Mobiles medizinisches Gerät, mobiles Gerät und Verfahren

Die Erfindung betrifft ein mobiles medizinisches Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen gemäß dem Patentanspruch 1, ein mo biles Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi moto risch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen gemäß dem Pa tentanspruch 15 sowie ein Verfahren zur Bedienunterstützung eines derartigen mobilen medizinischen Geräts gemäß dem Pa tentanspruch 12.

Mobile Röntgengeräte, welche auf Gerätewagen angeordnet und mit Rädern versehen sind und sich so über den Krankenhausbo den bewegen lassen, weisen eine besonders große Flexibilität bezüglich ihrer Einsetzbarkeit in unterschiedlichen Bereichen oder Räumen auf. Hierbei muss eine in der Praxis gut handhab bare manuelle Verfahrbarkeit gegeben sein, insbesondere muss das Gerät von einer Bedienperson lenk- bzw. steuerbar und bremsbar sein. Dabei ist zudem darauf zu achten, dass das Ge rät beim Verfahren möglichst leicht kontrollierbar ist und die für die Kontrolle notwendigen Einrichtungen einen kompak ten Aufbau des Gerätes erlauben, um den Raumbedarf des Gerä tes möglichst gering zu halten.

Neuere mobile, handgesteuerte Röntgengeräte weisen eine moto risch unterstützte Verfahrbarkeit auf, um der Bedienperson die Bedienung bzw. den Transport des Gerätes zu erleichtern.

Außerdem haben moderne handgesteuerte, motorisierte Röntgen geräte je nach Grad und Art und Anordnung ihrer Räder mehrere Freiheitsgrade. In Abhängigkeit des Nutzungskontexts ist es wünschenswert, einzelne Freiheitsgrade zu bevorzugen oder zu sperren. Beispielsweise soll ein mobiles Rötgengerät beim Fahren über den Gang von einem Operationsraum zu einem ande ren Operationsraum hauptsächlich in Vorwärtsrichtung und in Kurven schnell bewegt werden, während es im Operationsraum am OP-Tisch eher langsam und präzise vorwärts und seitwärts be wegt werden soll. Mobile Geräte bieten daher häufig die Mög lichkeit, bestimmte Bewegungsmodi (z.B. Bewegung nur in Vor wärtsrichtung) mittels Schalter oder Bedienknopf auszuwählen, um dem System mitzuteilen, in welchem Bewegungsmodus er es bewegen mochte. Auch Bewegungsprofile (Beschleunigung, Ge schwindigkeiten) können so eingestellt werden.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein mobiles medi zinisches Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen bereitzustel len, welches eine verbesserte Bedienbarkeit des Gerätes er möglicht; des Weiteren ist es Aufgabe der Erfindung, ein Ver fahren zur Bedienungsunterstützung des Gerätes bereitzustel len .

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein mobiles me dizinisches Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen gemäß dem Pa tentanspruch 1, ein mobiles Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Geräte wagen gemäß dem Patentanspruch 15 und von einem Verfahren zur Bedienunterstützung eines derartigen mobilen medizinischen Geräts gemäß dem Patentanspruch 12. Vorteilhafte Ausgestal tungen der Erfindung sind jeweils Gegenstand der zugehörigen Unteransprüche .

Das erfindungsgemäße mobile medizinischen Gerät, insbesondere mobile C-Bogen-Röntgengerät, mit einem in mindestens zwei Be wegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen, aufweisend mindestens ein Griffelement, wobei das mindestens eine Griffelement für ein Greifen mittels mindestens einer menschlichen Hand einer Bedienperson zum Verfahren des Gerä tes vorgesehen ist, weist außerdem mindestens einen Sensor, welcher an dem Griffelement oder in dessen unmittelbarer Nähe angeordnet und dafür ausgebildet ist, die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisierende Messdaten zu erfassen, eine Auswer- teeinheit, welche dazu ausgebildet ist, die Messdaten hin sichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens auszuwerten und einem Bewegungsmodus des Gerätewagens zuzuordnen, und ei ne Steuerungseinheit zur automatischen Einstellung des ausge werteten Bewegungsmodus des Gerätewagens auf.

Das mobile medizinische Gerät bzw. der Gerätewagen besitzt zur Erleichterung der Verfahrbarkeit eine bekannte motorische Unterstützung, d.h. Servounterstützung, welche dafür sorgt, dass der Kraftaufwand zum Bewegen des Gerätes für die Bedien person deutlich reduziert ist. Unter einem Bewegungsmodus ist dabei eine bestimmte Voreinstellung zu verstehen, bei der ein oder mehrere Charakteristiken der Bewegbarkeit des Geräts (z.B. langsam fahren, schnell fahren, Translationen, Kurven, Seitwärtsbewegungen ... ) besonders unterstützt und/oder andere weniger oder gar nicht unterstützt bzw. blockiert werden. So kann zum Beispiel ein Bewegungsmodus dafür ausgelegt sein, ein schnelles Verfahren des Gerätewagens in Geradeausrichtung und/oder in Kurven zu unterstützen und eine Seitwärtsbewegung zu unterbinden, dieser Bewegungsmodus kann für einen Trans port des Gerätes von einem Raum in einen anderen Raum vorge sehen sein. Ein anderer Bewegungsmodus kann dafür ausgelegt sein, aus dem Stand langsam kleine Entfernungen (z.B. im Zen timeterbereich) in alle möglichen Richtungen zurückzulegen, dieser Bewegungsmodus kann für Positionierungen des Geräts im Operationsraum vorgesehen sein. Ein weiterer Bewegungsmodus kann dafür ausgelegt sein, langsam mittlere Entfernungen (z.B. im Meterbereich) und Kurven zurückzulegen, dieser Bewe gungsmodus kann für eine Bewegung des Geräts im Operations raum in eine Parkposition vorgesehen sein.

Die Erfindung umfasst außerdem ein Verfahren zur automati schen Bedienunterstützung eines mobilen medizinischen Gerätes mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unter stützt verfahrbaren Gerätewagen und zumindest einem Griffele ment für ein Greifen mittels mindestens einer menschlichen Hand einer Bedienperson zum Verfahren des Gerätewagens mit den folgenden Schritten: Erfassen von die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisierenden Messdaten, Auswerten der Messdaten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens und Zu ordnen zu einem Bewegungsmodus des Gerätewagens, und Automa tische Einstellung des ermittelten Bewegungsmodus des Geräte wagens .

Das erfindungsgemäße mobile medizinische Gerät und das erfin dungsgemäße Verfahren weisen viele Vorteile auf. Durch die automatische Erkennung der GreifCharakteristik der Bedienper son und automatischen Umsetzung in einen Bewegungsmodus wird die Bedienung des mobilen Röntgengeräts vereinfacht und ge staltet sich für die Bedienperson besonders intuitiv. Es er geben sich ein entscheidender Zeitgewinn und eine Steigerung der Effizienz bei medizinischen Untersuchungen. Die Bedien person kann problemlos eine Blindbedienung ausführen, kann ihre Aufmerksamkeit auf andere wichtigere Aufgaben richten und muss sich nicht um eine manuelle Anwahl von Bewegungspro filen kümmern, da dies von dem mobilen Gerät bereits automa tisch durchgeführt wird. Die automatische Erkennung von

GreifCharakteristiken und deren Zuordnung zu bestimmten Bewe gungsmodi ist besonders zuverlässig und fehlersicher und er leichtert der Bedienperson die Bedienung des medizinischen Geräts in hohem Maße.

Nach einer Ausgestaltung der Erfindung ist oder sind der Sen sor oder die Sensoren dazu ausgebildet, die Anzahl der grei fenden Hände und/oder die Größe der greifenden Hand oder Hän de und/oder die Position der greifenden Hand oder Hände und/oder die Auflagefläche der greifenden Hand oder Hände und/oder die Grifffestigkeit des Greifens und/oder ein Greif profil einer Bedienperson charakterisierende Messdaten zu er fassen. Derartige GreifCharakteristiken sind besonders geeig net, Rückschlüsse auf eine von der Bedienperson geplante oder beabsichtigte Bewegung des Gerätes zu geben, so dass durch Erkennen einer oder mehrerer dieser Charakteristiken eine au tomatische Auswahl eines Bewegungsmodus besonders einfach und fehlersicher möglich ist. Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der zu mindest eine Sensor von zumindest einem kapazitiven Sensor gebildet. Kapazitive Sensoren sind besonders zuverlässig und effektiv im Erkennen von Fingern oder Händen von Personen. Diese Sensoren können auch besonders einfach und kostengüns tig in das Griffelement integriert werden. Insbesondere kann auch eine Vielzahl von Sensoren am oder in unmittelbarer Nähe des Griffelements angeordnet sein. Es kann auch das komplette Griffelement aus kapazitiven Sensoren aufgebaut sein, um eine besonders zuverlässige Erkennung zu gewährleisten. Zusätzlich können noch weitere Sensoren vorgesehen sein, zum Beispiel resistive Sensoren, Näherungssensoren, Lichtsensoren, Druck sensoren oder Kameras.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind die min destens zwei Bewegungsmodi für mindestens zwei Bedienpersonen personalisiert einstellbar. Um dies zu erreichen, kann zum Beispiel über das Erfassen der GreifCharakteristik auch die Bedienperson erfasst werden, zum Beispiel über die Größe der Hände, und entsprechend der personalisierte Bewegungsmodus eingestellt werden. Alternativ kann auch über eine zusätzli che Kamera und eine Bilderkennungssoftware die Bedienperson erkannt werden und dann der Bewegungsmodus personalisiert eingestellt werden.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein ers ter Bewegungsmodus derart ausgebildet ist, dass bei Einstel len des ersten Bewegungsmodus ein schnelles Verfahren des Ge rätewagens über Entfernungen > 2 m unterstützt wird. Nach ei ner weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein zweiter Be wegungsmodus derart ausgebildet, dass bei Einstellen des zweiten Bewegungsmodus ein langsames Verfahren über Entfer nungen unter 15 cm unterstützt wird. Dies sind im Allgemeinen die grundsätzlich wichtigsten Bewegungsmodi. Diese können bei Bedarf jedoch auch deutlich spezieller ausgebildet sein, zum Beispiel durch Blocken oder Unterstützen bestimmter anderer Bewegungsarten. Es können auch weitere Bewegungsmodi vorhan- den sein, bei denen ein oder mehrere Charakteristiken der Be- wegbarkeit des Geräts (z.B. langsam fahren, schnell fahren, Translationen, Kurven, Seitwärtsbewegungen ... ) besonders un terstützt und/oder andere weniger oder gar nicht unterstützt werden. Es kann auch eine Vielzahl verschiedener Bewegungsmo di vorhanden sein.

Das mobile medizinische Gerät wird nach einer Ausgestaltung der Erfindung von einem mobilen C-Bogen-Röntgengerät mit ei nem in mehreren Freiheitsgraden verstellbaren, rotierbaren C- Bogen gebildet.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist ein ers tes Griffelement zum Anschieben und/oder Ziehen des in min destens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagens ausgebildet und ein zweites Griffelement für ein Greifen mittels mindestens einer menschlichen Hand einer Be dienperson zum motorisch unterstützten Verstellen des C- Bogens ausgebildet. In diesem Zusammenhang kann vorgesehen sein, dass das zweite Griffelement mindestens einen Sensor aufweist, welcher an dem Griffelement oder in dessen unmit telbarer Nähe angeordnet und dafür ausgebildet ist, die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisierende Messdaten zu erfassen, und wobei die Auswerteeinheit dazu ausgebildet ist, die

Messdaten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Grei fens auszuwerten und einem Verstellmodus des C-Bogens zuzu ordnen, und die Steuerungseinheit zur automatischen Einstel lung des ausgewerteten Verstellmodus ausgebildet ist. Auch die Verstellbarkeit des C-Bogens besitzt in diesem Fall eine Servounterstützung . Unter einem Verstellmodus ist hierbei analog zu dem Bewegungsmodus eine bestimmte Voreinstellung zu verstehen, bei der ein oder mehrere Charakteristiken der Ver stellbarkeit des C-Bogens (z.B. langsam verstellen, schnell verstellen, Rotationen, Translationen ... ) besonders unter stützt und/oder andere weniger oder gar nicht unterstützt bzw. blockiert werden. Durch das zweite Griffelement und die entsprechende Ausgestaltung des medizinischen Geräts wird die Bedienung des mobilen Geräts ebenfalls vereinfacht und ge staltet sich für die Bedienperson besonders intuitiv.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung weist das mo bile medizinische Gerät eine Anzeigeeinheit zur Anzeige von Informationen bezüglich des aktivierten Bewegungsmodus auf. Diese Anzeige kann z.B. ebenfalls am oder im Griffelement in tegriert sein oder zumindest in unmittelbarer Nähe dazu ange ordnet sein. Es kann sich hierbei zum Beispiel um eine LED- Anzeige handeln. Eine derartige Anzeigeeinheit weist den Vor teil auf, dass eine Bedienperson sofort auf einen Blick er kennen kann, welcher Bewegungsmodus automatisch ausgewählt wurde .

Außerdem umfasst die Erfindung ein mobiles Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahr baren Gerätewagen aufweisend mindestens ein Griffelement, wo bei das mindestens eine Griffelement für ein Greifen mittels mindestens einer menschlichen Hand einer Bedienperson zum Verfahren des Gerätes vorgesehen ist, und außerdem aufweisend mindestens einen Sensor, welcher an dem Griffelement oder in dessen unmittelbarer Nähe angeordnet und dafür ausgebildet ist, die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der min destens einen menschlichen Hand charakterisierende Messdaten zu erfassen, eine Auswerteeinheit, welche dazu ausgebildet ist, die Messdaten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens auszuwerten und einem Bewegungsmodus des Geräte wagens zuzuordnen, und eine Steuerungseinheit zur automati schen Einstellung des ausgewerteten Bewegungsmodus des Gerä tewagens. Bei dem mobilen Gerät kann es sich zum Beispiel um einen Einkaufswagen oder eine Lager-Transport-Plattform han deln. Insbesondere ist die Erfindung anwendbar für mobile Ge räte mit hohem spezifischem Gewicht, um eine einfache Ma- növrierbarkeit zu gewährleisten.

Die Erfindung sowie weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ge mäß Merkmalen der Unteransprüche werden im Folgenden anhand schematisch dargestellter Ausführungsbeispiele in der Zeich- nung näher erläutert, ohne dass dadurch eine Beschränkung der Erfindung auf diese Ausführungsbeispiele erfolgt. Es zeigen:

FIG 1 eine Ansicht eines erfindungsgemäßen mobilen C-Bogen- Röntgengeräts mit einem Griffelement ;

FIG 2 eine Ansicht eines Griffelements ; und

FIG 3 eine Abfolge eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatischen Bedienunterstützung eines mobilen C- Bogen-Röntgengeräts .

In der FIG 1 ist ein mobiles C-Bogen-Röntgengerät 1 gezeigt, welches einen auf einem Gerätewagen 2 angeordneten C-Bogen 3 aufweist. Der C-Bogen 3 ist mittels einer oder mehrerer me chanischer Verbindungen derart an dem Gerätewagen 2 angeord net, dass der C-Bogen 3 in mehreren Freiheitsgraden verstell bar ist. So kann er zum Beispiel rotiert (siehe Pfeile), ge kippt und translatiert werden. Am C-Bogen 3 ist an einem Ende eine Röntgenquelle 4 und an dem anderen Ende ein Röntgende tektor 5 angeordnet, mittels welchen Röntgenaufnahmen eines Untersuchungsobjekts in einer Vielzahl von möglichen Aufnah mepositionen (Angulationen) aufgenommen werden können. Das mobile C-Bogen-Röntgengerät 1 wird von einer Systemsteuerung 8 angesteuert. Der Gerätewagen 2 weist mehrere, zum Beispiel zwei, drei oder vier, multi- oder omni-direktionale Räder 6 auf, mittels denen er vorwärts, seitwärts und/oder in Kurven bewegt und verfahren werden kann. Die Räder können jeweils eigene Antriebe aufweisen. Im Allgemeinen wird das mobile C- Bogen-Röntgengerät von einer Bedienperson verschoben bzw. verfahren. Hierfür weist der Gerätewagen ein Griffelement 7 auf, welches eine Bedienperson mit einer oder beiden Händen umfassen kann, um den Gerätewagen zu schieben oder zu ziehen. Es können auch zwei oder mehr Griffelemente an dem Gerätewa gen angeordnet sein. Die Verfahrbarkeit ist zusätzlich kraft unterstützt, das Gerät weist also einen (bekannten, nicht ge zeigten) Servoantrieb auf, der die Bedienperson beim Verfah ren motorisch unterstützt. Auf diese Weise kann das mobile C- Bogen-Röntgengerät 1 einfach in alle Richtungen verfahren werden .

Im Rahmen der motorisch unterstützten Verfahrbarkeit weist das mobile C-Bogen-Röntgengerät 1 mindestens zwei verschiede ne Bewegungsmodi auf. Unter einem Bewegungsmodus ist dabei eine bestimmte Voreinstellung zu verstehen, bei der ein oder mehrere Charakteristiken der Bewegbarkeit des Gerätewagens (z.B. langsam fahren, schnell fahren, Translationen, Kurven, Seitwärtsbewegungen ... ) besonders unterstützt und/oder andere weniger oder gar nicht unterstützt bzw. blockiert werden. So kann zum Beispiel ein erster Bewegungsmodus dafür ausgelegt sein, ein schnelles Verfahren des Gerätewagens in Geradeaus richtung und/oder in Kurven zu unterstützen und eine Seit- wärtsbewegung zu unterbinden, dieser Bewegungsmodus kann z.B. für einen Transport des Gerätewagens über Strecken > 4 m, z.B. von einem Raum in einen anderen Raum, vorgesehen sein. Ein anderer (z.B. zweiter) Bewegungsmodus kann dafür ausge legt sein, aus dem Stand langsam kleine Entfernungen (z.B. unter 50 cm) in alle möglichen Richtungen zurückzulegen, die ser Bewegungsmodus kann für (Fein-) Positionierungen des Ge räts im Operationsraum vorgesehen sein. Ein weiterer (z.B. dritter) Bewegungsmodus kann dafür ausgelegt sein, langsam mittlere Entfernungen (z.B. zwischen 50 cm und 4 m) und Kur ven zurückzulegen, dieser Bewegungsmodus kann für eine Bewe gung des Geräts im Operationsraum in eine Parkposition vorge sehen sein. Es können auch noch weitere oder alternative Be wegungsmodi mit z.B. nur einem Charakteristikum (schnell, langsam, usw.) vorhanden sein.

Für eine besonders intuitive Bedienung in Bezug auf die Ver- fahrbarkeit weist das C-Bogen-Röntgengerät mehrere Komponen ten auf, welche eine automatische Einstellung des aktuell be nötigten Bedienmodus gewährleistet. So sind eine Vielzahl von kapazitiven Sensoren 12 in das Griffelement 7 integriert - wie z.B. auch in der FIG 2 vergrößert gezeigt. Die kapaziti ven Sensoren 12 sind ausgebildet, Messdaten bezüglich des Greifens der Bedienperson zu erfassen, also z.B. wo genau und an wie vielen Positionen des Griffelements 7 gegriffen wird. Die Messdaten werden dann an eine Auswerteeinheit 9 weiterge leitet, welche dazu ausgebildet ist, die Messdaten auszuwer ten. So wertet die Auswerteeinheit 9 aus den Messdaten die Art und den Ort des Greifens mittels der Hände der Bedienper son aus. Sie kann zum Beispiel auswerten, ob die Bedienperson mit einer oder beiden Händen greift, wie viele Finger betei ligt sind, wie fest der Griff ist, wo genau gegriffen wird und wie stark in welche Richtung gedrückt wird und/oder kann z.B. ein Griffprofil erstellen.

Alternativ kann das Griffelement 7 für eine noch genauere Charakterisierung der Art des Greifens bzw. eines Griffpro fils der Bedienperson weitere Sensoren aufweisen, z.B. Druck sensoren 15, resistive Sensoren, Näherungssensoren,

Lichtsensoren oder Kamerasensoren 16. Auch die Messdaten die ser Sensoren werden von der Auswerteeinheit 9 hinsichtlich der Art und des Ortes des Greifens ausgewertet. Außerdem kann auch noch die Bedienperson selbst erkannt werden, z.B. anhand ihrer Handlungsmuster oder auch mittels Gesichtserkennung o- der Fingerabdruckerkennung. Anschließend an die Auswertung der Messdaten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens durch die Bedienperson ordnet die Auswerteeinheit 9 die ermittelten Charakteristiken einem der vorhandenen Bewe gungsmodi zu. Dieser identifizierte Bewegungsmodus wird dann als der durch die Bedienperson intendierte Bewegungsmodus in terpretiert, an die Systemsteuerung 8 des mobilen C-Bogen- Röntgengeräts 1 weitergeleitet und mittels der Systemsteue rung 8 eingestellt. Auf diese Weise kann der Gerätewagen dann in dem eingestellten Bewegungsmodus bewegt werden. Damit las sen sich typische kontextbezogene Handlungsmuster der Bedien person in passende Bewegungen des Gerätes umsetzen, ohne dass der Nutzer die intendierte Bewegung manuell (z.B. per Knopf oder Hebel) auswählen muss. Zusätzlich sind noch personali sierte Bewegungsprofile bei Erkennung der Bedienperson mög lich. Um der Bedienperson anzuzeigen, welcher Bewegungsmodus einge stellt ist bzw. in welchem Status sich die Handerkennung be findet, sind Anzeigeelemente 13 vorgesehen, z.B. LEDs oder kleine Bildschirme. Diese können im Umfeld des Griffelements 7 oder an einer anderen Stelle des mobilen C-Bogen- Röntgengeräts 1 angeordnet sein. Zusätzlich kann auch eine Anzeige an einem üblichen Monitor vorgesehen sein. Der Moni tor 11 kann an dem mobilen C-Bogen-Röntgengerät oder an einem zusätzlichen mobilen Trolley 10 angeordnet sein.

Statt eines für das Greifen mit zwei Händen nutzbaren Grif felements 7 können z.B. auch zwei kleinere Griffelemente mit den entsprechenden Sensoren vorhanden sein, welche jeweils nur für das Greifen mit einer Hand vorgesehen sind. Die ent sprechenden Messdaten können dann für beide Griffelemente ge meinsam ausgewertet werden, also auch z.B. ob nur mit einer Hand gegriffen wird und welche Art des Greifens vorliegt.

Neben der Verfahrbarkeit kann auch optional die Verstellbar keit des C-Bogens 3 auf die beschriebene Weise automatisch eingestellt werden. So können auch hier zwei oder mehr Ver stellmodi für die Verstellung des C-Bogens vorhanden sein, also bestimmte Voreinstellungen, bei denen jeweils ein oder mehrere Charakteristiken der Verstellung des C-Bogens (z.B. langsam, schnell, Rotation ... ) besonders unterstützt und/oder andere weniger oder gar nicht unterstützt bzw. blockiert wer den. Der C-Bogen selbst ist servounterstützt manuell ver stellbar. An einem weiteren Griffelement 17, welches für die manuelle, servounterstützte Verstellung des C-Bogens durch eine Bedienperson vorgesehen ist, sind ebenfalls kapazitive Sensoren 12 und/oder weitere Sensoren angeordnet, welche Messwerte erfassen, welche die Art und/oder den Ort des Grei fens der Bedienperson charakterisieren. Die Messwerte können anschließend durch die Auswertungseinheit hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens ausgewertet und einem Verstellmodus des C-Bogens zugeordnet werden. Der Verstellmo dus wird anschließend automatisch durch die Systemsteuerung eingestellt . In der FIG 3 ist das erfindungsgemäße Verfahren zur Bedienun terstützung des mobilen C-Bogen-Röntgengeräts aus FIG 1 ge zeigt. In einem ersten Schritt 20 werden von den Sensoren (12, 15, 16) Messdaten erfasst, welche die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisieren. Anschließend werden in einem zweiten Schritt 21 die Messdaten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens ausgewertet und einem Bewegungsmodus des Gerätewagens zugeordnet. In einem dritten Schritt 22 wird der ermittelte Bewegungsmodus automatisch eingestellt.

Durch die Erfindung ist eine effizientere und intuitivere Be dienung der Plattform möglich, da nun eine Blindbedienung durch die Bedienperson gewährleistet ist. Der Bedienperson ist stets klar, welcher Bewegungsmodus eingestellt ist, da sie das direkt durch ihre Art des Greifens steuert. Das Ver fahren zur automatischen Bedienunterstützung ist idealerweise in die Steuerungssoftware des mobilen C-Bogen-Röntgengeräts implementiert .

Alternativ können die verschiedenen Bewegungsmodi manuell z.B. über Schalter oder über ein User Interface eingestellt werden .

Außerdem kann ein mobiles Gerät mit einem in mindestens zwei Bewegungsmodi motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen aufweisend mindestens ein Griffelement, wobei das mindestens eine Griffelement für ein Greifen mittels mindestens einer menschlichen Hand einer Bedienperson zum Verfahren des Gerä tes vorgesehen ist, und außerdem aufweisend mindestens einen Sensor, welcher an dem Griffelement oder in dessen unmittel barer Nähe angeordnet und dafür ausgebildet ist, die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisierende Messdaten zu erfassen, eine Auswerteeinheit, welche dazu ausgebildet ist, die Mess daten hinsichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens auszuwerten und einem Bewegungsmodus des Gerätewagens zuzu- ordnen, und eine Steuerungseinheit zur automatischen Einstel lung des ausgewerteten Bewegungsmodus des Gerätewagens, auch eine nicht-medizinische Anwendung aufweisen. Bei dem mobilen Gerät kann es sich zum Beispiel um einen Einkaufswagen oder eine Lager-Transport-Plattform handeln. Insbesondere ist die Erfindung anwendbar für mobile Geräte mit hohem spezifischem Gewicht, um eine einfache Manövrierbarkeit zu gewährleisten. So kann z.B. bei einem Einkaufswagen ein erster Bewegungsmo dus bei Einhandbedienung (normales Verfahren) und ein zweiter Bewegungsmodus bei Zweihandbedienung (gebremstes Verfahren) eingestellt werden. Durch die Unterscheidung zwischen der Ein- und Zweihandbedienung kann z.B. auf abschüssigem Gelände (z.B. Parkplatz) ein sicheres Bewegen sichergestellt werden. Auf diese Weise kann der Einkaufswagen unabhängig vom Gewicht präzise und einfach gesteuert werden. Im Fall einer Lager- Transport-Plattform können z.B. sehr hohe Gewichte präzise bewegt werden, da in Logistikzentren viele Transportfahrzeuge noch manuell bewegt werden müssen. So kann hier zwischen ei nem ersten Bewegungsmodus (normales Verfahren auf dem Boden) bei Zweihandbedienung und einem zweiten Bewegungsmodus (Ver fahren parallel an einem Regal entlang) bei Einhandbedienung unterschieden werden.

Die Erfindung lässt sich in folgender Weise kurz zusammenfas sen: Mobiles medizinisches Gerät, insbesondere mobiles C- Bogen-Röntgengerät, mit einem in mindestens zwei Bewegungsmo di motorisch unterstützt verfahrbaren Gerätewagen, aufweisend mindestens ein Griffelement, wobei das mindestens eine Grif felement für ein Greifen mittels mindestens einer menschli chen Hand einer Bedienperson zum Verfahren des Gerätes vorge sehen ist, und außerdem aufweisend mindestens einen Sensor, welcher an dem Griffelement oder in dessen unmittelbarer Nähe angeordnet und dafür ausgebildet ist, die Art und/oder den Ort des Greifens mittels der mindestens einen menschlichen Hand charakterisierende Messdaten zu erfassen, eine Auswer teeinheit, welche dazu ausgebildet ist, die Messdaten hin sichtlich der Art und/oder des Ortes des Greifens auszuwerten und einem Bewegungsmodus des Gerätewagens zuzuordnen, und ei- ne Steuerungseinheit zur automatischen Einstellung des ausge werteten Bewegungsmodus des Gerätewagens.