Beschreibung:

Die Erfindung betrifft ein Mobilteil mit zumindest einem Modul und ein Verfahren zum

Betreiben eines Mobilteils.

Es ist allgemein bekannt, ein Mobilteil auf einer Verfahrfläche bewegbar anzuordnen.

Aus der US 2005 / 0 013 140 A1 ist hierzu ein Fahrzeug mit seitlichen Leuchten bekannt.

Aus der US 5 023 790 A ist ein automatische geführtes Mobilteil bekannt.

Aus der DE 10 2011 109 532 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Anlage mit Mobilteil bekannt, das Energie an eine Maschine überträgt.

Aus der DE 10 2013 215 409 A1 ist eine Projektionseinheit für ein Mobilteil bekannt.

Aus der DE 10 2011 110 196 A1 ist ein Mobilteil mit Antrieb bekannt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Mobilteil weiterzubilden, wobei bei geringem Zusatzaufwand die Sicherheit erhöht sein soll.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Mobilteil nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Mobilteil sind, dass das Mobilteil mit zumindest einem Modul vorgesehen ist, insbesondere wobei das Mobilteil auf einer Verfahrfläche verfahrbar ist, wobei das Modul ein steuerbares Leuchtmittel, insbesondere LED-Band, aufweist, insbesondere wobei das Leuchtmittel entlang einer ebenen Kurve, insbesondere Linie, langgestreckt ausgeführt und/oder angeordnet ist, insbesondere wobei das Leuchtmittel entlang der Kurve, insbesondere voneinander regelmäßig beabstandete, angeordnete LEDs aufweist.

Von Vorteil ist dabei, dass das Leuchtmittel in einem Modul angeordnet ist. Somit sind in dem Modul auch Radarsensoren und ein weiteres Leuchtmittel anordenbar, wobei das weitere Leuchtmittel aus dem Innenraumbereich des Moduls durch Schlitze hindurch die Verfahrfläche beleuchtet. Mittels der Sensoren ist der Abstand zu einem Objekt detektierbar und somit mittels einer auf dem Mobilteil angeordneten Steuerung das Leuchtmittel steuerbar, insbesondere abhängig vom Abstand zu dem detektierten Objekt.

Vorzugsweise ist das Modul schraubverbunden mit dem restlichen Mobilteil, insbesondere also einem Gestell des Mobilteils. Weiter vorzugsweise ist eine Steckverbindung, aufweisend Steckverbinderteil und Gegensteckverbinderteil, zur elektrischen Verbindung des Moduls mit dem restlichen Mobilteil, insbesondere seiner Steuerung, vorhanden. Insbesondere ist das Steckverbinderteil am Modul und das Gegensteckverbinderteil am restlichen Mobilteil, insbesondere am Gestell des Mobilteils, angeordnet

Die Sensorsignale der Sensoren werden also über die Steckverbindung einer Steuerung des Mobilteils zugeleitet, insbesondere welche am Gestell des Mobilteils befestigt ist. Diese Steuerung bestimmt daraus Ansteuersignale zur Steuerung des Leuchtmittels.

Auf diese Weise ist die Farbe, der Farbton und/oder die Blinkfrequenz des vom Leuchtmittel ausgestrahlten Lichts steuerbar. Dabei ist die Blinkfrequenz die Frequenz des Blinkens, also Einschaltens mit nachfolgendem Ausschalten.

Gleichartige Module sind an vier Außenecken des Mobilteils anordenbar, so dass eine Rundumüberwachung mittels der Sensoren und ebenso eine Rundum sichtbare

Signalisierung, insbesondere Anzeige, mittels der jeweiligen Leuchtmittel der Module ermöglicht ist. Dabei bezieht sich die Rundumüberwachung auf eine zur Verfahrfläche der Anlage parallele Ebene, welche beabstandet ist von der Verfahrfläche und zumindest einen Punkt des Moduls enthält beziehungsweise durch die Radarsensoren und/oder durch das Leuchtmittel hindurchgeht. Die Umfangswinkel sind dabei jeweils bezogen auf eine Richtung in dieser Ebene, beispielsweise die Fahrtrichtung des Mobilteils oder eine zu einer Radachse parallel Richtung.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Modul derart am Mobilteil angeordnet, insbesondere schraubverbunden, dass die von der auf die Verfahrfläche senkrecht ausgeführte Projektion des Mobilteils das Modul an seiner äußeren Umrandung aufweist, insbesondere an einem Eckbereich der Projektion. Von Vorteil ist dabei, dass das Modul an einer Außenecke des Mobilteils anbringbar ist und somit eine Rundum-Überwachung und - Signalisierung in einfacher Weise ermöglicht ist. Insbesondere steht das Außeneck etwas hervor, so dass eine ungestörte Überwachung des empfindlichen Bereiches des Radarsensors des Moduls ermöglicht ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Modul mit einem Gestell des Mobilteils

schraubverbunden, insbesondere wobei das Modul mittels einer Steckverbindung elektrisch versorgt ist aus einem Energiespeicher des Mobilteils. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfach bedienbare lösbare mechanische und elektrische Schnittstelle erreichbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Oberfläche des Moduls einen konvexen Bereich auf, weicher zwischen zwei voneinander beabstandeten konkaven Bereichen, insbesondere Vertiefungen, angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass ein vom Modul ein nach außen hervorstehender Bereich gebildet ist, an welchem das Leuchtmittel somit in einen vergrößerten Umfangswinkelbereich Lichtstrahlung eintragen kann.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist am Modul, insbesondere an der Oberfläche des Moduls, das Leuchtmittel angeordnet, wobei das Leuchtmittel langgestreckt entlang einer oder der vorzugsweisen ebenen Kurve, insbesondere Linie, ausgeführt ist, wobei die Linie parallel, insbesondere beabstandet, zur Verfahrfläche und/oder zu derjenigen Ebene, welche die Drehachsen der Räder des Mobilteils enthält, ausgerichtet ist, insbesondere wobei ein erster Bereich des Leuchtmittels und/oder der Kurve im konvexen Bereich angeordnet ist, insbesondere wobei ein zweiter Bereich des Leuchtmittels und/oder der Kurve in einem der konkaven Bereiche angeordnet ist, insbesondere wobei ein dritter Bereich des Leuchtmittels und/oder der Kurve in einem der konkaven Bereiche angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Leuchtmittel bandartig ausführbar ist und somit einen langgestreckten Oberflächenbereich des Moduls belegt. Auf diese Weise ist vom konvexen Bereich aus ein großer Umfangswinkelbereich bestrahlbar mit Licht. Die konkaven Bereiche bewirken, dass das Leuchtmittel auch von hier aus in eine Umfangsrichtung strahlen kann, welche schon vom konvexen Bereich aus bestrahlt ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Modul an einem Außeneckbereich eines Gestells des Mobilteils angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Rundumüberwachung erreichbar ist, wenn weitere Module auch an weiteren Außeneckbereichen des Mobilteils angeordnet sind. Dabei sind die Außeneckbereiche vorzugsweise jeweils die vom

Schwerpunkt des Mobilteils am weitesten entfernten Bereiche.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung fungiert das Modul als gerundeter Außeneckbereich der auf die Verfahrfläche senkrechten Projektion des Mobilteils samt Modul. Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Rundumüberwachung erreichbar ist, wenn weitere Module auch an weiteren Außeneckbereichen des Mobilteils angeordnet sind. Dabei sind die

Außeneckbereiche vorzugsweise jeweils die vom Schwerpunkt des Mobilteils am weitesten entfernten Bereiche.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind zum Modul gleichartig, identisch, ausgebildete, weitere Module am Mobilteil angeordnet, welche jeweils an einem Außeneckbereich eines Gestells des Mobilteils angeordnet sind und/oder welche jeweils das Modul als jeweiliger gerundeter Außeneckbereich der auf die Verfahrfläche senkrechten Projektion des Mobilteils samt Modul fungieren.

Von Vorteil ist dabei, dass eine einfache Rundumüberwachung erreichbar ist, wenn die weiteren Module auch an weiteren Außeneckbereichen des Mobilteils angeordnet sind. Dabei sind die Außeneckbereiche vorzugsweise jeweils die vom Schwerpunkt des Mobilteils am weitesten entfernten Bereiche.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das oder jedes Modul zumindest einen

Radarsensor auf, insbesondere welcher einen jeweiligen Raumbereich überwacht und/oder mit welchem der Abstand von Objekten zum Radarsensor bestimmbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine Abstandsbestimmung zu einem jeweiligen Objekt ermöglicht ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die weiteren Module derart angeordnet, dass das Mobilteil eine Rundumüberwachung aufweist und/oder dass mittels der Radarsensoren der bezogen auf einen im Mobilteil angeordnete Mittelpunkt gesamte Umfangswinkelbereich in einer zur Verfahrfläche parallelen Ebene überwachbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine erhöhte Sicherheit erreichbar ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die konkaven Bereiche als Vertiefungen an der Oberfläche des Moduls ausgeführt, insbesondere wobei die Vertiefungen auf eine Ebene bezogen sind, welche parallel zur Verfahrfläche ausgerichtet ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Vertiefungen einfach herstellbar sind.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist das Gehäuse des Moduls durchgehende Schlitze auf, insbesondere wobei die Schlitze parallel zur Verfahrfläche ausgerichtet sind. Von Vorteil ist dabei, dass die Verfahrfläche beleuchtbar ist durch ein weiteres Leuchtmittel, welches im Innenraum des Moduls angeordnet ist.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist im vom Gehäuse des Moduls umgebenen

Innenraumbereich des Moduls ein weiteres Leuchtmittel angeordnet, insbesondere so dass das vom weiteren Leuchtmittel erzeugte Licht mittels der Schlitze zur Verfahrfläche hin gerichtet austritt. Von Vorteil ist dabei, dass eine Beleuchtung in einfacher Weise erreichbar ist.

Wichtige Merkmale bei dem Verfahren sind, dass es zum Betreiben eines Mobilteils vorgesehen ist, wobei der Farbton, die Farbe und/oder eine Blinkfrequenz des von einem Leuchtmittel des Mobilteils ausgestrahlten Lichtes in Abhängigkeit vom erfassten Abstand eines Objekts zum Mobilteil gesteuert wird. Von Vorteil ist dabei, dass eine Anzeige des Abstands und somit die Höhe des Kollisionsrisikos anzeigebar ist.

Insbesondere wird zur Datenübertragung das Leuchtmittel mit einer Taktfrequenz angesteuert wird, die höher ist als 500 Hertz. Somit ist diese Modulation des emittierten sichtbaren Lichts mit dem menschlichen Augen nicht erkennbar.

Insbesondere beträgt die Blinkfrequenz weniger als 10 Hertz, womit sie mit einem

menschlichen Auge wahrnehmbar ist.

Vorzugsweise wird die Taktfrequenz bei abnehmender Blinkfrequenz entsprechend, insbesondere proportional, erhöht. Somit ist noch die selbe durchschnittliche Datenrate aufrechterhaltbar, wenn der Sicherheitsfall eintritt, also ein Objekt nahe kommt.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird der Farbton von Rot über Orange und dann über Gelb nach Grün gesteuert, wenn der Abstand sich verringert von einem ersten Wert zu einem zweiten Wert. Von Vorteil ist dabei, dass der Abstand farbcodiert anzeigbar ist. Zusätzlich und/oder alternativ ist die Anzahl von LEDs abhängig vom Abstand steuerbar. Wichtige Merkmale bei der Anlage sind, dass die Anlage mit Verfahrfläche und Mobilteil vorgesehen ist, wobei die Verfahrfläche eine Ebene ist. Von Vorteil ist dabei, dass das Fahrzeug mit geringem Energie aufwand bewegbar ist. Vorteiligerweise ist die Ebene eine Horizontalebene, so dass das Mobilteil mit geringem Energieaufwand von seinem von seiner Steuerung angesteuerten Antrieb bewegbar ist, insbesondere in der durch eine von seiner Steuerung angesteuerten Lenkeinheit bewirkten Fahrtrichtung, insbesondere welche einem Lenkwinkel entspricht.

Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen

Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.

Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:

In der Figur 1 ist ein Modul 1 gezeigt, das an einem erfindungsgemäßen Mobilteil angeordnet ist.

Das Mobilteil ist als Fahrzeug ausgeführt, welches Räder und eine Lenkeinheit aufweist.

Das Mobilteil ist auf einer Verfahrfläche einer Anlage, wie Lager, Hochregallager,

Fertigungswerk oder dergleichen, bewegbar angeordnet. Dabei sind Räder drehbar am Gestell des Mobilteils gelagert, insbesondere sind hierzu Lenkrolleneinheiten vorgesehen, welche jeweils zumindest ein drehbar gelagertes Rad, insbesondere Rolle, aufweisen. Dabei ist die jeweilige Lenkrolleneinheit selbst wiederum drehbar um eine jeweilige Drehachse am Gestell gelagert, die jeweils in Normalenrichtung zur Verfahrebene des Mobilteils ausgerichtet ist. Dagegen ist die Drehachse jedes Rads hierzu senkrecht ausgerichtet, also parallel zur Verfahrebene. Die Gewichtskraft des Mobilteils und der von ihm aufgenommenen Last wird zum größten Teil über die Räder an die Verfahrfläche übertragen.

Vorzugsweise weist die Lenkeinheit eine Antriebseinheit auf, welche am Gestell des Mobilteils drehbar um eine erste Drehachse angeordnet ist. Die erste Drehachse ist wiederum parallel zur Normalenrichtung der Verfahrebene ausgerichtet.

Die Antriebseinheit weist einen Elektromotor auf, welcher direkt oder über ein Getriebe, also indirekt, Räder der Antriebseinheit antreibt. Da die Antriebseinheit nur mittels eines

Federelements vom Gestell gegen die Verfahrfläche gedrückt wird, ist die Gewichtskraft des Gestells samt der auf dem Gestell aufgenommenen Last im Wesentlichen über die am Gestell drehbar gelagerten Räder, insbesondere also über die Lenkrolleneinheit, an die Verfahrfläche ableitbar. Die Lenkeinheit hingegen wird nur von ihrer eigenen Gewichtskraft und der vom Federelement erzeugten Kraft gegen die Verfahrfläche gedrückt.

Somit werden die Räder der Antriebseinheit mit einer von der aufgenommenen Last unabhängigen Kraft an die Verfahrfläche angedrückt.

Die auf die Verfahrfläche senkrecht projizierte Projektionsfläche des Mobilteils weist einen rechteckförmigen Umriss mit abgerundeten Eckbereichen auf. Insbesondere an einem jeweiligen Außeneckbereich des Mobilteils ist jeweils ein Modul 1 angeordnet, das ein Leuchtmittel 3 aufweist, welches entlang einer auf der Oberfläche des Moduls 1 verlaufenden Linie angeordnet ist. Die Linie ist in einer Ebene angeordnet, welche parallel zur Verfahrfläche ausgerichtet ist. Dabei weist die Linie konkave Bereiche auf, zwischen denen ein konvexer Bereich angeordnet ist. Somit verläuft die Linie schlangenartig. Auf diese Weise leuchtet das Leuchtmittel 3 in möglichst viele Winkelrichtungen und erreicht dabei eine möglichst gleichmäßige Ausleuchtung in dem gesamten von ihm überdeckten Umfangswinkelbereich. Denn infolge der konkaven Wölbung leuchtet das Leuchtmittel 3 auch in einem vom konvexen Bereich beabstandeten Bereich in den vom konvexen Bereich bestrahlten Raumbereich. Im Gegensatz zu einer bloß abgerundeten Ecke, also einem bloßen konvexen Bereich, wird bei dem erfindungsgemäßen Leuchtmittel 3 der vom konvexen Bereich beleuchtete Raumbereich auch noch von weiteren Bereichen beleuchtet, die jeweils vom konvexen Bereich beabstandet sind.

Die Linie ist vorzugsweise am unteren Endbereich, also an dem der Verfahrfläche

zugewandten Endbereich des Moduls, angeordnet.

Außerdem sind auf der vom Leuchtmittel 3 abgewandten Seite Sensoren 2 angeordnet, welche vorzugsweise als Radarsensoren ausgebildet sind.

Die Radarsensoren fungieren als Abstandssensoren zur Erkennung von Hindernissen oder sich nähernden Objekten. Auf diese Weise ist es der Steuerung des Mobilteils ermöglicht, bei Kollisionsgefahr die Fahrgeschwindigkeit zu verringern, insbesondere die Fahrbewegung zu stoppen.

Das Leuchtmittel 3 besteht vorzugsweise aus entlang der Linie vorzugsweise regelmäßig voneinander beabstandeten Lichtquellen. Als Lichtquellen werden vorzugsweise steuerbare Lichtquellen, wie LED, verwendet. Insbesondere ist das Leuchtmittel 3 als LED-Band ausgeführt, insbesondere wobei LEDs in Bandrichtung aufgereiht angeordnet sind. Die Farbe und/oder Intensität, insbesondere Leuchtstärke, des von dem Leuchtmittel 3 ausgestrahlten Lichts ist steuerbar, insbesondere von der Steuerung des Mobilteils. Somit ist die Entfernung eines von zumindest einem der Radarsensoren farbcodiert und/oder intensitätscodiert anzeigbar. Da an allen Außenecken, insbesondere an allen vier Außenecken, des Mobilteils jeweils ein Modul 1 angeordnet ist, ist eine Rundumüberwachung, insbesondere parallel zur

Verfahrebene ermöglicht.

Beispielsweise strahlt das Leuchtmittel 3 bei immer mehr abnehmender Entfernung zum detektierten Objekt Licht einem von grün über gelb und dann orange und dann rot

übergehenden Farbton aus. Beispielsweise wird bei einem Abstand von 1 Meter der grüne Farbton verwendet und bei geringeren Abständen ein Gelb beziehungsweise ein Orange und bei einem verschwindenden Abstand Rot.

Zusätzlich ist auch ein blinkender Betrieb des Leuchtmittels 3 ausführbar, wobei die

Blinkfrequenz vom jeweils detektierten Abstand abhängt.

Das Modul 1 weist zwei zueinander parallel verlaufende, durch das Gehäuse des Moduls 1 durchgehende Schlitze 6 auf, die parallel zur Verfahrfläche und zum Leuchtmittel 3 verlaufen.

Somit ist im vom Gehäuse des Moduls umgebenen Innenraumbereich des Moduls 1 ein weiteres Leuchtmittel anordenbar, dessen ausgestrahltes Licht durch die Schlitze 6

herausdringt in die Umgebung und dort zur Beleuchtung oder Anzeige von Status oder Information verwendbar ist. Vorzugswiese wird dabei der dem Mobilteil benachbarte Bereich der Verfahrfläche beleuchtet.

Die konkaven Bereiche sind in parallel zur Verfahrfläche gerichtet als Vertiefungen 4 am Modul ausgeführt.

Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird eine Anzahl von LEDs des Leuchtmittels 3 mit rotem Farbton angesteuert, wobei die Anzahl vom Abstand des

detektierten Objekts abhängt. Die restlichen LEDs des Leuchtmittels 3 sind entweder grün oder werden nicht angesteuert. Vorzugsweise ist die die Anzahl der rot angesteuerten LEDs proportional zum Abstand. Alternativ nimmt die Anzahl mit abnehmendem Abstand zu und erreicht bei einem Mindestwert ihr Maximum. Zusätzlich ist dann auch der Farbton ins Rote verschoben, so dass beim Mindestwert, insbesondere bei verschwindendem Abstand die maximale Anzahl von rot leuchtenden LEDs vorgesehen ist. Bezugszeichenliste

1 Modul

2 Sensor

3 Leuchtmittel

4 Vertiefung

5 gerundeter Eckbereich

6 Schlitz