本発明の一実施形態を図1~図4を参照して� ��明する。図1は本実施形態の移動ロボットと 対象物との外観斜視図、図2は本実施形態の� �動ロボットの動作制御に関するシステム構� �を示すブロック図、図3は本実施形態の移動� ��ボットに備えた制御装置の処理を示すフロ� ��チャート、図4は本実施形態の作動を説明す るための図である。

 図1を参照して、本実施形態の移動ロボッ ト1は、2足移動ロボット(人型ロボット)であ� �。この2足移動ロボット1は、その基体として の上体3と、該上体3の下端部から延設された� ��右一対の脚体5,5と、該上体3の上部の両側部 から延設された左右一対の腕体7,7と、該上体 3の上端部に搭載された頭部9とを有する。

 各脚体5は、第1脚リンク11、第2脚リンク13 、および足平15を上体3側から順に連接した構 造のものであり、各脚体5の先端部が接地部� �しての足平15により構成されている。この場 合、各脚体5の第1脚リンク11は3軸まわりの回� ��自由度を有する股関節17を介して上体3に連� ��され、第2脚リンク13は、1軸まわりの回転自 由度を有する膝関節19を介して第1脚リンク11� ��連結され、足平15は、2軸まわりの回転自由� ��を有する足首関節21を介して第2脚リンク13� �連結されている。そして、各脚体5は、各関� ��17,19,21の回転動作によって、人間の脚と同� �の運動が可能となっている。この場合、例� �ば、脚体5,5の一方の脚体5(支持脚側の脚体5)� ��移動ロボット1の移動環境の床に接地させた 状態で、他方の脚体5(遊脚側の脚体5)を空中� �持上げて動かし、さらに着地させるという� �動を両脚体5,5について交互に行なうことに� �り、移動ロボット1の移動を行なうことが可� ��である。

 各腕体7は、第1腕リンク23、第2腕リンク25 、およびハンド27を上体3側から順に連接した 構造のものであり、各腕体7の先端部がハン� �27により構成されている。この場合、各腕体 7の第1腕リンク23は3軸まわりの回転自由度を� ��する肩関節29を介して上体3の連結され、第2 腕リンク25は、1軸まわりの回転自由度を有す る肘関節31を介して第1腕リンク23に連結され� ��ハンド27は、3軸まわりの回転自由度を有す� ��手首関節33を介して第2腕リンク25に連結さ� �ている。そして、各腕体7は、各関節29,31,33� �回転動作によって、ハンド27を物体に接触さ せるなど、人間の腕と同様の運動が可能とな っている。また、ハンド27は、複数の指を備� ��、その各指の関節の動作(各指の屈伸動作な ど)によって、物体を把持するなどの作業を� �なうことが可能となっている。

 図1では図示を省略しているが、移動ロボ ット1には、その動作制御のためのシステム� �成として、図2に示すように、脚体3および腕 体4の各関節(ハンド27の指の関節を含む)をそ� ��ぞれ駆動する電動モータなどの複数の関節� ��クチュエータ35,35,…と、移動ロボット1の動 作状態や周辺の環境情報を検出するための種 々のセンサ37,37,…と、外部のサーバなどとの 通信を行なうための通信装置39と、制御装置4 1とが搭載されている。

 センサ37は、例えば、各脚体3の足平15の� �地時に該足平15に作用する床反力を検出する 力センサ、各腕体4のハンド27を物体に接触さ せたときに該ハンド27に作用する反力を検出� ��る力センサ、上体3の加速度を検出する加速 度センサ、上体3の角速度を検出するレート� �ンサ、上体3の傾斜角度を検出する傾斜セン� ��、各関節の変位量(回転角度)を検出する関� �変位センサ、移動ロボット1の前方などの周� ��環境の映像を撮像する撮像カメラなどであ� ��。

 制御装置41は、マイクロコンピュータ、� �ンターフェース回路、アクチュエータ駆動� �路を含む電子回路ユニットである。この制� �装置41は、各センサ37の検出データや、通信� ��置39を介して与えられる指令データを使用� �て、あらかじめ実装され、もしくは必要に� �じてダウンロードされたプログラムにより� �定される演算処理を実行することによって� �各関節アクチュエータ35の操作量(例えば電� �モータの指令電流)を逐次決定する。そして� ��制御装置41は、その操作量に応じて各関節� �クチュエータ35を制御することによって、移 動ロボット1の動作を制御する。なお、制御� �置41は、その演算処理により実現される機能 として、本発明における対象物代表点設定手 段としての機能を含んでいる。

 次に、以上説明した移動ロボット1によっ て、対象物を移動させる作業を行わせる場合 の作動を説明する。なお、この作動説明では 、対象物として、例えば図1に示す台車Wを移� ��させる場合を例に採って説明する。図1に示 す対象物(台車)Wは、該対象物Wおよび移動ロ� �ット1の移動環境の床面に接地する複数の車� ��WRを備え、その車輪WRの転動によって、床面 上を移動し得るようになっている。また、対 象物Wの各車輪WRは、上下方向の軸まわりに回 転し得るようになっており、その回転によっ て、対象物Wの方向転換が可能となっている� �

 移動ロボット1により上記対象物(台車)Wを 移動させる場合には、制御装置41は、まず、� ��部のサーバなどから通信装置39を介して入� �される指令データに基づいて、移動ロボッ� �1の腕体7などの関節アクチュエータ35を制御� ��ることによって、移動ロボット1の両腕体7,7 のハンド27,27を対象物Wの長手方向の一端寄り の所定の部位に接触させる。

 例えば、図1に示すように、移動ロボット 1を対象物Wの長手方向(前後方向)の一端側(後� ��側)に対向させて起立させた状態で、該対象 物Wの後端部の上部に設けられたバーWbの両側 部を左右のハンド27,27により把持させる。な� ��、この場合、移動ロボット1は、各腕体7,7が 伸び切らず、また、上体3などが対象物Wと干� ��しないような位置および姿勢で、対象物Wに 対向して起立する。

 補足すると、移動ロボット1のハンド27,27� ��より把持させる部位は、バーWbである必要� �ない。例えば、図1に示す台車Wの上部の載架 板の両側部の後端部寄りの箇所をハンド27,27� ��より把持するようにしてもよい。

 次いで、制御装置41は、図3のフローチャ� ��トに示す処理を所定の演算処理周期で逐次� ��行し、移動ロボット1に対象物Wを移動させ� �作業を行なわせる。

 この処理では、制御装置41は、外部のサ� �バなどから通信装置39を介して対象物Wの移� �計画を取得する(STEP1)。該移動計画は、対象� ��Wをどのタイミングでどのように動かすべき かの要求指針である。そして、STEP1で取得す� ��移動計画には、少なくとも現在時刻から将� ��の所定期間における対象物Wの移動計画が含 まれる。該所定期間は、例えば、移動ロボッ ト1の所定の複数歩数分の期間(3歩分の期間な ど)である。ただし、該所定期間は、例えば� �在時刻から所定時間が経過するまでの期間� �あるいは、対象物Wを現在位置から移動計画� ��従って移動させたときの該対象物Wの移動距 離が所定距離に達するまでの期間などであっ てもよい。

 なお、STEP1の処理は、制御装置41の演算処 理周期毎に行なう必要はなく、上記所定期間 が経過する毎に行なうようにしてもよい。ま た、対象物Wの移動の出発地点から到着地点� �での全行程にわたる対象物Wの移動計画を対� ��物Wの移動開始時もしくはその直前に取得し てもよい。あるいは、対象物Wの全行程にわ� �る移動計画を制御装置41の記憶装置にあらか じめ記憶保持してもよい。

 次いで、制御装置41は、STEP1で取得した移 動計画を基に、現在時刻から将来の対象物W� �目標位置軌道及び目標姿勢軌道を生成する(S TEP2)。ここで、対象物Wの目標位置軌道は、該 対象物Wの代表点(対象物Wの空間的位置を代表 する点)の目標位置の時系列である。該代表� �は、本実施形態では、後述するように可変� �に設定される。また、対象物Wの目標姿勢軌� ��は、対象物Wの目標姿勢の時系列を意味する 。なお、「姿勢」は空間的な向きを意味する 。

 これらの目標位置軌道および目標姿勢軌� ��は、基本的には、対象物Wの移動計画に従う ように生成される。ただし、本実施形態の移 動ロボット1は二足移動ロボットであるので� �移動計画通りに対象物Wを移動させようとす� ��と、移動ロボット1の姿勢の安定性が損なわ れる場合もある。このため、本実施形態では 、STEP2の処理において、制御装置41は、移動� �画通りに対象物Wの目標位置軌道および目標� ��勢軌道を仮生成した後に、その仮生成した� ��標位置軌道および目標姿勢軌道に従って対� ��物Wを移動させたとした場合の移動ロボット 1の将来の動作を予測演算する。そして、制� �装置41は、その予測演算した移動ロボット1� �将来の動作が、移動ロボット1の姿勢の安定� ��を適切に保ち得る動作になるか否かを判断� ��る。その判断結果が肯定的である場合には� ��制御装置41は、仮生成した対象物Wの目標位� ��軌道および目標姿勢軌道をそれぞれ、その� ��ま、対象物Wの実際の目標位置軌道、目標姿 勢軌道として得る。また、上記判断結果が否 定的である場合には、制御装置41は、仮生成� ��た対象物Wの目標位置軌道および目標姿勢軌 道のうちの一方または両者を修正し、その修 正後の目標位置軌道および目標姿勢軌道をそ れぞれ対象物Wの実際の目標位置軌道、目標� �勢軌道として得る。この場合、対象物Wの修� ��後の目標位置軌道および目標姿勢軌道が可� ��な限り、対象物Wの移動計画から乖離せず、 且つ、その修正後の目標位置軌道および目標 姿勢軌道に対応して予測される移動ロボット 1の将来の動作が、該移動ロボット1の姿勢の� ��定性を適切に確保し得る動作となるように� ��目標位置軌道および目標姿勢軌道のうちの� ��方または両者の修正が行なわれる。

 例えば、対象物Wの移動計画が、移動ロボ ット1の直進時の最大移動速度もしくはこれ� �近い移動速度で該対象物Wを移動させるよう� ��移動計画である場合において、対象物Wの移 動計画に基づく目標位置軌道により規定され る対象物Wの目標経路が、その途中に比較的� �激に曲がるような区間を有する場合には、� �の区間で、該対象物Wおよび移動ロボット1を その最大移動速度もしくはこれに近い速度で 移動させながら、移動ロボット1の姿勢の安� �性を確保することが困難となる場合が多い� �このような場合には、例えば当該区間並び� �、その直前および直後の区間において、対� �物Wの移動速度が、移動計画に基づく移動速� ��よりも小さい速度となるように、対象物Wの 目標位置軌道が修正される。

 このような対象物Wの目標位置軌道および 目標姿勢軌道の生成は、例えば前記特許文献 1に提案されている手法と同様の手法で行な� �ことができる。この場合、対象物Wの目標位� ��軌道および目標姿勢軌道は、移動ロボット1 の両脚体5,5のうちの支持脚側の脚体5の足平15 の接地面上の点を原点として設定される支持 脚座標系で記述される。ただし、対象物Wの� �標位置軌道および目標姿勢軌道を記述する� �標系は、上記支持脚座標系に限られるもの� �はなく、例えば、対象物Wおよび移動ロボッ� ��1を移動させる床に対して固定的に設定され た座標系(絶対座標系)であってもよい。

 なお、本実施形態では、対象物Wの目標姿 勢軌道の目標姿勢は、該対象物Wの長手方向(� ��車Wの前後方向)が、目標位置軌道における� �象物Wの代表点の目標位置の単位時間当たり� ��変化ベクトルとしての該代表点の移動速度� ��クトルと同方向になるような姿勢とされる� ��換言すれば、対象物Wの目標姿勢は、対象物 Wをヨー軸方向で見たときに、対象物Wの長手� ��向が、目標位置軌道により規定される対象� ��Wの代表点の空間的な目標経路の接線方向に 向くような姿勢とされる。なお、ヨー軸方向 は、鉛直方向または床面に垂直な方向を意味 する。ただし、必ずしも対象物Wの長手方向� �対象物Wの代表点の移動速度ベクトルの方向� ��を同方向にする必要はない。例えば、対象� ��Wの目標姿勢における該対象物Wの長手方向� �対象物Wの代表点の移動速度ベクトルのとの� ��にヨー軸まわりに角度差を持たせるように� ��てもよい。

 また、対象物Wの目標位置軌道および目標 姿勢軌道を決定するときに、目標位置軌道に より規定される対象物Wの代表点の目標経路� �周辺の障害物(設置物、壁など)と、対象物W� �しくは移動ロボット1との干渉の有無を考慮� ��てもよい。

 上記のように対象物Wの代表点の目標位置 軌道と該対象物Wの目標姿勢軌道とを生成し� �後、制御装置41は、次に、現在時刻から将来 の所定期間における対象物Wのヨー軸まわり� �目標姿勢の変化量を算出する(STEP3)。該所定� ��間は、例えば移動ロボット1の所定の複数歩 数分の期間(3歩分の期間など)である。ただし 、該所定期間は、例えば現在時刻から所定時 間が経過するまでの期間、あるいは、対象物 Wを現在位置から目標位置軌道に従って移動� �せたときの該対象物Wの移動距離が所定距離� ��達するまでの期間などであってもよい。ま� ��、STEP3で算出するヨー軸まわりの目標姿勢� �変化量は、具体的には、現在時刻での対象� �Wの目標姿勢により規定される該対象物Wの長 手方向(前後方向)と、上記所定期間の終了時� ��おける対象物Wの目標姿勢により規定される 該対象物Wの長手方向との間のヨー軸まわり� �角度差である。

 次いで、制御装置41は、STEP3で算出した目 標姿勢の変化量に応じて、対象物Wの代表点� �位置を可変的に設定する(STEP4)。この場合、� ��変的に設定する代表的の位置は、ヨー軸方� ��で見たときの対象物Wの代表点の、該対象物 Wに固定された対象物座標系での位置である� �

 例えば、図4を参照して、対象物(台車)Wに 対して、ヨー軸方向をZ軸方向(図4の紙面に垂 直な方向)、対象物Wの長手方向(前後方向)をX� ��方向、対象物Wの幅方向をY軸方向とする3軸� ��交座標系を対象物座標系として設定した場� ��を想定する。なお、図4は、ヨー軸方向で見 たときの対象物Wの目標位置軌道により規定� �れる目標経路が、同図の破線で示すような� �路である場合における対象物Wおよび移動ロ� ��ット1の移動途中の瞬時的な動作状態(3種類� ��動作状態)を例示している。この図4では、� �象物Wおよび移動ロボット1は模式的に図示し ている。

 この場合、制御装置41は、上記対象物座� �系のXY平面上での代表点の位置を、図4に示� �ようにあらかじめ設定された点P1と点P2とを� ��ぶ線分上で可変的に設定する。点P1は、対� �物Wの後端寄り(台車Wの移動ロボット1側の一� ��寄り)の点である。図示例では、点P1は、対� ��物Wの前記バーWbの両側部(移動ロボット1の� �ンド27,27により把持させる部位)の間の中央� �、すなわち、対象物Wの後端部の幅方向にお� ��る中央点である。

 また、点P2は、点P1と対象物Wの前端(他端) との間の点であって、点P1よりも移動ロボッ� ��1から対象物Wの前端側に遠ざかる点である� �図示例では、点P2は、点P1から、対象物座標� ��のX軸方向で対象物Wの前端側に(移動ロボッ� ��1から遠ざかる方向に)所定距離だけ移動し� �点である。この場合、点P1,P2を結ぶ線分上の 任意の点を中心にして、対象物Wおよび移動� �ボット1の全体をヨー軸まわり(Z軸まわり)に� ��転させた場合を想定すると、該対象物Wおよ び移動ロボット1の全体の外郭の最大回転半� �(対象物Wおよび移動ロボット1の全体のうち� �当該回転中心から最も離れた部分の回転半� �)は、当該回転中心が、点P2に近いほど、小� �くなる。従って、点P2は、点P1,P2を結ぶ線分� ��の点のうち、その点を中心にして、対象物W および移動ロボット1の全体をヨー軸まわり(Z 軸まわり)に回転させた場合に、該対象物Wお� ��び移動ロボット1の全体の外郭の最大回転半 径が最も小さくなるような点である。本実施 形態では、点P2は、上記線分上の点を含めた� ��らゆる点のなかで、当該最大回転半径が最� ��(最小に近い場合を含む)となるような点に� �定されている。

 そして、STEP5の処理では、制御装置41は、 STEP3で算出した対象物Wの目標姿勢の変化量が 所定量以下である場合、すなわち、該変化量 に係わる前記所定期間における目標位置軌道 により規定される対象物Wの目標経路が直線� �しくはそれに近い経路であって、該所定期� �内での目標姿勢の変化量が微小である場合� �は、対象物Wの代表点の位置を前記点P1の位� �に設定する。また、対象物Wの目標姿勢の変� ��量が、所定量を超える場合には、該変化量� ��大きいほど、対象物Wの代表点の位置を、前 記点P2に近づけるように(移動ロボット1からX� ��方向で遠ざけるように)、該目標姿勢の変化 量に応じて対象物Wの代表点の位置を設定す� �。

 ただし、制御装置41は、対象物Wの代表点� ��位置を変化させる場合には、現在の代表点� ��位置から目標姿勢の変化量に応じた代表点� ��位置まで徐々に変化させるように該代表点� ��位置を設定する。

 このように対象物Wの代表点の位置を可変 的に設定することにより、例えば図4に示す� �間D1、D5のように、目標位置軌道により規定� ��れる対象物Wの目標経路が直線もしくはほぼ 直線となる区間(目標姿勢の変化量が所定量� �下となる区間)では、対象物Wの代表点の位置 が、点P1の位置に設定される。また、図4に示 す区間D3のように、目標経路が比較的急激に� ��がる区間(目標姿勢の変化量が所定量を超え る区間)では、対象物Wの代表点の位置が、点P 1よりも、対象物Wの前端側に移動ロボット1か ら遠ざかる位置(ただし、前記点P1とP2とを結� ��線分上の位置)に設定される。さらに、図4� �示す区間D1とD3との間の区間D2において、対� �物Wの代表点の位置が、点P1の位置(区間D1で� �位置)から区間D3での位置に向かって徐々に� �化するように設定される。同様に、図4に示� ��区間D3とD5との間の区間D4において、対象物W の代表点の位置が、区間D3での位置から区間D 5での位置(点P1の位置)に向かって徐々に変化� ��るように設定される。

 補足すると、以上説明したSTEP4の処理に� �って、本発明における対象物代表点設定手� �が構成される。また、前記点P1,P2はそれぞれ 、本発明における第1の点、第2の点に相当す� ��。また、図4における区間D1,D5は、本発明に� ��ける第1の区間に相当し、区間D3は、本発明� ��おける第2の区間に相当する。

 なお、図4では、対象物Wの目標経路がそ� �途中で比較的大きく曲がる場合の例を示し� �が、目標経路の全体が直線もしくはそれに� �い経路となる場合には、対象物Wの代表点の� ��置は、定常的に点P1の位置に設定される。� �た、対象物Wの目標経路がその途中に、対象� ��Wの代表点の目標位置がほぼ一定となり、且 つ、目標姿勢が比較的大きく変化するような 区間を有する場合、すなわち、対象物Wの位� �をあまり動かさずに姿勢を変化させるよう� �箇所を有する場合にはその箇所での対象物W� ��代表点の位置は、点P2寄りの位置に設定さ� �る。

 このように対象物Wの代表点の位置を設定 した後、制御装置41は、移動ロボット1の目標 歩容を生成する(STEP5)。この場合、STEP4で設定 した対象物Wの代表点の位置と、該対象物Wの� ��勢とを、それぞれSTEP2で生成した目標位置� �道、目標姿勢軌道に追従させ、且つ、移動� �ボット1の姿勢の安定性が保たれるように、� ��動ロボット1の目標歩容が生成される。この ような目標歩容は、前記特許文献1に提案さ� �ている手法と同様の手法で生成することが� �きる。この場合、該目標歩容は、各脚体5の� ��平15の目標位置姿勢軌道(足平15の目標位置� �よび目標姿勢の時系列)、上体3の目標位置姿 勢軌道(上体3の目標位置および目標姿勢の時� ��列)、目標ZMP軌道(いわゆるZMPの目標位置の� �系列)、目標全床反力軌道(ロボット1に作用� �る全床反力の目標値の時系列)、各腕体7のハ ンド27の目標位置姿勢軌道(ハンド27の目標位� ��および目標姿勢の時系列)などから構成され る。なお、ここでのZMPは、移動ロボット1に� �用する重力と、該移動ロボット1の運動によ� ��て発生する慣性力と、該移動ロボット1が対 象物Wから受ける反力との合力のモーメント� �、その鉛直軸まわり成分を除いて0となるよ� ��な床面上の点を意味する。

 次いで、制御装置41は、このように生成� �た移動ロボット1の目標歩容に応じて、移動� ��ボット1の脚体5,5および腕体7,7の各関節アク チュエータ35を制御する(STEP6)。具体的には、 目標歩容に応じて脚体5,5および腕体7,7の各関 節の目標変位量を決定し、その目標変位量に 応じて、各関節アクチュエータ35の操作量を� ��定する。そして、その操作量に応じて各関� ��アクチュエータ35を制御する。

 以上説明したSTEP1~6の処理が所定の演算処 理周期で逐次実行される。これにより、対象 物Wの代表点の位置と、対象物Wの姿勢とをそ� ��ぞれ目標位置軌道、目標姿勢軌道に追従さ� ��るように、移動ロボット1の動作が制御され 、該移動ロボット1による対象物Wの移動作業� ��行われる。

 かかる本実施形態によれば、図4の区間D1, D5のように、対象物Wのヨー軸まわりの目標姿 勢が一定もしくはほぼ一定に保たれる区間(� �定期間あたりのヨー軸まわりの目標姿勢の� �化量が所定量以下となる区間)では、対象物W の代表点の位置が対象物Wの移動ロボット1側� ��一端寄り(後端寄り)の点P1の位置に設定され る。このため、該代表点を通るヨー軸まわり における対象物Wの慣性モーメントが比較的� �きなものとなる。ひいては、対象物Wの姿勢� ��安定性が高まる。また、対象物Wのヨー軸ま わりの姿勢が目標姿勢に対してずれを生じた 場合に、そのずれを解消するための、移動ロ ボット1の横方向(対象物Wの目標経路にほぼ直 交する方向)への移動量が微小で済む。

 このため、対象物Wの移動速度を高めつつ 、対象物Wの姿勢を安定に目標姿勢軌道に追� �させることができる。

 また、図4の区間D3のように、対象物Wのヨ ー軸まわりの目標姿勢が比較的大きく変化す る区間(所定期間あたりのヨー軸まわりの目� �姿勢の変化量が所定量を超える区間)では、� ��象物Wの代表点の位置が、前記点P1から点P2� �にずれた位置に設定される。このため、対� �物Wの代表点を通るヨー軸まわりに対象物Wを 回転させて、該対象物Wの姿勢を変化させる� �に、対象物Wおよび移動ロボット1の全体の外 郭の最大回転半径を小さくできる。ひいては 、対象物Wおよび移動ロボット1の全体の移動� ��域の幅(対象物Wの目標経路に対して横方向� �幅)を小さくすることができる。この結果、� ��較的狭い通路で、対象物Wを旋回させるよう な場合でも、該対象物Wや、移動ロボット1が� ��象物Wの目標経路の側方の障害物に衝突する のを回避することができる。さらに、対象物 Wの代表点を通るヨー軸まわりの慣性モーメ� �トが、該代表点が点P1の位置に設定される場 合よりも小さくなるので、対象物Wの姿勢の� �化を容易に行なうことができる。また、当� �区間での対象物Wの代表点の位置は、対象物W の目標姿勢の変化量が小さいほど、前記点P1� ��近い位置に設定されるので、目標姿勢の変� ��量がさほど大きくない区間では、対象物Wの 姿勢が目標姿勢からずれた場合における移動 ロボット1の横方向の移動量が比較的小さな� �ので済む。このため、対象物Wの移動速度の� ��下を必要最小限に留めることができる。

 また、対象物Wの代表点の位置を変化させ るときには、その変化を徐々に行なうので、 移動ロボットの動作が急激に変化するのを抑 制できる。

 なお、本発明の実施形態は、以上説明し� ��実施形態に限られるものではなく、種々の� ��形態様が可能である。以下にその変形態様� ��例をいくつか説明する。

 移動ロボットは二足移動ロボット以外の� ��態の移動ロボットであってもよい。例えば� ��3つ以上の脚体を有する脚式移動ロボットや 、複数の回転自在な球体を床に接地させて、 該球体の回転によって移動するような移動ロ ボットについても本発明を適用できる。移動 ロボットは、その進行方向をヨー軸まわりに 変更し得るものであればよい。

 また、移動ロボットは、3つ以上の腕体を 有する移動ロボットや、1つの腕体だけを有� �る移動ロボットであってもよい。さらに、� �体は、その先端部だけが移動ロボットの基� �に対して動き得るような腕体であってもよ� �。

 また、対象物の一端寄りの部位に接触さ� ��る移動ロボットの腕体の先端部は、必ずし� ��、該部位を把持するように構成されている� ��要はない。例えば、腕体の先端部が、対象� ��の一端寄りの面部に単に接触するように構� ��されていたり、あるいは、対象物の一端寄� ��の部位に嵌合するように構成されていても� ��い。

 また、移動ロボットに移動させる対象物� ��、車輪を備えるものでなくてもよい。該対� ��物は、例えば、底面の平坦部分が床面に直� ��的に接触するような物体(例えば、単なる箱 状の物体)であってもよい。さらに、対象物� �床面に接触させずに、移動させるようにし� �もよい。例えば、長尺な板などの物体の一� �寄りの部位を移動ロボットの腕体により保� �し、該物体の全体を床から持上げた状態で� �該物体を移動させるような場合にも本発明� �適用できる。本発明は、特に、移動ロボッ� �の腕体の先端部を接触させる一端寄りの部� �と、他端との間の長さが比較的長いものと� �るような物体を移動させる場合に好適であ� �。

 また、3つ以上の脚体を有する移動ロボッ トや、複数の回転自在な球体を床に接地させ て移動する移動ロボットのように、安定性の 高い移動ロボットにより対象物を移動させる 場合には、該対象物の移動を開始する前に、 その移動の全行程における対象物の目標位置 軌道および目標姿勢軌道を作成しておいても よい。その作成は、移動ロボットの外部のサ ーバなどで行なうようにしてよい。さらに、 このように、対象物の移動の全行程における 対象物の目標位置軌道および目標姿勢軌道を 対象物の移動開始前に作成する場合、対象物 の移動開始前に、その移動の全行程における 対象物の代表点の位置をあらかじめ設定して おいてもよい。