MOBILE ROBOTISCHE EINHEIT

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile robotische Einheit.

Zum Unterstützen von Einsatzkräften in einem Einsatzgebiet können mobile robotische Einheiten eingesetzt werden, die den Einsatzkräften folgen oder vorangehen. Derartige mobile robotische Einheiten sind geeignet, die Versorgung der Einsatzkräfte, beispielsweise mit Material oder dergleichen, zu unterstützen. Beispielsweise können sogenannte Laufroboter oder Schreitroboter als mobile robotische Einheiten eingesetzt werden, welche sich durch eine Laufbewegung fortbewegen. Derartige Schreitroboter sind aufgrund ihrer Fortbewegungsart auch in unwegsamem Gelände einsetzbar.

Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte mobile robotische Einheit zu schaffen.

Gemäß einem ersten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, einem von der Plattform getragenen Energiespeicher zum Speichern elektrischer Energie, und einer von der Plattform getragenen Energieübertragungseinrichtung zum Übertragen elektrischer Energie von dem Energiespeicher auf einen externen Einsatzenergiespeicher vor geschlagen.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit die Energieübertragungseinrichtung aufweist, ist es möglich, von Einsatzkräften getragene Einsatzenergiespeicher unmittelbar in einem Einsatzgebiet wieder aufzuladen. Auf zusätzliche mitgeführte Energiespeicher zum Aus wechseln kann verzichtet werden. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.

Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein F ahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.

Der Energiespeicher ist vorzugsweise eine Batterie oder ein Akkumulator. Das heißt, dass der Energiespeicher elektrisch wiederaufladbar ist. Der Energiespeicher kann Teil der Plattform sein. Der Energiespeicher kann auch der Versorgung der Plattform mit elektrischer Energie dienen. Die Energieübertragungseinrichtung ist ein vorzugsweise bidirektional arbeitendes Ladegerät, welches dazu eingerichtet ist, die elektrische Energie zwischen dem Energiespeicher und dem externen Einsatzenergiespeicher hin und zurück zu übertragen.

Der Einsatzenergiespeicher ist ebenfalls ein Akkumulator. Das heißt, dass auch der Einsatzenergiespeicher elektrisch wiederaufladbar ist. Der Einsatzenergiespeicher ist vorzugsweise nicht Teil der Plattform und kann von dieser entnommen werden. Der Einsatzenergiespeicher kann Teil eines Endgeräts, wie beispielsweise einer tragbaren Rechner einheit, eines Satellitentelefons oder eines Funkgeräts, sein. Der Einsatzenergiespeicher kann beispielsweise aus dem jeweiligen Endgerät entnommen und mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung an der mobilen robotischen Einheit aufgeladen werden.

Dass die Plattform den Energiespeicher und die Energieübertragungseinrichtung "trägt", bedeutet insbesondere, dass der Energiespeicher und die Energieübertragungseinrichtung fest an der Plattform montiert sind. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass der Energiespeicher und/oder die Energieübertragungseinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden können. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein. Gemäß einer Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, elektrische Energie von dem Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher zu übertragen. Das heißt insbesondere, dass die Energieübertragungseinrichtung für ein reversibles oder bidirektionales Laden eingesetzt werden kann. Dies bedeutet insbesondere, dass die Energieübertragungseinrichtung sowohl elektrische Energie von dem Energiespeicher auf den externen Einsatzenergiespeicher als auch von dem externen Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher übertragen kann. Somit kann der Energiespeicher mit Hilfe des Einsatzenergiespeichers aufgeladen werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, missionsspezifisch zu erkennen, ob Energie von dem Energiespeicher auf den Einsatzenergiespeicher oder von dem Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher zu übertragen ist. "Missionsspezifisch" bedeutet dabei vorliegend, dass die Energieübertragungseinrichtung anhand einer vorgegebenen Mission, beispielsweise bei einem Bewegen der mobilen robotischen Einheit von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt, erkennt, ob in dem Energiespeicher noch genug elektrische Energie gespeichert ist, um die mobile robotische Einheit von dem Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt zu bewegen und gleichzeitig den Einsatzenergiespeicher zu laden. Ist beispielsweise nicht genug Energie in dem Energiespeicher gespeichert, um die mobile robotische Einheit zu dem Zielpunkt zu bewegen und gleichzeitig den Einsatzenergiespeicher zu laden, so stellt die Energieübertragungseinrichtung die elektrische Energie der Plattform und nicht dem Einsatzenergiespeicher zur Verfügung.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, ein Lademanagement des Energiespeichers und/oder des Einsatzenergiespeichers selbstständig derart durchzuführen, dass die mobile robotische Einheit ein vorgegebenes Missionsziel erreicht. Kann dieses Missionsziel beispielsweise nicht erreicht werden, wenn dem Energiespeicher Energie zum Laden des Einsatzenergiespeichers entnommen wird, so wird das Lademanagement derart durchgeführt, dass der Einsatzenergiespeicher nicht geladen wird, jedoch die mobile robotische Einheit das vorgegebene Missionsziel erreicht.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, bei dem Lademanagement eine Priorisierung eines jeweiligen Ladevorgangs des Energiespeichers und/oder des Einsatzenergiespeichers derart durchzuführen, dass die mobile robotische Einheit das vorgegebene Missionsziel erreicht. Wie zuvor erwähnt, kann die Priorisierung beispielsweise derart durchgeführt werden, dass in jedem Fall das Missionsziel erreicht wird, wobei beispielsweise auf ein vollständiges Aufladen des Einsatzenergiespeichers verzichtet wird. Das Lademanagement kann auch eine Entscheidung derart umfassen, dass beispielsweise ein bestimmtes Endgerät zum Erfüllen der Mission nicht erforderlich ist. In diesem Fall verzichtet das Lademanagement auf ein Aufladen des Einsatzenergiespeichers dieses nicht benötigten Endgeräts.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung für den Fall, dass das Missionsziel nicht erreichbar ist, dazu eingerichtet, eine entsprechende Information an eine Einsatzkraft auszugeben. Die Information kann beispielsweise optisch oder akustisch ausgegeben werden. Wenn das Missionsziel nicht erfüllt werden kann, kann die mobile robotische Einheit beispielsweise in einen gesicherten Zustand, insbesondere in einen Stillstand, versetzt werden. In dem gesicherten Zustand ist beispielsweise ein unautorisierter Zugriff auf die mobile robotische Einheit nicht möglich.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform nutzt die Energieübertragungseinrichtung für das Lademanagement vorgegebene und/oder erfasste Parameter, wie beispielsweise das Missionsziel, eine Restreichweite der Plattform, eine Energie- anforderung des Einsatzenergiespeichers, eine Zeitvorgabe und/oder eine Ziel- vorgabe. Die Parameter können auch Umwelteinflüsse, wie beispielsweise die Temperatur oder die Feuchtigkeit, umfassen. Die mobile robotische Einheit beziehungsweise die Energieübertragungseinrichtung kann hierzu eine Vielzahl unterschiedlicher Sensoren aufweisen. Für das Lademanagement kann die Energieübertragungseinrichtung eine Rechnereinheit umfassen, die in die Energieübertragungseinrichtung integriert sein kann. Das Lademanagement kann ein von der Rechnereinheit durchgeführtes Computerprogramm sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Energiequelle, insbesondere eine Brennstoffzelle, einen Generator und/oder eine Solarzelle, zum Erzeugen elektrischer Energie, welche mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung in den Energiespeicher und/oder in den Einsatzenergiespeicher einspeisbar ist. Die Energiequelle kann auch eine Thermalbatterie oder ein Verbrennungsmotor sein. Es können auch mehrere und unterschiedliche Energiequellen vorgesehen sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energiequelle dazu eingerichtet, die elektrische Energie direkt in einen Verbraucher, wie beispielsweise ein Funkgerät oder eine Kamera, einzuspeisen. In diesem Fall wird die Energieübertragungseinrichtung überbrückt oder umgangen. Das heißt, die Energieübertragungseinrichtung ist überbrückbar oder umgehbar.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Energieübertragungseinrichtung eine Anzahl von Aufnahmebereichen zum zumindest teilweisen Aufnehmen von Einsatzenergiespeichern einer Anzahl von Endgeräten. Die Aufnahmebereiche sind insbesondere geeignet, die Einsatzenergiespeicher mechanisch aufzunehmen. Die Aufnahmebereiche können beispielsweise als Ladeschächte ausgebildet sein, in welche jeweils ein Einsatzenergiespeicher zum Übertragen von elektrischer Energie auf diesen einschiebbar ist. Die Aufnahmebereiche können auch so ausgebildet sein, dass diese den jeweiligen Einsatzener- giespeicher mechanisch vollständig aufnehmen und/oder gegen ein Herausfallen verriegeln.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Energieübertragungseinrichtung unterschiedliche Aufnahmebereiche zum zumindest teilweisen Aufnehmen von Einsatzenergiespeichern unterschiedlicher Endgeräte. Die Anzahl und Kombination der Aufnahmebereiche sind grundsätzlich beliebig. Jedem Aufnahmebereich kann dabei ein bestimmter Typ an Einsatzenergiespeichern zugeordnet sein. Es können jeweils mehrere dieser für einen Typ an Einsatzenergiespeichern geeignete Aufnahmebereiche vorgesehen sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform unterscheiden sich die Aufnahmebereiche geometrisch und/oder durch eine mechanische Sperre voneinander. Hierdurch wird verhindert, dass ein nicht passender Einsatzenergiespeicher in einen bestimmten Aufnahmebereich eingeführt wird. Es liegt somit eine eindeutige Kodierung vor, mit deren Hilfe jedem Typ von Aufnahmebereich genau ein Typ von Energiespeichern zugeordnet ist. Die Aufnahmebereiche können sich beispielsweise auch durch eine unterschiedliche Anordnung und/oder verschiedene Typen von Steckern oder dergleichen voneinander unterscheiden. Den unterschiedlichen Aufnahmebereichen können zudem beispielsweise unterschiedliche Ladeströme und/oder Ladespannungen zugeordnet sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, die elektrische Energie drahtlos oder drahtgebunden zu übertragen. In dem Fall, dass die Energieübertragungseinrichtung die elektrische Energie drahtlos überträgt, kann beispielsweise eine induktive Übertragung vorgesehen sein. Bei der drahtgebundenen Übertragung weist der jeweilige Aufnahmebereich beispielsweise Kontakte oder Stecker auf, in die entsprechende korrespondierende Gegenkontakte oder Gegenstecker des jeweiligen Einsatzenergiespeichers einsteckbar sind. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform ein, insbesondere be- beinter, Roboter, der dazu eingerichtet ist, sich missionsspezifisch in einem Einsatzgebiet zu bewegen. Der Roboter ist, wie zuvor erwähnt, insbesondere ein sogenannter Laufroboter oder Schreitroboter. Der Roboter kann eine beliebige Anzahl an Beinen aufweisen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform dazu eingerichtet, sich autonom in dem Einsatzgebiet zu bewegen. Die Plattform kann dabei beispielsweise auf Umwelteinflüsse und/oder Einwirkungen von außen reagieren. Alternativ kann die Plattform auch manuell gesteuert werden. Hierzu kann eine von einer Einsatzkraft bedienbare Fernsteuerung vorgesehen sein.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einem von der Plattform getragenen Trinkwassererzeuger zum Versorgen von Einsatzkräften mit Trinkwasser vorgeschlagen.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit den Trinkwassererzeuger aufweist, ist es möglich, den von Einsatzkräften mitzuführenden Trinkwasservorrat zu reduzieren, da das Trinkwasser direkt im Einsatzgebiet erzeugt werden kann. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den zweiten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.

Der Trinkwassererzeuger ist insbesondere dazu eingerichtet, aus Schmutzwasser Trinkwasser zu erzeugen. Hierzu befreit der Trinkwassererzeuger das Schmutzwasser von Schwebstoffen, Mikroorganismen, Viren, gelösten Chemikalien oder dergleichen. Dass die Plattform den Trinkwassererzeuger "trägt", bedeutet insbesondere, dass der Trinkwassererzeuger fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass der Trinkwassererzeuger von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit einen von der Plattform getragenen Trinkwassertank. Der Trinkwassertank dient beispielsweise als Zwischentank oder Arbeitstank, von welchem in individuelle Behältnisse, wie beispielsweise Trinkflaschen, abgefüllt werden können. Der Trinkwassertank kann von der Plattform abnehmbar sein. Insbesondere kann der Trinkwassertank auch aus einer Anzahl geeignet kombinierter Trinkflaschen gebildet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassertank mehrere Trinkflaschen, welche parallel, sequenziell oder individuell befüllbar sind. Die Trinkflaschen sind von dem Trinkwassererzeuger gemäß einer missionsbezogenen Art und Weise befüllbar. "Parallel" bedeutet dabei, dass alle Trinkflaschen gleichzeitig befüllt werden. "Sequenziell" bedeutet dabei, dass die Trinkflaschen nacheinander befüllt werden. "Individuell" bedeutet dabei, dass die Trinkfla- sehen nach einem einstellbaren Muster befüllt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine

Pumpe zum Ansaugen von Schmutzwasser aus einer Umgebung der mobilen ro- botischen Einheit. Die Pumpe erzeugt gegebenenfalls mehrstufig einen notwendigen Arbeitsdruck für eine Filtereinrichtung des Trinkwassererzeugers. Die Pumpe weist vorzugsweise einen Ansaugschlauch auf, welcher beispielsweise in ein Oberflächengewässer zum Ansaugen von zu reinigendem Schmutzwasser eintauchen kann. Die Pumpe kann beispielsweise eine Zahnradpumpe oder eine Drehschieberpumpe sein. Es kann jedoch auch jede beliebige andere Pumpe eingesetzt werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Filtereinrichtung zum Filtern des Schmutzwassers. Die Filtereinrichtung umfasst mehrere in ihrer Porengröße gestaffelte und vorzugsweise leicht austauschbare Filterelemente.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Filtereinrichtung dazu eingerichtet, mit Hilfe von gestaffelten Durchflussfiltern und/oder mit Hilfe eines Umkehr-Osmoseverfahrens aus dem Schmutzwasser Trinkwasser zu erzeugen. Der Trinkwassererzeuger beziehungsweise die Filtereinrichtung kann auch eine Sensorik oder eine einstellbare Einrichtung zum Erfassen eines Verschmutzungsgrads des Schmutzwassers aufweisen. In diesem Fall kann die Filtereinrichtung geeignet sein, das Schmutzwasser bedarfsgerecht zu filtern. Beispielsweise können dann bestimmte Filterstufen der Filtereinrichtung bei einem geringen Verschmutzungsgrad umgangen werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Wärmequelle, insbesondere einen elektrischen Heizer, ein Gasheizelement und/oder eine Brennstoffzelle, zum Schmelzen von Schnee und/oder Eis. Insbesondere kann eine Brennstoffzelle oder ein kraftstoffbetriebener Generator als Energiequelle für die mobile robotische Einheit genutzt werden, wobei die Abwärme der Brennstoffzelle oder des Generators zum Schmelzen von Schnee und/oder Eis eingesetzt werden kann. Der geschmolzene Schnee und/oder das geschmolzene Eis wird dann als Schmutzwasser der Filtereinrichtung zugeführt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Desinfektionseinrichtung zum Desinfizieren des Trinkwassers, wobei die Desinfektionseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Trinkwasser insbesondere mit Hilfe von UV-C'Strahlung und/oder der Abgabe von Silber- oder Chloridionen zu desinfizieren. Ferner kann die Desinfektionseinrichtung dem Trinkwasser auch ein lebensmittelgeeignetes Desinfektionsmittel zuführen. Die Desinfektion des Trinkwassers erfolgt vorzugsweise kontinuierlich, beispielsweise durch eine Umwälzung.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Heiz- und/oder Kühleinrichtung zum Temperieren des Trinkwassers. Beispielsweise kann die Heiz- und/oder Kühleinrichtung ein elektrisches Heizelement und/oder ein Peltierelement umfassen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform ein, insbesondere be- beinter, Roboter, der dazu eingerichtet ist, sich missionsspezifisch in einem Einsatzgebiet zu bewegen. Der Roboter ist, wie zuvor erwähnt, insbesondere ein sogenannter Laufroboter oder Schreitroboter. Der Roboter kann eine beliebige Anzahl an Beinen aufweisen.

Gemäß einem dritten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einer von der Plattform getragenen additiven Fertigungseinrichtung, insbesondere einem 3D-Drucker, zur Reproduktion von Ersatzteilen während eines Feldeinsatzes vor geschlagen.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit die Fertigungseinrichtung aufweist, ist es möglich, die Menge der von Einsatzkräften zu tragenden Ersatzteile zu re- duzieren, da die Ersatzteile direkt im Einsatzgebiet gefertigt werden können. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt und/oder den zweiten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den dritten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein F ahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.

Die additive oder generative Fertigungseinrichtung ist beispielsweise geeignet, Ersatzteile aus einem Pulverbett, aus einer Flüssigkeit oder aus einem aufgeschmolzenen Kunststoffmaterial schichtweise additiv aufzubauen. Die Fertigungseinrichtung ist insbesondere geeignet, die Ersatzteile aus metallischen oder keramischen Werkstoffen sowie aus Kunststoffmateriahen aufzubauen. Dass die Plattform die Fertigungseinrichtung "trägt", bedeutet insbesondere, dass die Fertigungseinrichtung fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass die Fertigungseinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Fertigungseinrichtung einen Datenträger, auf welchem Konstruktionsdateien der Ersatzteile gespeichert sind. Insbesondere sind die Konstruktionsdateien von für die jeweilige Mission relevanten Ersatzteilen in einem verwertbaren Format bevorzugt verschlüsselt gespeichert. Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind der Fertigungseinrichtung Konstruktionsdateien der Ersatzteile über eine physikalische oder drahtlose Schnittstelle zuführbar. Beispielsweise können die Konstruktionsdateien über eine Funkschnittstelle zugeführt oder aber in einer Cloud verwaltet werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Leseeinrichtung zum Auslesen einer jeweiligen Kennung der Ersatzteile. Die Kennung umfasst beispielsweise eine Seriennummer, eine Chargennummer, einen Modellstand oder dergleichen, welche in einer maschinenlesbaren Form, beispielsweise als Strichcode oder QR-Code (EnglJ Quick Response) oder als Transponder, insbesondere als RFID -Transponder (EnglJ Radio Frequency Identification), angebracht ist. Die Leseeinrichtung kann beispielsweise ein Laserscanner oder eine Kamera sein, welcher oder welche geeignet ist, die Kennung auszulesen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein zu produzierendes Ersatzteil anhand seiner Kennung zu identifizieren, es seiner Konstruktionsdatei zuzuordnen und die Fertigungseinrichtung anzusteuern, um das Ersatzteil zu reproduzieren. Die Steuereinrichtung kann Teil der Fertigungseinrichtung sein. Die Steuereinrichtung erkennt das zu produzierende Ersatzteil, ordnet es seiner Konstruktionsdatei zu und startet einen entsprechenden Druckauftrag oder Bauauftrag für die Fertigungseinrichtung.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die Konstruktionsdateien manuell auswählbar. Die Konstruktionsdateien können manuell ausgewählt und verarbeitet werden. In diesem Fall kann der Bauauftrag beispielsweise durch eine Einsatzkraft gestartet werden. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Fertigungseinrichtung dazu eingerichtet, Ersatzteile zu reproduzieren, während sich die mobile robotische Einheit in einem Einsatzgebiet bewegt. Beispielsweise wird die Fertigungseinrichtung derart angesteuert, dass ein zu reproduzierendes Ersatzteil fertig ist, sobald die mobile robotische Einheit einen Zielpunkt erreicht hat.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Fertigungseinrichtung dazu eingerichtet, die Reproduktion der Ersatzteile anhand vorgegebener und/oder erfasster Parameter derart durchzuführen, dass die Reproduktion dann beendet ist, wenn eine jeweilige Mission es erfordert. Ein intelligentes Druckauftragsmanagement sorgt für ein missionsgerechtes Ausführen des Druckauftrags, beispielsweise unter Vorgabe eines bestimmten Zeit-, Orts- und/oder Qualitätsziels.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform ein, insbesondere be- beinter, Roboter, der dazu eingerichtet ist, sich missionsspezifisch in einem Einsatzgebiet zu bewegen. Der Roboter ist, wie zuvor erwähnt, insbesondere ein sogenannter Laufroboter oder Schreitroboter. Der Roboter kann eine beliebige Anzahl an Beinen aufweisen.

Gemäß einem vierten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einer von der Plattform getragenen Transporteinrichtung zum Aufnehmen eines Transportguts vor geschlagen.

Hierdurch ist es verzichtbar, dass Einsatzkräfte selbst das Transportgut tragen müssen. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt, den zweiten Aspekt und/oder den dritten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den vierten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verseh wenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.

Die Transporteinrichtung kann kistenförmig oder tankförmig sein und das Transportgut in sich aufnehmen. Dass die Plattform die Transporteinrichtung "trägt", bedeutet insbesondere, dass die Transporteinrichtung fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass die Transporteinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Transporteinrichtung dazu eingerichtet, Stückgut, Schüttgut, Flüssigkeiten und/oder Gase aufzunehmen. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung dazu eingerichtet sein, Nahrung, medizinische Ausrüstung, Munition oder Akkumulatoren aufzunehmen. Die Transporteinrichtung kann beispielsweise in Form eines kistenförmigen Behälters oder eines Tanks ausgebildet sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Transporteinrichtung dazu eingerichtet, Informationen und/oder Informationsträger aufzunehmen. Beispielsweise ist die Transporteinrichtung geeignet, einen Informationsträger in Form eines Datenträgers aufzunehmen. Die Transporteinrichtung ist jedoch auch dazu eingerichtet, Informationen selbst aufzunehmen. Hierzu kann die Transporteinrichtung einen fest montierten Datenträger aufweisen. In diesem Fall ist die Information selbst das Transportgut. Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Schutzeinrichtung zum Schützen des Transportguts vor Umwelteinflüssen und/oder äußeren Einwirkungen. Die Umwelteinflüsse können beispielsweise mechanische Einwirkungen, Strahlung, Feuchtigkeit, Kälte und/oder Hitze sein. In diesem Fall kann die Schutzeinrichtung beispielsweise eine Abdeckung sein, welche das Transportgut beziehungsweise die Transporteinrichtung abdeckt. Die Schutzeinrichtung kann selbst Teil der Transporteinrichtung sein. An äußeren Einwirkungen können beispielsweise ein Beschuss oder eine mechanische Krafteinwirkung auf die Transporteinrichtung einwirken. In diesem Fall kann die Schutzeinrichtung beispielsweise eine Panzerung sein. Die Schutzeinrichtung kann auch geeignet sein, das Transportgut vor elektromagnetischen Feldern zu schützen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Zugangseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut nur autorisierten Einsatzkräften zugänglich zu machen. Im einfachsten F all kann die Zugangseinrichtung ein an der Transporteinrichtung vorgesehenes Schloss sein. Die Zugangseinrichtung kann jedoch auch eine Datenverschlüsselung sein. In diesem Fall kann die Zugangseinrichtung ein Computerprogramm oder Teil eines Computerprogramms sein.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Zerstörungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut bei einem unautorisierten Zugriffsversuch zu zerstören und/oder unbrauchbar zu machen. Beispielsweise kann die Zerstörungseinrichtung das Transportgut mechanisch beschädigen. Die Zerstörungseinrichtung kann jedoch auch ein Transportgut in Form einer Information beispielsweise unlesbar machen oder löschen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Führungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die mobile robotische Einheit von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt zu führen. Der Zielpunkt muss dabei nicht statisch sein, sondern kann sich veränderlich im dreidimensionalen Raum bewegen, wobei sich die Führung der mobilen robotischen Einheit mit Hilfe der Führungseinrichtung bevorzugt ebenfalls entsprechend dynamisch anpasst.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform arbeitet die Führungseinrichtung manuell, teilautomatisiert oder vollautomatisiert. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung vorgesehen sein, mit deren Hilfe die mobile robotische Einheit manuell steuerbar ist. Im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb kann die Führungseinrichtung auf äußere Einflüsse, wie beispielsweise einen Beschuss, oder ein Oberflächenprofil des Einsatzgebiets selbstständig reagieren.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind der Ausgangspunkt und/oder der Zielpunkt der Führungseinrichtung explizit mitteilbar oder die mobile robotische Einheit ermittelt den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt selbstständig. Beispielsweise können der Führungseinrichtung ein veränderlicher Ausgangspunkt und/oder ein veränderlicher Zielpunkt der mobilen robotischen Einheit über Datenfunk wiederholt oder fortwährend explizit mitgeteilt werden. Alternativ kann die mobile robotische Einheit den veränderlichen Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt implizit, vorzugsweise passiv, selbst ermitteln. Dies kann beispielsweise durch eine Peilung erfolgen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Peilungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mittels Peilung selbstständig zu ermitteln. Die Peilungseinrichtung kann beliebige Sensoren, wie beispielsweise eine Kamera oder eine Peil- oder Radarantenne, umfassen. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ermöglicht die Peilungseinrichtung eine Richtungs- und/oder Entfernungsmessung und/oder eine Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts anhand einer Signatur. Die Signatur kann beispielweise eine Wärmesignatur, eine optische Signatur, eine elektromagnetische Signatur oder eine akustische Signatur sein. Die Peilungseinrichtung kann dabei auch eine Bilderkennung, beispielsweise eines Gesichts, durchführen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Führungseinrichtung dazu eingerichtet, die mobile robotische Einheit bei einem Missionsabbruch und/oder bei einer festgestellten Unmöglichkeit einer Missionserfüllung selbstständig zurück zu dem Ausgangspunkt zu führen und/oder in einen gesicherten Zustand zu versetzen. Der gesicherte Zustand ist beispielsweise ein Stillstand der mobilen robo- tischen Einheit. In dem gesicherten Zustand ist die mobile robotische Einheit bevorzugt von einem unautorisierten Zugriff geschützt.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform ein, insbesondere be- beinter, Roboter, der dazu eingerichtet ist, sich missionsspezifisch in einem Einsatzgebiet zu bewegen. Der Roboter ist, wie zuvor erwähnt, insbesondere ein sogenannter Laufroboter oder Schreitroboter. Der Roboter kann eine beliebige Anzahl an Beinen aufweisen.

Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen oder Ausführungsformen. Dabei wird der F achmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungs- beispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit;

Fig. 2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit;

Fig. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit; und

Fig. 4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19 A. Die mobile robotische Einheit 19A umfasst Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19A ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Die Plattform 1 trägt einen Energiespeicher 20 zum Speichern elektri- scher Energie. Der Energiespeicher 20 kann eine Batterie oder ein Akkumulator sein. Vorzugsweise ist der Energiespeicher 20 ein Akkumulator, so dass dieser aufladbar ist. Der Energiespeicher 20 kann austauschbar sein. Der Energiespeicher 20 kann an dem Rahmen 2 befestigt sein. Hierzu können entsprechende Halterungen vorgesehen sein. Der Energiespeicher 20 kann in der Basiseinheit 3 aufgenommen sein oder Teil der Basiseinheit 3 sein. Der Energiespeicher 20 dient der Energieversorgung der Plattform 1.

Neben dem Energiespeicher 20 umfasst die mobile robotische Einheit 19A eine Energieübertragungseinrichtung 21. Die Energieübertragungseinrichtung 21 ist ein Ladegerät, das dazu eingerichtet ist, Einsatzenergiespeicher 22, 23 von externen Endgeräten 24, 25 aufzuladen. Das heißt, dass mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung 21 elektrische Energie von dem Energiespeicher 20 auf die externen Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragbar ist.

Die Endgeräte 24, 25 können beispielsweise eine tragbare Rechnereinheit, ein Funkgerät, ein Satellitentelefon, eine Drohne, insbesondere ein unbemanntes Luftfahrzeug, oder dergleichen umfassen. Die Endgeräte 24, 25 sind von Einsatzkräften tragbar. Jedem Endgerät 24, 25 kann dabei ein eigener austauschbarer Einsatzenergiespeicher 22, 23 zugeordnet sein. Das heißt, dass sich die Einsatzenergiespeicher 22, 23 der Endgeräte 24, 25 in ihrer Geometrie, in ihrer Größe und/oder in ihrer Speicherkapazität voneinander unterscheiden können.

Um die elektrische Energie auf unterschiedliche Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragen zu können, weist die Energieübertragungseinrichtung 21 mehrere Slots oder Aufnahmebereiche 26 bis 29 auf, die dazu eingerichtet sind, jeweils einen Einsatzenergiespeicher 22, 23 zumindest teilweise aufzunehmen. Beispielsweise umfasst die Energieübertragungseinrichtung 21 zwei Aufnahmebereiche 26, 27 für den Einsatzenergiespeicher 22 und zwei Aufnahmebereiche 28, 29 für den Einsatzenergiespeicher 23. Die Anzahl und Art der Aufnahmebereiche 26 bis 29 ist grundsätzlich beliebig. Die Aufnahmebereiche 26 bis 29 können sich geometrisch voneinander unterscheiden.

Die Energieübertragung von der Energieübertragungseinrichtung 21 auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 kann kontaktbehaftet oder kontaktlos sein. Im ersten Fall umfassen die Einsatzenergiespeicher 22, 23 und die Aufnahmebereiche 26 bis 29 entsprechende Stecker oder Kontaktstellen, um die Einsatzenergiespeicher 22, 23 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 zu koppeln. Im zweiten F all kann die Energieübertragung von der Energieübertragungseinrichtung 21 auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 beispielsweise induktiv erfolgen. In diesem Fall kann auf Stecker oder Kontaktstellen verzichtet werden.

Der Energiespeicher 20 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 30 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 gekoppelt. Die Wirkverbindung 30 kann beispielsweise ein Kabel sein. Die Energieübertragungseinrichtung 21 kann in die Basiseinheit 3 integriert sein beziehungsweise Teil der Basiseinheit 3 sein. Ferner kann der Energiespeicher 20 in die Energieübertragungseinrichtung 21 integriert sein.

Die Energieübertragungseinrichtung 21 ist zusätzlich dazu eingerichtet, elektrische Energie von den Einsatzenergiespeichern 22, 23 auf den Energiespeicher 20 zu übertragen. Das heißt, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 für ein bidirektionales oder reversibles Laden geeignet ist. Die Energieübertragungseinrichtung 21 kann somit elektrische Energie zwischen dem Energiespeicher 20 und den Einsatzenergiespeichern 22, 23 wahlfrei umladen.

Beispielsweise können Einsatzkräfte dann, wenn die in dem Energiespeicher 20 gespeicherte elektrische Energie nicht ausreichend ist, ein Missionsziel der mobilen robotischen Einheit 19A zu erreichen, ihre Einsatzenergiespeicher 22, 23 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 koppeln, so dass die Energieübertra- gungseinrichtung 21 elektrische Energie von den Einsatzenergiespeichern 22, 23 auf den Energiespeicher 20 überträgt. Die mobile robotische Einheit 19A kann dann dank der Einsatzenergiespeicher 22, 23 ihr Missionsziel erreichen.

Die Energieübertragungseinrichtung 21 umfasst ein intelligentes Lademanagement. Dieses Lademanagement ist geeignet, anhand von interaktiven Vorgaben einer Einsatzkraft, Angaben über das Missionsziel, Parametern für eine Restreichweite der mobilen robotischen Einheit 19A, Energieanforderungen der Einsatzenergiespeicher 22, 23, Zeitvorgaben, Zielvorgaben und/oder Umweltparametern, wie beispielsweise der Temperatur und der Feuchtigkeit, oder dergleichen eine Gesamtenergie in einem von dem Energiespeicher 20 und den Einsatzenergiespeichern 22, 23 gebildeten System derart intelligent zu managen, dass das zu erreichende Missionsziel erfolgreich abgeschlossen werden kann. Das heißt, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 das Lademanagement des Energiespeichers 20 und/oder der Einsatzenergiespeicher 22, 23 selbstständig derart durchführt, dass die mobile robotische Einheit 19A das vorgegebene Missionsziel erreicht.

Ist ein erfolgreicher Abschluss des Missionsziels trotzdem nicht möglich, beispielsweise dann, wenn sowohl der Energiespeicher 20 als auch die Einsatzenergiespeicher 22, 23 entladen sind, ist die Energieübertragungseinrichtung 21 dazu eingerichtet, eine Rückmeldung und Nutzerführung auszugeben. Ferner kann die mobile robotische Einheit 19A in diesem F all in einen gesicherten Zustand versetzt werden. Der gesicherte Zustand kann beispielsweise ein Zustand sein, der einen unautorisierten Zugriff auf die mobile robotische Einheit 19A verhindert.

Die Energieübertragungseinrichtung 21 führt bei dem Lademanagement somit eine Priorisierung eines jeweiligen Ladevorgangs des Energiespeichers 20 und/oder der Einsatzenergiespeicher 22, 23 derart durch, dass die mobile roboti- sehe Einheit 19A das vorgegebene Missionsziel erreicht. Beispielsweise kann die Priorisierung derart durchgeführt werden, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 erkennt, dass beispielsweise das Endgerät 24 zum Erreichen des Missionsziels nicht erforderlich ist. In diesem Fall kann der Einsatzenergiespeicher 22 aus dem Endgerät 24 entnommen und der Energieübertragungseinrichtung 21 zum Übertragen der elektrischen Energie von dem Einsatzenergiespeicher 22 auf den Energiespeicher 20 zugeführt werden.

Ferner umfasst die mobile robotische Einheit 19A eine von der Plattform 1 getragene Energiequelle 31. Die Energiequelle 31 kann ebenfalls in die Basiseinheit 3 integriert sein. Die Energiequelle 31 kann beispielsweise eine Brennstoffzelle oder eine Solarzelle sein. Die Energiequelle 31 kann jedoch auch eine Thermalbatterie oder ein Verbrennungsmotor sein. Die Energiequelle 31 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 32 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 gekoppelt. Die Wirkverbindung 32 kann beispielsweise ein Kabel oder dergleichen sein.

Mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung 21 kann von der Energiequelle 31 zur Verfügung gestellte elektrische Energie auf den Energiespeicher 20 und/oder auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragen werden. Die Energieübertragungseinrichtung 21 führt dann eine wie zuvor erwähnte Priorisierung des Ladevorgangs durch.

Die Fig. 2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19B. Die mobile robotische Einheit 19B umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19B ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet. Die mobile robotische Einheit 19B kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19A aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der Fig. 2 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19B kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 32 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19A umfassen. Umgekehrt kann die mobile robotische Einheit 19A sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19B aufweisen. Die mobile robotische Einheit 19A kann somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 33 bis 42 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19B umfassen.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19B einen Trinkwassererzeuger 33 zum Versorgen von Einsatzkräften mit Trinkwasser. Der Trinkwassererzeuger 33 umfasst eine Pumpe 34, mit deren Hilfe Schmutzwasser aus einer Umgebung U der mobilen robotischen Einheit 19B ansaugbar ist. Die Pumpe 34 kann beispielsweise eine Zahnradpumpe, eine Drehschieberpumpe oder eine sonstige beliebige Pumpe sein. Die Pumpe 34 kann einen Ansaugschlauch umfassen, mit dessen Hilfe das Schmutzwasser beispielsweise aus einem Oberflächengewässer oder aus einer Quelle ansaugbar ist.

Zum Filtern des Schmutzwassers umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Filtereinrichtung 35. Die Filtereinrichtung 35 erzeugt beispielsweise mit Hilfe von gestaffelten Durchflussfiltern und/oder mit Hilfe eines Umkehr- Osmoseverfahrens aus dem Schmutzwasser Trinkwasser. Vorzugsweise ist der Trinkwassererzeuger 33 dazu eingerichtet, zu erkennen, inwieweit eine Filterung des Schmutzwassers erforderlich ist oder nicht. Das heißt, dass je nach Verschmutzungsgrad des Schmutzwassers verschiedene Filterstufen der Filtereinrichtung 35 durchlaufen werden können. Die Pumpe 34 kann einen für die FiL tereinrichtung 35 erforderlichen Arbeitsdruck erzeugen. Der Arbeitsdruck kann mehrstufig erzeugt werden.

Weiterhin umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Desinfektionseinrichtung 36 zur insbesondere kontinuierlichen Desinfektion des Trinkwassers. Die Desinfektionseinrichtung 36 ist beispielsweise dazu eingerichtet, das Trinkwasser mit Hilfe von UV-C'Strahlung und/oder der Abgabe von Silber- oder Chloridionen zu desinfizieren. Es kann jedoch auch jedes andere Desinfektionsverfahren Anwendung finden. Beispielsweise kann die Desinfektionseinrichtung 36 auch dazu eingerichtet sein, geeignete Chemikalien, wie beispielsweise Chlordioxid, an das Trinkwasser abzugeben. Zum Temperieren des Trinkwassers umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Heiz- und/oder Kühleinrichtung 37. Die Heiz- und/oder Kühleinrichtung 37 kann ein Heizelement und/oder ein Peltierelement umfassen.

Die mobile robotische Einheit 19A weist ferner eine Wärmequelle 38 auf, die dazu eingerichtet ist, Schnee und/oder Eis zu schmelzen und dem Trinkwassererzeuger 33 als Schmutzwasser zuzuführen. Die Wärmequelle 38 kann Teil des Trinkwassererzeugers 33 sein. Die Wärmequelle 38 kann ein elektrischer Heizer, ein Gasheizelement und/oder eine Brennstoffzelle sein, deren Abwärme zum Schmelzen des Schnees und/oder des Eises genutzt wird.

Die Plattform 1 trägt weiterhin einen Trinkwassertank 39. Der Trinkwassertank 39 ist geeignet, das von dem Trinkwassererzeuger 33 zur Verfügung gestellte Trinkwasser zu speichern und an Einsatzkräfte abzugeben. Der Trinkwassertank 39 dient als Zwischentank oder Arbeitstank, von welchem individuelle Behältnisse, beispielsweise Trinkflaschen oder dergleichen, abgefüllt werden können. Der Trinkwassertank 39 kann mehrere Trinkflaschen 40 bis 42 umfassen. Die Trinkflaschen 40 bis 42 sind entnehmbar, so dass sich Einsatzkräfte mit einem Trinkwasservorrat versorgen können. Die Trinkflaschen 40, 42 sind von dem Trinkwassererzeuger 33 parallel, sequenziell oder individuell mit Trinkwasser befüllbar.

Die Fig. 3 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19C. Die mobile robotische Einheit 19C umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19C ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.

Die mobile robotische Einheit 19C kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der Fig. 3 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19C kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 42 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B umfassen. Umgekehrt können die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19C aufweisen. Die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B können somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 44 bis 52 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19C umfassen.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19C eine von der Plattform 1 getragene additive oder generative Fertigungseinrichtung 44. Die Fertigungseinrichtung 44 ist geeignet, beliebige Ersatzteile 45, beispielsweise Ersatzteile einer Waffe, während eines Feldeinsatzes zu reproduzieren. Die Fertigungseinrichtung 44 ist ein 3D -Drucker. Die Fertigungseinrichtung 44 kann die Ersatzteile 45 beispielsweise schichtweise aus einem Pulverbett aufbauen. Alternativ kann die Fertigungseinrichtung 44 das Ersatzteil 45 auch aus einer

Flüssigkeit oder aus einem aufgeschmolzenen Kunststoffmaterial schichtweise aufbauen.

Jedes Ersatzteil 45 umfasst eine individuelle Kennung 46, über welche das Ersatzteil 45 identifizierbar ist. Die Kennung 46 kann beispielsweise eine Seriennummer, eine Chargennummer, einen Modellstand oder dergleichen des Ersatzteils 45 umfassen. Die Kennung 46 ist in einer maschinenlesbaren Form, beispielsweise als Strichcode oder QR-Code (EnglJ Quick Response), oder als Transponder, insbesondere als RFID -Transponder (EnglJ Radio Frequency Identifica- tionan), an dem Ersatzteil 45 angebracht.

Zum Auslesen der Kennung 46 umfasst die mobile robotische Einheit 19C eine von der Plattform 1 getragene Leseeinrichtung 47. Die Leseeinrichtung 47 kann beispielsweise eine Kamera oder einen Laserscanner umfassen. Die Leseeinrichtung 47 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 48 mit der Fertigungseinrichtung 44 gekoppelt. Die Wirkverbindung 48 kann drahtlos oder drahtgebunden sein. Die Leseeinrichtung 47 kann auch in die Fertigungseinrichtung 44 integriert sein.

Die Fertigungseinrichtung 44 umfasst einen Datenträger 49, auf welchem Konstruktionsdateien des Ersatzteils 45 gespeichert sind. Der Datenträger 49 kann fest in der Fertigungseinrichtung 44 verbaut sein. Der Datenträger 49 kann jedoch auch aus der Fertigungseinrichtung 44 entnehmbar sein. Ferner umfasst die Fertigungseinrichtung 44 eine physikalische oder drahtlose Schnittstelle 50, über welche der Fertigungseinrichtung 44 Konstruktionsdateien des jeweiligen Ersatzteils 45 zuführbar sind. Beispielsweise kann die Schnittstelle 50 eine Funkschnittstelle sein, über welche die Konstruktionsdateien zuführbar sind. Die Konstruktionsdateien können in einer Cloud verwaltet werden. Die mobile robotische Einheit 19C umfasst weiterhin eine Steuereinrichtung 51, welche dazu eingerichtet ist, das zu produzierende Ersatzteil 45 anhand seiner Kennung 46, die von der Leseeinrichtung 47 eingelesen wurde, zu identifizieren, es seiner Konstruktionsdatei zuzuordnen und die Fertigungseinrichtung 44 anzusteuern, um das Ersatzteil 45 zu reproduzieren. Die Steuereinrichtung 51 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 52 mit der Fertigungseinrichtung 44 gekoppelt. Die Wirkverbindung 52 kann drahtlos oder drahtgebunden sein. Die Steuereinrichtung 51 kann in die Fertigungseinrichtung 44 integriert sein. Alternativ können die Konstruktionsdateien auch manuell ausgewählt werden.

Die Fertigungseinrichtung 44 ist dazu eingerichtet, das Ersatzteil 45 zu reproduzieren, während sich die mobile robotische Einheit 19C in ihrem Einsatzgebiet bewegt. Beispielsweise baut die Fertigungseinrichtung 44 das Ersatzteil 45 auf, während sich die mobile robotische Einheit 19C auf einen Zielort zubewegt, an welchem das Ersatzteil 45 benötigt wird. Ein intelligentes Druckauftragsmanagement sorgt dabei für ein missionsgerechtes Ausfuhren des Druckauftrags. Dies kann beispielsweise unter Vorgabe eines bestimmten Zeit-, Orts- und/oder Qualitätsziels erfolgen.

Das heißt, dass die Fertigungseinrichtung 44 dazu eingerichtet ist, die Reproduktion des Ersatzteils 45 derart anhand vorgegebener und/oder erfasster Parameter durchzuführen, dass die Reproduktion dann beendet ist, wenn die Mission es erfordert. Die Parameter können beispielsweise eine Bewegungsgeschwindigkeit der mobilen robotischen Einheit 19C, eine Untergrundbeschaffenheit, eine Temperatur, eine Luftfeuchtigkeit oder dergleichen umfassen.

Die Fig. 4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19D. Die mobile robotische Einheit 19D umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19D ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.

Die mobile robotische Einheit 19D kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der Fig. 4 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19D kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 52 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C umfassen. Umgekehrt können die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19D aufweisen. Die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C können somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 53 bis 59 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19D umfassen.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19D eine von der Plattform 1 getragene Transporteinrichtung 53 zum Aufnehmen eines Transportguts 54. Das Transportgut 54 kann beispielsweise Stückgut, Schüttgut, Flüssigkeiten und/oder Gase umfassen. Das Transportgut 54 kann beispielsweise Munition, Akkumulatoren oder sonstige Ausrüstung umfassen. Das Transportgut 54 kann auch Wasser, Öl, Kerosin oder eine andere beliebige Flüssigkeit sein.

Ferner kann das Transportgut 54 auch eine Information sein, welche beispielsweise in Form eines entnehmbaren Datenträgers in der Transporteinrichtung 53 aufgenommen ist. Alternativ kann die Transporteinrichtung 53 auch selbst ein Speichermedium aufweisen, welches das Transportgut 54 in Form der Informati- on speichert. Das heißt, dass die Transporteinrichtung 53 geeignet ist, Informationen und/oder Informationsträger aufzunehmen. Unter einem "Informationsträger" kann vorliegend ein beliebiger Datenträger zu verstehen sein. Die Transporteinrichtung 53 kann die Information beispielsweise in Form des Informationsträgers als Transportgut 54 aufnehmen. Alternativ kann die Transporteinrichtung 53 die Information beispielsweise auch speichern. In diesem Fall ist die Information selbst das Transportgut 54.

Die mobile robotische Einheit 19D umfasst weiterhin eine von der Plattform 1 getragene Schutzeinrichtung 55 zum Schützen des Transportguts 54 vor Umwelteinflüssen und/oder äußeren Einwirkungen. Umwelteinflüsse können beispielsweise Regen, Sonneneinstrahlung oder tiefe Temperaturen sein. Ein Beispiel für eine äußere Einwirkung ist beispielsweise ein Beschuss der mobilen ro- botischen Einheit 19D. Im erstgenannten Fall kann die Schutzeinrichtung 55 beispielsweise eine Kunststoffabdeckung sein, welche die Transporteinrichtung 53 vor Umwelteinflüssen schützt. In dem Fall, dass die Schutzeinrichtung 55 geeignet ist, das Transportgut 54 vor äußeren Einwirkungen zu schützen, kann die Schutzeinrichtung 55 beispielsweise eine Panzerung sein. Die Schutzeinrichtung 55 ist insbesondere auch geeignet, das Transportgut 54 vor anderen mechanischen Krafteinwirkungen, beispielsweise bei einem Umkippen der mobilen robo- tischen Einheit 19D, und/oder vor elektromagnetischen Feldern zu schützen. Die Schutzeinrichtung 55 kann Teil der Transporteinrichtung 53 sein.

Ferner ist eine Zugangseinrichtung 56 vorgesehen. Die Zugangseinrichtung 56 ist dazu eingerichtet, das Transportgut 54 nur autorisierten Einsatzkräften zugänglich zu machen. Im einfachsten Fall kann die Zugangseinrichtung 56 beispielsweise ein Schloss sein, welches eine beispielsweise kistenförmige Transporteinrichtung 53 verschließt. Die Zugangseinrichtung 56 kann jedoch auch eine Datenverschlüsselung sein. Weiterhin ist eine von der Plattform 1 getragene Zerstörungseinrichtung 57 vorgesehen, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut 54 bei einem unautorisierten Zugriffsversuch zu zerstören und/oder unbrauchbar zu machen. Beispielsweise kann die Zerstörungseinrichtung 57 das Transportgut 54 mechanisch zerstören oder beschädigen, so dass dieses unbrauchbar ist. Für den Fall, dass das Transportgut 54 eine Information ist, kann die Zerstörungseinrichtung 57 beispielsweise ein Programm oder Teil eines Programms sein, welches die Information löscht oder unlesbar macht. Die Zerstörungseinrichtung 57 kann Teil der Transporteinrichtung 53 sein.

Mit Hilfe einer Führungseinrichtung 58 ist die mobile robotische Einheit 19D in ihrem Einsatzgebiet von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt führbar. Die Führungseinrichtung 58 kann dabei manuell, teilautomatisiert oder vollautomatisiert arbeiten. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung vorgesehen sein, welche drahtlos mit der Führungseinrichtung 58 kommuniziert. Die mobile robotische Einheit 19D kann dann über die Fernsteuerung manuell geführt werden. Im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb kann die Führungseinrichtung 58 die mobile robotische Einheit 19D selbstständig von dem Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt führen.

Die Führungseinrichtung 58 kann im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb beispielsweise auf Umwelteinflüsse, wie beispielsweise eine Geländeform, oder auf äußere Einwirkungen, beispielsweise einen Beschuss, reagieren. Der Ausgangspunkt und/oder der Zielpunkt sind der Führungseinrichtung 58 explizit mitteilbar, beispielsweise über Datenfunk, oder die mobile robotische Einheit 19D ermittelt den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mit Hilfe der Führungseinrichtung 58 selbstständig.

Die mobile robotische Einheit 19D umfasst weiterhin eine von der Plattform 1 getragene Peilungseinrichtung 59. Die Peilungseinrichtung 59 ist dazu eingerich- tet, den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mittels Peilung selbstständig zu ermitteln. Die Peilungseinrichtung 59 kann hierzu eine Sensorik aufweisen. Beispielsweise kann die Peilungseinrichtung 59 eine Kamera, eine Radarantenne oder dergleichen umfassen. Die Peilungseinrichtung 59 kann ferner eine Rechnereinheit umfassen, welche von der Sensorik erfasste Daten auswerten kann.

Die Peilungseinrichtung 59 kann eine Richtungs- und/oder Entfernungsmessung und/oder eine Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts anhand einer Signatur ermöglichen. Die Identifikation kann durch eine Bilderkennung, beispielsweise eines Gesichts, erfolgen. Die Signatur kann beispielsweise auch eine Wärmesignatur oder eine akustische Signatur des Zielpunkts sein.

Der Zielpunkt ist dabei nicht zwingend statisch, sondern kann sich veränderlich im dreidimensionalen Raum bewegen, wobei sich die Führung der mobilen robo- tischen Einheit 19D mit Hilfe der Führungseinrichtung 58 und der Peilungseinrichtung 59 ebenfalls dynamisch anpasst. Der gegebenenfalls veränderliche Ausgangspunkt und/oder Zielpunkt können der mobilen robotischen Einheit 19D beispielsweise über Datenfunk auch wiederholt oder fortwährend explizit mitgeteilt werden oder von der Peilungseinrichtung 59 durch Peilung implizit, vorzugsweise passiv, selbst ermittelt werden.

Die Führungseinrichtung 58 ist dazu eingerichtet, die mobile robotische Einheit 19D bei einem Missionsabbruch und/oder bei einer festgestellten Unmöglichkeit einer Missionserfüllung selbstständig zurück zu dem Zielpunkt zu führen und/oder in einen gesicherten Zustand zu versetzen. Der gesicherte Zustand kann beispielsweise ein Stillstand der mobilen robotischen Einheit 19D sein. In dem gesicherten Zustand kann die mobile robotische Einheit 19D vor einem unautorisierten Zugriff geschützt sein. Die Führungseinrichtung 58 ist geeignet, festzustellen, ob eine Missionserfüllung möglich oder unmöglich ist. Für den Fall, dass die Missionserfüllung unmöglich ist, führt die Führungseinrichtung 58 die mobile robotische Einheit 19D zurück zum Zielpunkt oder versetzt sie in ihren gesicherten Zustand. Die Peilungsein- richtung 59 erlaubt neben einer Richtungsmessung und Entfernungsmessung auch die Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts über eine möglichst eindeutige Signatur.

Obwohl die vorhegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrie- ben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.

BEZUGSZEICHENLISTE

1 Plattform

2 Rahmen

3 Basiseinheit

5 Bein

6 Bein

17 Laufrichtung

19A mobile robotische Einheit

19B mobile robotische Einheit

19C mobile robotische Einheit

19D mobile robotische Einheit

20 Energiespeicher

21 Energieübertragungseinrichtung

22 Einsatzenergiespeicher

23 Einsatzenergiespeicher

24 Endgerät

25 Endgerät

26 Aufnahmebereich

27 Aufnahmebereich

28 Aufnahmebereich

29 Aufnahmebereich

30 Wir kverbin dung

31 Energiequelle

32 Wirkverbindung

33 Trinkwassererzeuger

34 Pumpe

35 Filtereinrichtung

36 Desinfektionseinrichtung

37 Heiz- und/oder Kühleinrichtung 38 Wärmequelle

39 Trinkwassertank

40 Trinkflasche

41 Trinkflasche

42 Trinkflasche

44 F ertigungseinrichtung

45 Ersatzteil

46 Kennung

47 Leseeinrichtung

48 Wirkverbindung

49 Datenträger

50 Schnittstelle

51 Steuereinrichtung

52 Wirkverbindung

53 Transporteinrichtung

54 Transportgut

55 Schutzeinrichtung

56 Zugangseinrichtung

57 Zerstörungseinrichtung

58 F ührungseinrichtung

59 Peilungseinrichtung

U Umgebung