und die entspre- chende Verschiebung der Drehachse 8 eine beliebige Kontur (konvex und/oder konkav) gefahren werden, indem jeweils die Drehung des Werkstückes im Drehsinn A, die durch die Schweissrollen bewirkt wird, durch die Verschiebung des Drehachsenortes mit entsprechend bewirktem Drehsinn B mehr oder minder kompensiert oder überkompensiert wird.

Bei vollständiger Kompensation wird eine gerade Kontur verfolgt, bei teilweiser Kompensation eine mehr oder we- niger gekrümmte Kontur, wie beim Beispiel gezeigt. Wird überkompensiert, so ergibt sich ein im Gegensatz zum Bei- spiel nach aussen gekrümmter Verlauf. Die Drehgeschwin- digkeit (Schweissgeschwindigkeit) der Schweissrollen wird dabei durch die Steuerung/Regelung 25 bestimmt, welche auch die Lageveränderung der Drehachse 8 bestimmt, indem sie auf die Antriebe 15 und 18 einwirkt. Das Abfahren der Kontur kann dabei gesteuert erfolgen, indem die Steuerung konturabhängig vorgegebene Werte für die Schweissrollen- geschwindigkeit und die Lage der Drehachse 8 einhält. Be- vorzugterweise erfolgt indes eine Regelung des Vorganges, indem der Kontrollwinkel K durch den Winkelgeber 9 fest- gestellt und der Steuerung/Regelung 25 zugeführt wird.

Der Kontrollwinkel K ist für jeden Konturpunkt der Kontur bestimmt. Der Kontrollwinkel legt während der Schweissung der Kontur 360° zurück. Jedem Punkt der Kontur kann somit ein Kontrollwinkelwert zugeordnet werden, wobei dies bei der Programmierung der Steuerung mit den Konturkoordina- ten erfolgt. In diesem Fall kann durch die Regelung in jedem Punkt der Kontur der aktuelle, vom Drehwinkelgeber 9 gemessene Kontrollwinkel mit dem zuvor berechneten und gespeicherten Kontrollwinkel verglichen werden. Die Ab- weichung des gemessenen Kontrollwinkels vom Kontrollwin-

kelsollwert der einer Abweichung von der Sollkontur ent- spricht, kann dann durch die Regelung kompensiert werden, indem entweder der Schweissrollenantrieb in seiner Ge- schwindigkeit verändert wird oder der Antrieb der Schwenkführung entsprechend beeinflusst wird. Es könnte auch auf beide Antriebe gleichzeitig eingewirkt werden.

Geht man bevorzugterweise von der Beeinflussung der Ge- schwindigkeit der Schweissrollen aus, so wird, falls der Kontrollwinkel für eine vorgegebene Konturposition zu klein ist der Schweissrollenantrieb so beeinflusst, dass die Geschwindigkeit der Schweissrollen erhöht wird, ist hingegen der Kontrollwinkel zu gross, so wird die Ge- schwindigkeit der Schweissrollen verringert. Die Ge- schwindigkeitsänderungen durch die Kontur oder durch eine allfällige Korrektur kann auch den Schweissstrom beein- flussen.

Wird die Verschiebung der Drehachse 8 durch einen externen Antrieb bewirkt, welcher nicht Teil der Schweissmaschine 1 ist, und welcher z. B. ein Roboter sein kann, so kann die Regelung 25 ein Regelsignal über eine Leitung 25'nach aussen abgeben, so dass die Robotersteu- erung entsprechend mit einem Korrektursignal versorgt werden kann.

Im gezeigten Beispiel ist die Schweissung ei- ner zweidimensionalen Kontur beschrieben worden. Es ist indes auch möglich einen dreidimensionalen Konturverlauf, bei welchem die Kontur auch in der z-Achse verläuft ent- sprechend zu schweissen. Zusätzlich zur zweidimensiopna- len Ausführung kommt eine Verschiebung der Rollen in der z-Achse hinzu und eine der Steigung angepasste Verdrehung um eine horizontale Achse durch den Schweisspunkt paral- lel zu den Rollenachsen. Die Steuerung/Regelung 25 be- wirkt entsprechend dem gespeicherten Konturverlauf dann die Höhenverschiebung und Verdrehung der Schweissrollen entsprechend dem gewünschten Konturverlauf. Die Kontur- verschiebung in z-Achse wird auf die x/y-Achse projiziert und gleicherweise abgefahren. Beispielsweise wird die

Kontur in Vektoren aufgeteilt und dann gleichzeitig die x, y- und z-Komponente abgefahren. Die Höhendifferenz der z-Achse ergibt die Steigung, woraus die Verdrehung der Rollen errechnet und dann eingestellt wird.

Das Abfahren der Kontur ist vorliegend anhand der bevorzugten Anwendung beim Schweissen beschrieben worden. Auf die erfindungsgemässe Weise kann indes auch eine Kontur abgefahren werden, wenn nicht geschweisst werden soll. Anstelle der Schweissrollen 19 und 20 sind dann lediglich stromlose, angetriebene Klemmrollen vorge- sehen, welche lediglich die Kontur abfahren ohne eine Schweissung vorzunehmen. In diesem Fall wird bei den Klemmrollen ein anderes Bearbeitungs-und/oder Markie- rungswerkzeug vorgesehen, z. B. ein Laser, welcher das Werkstück, das in diesem Fall z. B. nur ein einzelnes Blech sein kann, das durch den Laser geschnitten wird, bearbeitet.

Bei einer anderen Lösung wird eine Kontur oh- ne Schweiss-oder Reibrollen abgefahren. In diesem Fall wird der Kontrollwinkel der Achse 8 durch einen weiteren, gesteuerten Antrieb 26,27 (Figur 8ff.) für die Teileauf- nahme 4 beeinflusst. Diese Lösung ermöglicht das Be- schneiden einer Konturkante mittels Laser, Schneidbren- ner, Wasserstrahl oder anderem Mittel, was durch die Be- arbeitungsstelle 191 angedeutet ist. Falls der Kontroll- winkel aktiv angetrieben wird, geht allerdings die auto- matische Konturüberwachung und Konturkorrektur verloren.

Mit einem aktiven Antrieb 27 der Drehachse 8 können auch offene, nicht geschlossene Konturen erzeugt oder am Kon- turende eine bestimmte neue Position z. B. eine Lade-oder Entladeposition angefahren werden.

Es sind also bei diesem Aspekt der Erfindung nicht mehr die Schweissrollen oder Klemmrollen, die das Drehmoment um die Achse 8 erzeugen, sondern ein gesteuer- ter Antrieb 26,27, z. B. ein Elektromotor, dreht die Werk- stückaufnahme 4 um die Achse 8, durch den Antrieb 27 un- ter-oder überkompensiert, um die Kontur abzufahren, die

vorzugsweise mit einem beliebigen Bearbeitungsmittel, z. B. einem Laserstrahl oder Prüfmittel, am Werkstück be- arbeitet oder geprüft wird. Die sonstigen Erläuterungen zum Beispiel der Figuren 1 bis 7 gelten aber auch für diesen weiteren Aspekt der Erfindung und gleiche Bezugs- zeichen in den Figuren 8 bis 14 bezeichnen die selben Elemente wie in den Figuren 1 bis 7. Die Figuren 9 bis 14 zeigen ebenfalls verschiedene Stellungen beim Verfolgen einer Kontur, wobei nun der Antrieb 27 die Drehung der Werkstück-bzw. Teileaufnahme um die Achse 8 bewirkt.