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Title:
MOBILE SECURITY BASIC CONTROL DEVICE COMPRISING A CODING DEVICE FOR A MOBILE TERMINAL WITH MULTI-TOUCHSCREEN AND METHOD FOR SETTING UP A UNIQUELY ASSIGNED CONTROL LINK
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/198580
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a mobile security basic control device (15) of a robot (1), comprising a hand-held housing (16), an emergency stop switching means (17) arranged at the housing (16), a communication device (18) for establishing a link in terms of control between the mobile security basic control device (15) and a robot controller (12) of the robot (1), and further comprising a holder (19) connected to the housing (16), which is designed to mount the mobile security basic control device (15) on a mobile terminal (20). Said mobile terminal has a terminal control system (21) and a multi-touchscreen (22), which is designed to transmit inputs to the terminal control system (21) via the multi-touchscreen (22). The mobile security basic control device (15) comprises a coding device (25) which, in a state where the mobile security basic control device (15) is mounted on the mobile terminal (20) by means of the holder (19), is designed to automatically transmit at least one identification code identifying the mobile security basic control device (15) to the terminal control system (21) via the multi-touchscreen (22).

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Inventors:
RIEDEL, Martin (Insterburgstr. 5, Augsburg, 86165, DE)
Application Number:
EP2017/061545
Publication Date:
November 23, 2017
Filing Date:
May 12, 2017
Export Citation:
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Assignee:
KUKA ROBOTER GMBH (Zugspitzstr. 140, Augsburg, 86165, DE)
International Classes:
B25J9/16; G05B19/409
Foreign References:
DE102010025781A12012-01-05
DE10296624T52004-04-22
EP2444866A12012-04-25
DE102013013328A12015-02-12
DE102010025781A12012-01-05
US7663607B22010-02-16
Attorney, Agent or Firm:
EGE LEE & PARTNER PATENTANWÄLTE PARTGMBB (Schirmgasse 268, Landshut, 84028, DE)
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Claims:
Patentansprüche

1. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eines Roboters (1), aufweisend ein handhaltbares Gehäuse (16), ein am Gehäuse (16) angeordnetes Nothalt-Schaltmittel (17), ei¬ ne Kommunikationsvorrichtung (18) zum steuerungstechnischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) mit einer Robotersteuerung (12) des Roboters (1), sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse (16) verbundenen Halter (19), der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) an einem mobilen Endgerät (20), das eine Endgeräte-Steuerung (21) und einen Multi- Touchscreen (22) aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte-

Steuerung (21) zu übermitteln, dadurch gekennzeichnet, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) eine Kodiervorrichtung (25) aufweist, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters (19) an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung (15) wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi- Touchscreen (22) an die Endgeräte-Steuerung (21) zu übermitteln.

2. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kodiervorrichtung (25) zwei oder mehrere Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf¬ weist, die in einem mittels des Halters (19) an dem mo- bilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung (15) in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf dem Multi-Touchscreen (22) .

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19 von einer im Gehäuse (16) der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) ausgebildeten Nut (23) gebildet wird, die eine erste Nutwand (23.1) aufweist, die in einem an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) einen Abschnitt des Multi-Touchscreens (22) überdeckt, wobei an der ersten Nutwand (23.1) die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b) angeordnet sind, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Multi-Touchscreens (22) in berührender Verbindung stehen können, und die Nut (23) eine der ersten Nutwand (23.1) gegenüberliegende zweite Nutwand (23.2) aufweist, welche in einem an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung (15) an einer dem Multi- Touchscreen (22) gegenüberliegenden Rückseite (24) des mobilen Endgeräts (20) anliegt, um die Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) an dem mobilen Endgerät (20) zu halten.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19) ausgebildet ist, die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung (15) an einem Randabschnitt (29) des mobilen Endgeräts (20) verstellbar zu lagern.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Halter (19) ausge¬ bildet ist, die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung (15) entlang des Randabschnitts (29) des mobilen Endgeräts (20) verschiebbar zu lagern. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Betätigungsmittel (33) aufweist, das ausgebildet ist, die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28, 28a, 28b), die in berührender Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) stehen, in Abhängigkeit eines manuellen Betätigens des Be¬ tätigungsmittels (33) auf dem Multi-Touchscreen (22) zu bewegen .

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ko¬ diervorrichtung (25) zusätzlich zu den zwei oder mehreren Kontaktstiften (28), die ausgebildet sind, in einem mittels des Halters (19) an dem mobilen Endgerät (20) gelagerten Zustand der Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung (15) den wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) identifizierenden Identifikationscode über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte-Steuerung (21) zu übermitteln, weitere Kontaktstifte (28a, 28b) aufweist, die in berüh¬ rende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Abhängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen (22) eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte-Steuerung (21) übermittelt.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die wei¬ teren Kontaktstifte (28a, 28b) auf einer im Gehäuse (16) manuell drehbar gelagerten Drehscheibe (34) angeordnet sind, die nur teilweise den Multi-Touchscreen (22) überlappt, derart, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe (34), eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen (22) steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) außerhalb des Multi-Touchscreen (22) liegt.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Eingabemittel (35) aufweist, das ausgebildet ist, in einer ersten Ein¬ gabemittelstellung (A) die weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) in eine berührende Verbindung mit dem Multi- Touchscreen (22) zu bringen und in einer zweiten Eingabemittelstellung (C) die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und dem Multi- Touchscreen (22) zu lösen.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein manuelles Eingabemittel (35) mit drei aufeinanderfolgenden Eingabe¬ mittelstellungen aufweist, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung (C) eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und eine zweite Gruppe von weite¬ ren Kontaktstiften (28a, 28b) von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) gelöst sind, in der dritten Eingabemittelstellung (B) die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) mit dem Multi- Touchscreen (22) in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen (22) gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstellung (A) die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften (28a, 28b) mit dem Multi-Touchscreen (22) in berührender Verbindung stehen. Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei oder mehreren Kontaktstifte (28) und/oder die wei¬ teren Kontaktstifte (28a, 28b) durch ein mechanisches Drücken der jeweiligen Kontaktstifte (28, 28a, 28b) auf den Multi-Touchscreen (22) mit dem Multi-Touchscreen (22) in berührende Verbindung gebracht werden und ein Lösen der berührenden Verbindung durch mechanisches Entfernen der Kontaktstifte (28a, 28b) von dem Multi- Touchscreen (22) erfolgt.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) ein mehrdimensionales Betätigungsmittel (33) oder ein mehrdimensi¬ onales Eingabemittel (35) aufweist.

Mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die mo¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten (37) aufgebauten Leuchtring (36) aufweist und die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung (15) eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontakt¬ stifte (28) und/oder die weiteren Kontaktstifte (28a, 28b) über den Multi-Touchscreen (22) an die Endgeräte- Steuerung (21) übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente (37) des Leuchtrings (36) spezifisch anzusteuern .

Verfahren zum Einrichten einer eindeutig zugeordneten Steuerungsverbindung zwischen einer mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15), insbesondere einer mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, mit einem mobilen Endgerät (20), das einen Multi-Touchscreen (22) aufweist, aufweisend die Schritte :

- Übertragen eines Identifikationscodes von der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) auf das mobile Endgerät (20), indem der Identifikationscode von der mo¬ bilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) durch Ansetzen der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung (15) an das mobile Endgerät (20) als eine Multi-Toucheingabe auf dem Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20) automatisch eingegeben und übertragen wird,

- Identifizieren der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) mittels einer Endgeräte- Steuerung (21) des mobilen Endgeräts (20) anhand des übermittelten Identifikationscodes,

- Freigeben von Funktions-Steuerungseingabemitteln des mobilen Endgeräts (20) durch die Endgeräte-Steuerung (21), um Funktionen eines der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung (15) zugeordneten Roboters (1) anzusteuern .

Verfahren nach Anspruch 14, aufweisend den Schritt:

- Übertragen des Identifikationscodes in Form einer spe¬ zifischen flächigen Anordnung von mehreren Touch- Berührpunkten auf das Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20), insbesondere gekennzeichnet durch die Anzahl von Touch-Berührpunkten, durch die relativen Lagen zueinander von mehreren Touch-Berührpunkten und/oder durch die Orientierung einer Gruppe von mehreren Touch- Berührpunkten, die den Multi-Touchscreen (22) des mobilen Endgeräts (20) berühren.

Description:
MOBILE SICHERHEITS-GRUNDSTEUERVORRICHTUNG M IT EINER KODIERVORRICHTUNG FÜR EIN MOBILES ENDGERÄT M IT MULTI-TOUCHSCREEN UND VERFAHREN ZUM EINRICHTEN EINER

EINDEUTIG ZUGEORDNETEN STEUERUNGSVERBINDUNG

Die Erfindung betrifft eine mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung eines Roboters, aufweisend ein hand ¬ haltbares Gehäuse, ein am Gehäuse angeordnetes Nothalt- Schaltmittel, eine Kommunikationsvorrichtung zum steuerungs ¬ technischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einer Robotersteuerung des Robo- ters, sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse verbundenen

Halter, der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät, das eine Endgeräte-Steuerung und einen Multi-Touchscreen aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln.

Die DE 10 2010 025 781 AI beschreibt eine tragbare Sicher ¬ heitseingabeeinrichtung mit wenigstens einem Eingabemittel zum Eingeben eines Sicherheitssignals an eine Robotersteue ¬ rung, welche eine Schnittstelle aufweist zur Kommunikation mit einem mit der Sicherheitseingabeeinrichtung, insbesondere lösbar, verbundenen Handgerät zum Steuern eines Roboters mittels Kommunikation mit dieser Robotersteuerung.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung eines Roboters mit einer Schnittstel- le zu schaffen, mittels der die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung auf einfache und sichere Weise mit beliebigen handelsüblichen mobilen Endgeräten, die über ein Multi-Touchscreen verfügen, verbunden werden kann.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung eines Roboters, aufweisend ein handhaltbares Gehäuse, ein am Gehäuse angeordnetes Not ¬ halt-Schaltmittel, eine Kommunikationsvorrichtung zum steue- rungstechnischen Verbinden der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einer Robotersteuerung des Roboters, sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse verbundenen Halter, der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät, das eine Endgeräte-Steuerung und einen Multi-Touchscreen aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln, wobei die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eine Kodier- Vorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln.

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung weist zumindest ein Nothalt-Schaltmittel auf, bei dessen Betätigung der Roboter sofort stillgesetzt d.h. in sicherer Technik angehalten wird. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben dem Nothalt-Schaltmittel außerdem wenigstens eine Zustimmungseinrichtung, wenigstens ein Betriebsartauswahlmittel und/oder ein Anzeigemittel, insbesondere ein Leucht ¬ mittel aufweisen.

Zumindest das Nothalt-Schaltmittel ist in sicherer Technik mit einer Robotersteuerung des Roboters steuerungstechnisch verbunden und zwar durch die Kommunikationsvorrichtung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung . Demgemäß kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ausgebildet sein mit der Robotersteuerung des Roboters zu kommunizieren. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann entweder mittels einer elektrischen Verbindungsleitung mit der Robotersteuerung verbunden sein, oder mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung mit der Robotersteuerung verbunden sein .

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ausgebildet und/oder eingerichtet sein, die Robotersteuerung des Ro- boters durch das wenigstens eine Nothalt-Schaltmittel, die wenigstens eine Zustimmungseinrichtung, und/oder das wenigstens eine Betriebsartauswahlmittel anzusteuern und zwar auch dann, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung von dem mobilen Endgerät getrennt ist. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann in einer solchen Ausführung also nicht nur dann zum Nothalten und zum Zustimmen des Roboters ausgebildet und/oder eingerichtet sein, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit dem mobilen Endgerät mechanisch verbunden ist, sondern auch dann zum Nothalten und/oder zum Zustimmen des Roboters ausgebildet und/oder eingerichtet sein, wenn die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung von dem mobilen Endgerät entfernt ist, insbesondere von diesem abgenommen ist. In einem solchen Falle kann ein gewisser Umfang an Grundsteuerfunkti- onen über Eingabemittel angesteuert werden, welche Teil der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung sind. Dies kann insbesondere das bereits erwähnte Nothalt-Schaltmittel sein. Daneben können weitere ggf. nicht-sichere Eingabemittel und/oder Anzeigemittel an der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung vorgesehen sein. Dies können beispielsweise ein oder mehrere Leuchtmittel, Schalter, Tasten, insbesondere zur Menüsteuerung und zum Aufnehmen von Bahnpunkten einer zu programmierenden Roboterbahn sein, und/oder Start-/Stopp-Tasten sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann insoweit ein Basisbediengerät für den Roboter bilden. Es kann eine Grundfunktionalität für den Roboter bieten, vor allem hinsichtlich einer Sicherheitsfunktionalität. Die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung alleine kann kostengünstig und standardisiert aufgebaut sein. Sie ist logisch fest mit einem bestimmten, zugeordneten Roboter verbunden. Es kann demgemäß eine mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung pro Roboter vorgesehen sein. Eine logische Zuordnung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zu einem bestimmten Roboter kann mittels eines Identifizierungscodes erfolgen, der fest an der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung implementiert ist und fest einem bestimmten Roboter zugeordnet ist.

Der Halter dient dazu, die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät manuell lösbar befestigen zu können. Dies bedeutet, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung je nach Bedarf und Wunsch einer den Roboter einrichtenden und/oder programmierenden

Person von dem mobilen Endgerät manuell gelöst und auch wie ¬ der manuell an dem mobilen Endgerät angebracht werden kann. Der Halter kann derart ausgebildet sein, dass die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung nur an einer ganz bestimm- ten Stelle oder an mehreren bestimmten Stellen des mobilen Endgeräts befestigt werden kann. Alternativ kann der Halter ausgebildet sein zum Befestigen der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an beliebigen Stellen des mobilen Endgeräts. Der Halter kann insbesondere zur Befestigung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts ausgebildet sein.

Dabei weist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung einen Geräteabschnitt auf, der zumindest einen Teil des Mul- ti-Touchscreens des mobilen Endgeräts überdeckt, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mittels des Halters an dem mobilen Endgerät befestigt ist.

Das mobile Endgerät weist stets mindestens ein Multi- Touchscreen auf, der ein berührungsempfindlicher Bildschirm mit Mehrfingergestenerkennung ist. Der Touchscreen, kapazitiv oder optisch wirkend, erkennt gleichzeitig mehrere Be ¬ rührungen, üblicher Weise mit den Fingern einer Person ausgeführt, wodurch mehr Bedienmethoden zum Einsatz kommen kön- nen als bei Systemen, die nur einen einzigen Berührungspunkt gleichzeitig erfassen können. Statt einer Berührung mit den Fingern einer Hand sind derartige Multi-Touchscreen auch durch andere Mittel ansteuerbar, so zum Beispiel durch eine Berührung des Multi-Touchscreens mit einem Stift, der auch als Eingabestift oder fachsprachlich als "Touchpen" bezeichnet wird. Multi-Touchscreens als solche sind allgemein be ¬ kannt und können beispielsweise gemäß US 7,663,607 B2 ausge ¬ bildet sein. Das mobile Endgerät kann insbesondere ein

Smartphone oder ein Tabletcomputer sein. Die Endgeräte-Steuerung des mobilen Endgeräts kann von einem proprietären Betriebssystem oder einem offenen Betriebssystem gebildet werden und kann ein Computerprogramm umfassen, das zur Steuerung eines Roboters ausgebildet ist. Ein sol ¬ ches Computerprogramm kann die eigentliche Robotersteue- rungssoftware sein oder eine Shell sein, die zur Eingabe und Weiterleitung von manuell eingegebenen Informationen an die eigentliche Robotersteuerungssoftware ausgebildet ist. In einem solchen Falle kann die Robotersteuerungssoftware bei ¬ spielsweise in der vom mobilen Endgerät physikalisch ge- trennten Robotersteuerung ablaufen.

Das mobile Endgerät seinerseits kann im vorliegenden Anwen ¬ dungsbeispiel mit der Robotersteuerung steuerungstechnisch verbunden sein, derart, dass durch Betätigen von Eingabemitteln des mobilen Endgeräts die Robotersteuerung angesteuert werden kann, um den Roboterarm angesteuert zu bewegen oder zu programmieren. Eine steuerungstechnische Verbindung zwischen der Robotersteuerung und dem mobilen Endgerät kann eine elektrische Verbindung sein. Dabei kann das mobile Endge ¬ rät entweder drahtlos oder drahtgebunden mit der Roboter- Steuerung kommunizieren. Die Befehle oder Signale, die über das mobile Endgerät an die Robotersteuerung übertragen werden, können in sicherer Technik oder nicht-sicherer Technik übertragen werden. Die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit seinen sicherheitsrelevanten Bedienfunktionalitäten, wie beispielsweise dem Nothalt- Schaltmittel, muss jedoch stets sicher mit der Robotersteue ¬ rung verbunden sein. In dieser Konfiguration kann der Roboter andererseits über benutzerindividuelle graphische Ober- flächen des Touchscreens mit sehr umfangreicher Funktionali ¬ tät intuitiv gesteuert und programmiert werden. Das Multi- Touchscreen des mobilen Endgerät bildet demgemäß eine

Mensch-Maschine-Schnittstelle über die eine Person die Robo ¬ tersteuerung ansprechen kann, auf welchem Multi-Touchscreen von der Robotersteuerung angesteuerte Anzeigen dargestellt werden können und auf welchem Multi-Touchscreen Eingabemittel konfiguriert sein können, bei deren Betätigung entspre ¬ chend zugeordnete Funktionen und/oder Zustände an der Robo ¬ tersteuerung ausgelöst, verändert und/oder angehalten bzw. aktiviert oder deaktiviert werden können.

Indem die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eine Kodiervorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in einem mit ¬ tels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln, kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf einfache und sichere Weise mit dem mobilen Endgeräten verbunden werden. So kann mittels des vom mobilen Endgerät über das Multi-Touchscreen erkannten Identifikationscodes die richtige und eindeutige Zuordnung von mobiler Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zum mobilen Endgerät erfolgen, und in Folge auch zur Robotersteuerung bzw. zum Roboter. Wenn durch die erfindungsgemäße Kodiervorrichtung die richtige und eindeutige Zuordnung von mobiler Sicherheits- Grundsteuervorrichtung zum mobilen Endgerät geschaffen ist, kann auch das nun durch die Kodiervorrichtung autorisierte mobile Endgerät zu ergänzenden Eingabeaktionen genutzt werden. Solche ergänzenden Eingabeaktionen können dadurch sicher gestaltet sein, dass die Eingabemittel selbst kodiert sind bzw. den Eingabemitteln eine Kodierung zugeordnet ist, und somit nur autorisierte Eingaben an dem mobilen Endgerät vorgenommen werden können.

Generell kann die Kodiervorrichtung zwei, insbesondere drei oder mehrere Kontaktstifte aufweisen, die in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen. Die zwei oder mehreren Kontaktstifte sind dabei ausgebildet, auf dem Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts entsprechende Flächenelemente zu aktivieren, um an diesen Stellen durch das Multi-Touchscreen eine Mehrfachberührung ausführen bzw. simulieren zu können. Statt einer tatsächlichen Berührung mit den Fingern einer Hand sind die zwei oder mehreren Kontaktstifte ausgebildet, das Multi-Touchscreen anzusteuern, analog einer Berührung des Multi-Touchscreens mit zwei oder mehreren Stiften gleichzeitig. Der Identifikationscode kann dadurch erzeugt werden, dass eine bestimmte Anzahl von Kon- taktstiften verwendet werden und/oder dadurch erzeugt werden, dass die zwei oder mehreren Kontaktstifte in bestimmten Abständen voneinander angeordnet sind und/oder in bestimmten Mustern angeordnet sind, die auf den Multi-Touchscreen ein- wirken und durch die Endgeräte-Steuerung erkannt, d.h. eindeutig identifiziert werden können. Die spezifische, den Identifikationscode ergebende flächige Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte kann also durch die bestimmte Anzahl von Kontaktstiften und/oder durch die bestimmten Abstände der zwei oder mehreren Kontaktstifte voneinander und/oder durch ein bestimmtes Muster der Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte festgelegt sein.

Der Identifikationscode, welcher durch die zwei oder mehre- ren Kontaktstifte repräsentiert wird, ist dann von der End ¬ geräte-Steuerung erkennbar, insbesondere nur dann von der Endgeräte-Steuerung erkennbar, wenn die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagert und/oder befestigt ist. Der Halter kann dabei zur manuell lösbaren Befestigung der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät ausgebildet sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann also beliebig oft von dem mobilen Endgerät manuell ab ¬ genommen und auch wieder angebracht oder befestigt werden, insbesondere ohne dazu Werkzeuge zu benötigen.

In einem vom mobilen Endgerät abgenommenen Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung sind die zwei oder mehreren Kontaktstifte nicht in Kontakt mit dem Multi- Touchscreen des mobilen Endgeräts und können demgemäß im ab- genommenen Zustand der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung nicht auf den Multi-Touchscreen einwirken, so dass im abgenommenen Zustand die mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung nicht von der Endgeräte- Steuerung erkennbar ist. Der Halter kann von einer im Gehäuse der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgebildeten Nut gebildet werden, die eine erste Nutwand aufweist, die in einem an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits- Grundsteuervorrichtung einen Abschnitt des Multi- Touchscreens überdeckt, wobei an der ersten Nutwand die zwei oder mehreren Kontaktstifte angeordnet sind, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Multi-Touchscreens in berührender Verbindung stehen können, und die Nut eine der ersten Nutwand gegenüberliegende zweite Nutwand aufweist, welche in einem an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einer dem Multi- Touchscreen gegenüberliegenden Rückseite des mobilen Endgeräts anliegt, um die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät zu halten.

Das Gehäuse kann eine stabförmige Grundform aufweisen. Das Gehäuse kann eine zylindrische, insbesondere kreiszylindri ¬ sche Mantelwand aufweisen und eine entsprechende Deckenwand und Bodenwand aufweisen. An der Deckenwand kann das Nothalt- Schaltmittel angeordnet sein. Die Nut kann in der Mantelwand des Gehäuses ausgebildet sein. Mittels der Nut kann die mo ¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts angesteckt werden. Dabei kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den Randabschnitt des mobilen Endgeräts umgreifen du zwar derart, dass die die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung einen Abschnitt des Multi-Touchscreens überdeckt. Die Nut kann über eine Restvorrichtung verfügen, welche mit einer Gegenrast- vorrichtung zusammenwirken kann, die an dem mobilen Endgerät befestigt sein kann, so dass in einem angesteckten Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an dem Randabschnitt des mobilen Endgeräts die mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung formschlüssig und starr mit dem mobilen Endgerät verbunden ist.

Alternativ oder ergänzend zu einer formschlüssigen Verbin- dung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit dem mobilen Endgerät kann die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung auch kraftschlüssig, beispielsweise durch Klemmen mit dem mobilen Endgerät verbunden werden. Eine solche Klemmung kann unter Ausnutzung einer Elastizität zwischen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät, insbesondere auch unter Ausnutzung einer Elastizität zwischen zwei gegenüberliegenden Nutflächen der Nut der mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und den Oberflächen des mobilen Endgeräts erzeugt werden. Durch eine Klemmung kann die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung unabhängig von der Form, der Größe, des Modells und/oder des Herstellers des mobilen Endgeräts an jedem Randabschnitt oder jeder Kante des mobilen Endge ¬ räts, insbesondere auch an einer Ecke des mobilen Endgeräts angebracht werden.

Alternativ zu einer starren Befestigung mittels Restvorrichtung und Gegenrastvorrichtung kann der Halter ausgebildet sein, die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts verstellbar zu lagern. Insbesondere kann die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung an einem Randabschnitt des mobilen Endgeräts derart verstellbar gelagert sein, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung von einer bestimmten Stelle des Randabschnitts des mobilen Endgeräts abgenommen und an einer anderen Stelle des Randabschnitts des mobilen Endgeräts wieder angesetzt werden kann.

Der Halter kann aber auch ausgebildet sein, die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung entlang des Randabschnitts des mobilen Endgeräts verschiebbar zu lagern. Dazu kann der Halter eine in einem an dem mobilen Endgerät angesetzten Zustand der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung parallel zum Randabschnitt verlaufende Führungsnut aufweisen, welche mit einer zur Führungsnut korrespondierenden Leiste am mobilen Endgerät zusammenwirkt, derart, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung schienenartig oder kulis- senführungsartig an dem mobilen Endgerät parallel zum Rand ¬ abschnitt verschiebbar am mobilen Endgerät gelagert und ge- führt ist.

Alternativ zu einer linear verschiebbaren Lagerung entlang des Randabschnitts des mobilen Endgeräts kann der Halter aber auch ausgebildet sein, die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung drehbar an dem mobilen Endgerät zu lagern. Dazu kann der Halter ausgebildet sein, ein Drehgelenk zwischen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät zu bilden, so dass die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung zwar an dem mobilen Endgerät gelagert ist, aber relativ zum mobilen Endgerät verdreht werden kann.

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ein manuelles Betätigungsmittel aufweisen, das ausgebildet ist, die zwei oder mehreren Kontaktstifte, die in berührender Verbindung zum Multi-Touchscreen stehen, in Abhängigkeit eines ma- nuellen Betätigens des Betätigungsmittels auf dem Multi- Touchscreen zu bewegen. Derartige zwei oder mehrere Kontakt ¬ stifte des Betätigungsmittels können insbesondere zusätzlich zu festen Kontaktstiften, die insoweit von einer Stellung des Betätigungsmittels unabhängig sind und eindeutige Refe- renzstifte bilden können, an der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung vorhanden sein. Sowohl die zwei oder mehrere Kontaktstifte des Betätigungsmittels, als auch die festen Kontaktstiften berühren dabei den Multi-Touchscreen. So ist es bspw. möglich, zwischen einer (versehentlichen o- der unerwünschten) Verstellung, insbesondere Drehung der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi- Touchscreen des mobilen Endgeräts und einer Betätigung, insbesondere Drehung des Betätigungsmittels zu unterscheiden. Die festen Kontaktstiften, insbesondere die Referenzstifte, stellen dabei eine sichere Zuordnung von mobiler Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung und mobilem Endgerät sicher. Die zwei oder mehrere Kontaktstifte des Betätigungsmittels beinhalten Informationen über die Stellung des Betätigungsmittels sowohl bezüglich des Multi-Touchscreens , als auch bezüglich dem Gehäuse der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung .

Wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befestigt ist, dann sind in einer grundlegenden Ausführungsform, in der die zwei oder mehreren Kontaktstifte starr an der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung befestigt sind, die zwei oder mehre ¬ ren Kontaktstifte zunächst an einer fest definierten Stelle des Multi-Touchscreens berührend verbunden. Falls die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung verstellbar, insbesondere verdrehbar oder verschiebbar an dem mobilen Endgerät gelagert ist, dann sind in der grundlegenden Ausführungsform, in der die zwei oder mehreren Kontaktstifte starr an der mobi- len Sicherheits-Grundsteuervorrichtung befestigt sind, die zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen berührend verstellbar, insbesondere verdrehbar oder verschiebbar. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann demgemäß nicht nur an einer fest definierten Stelle o- der an verschiedenen diskreten, frei wählbaren Stellen des mobilen Endgeräts positioniert werden, sondern am gesamten Randbereich des mobilen Endgeräts frei wählbar positioniert, insbesondere durch Verschieben positioniert werden. Mit ei ¬ ner solchen Verstellung und/oder Verschiebung kann sich auch das auf dem Multi-Touchscreen dargestellte Oberflächendesign entsprechend anpassen bzw. verändern.

Wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ein manuelles Betätigungsmittel aufweist, dann kann die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befestigt sein und trotzdem die zwei oder mehreren Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen berührend verstellt werden und zwar durch Betätigen des manuellen Betätigungs- mittels. Durch Drehen oder Verschieben des manuellen Betätigungsmittels können dann die zwei oder mehreren Kontaktstif ¬ te auf dem Multi-Touchscreen verstellt werden und zwar auch dann, wenn das Gehäuse der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung starr an dem mobilen Endgerät befes- tigt ist. Zum Drehen kann das manuelle Betätigungsmittel drehbar am Gehäuse der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung gelagert sein. Das manuelle Betätigungsmittel kann insoweit ein Drehregler sein. Zum Verschie ¬ ben kann das manuelle Betätigungsmittel verschiebbar am Ge- häuse der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung gelagert sein. Das manuelle Betätigungsmittel kann insoweit ein Schieberegler sein. Trotz eines Verschiebens oder eines Verdrehens der zwei oder mehreren Kontaktstifte bleibt die Ko ¬ dierung, die durch die bestimmte Anzahl von Kontaktstiften und/oder durch die bestimmten Abstände der zwei oder mehreren Kontaktstifte voneinander und/oder durch ein bestimmtes Muster der Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte festgelegt sein kann, eindeutig erhalten.

Die Kodiervorrichtung kann zusätzlich zu den zwei oder meh- reren Kontaktstiften, die ausgebildet sind, in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode über den Multi-Touchscreen an die Endge- räte-Steuerung zu übermitteln, weitere Kontaktstifte aufwei ¬ sen, die in berührende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Ab ¬ hängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen eine der jeweiligen Position und/oder Win- kelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte- Steuerung übermittelt.

Demgemäß können neben den zwei oder mehreren Kontaktstiften, die den Identifikationscode repräsentieren und stets voll- ständig mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung sind, zusätzliche, d.h. die weiteren Kontaktstifte vorhanden sein, um ergänzend zu einer Kodierung zusätzliche Funktionen bereitstellen zu können.

Indem die weiteren Kontaktstifte ein Muster bilden, das in Abhängigkeit seiner Position und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zugeordnete Information an die Endgeräte- Steuerung übermittelt, können beispielsweise in der Endgerä ¬ te-Steuerung des mobilen Endgeräts programmierte und auf dem Multi-Touchscreen dargestellte Software-Schieberegler und/oder Software-Drehregler durch Verschieben und/oder Verdrehen der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen Betätigungsmittels diese Software-Schieberegler und/oder Software-Drehregler verstellt werden. So können beispielsweise in der Endgeräte-Steuerung insgesamt sechs Software-Drehregler programmiert und auf dem Mul ¬ ti-Touchscreen dargestellt werden, welche beispielsweise die sechs Freiheitsgrade, d.h. die sechs Drehgelenke bzw. die sechs Achsen eines Sechsachsroboters repräsentieren. Nun kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einer der sechs Darstellungen der Software-Drehregler angesetzt werden, wodurch beispielsweise mittels des Identifikations ¬ codes mit dem Ansetzen genau diese eine Achse des Sechsachs ¬ roboters zum manuell kommandierten Bewegen aktiviert wird und die anderen fünf Software-Drehregler, die nicht mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung versehen sind, deaktiviert bleiben. Durch Drehen der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder durch Drehen des Betätigungsmittels der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung kann nun der Winkelstellungswert der aktivierten Achse des Roboters verändert werden, beispiels- weise in einem Roboterprogramm verändert werden, und ggf. auch die tatsächliche Achsstellung des betreffenden Gelenks des Roboters (simultan) eingestellt, d.h. der Roboter ent ¬ sprechend bewegt werden, was dann einem Handfahrbetrieb ent ¬ spricht. Durch manuelles Verschieben der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung kann beispielsweise von einem aktivierten Software-Drehregler zu einem anderen zu aktivierenden Software-Drehregler gewechselt werden.

Die Endgeräte-Steuerung kann aber auch derart programmiert sein, dass durch Drehen der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder durch Drehen des Betätigungsmittels der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung in einem auf dem Multi-Touchscreen dargestellten Software-Menü geblättert werden kann. Ein derartiges Blättern in einem Software-Menü kann in einer abge- wandelten Ausführungsform statt durch ein Drehen aber auch durch ein Verschieben der am mobilen Endgerät angesetzten mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung erfolgen. Wahlweise durch Drehen oder durch Verschieben der mobilen Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen manuelles Betä- tigungsmittels können auch andere Parameter des Roboters, einer programmierten Bahn oder einer zu programmierenden Bahn eingestellt werden, wie beispielsweise eine Geschwin ¬ digkeit, ein Bahnparameter oder ein Steifigkeitsparameter des Roboters. Gegebenenfalls können durch Drehen oder durch Verschieben der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung oder dessen manuelles Betätigungsmittels auch Texteingaben an die Endgeräte-Steuerung und in Folge dessen an die Robotersteuerung übermittelt werden, beispielsweise, wenn die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und/oder die End- geräte-Steuerung in Art eines an sich bekannten, fachsprachlichen „Jog-Dials" ausgebildet, insbesondere programmiert ist, bei dem durch Drehen oder Verschieben aufeinanderfolgend dargestellter Buchstaben oder Zahlen der gewünschte Buchstabe oder die gewünschte Zahl ausgewählt werden kann.

Die weiteren Kontaktstifte können in einer speziellen Ausführungsvariante auf einer im Gehäuse manuell drehbar gela ¬ gerten Drehscheibe angeordnet sein, die nur teilweise oder ggf. auch vollständig den Multi-Touchscreen überlappt, der- art, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehschei ¬ be, eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontakt ¬ stifte in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kon ¬ taktstifte außerhalb des Multi-Touchscreen liegt oder zumin- dest nicht mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung stehen.

Indem in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe, eine unterschiedliche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen steht und die jeweilige Komplementmenge der weiteren Kontaktstifte außerhalb des Multi-Touchscreen liegt, kann aus der Anzahl und der Lage bzw. Orientierung der jeweils momentan auf dem Multi-Touchscreen aktiven Kontaktstifte eine gewünschte In ¬ formation oder Aktion durch die Endgeräte-Steuerung über das Multi-Touchscreen eingelesen werden. Die Winkelstellung der Drehscheibe kann durch einen Vergleich der Positionen und/oder Lagen der weiteren Kontaktstifte auf dem Multi- Touchscreen in Bezug auf die auf dem Multi-Touchscreen feststehenden Referenzstifte festgestellt, insbesondere automa- tisch ermittelt werden.

Die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann alternativ oder ergänzend zu einem beschriebenen manuellen Betätigungsmittel ein manuelles Eingabemittel aufweisen, das ausgebildet ist, in einer ersten Eingabemittelstellung die weiteren Kontaktstifte in eine berührende Verbindung mit dem Multi- Touchscreen zu bringen und in einer zweiten Eingabemittel- Stellung die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften und dem Multi-Touchscreen zu lösen.

In einer speziellen Ausführungsform eines manuellen Eingabemittels kann die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung ein manuelles Eingabemittel mit drei aufeinanderfolgenden Eingabe ¬ mittelstellungen aufweisen, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und eine zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen gelöst sind, in der dritten Eingabemittelstellung die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstel ¬ lung die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi- Touchscreen in berührender Verbindung stehen.

Das insoweit dreistufige manuelle Eingabemittel kann bei ¬ spielsweise eine Zustimmtaste des Roboters bilden. Dabei kann beispielsweise in der zweiten Eingabemittelstellung, in der eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften und eine zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen gelöst sind, eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die signalisiert, dass der Roboter nicht zum Bewegen freigegeben ist. In der dritten Eingabemittelstellung, in der die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen gelöst ist, kann dabei eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die signalisiert, dass der Roboter zum Bewegen nun freigegeben ist. In der ersten Eingabemittelstellung, in der die erste Gruppe von weiteren Kontakt- stiften und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften mit dem Multi-Touchscreen in berührender Verbindung stehen, kann dabei eine Schaltstellung des Zustimmtasters bilden, die einer an sich bekannten Panik-Schaltstellung entspricht und die bedeutet, dass der Benutzer vor Schreck die Zustimm- taste zu stark betätigt hat, wodurch in Folge signalisiert wird, dass der Roboter stillgesetzt, d.h. angehalten werden soll .

Die zwei oder mehreren Kontaktstifte und/oder die weiteren Kontaktstifte können dabei durch ein mechanisches Drücken der jeweiligen Kontaktstifte auf den Multi-Touchscreen mit dem Multi-Touchscreen in berührende Verbindung gebracht werden und ein Lösen der berührenden Verbindung kann durch mechanisches Entfernen der Kontaktstifte von dem Multi- Touchscreen erfolgt. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ein mehrdimensionales Betätigungsmittel oder ein mehrdimensionales Eingabemittel aufweisen. Das Betätigungsmittel oder das Ein ¬ gabemittel kann beispielsweise als ein Joystick, eine 3D- Maus oder eine 6D-Maus ausgebildet sein. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann ergänzend einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten aufgebauten Leuchtring aufweisen und die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung dabei eingerichtet sein, in Abhängigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontaktstifte und/oder die weiteren Kontaktstifte über den Multi- Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente des Leuchtrings spezi- fisch anzusteuern. Die Leuchtsegmente können beispielsweise von LEDs gebildet werden.

Die Erfindung betrifft demgemäß auch ein Verfahren zum Einrichten einer eindeutig zugeordneten Steuerungsverbindung zwischen einer mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung, insbesondere einer mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung wie erfindungsgemäß nach einer oder mehreren Ausführungsformen beschrieben, mit einem mobilen Endgerät, das einen Multi-Touchscreen aufweist, aufweisend die Schritte:

- Übertragen eines Identifikationscodes von der mobilen Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung auf das mobile Endgerät, indem der Identifikationscode von der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung durch Ansetzen der Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät als eine Mul- ti-Toucheingabe auf dem Multi-Touchscreen des mobilen Endge ¬ räts automatisch eingegeben und übertragen wird,

- Identifizieren der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mittels einer Endgeräte-Steuerung des mobilen Endgeräts anhand des übermittelten Identifikations ¬ codes,

- Freigeben von Funktions-Steuerungseingabemitteln des mobi- len Endgeräts durch die Endgeräte-Steuerung, um Funktionen eines der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung zugeordneten Roboters anzusteuern.

Eine Weiterbildung des Verfahrens weist den Schritt auf:

- Übertragen des Identifikationscodes in Form einer spezifi sehen flächigen Anordnung von mehreren Touch-Berührpunkten auf das Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts, insbesonde re gekennzeichnet durch die Anzahl von Touch-Berührpunkten, durch die relativen Lagen zueinander von mehreren Touch- Berührpunkten und/oder durch die Orientierung einer Gruppe von mehreren Touch-Berührpunkten, die den Multi-Touchscreen des mobilen Endgeräts berühren.

Die Erfindung wird im Folgenden mitunter anders ausgedrückt weiter erläutert, wobei auch andere Begriffe im Sinne der erfindungsgemäßen Komponenten verwendet werden.

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann kabelge- bunden oder drahtlos, jeweils in sicherer Technik, insbesondere gemäß EN ISO 10218-1 mit der Robotersteuerung verbunden sein. Wird die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung aus der konfigurierten Umgebung der Robotersteuerung entfernt, führt dies zu einem Nothalt des Roboters, der Roboterzelle und/oder der Roboteranlage, es sei denn, sie wurde zuvor durch ein geeignetes Verfahren sicher abgemeldet. Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben den wesentlichen Grundbedienelementen wie Not-Aus, Zustimmtaster, und Programm-Starttaste auch zusätzliche Basisfunktionalitäten besitzen. Diese könnten beispielsweise weitere Tasten für

Programmierfunktionen zum Teachen des Roboters sein und insbesondere auch ein kleines Display zur Anzeige von Status ¬ meldungen, Menüeinträgen oder Optionen umfassen. Eine Auswahl kann auch durch einen kombinierten Dreh-Druck-Taster erfolgen. Es kann weiterhin ein optisches Anzeigemittel, wie ein Leuchtmittel, bspw. eine LED, ein Lichtring und/oder ein Lichtstreifen zur Anzeige vorhanden sein.

Ziel ist dabei nicht das Basisbediengerät mit einem mög ¬ lichst großen Umfang an Funktionalität auszustatten, sondern minimalistisch und kostengünstig eine einfache und intuitive Grundbedienung sicherzustellen. Demgegenüber besitzt dann aber das mobile Endgerät mit seiner individuellen und belie- big erweiterbaren Funktionalität, wie beispielsweise im Fal ¬ le eines Tablet-Computers die Bedienoberfläche des Multi- Touchscreens , eine sehr hohe Funktionalität und für den Be- diener einen hohen temporären Wert am Roboter, wenn hier beispielsweise anspruchsvolle Programmier-, Einrichte- oder Servicearbeiten durchgeführt werden sollen.

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung kann neben einem stets vorhandenen Nothalt-Taster in einer speziellen Ausführungsform lediglich nur ein einziges zusätzliches Eingabemittel aufweisen. Dieses einzige zusätzliche Eingabemit ¬ tel kann der Zustimmtaster sein. Statt eines Zustimmtasters kann ein einziges Eingabe-Paar vorgesehen sein, welches universell verwendet werden kann und eine situationsbedingt um ¬ schaltbare Funktion besitzen kann. Die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung weist eine sichere Draht- oder Funkverbindung zur Robotersteuerung auf und kann vom Benutzer manuell an ein beliebiges mobiles Endgerät, wie beispiels ¬ weise ein Tablet-Computer mechanisch angekoppelt werden. Dazu kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung am Rand des Tablet-Computers oder eines Smartphones so ange ¬ klemmt werden, dass es die Ober- und Unterseite des Tablet- Computers oder des Smartphones umschließt.

Entscheidend ist, dass die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung nicht nur auf dem Rand oder dem Rah- men des Tablet-Computers oder des Smartphones anliegt oder an diesen Rand oder Rahmen angeklemmt ist, sondern dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auch einen Teilabschnitt des Multi-Touchscreens überragt, so dass die Kodier ¬ vorrichtung, insbesondere die zwei oder mehreren Kontakt- stifte der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung den Multi-Touchscreens auf diesem Teilabschnitt berühren kann. Die Kodierfläche, die durch die zwei oder mehreren Kontakt ¬ stifte gebildet werden kann, kann aus einer geometrisch definierten Anordnung von zwei oder mehreren Erhebungen bestehen, die leicht elektrisch aufgeladen und leitend sein kön- nen. Die zwei oder mehreren Kontaktstifte können in axialer Richtung, d.h. in Längserstreckung der Kontaktstifte angefedert sein, damit ein sicheres Aufliegen der Kontaktstifte auf dem Multi-Touchscreen stets gewährleistet ist. Eine Klemmkraft auf der Oberseite des Multi-Touchscreen kann über einen abgesetzten Flächenabschnitt neben den Kontaktstiften ausgeübt werden. Diese Erhebungen können bspw. von einem kapazitiven Multi-Touchscreen erkannt werden. Durch die moderne und heutzutage weitverbreitete Multi-Touch-Technologie werden alle Erhebungen sowohl quantitativ als auch in ihrer Position erkannt. Eine weiterhin normale Touch-Bedienung auf der nicht durch die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung verdeckten Displayfläche ist problemlos möglich. Moderne Multi-Touchscreens können zehn und mehr gleichzeitige Touchbefehle verarbeiten. Die Auflösung des Multi-Touchscreens ist dabei sehr fein, wenn man bedenkt, wie genau mit einem Stifteingabegerät gezeichnet werden kann .

Das eindeutige Identifikationscode, insbesondere das Kodier ¬ muster kann beispielsweise einem stark vereinfachten QR-Code ähneln, welches Kodiermuster nicht durch entsprechendes Drü ¬ cken des Multi-Touchscreen mit den Fingern nachgeahmt werden kann. So können die Kontaktstifte der Kodiervorrichtung beispielsweise derart nahe beieinander liegen, dass sie enger nebeneinander liegen, als eine schmale Fingerkuppe breit ist.

Das kodierte Betätigen des Multi-Touchscreen mit Hilfe der speziellen Kodierfläche wird im Folgenden auch Code-Touch- Funktionalität genannt. Dadurch ergeben sich sehr vorteil ¬ hafte Grundeigenschaften der Erfindung.

Durch die Detektion der Kodierfläche am Tablet-Computer oder am Smartphone kann sichergestellt werden, dass der Tablet- Computer oder das Smartphone momentan mit den erforderlichen Sicherheitsvorrichtungen, wie z.B. dem Nothalt-Taster ausgestattet ist. Hierdurch können auf der Benutzeroberfläche des Multi-Touchscreens Funktionen und virtuelle Schaltflächen freigegeben werden, die ein manuelles Bedienen des Roboters zulassen. Neben der Detektion der Tatsache, dass die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angekoppelt ist, kann auch erkannt werden an welcher Stelle des Multi-Touchscreens die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angesteckt wurde. Dies kann bedeuten, dass eine grafische Darstellung auf dem Multi-Touchscreen sich verändern, anpassen und/oder wechseln kann, je nachdem an welcher Stelle die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät angesetzt ist. Erkannt wird dies automatisch mittels der Ko- dierfläche, insbesondere der Kodierstifte. Die Oberfläche des mobilen Endgeräts reagiert insoweit auf den Andockzu ¬ stand und die Andockposition der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung und kann bestimmte Funktionen

und/oder Parameter auswählen und/oder zur Verfügung stellen. So kann beispielsweise je nach dem, ob die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung an einer rechten Seite des mobilen Endgeräts angesteckt ist oder an einer linken Seite des mobilen Endgeräts angesteckt ist, jeweils eine Eingabe ¬ oberfläche angezeigt werden, die auf eine Bedienung durch Rechtshänder oder Linkshänder optimiert ist. So können dabei beispielsweise wichtige Funktionsflächen und/oder Touch- Eingabemittel auf der linken oder rechten Seite des Multi- Touchscreens angezeigt werden. Je nach Position der Kodierfläche auf dem Multi-Touchscreen können der universellen mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung unterschiedliche Funktionen zugewiesen werden. Mit einem schnellen Versetzen oder Verschieben der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf eine andere Position am Rand des Tablet-Computers oder des Smart- phones kann automatisch auch die Funktion des Hardwaretasters der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wechseln. So kann beispielsweise beim manuellen, achsspezifi- sehen Bewegen des Roboterarms zwischen den Achsen des Roboters umgeschaltet werden. Ein Dreh- oder Tipp-Taster bewegt dann beispielsweise stets diejenige Achse auf dessen Dis ¬ playfläche die Kodiervorrichtung, d.h. die Kontaktstifte o- der die Kodierfläche aufliegt. Das gleiche gilt auch für ein Bewegen des Roboterarms im kartesischen Koordinatensystem.

Alternativ oder ergänzend kann beispielsweise die Verfahrge- schwindigkeit beim Handverfahren des Roboters oder im Test- Betrieb über die Hardwaretaste eingestellt werden. Es kann aber auch das Hardwareeingabeelement genutzt werden, um im Testbetrieb den Programmablauf zu starten und zu stoppen.

Wiederum alternativ oder ergänzend können Parametereinstellungen mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen des Tablet-Computers oder des Smartphones verstellt werden. Ein Verstellen von Parametern und deren Bezug zu den dazugehörigen Grenzwerten können entweder an der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung oder auf dem Display des Multi- Touchscreens des Tablet-Computers oder des Smartphones bei ¬ spielsweise mittels einer visuellen Anzeigevorrichtung visu- alisiert, d.h. angezeigt werden.

Bei einer alternativen Ausführung der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit einem mehrdimensionalen Eingabe- mittel, beispielsweise mit einer Kombination aus Dreh- Drückbewegung oder mit einer 3D/6D-Maus, können auch weitere Funktionen, wie mehrdimensionales Bewegen des Roboterarms oder einer mobilen Plattform realisiert werden. Dies er- folgt, indem diese Funktion freigeschaltet wird, sobald die Kodierfläche auf der passenden Displayfläche des Multi- Touchscreens des Tablet-Computers oder des Smartphones de- tektiert wird.

Durch Variationen in der Anordnung der Kontaktstifte auf der Kodierfläche können unterschiedliche Eingabegeräte vom Tab- let-Computer oder vom Smartphone erkannt und die dazugehörigen Roboterzelle eindeutig zugeordnet werden. Die Kodierflä ¬ che wirkt somit so einzigartig wie ein Fingerabdruck.

Je nach mechanischer Kopplung zwischen der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung und dem mobilen Endgerät sind auch Ziehbewegungen der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung entlang einer Kante des mobilen Endgeräts möglich, die wie ein Schieberegler genutzt werden können. Hierzu kann ggf. erforderlich sein, dass zusätzliche Leisten an dem mobilen Endgerät vorhanden sein oder hinzugefügt werden müssen, damit sich die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung leichtgängig und genau geführt an dem mobilen Endgerät verschieben lässt, jedoch nicht herausrut ¬ schen bzw. abfallen kann. Wie beschrieben kann eine Betätigung bzw. eine tastende Eingabe nicht nur über das Touch-Display erfolgen, sondern auch durch separate Hardware-Tasten der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung mit idealer haptischer Rückmeldung. Das Touch-Screen dient dennoch zum Identifizieren und Um- schalten zwischen Funktionen und zur Erkennung der Anbindung der individuellen mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung . Als Alternative zu eigenständigen Hardwaretastern können mit der erfindungsgemäßen Kodierfläche an der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung auch passive Taster aufgebaut werden, die auf der bereits existierenden Bauart von Soft- ware-Tasten basieren. Diese Taster drücken direkt auf den Multi-Touchscreen und aktivieren den entsprechenden darunterliegenden Befehl. Anstelle einer flächigen oder punktförmigen Kontaktstelle kann auch eine Kodierfläche eingesetzt werden, die nach dem Schlüssel/Schloss-Prinzip die jeweilige Funktion nur freigibt, wenn diese über die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen aktiviert wird.

Wie beschrieben können Zustimmtaster auf das Multi- Touchscreen abgebildet werden. Ein mechanischer, beispiels- weise gummiartiger Taster mit mehreren Kontaktstiften, die auf das Multi-Touchscreen gerichtet sind, können vom Benut ¬ zer so gedrückt werden, dass alle Kontaktstifte das Multi- Touchscreen berühren. Die von der Endgeräte-Steuerung detek- tierte vollständige Kodierung der Kontaktstifte schaltet dann die Antriebe des Roboters frei. Ein weiteres Drücken (Panikmodus) drückt entweder zusätzliche Kontaktstifte auf das Multi-Touchscreen oder alternativ hebt einige bereits aufliegende Kontaktstifte wieder ab, sodass sich in beiden Fällen die Kodierung im Panikmodus ändert und die Freigabe der Antrieb des Roboters zurückgenommen wird. Beim Loslassen der Taste heben alle Kontaktstifte vom Multi-Touchscreen ab. Aus Sicherheitsgründen erfordert eine erneute Freigabe der Motoren des Roboters steuerungstechnisch zunächst ein solches komplettes Abheben der Kontaktstifte bzw. das vollstän- dige manuelle Loslassen der Taste. Erst danach ist der Frei ¬ gabecode der Kontaktstifte wieder nutzbar. Alle Zustände sind aufgrund der mechanischen Ausbildung der Taste an der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung haptisch gut voneinander zu unterscheiden, obwohl die tatsächliche Eingabe auf dem Multi-Touchscreen erfolgt. Mechanisch erfüllt dieser Taster mit seinen eindeutig unterscheidbaren drei Zuständen und seiner Doppeltausführung, d.h. einem gleichzeitigen Kontaktwechsel von jeweils mehreren Kontaktstifte pro Zustand, alle Anforderungen an Taster min sicherer Technik. Softwaretechnisch können entsprechende Algorithmen das kodierte Touch-Muster dann auch in sicherer Technik auswerten, beispielsweise durch redundante und ggf. diversitäre Programm ¬ kodes und/oder Prozessoren. Mittels dieser sicheren Technik können die Informationen dann sicher an die Robotersteuerung weitergeleitet oder an die mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung zurückgegeben werden.

Grundlegende Kontaktstifte können sich bereits mit dem An ¬ koppeln der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an das mobile Endgerät ständig im Kontakt zum Multi-Touchscreen befinden, selbst wenn kein Taster der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung betätig wird. Diese grundlegenden Kontaktstifte signalisieren dem mobilen Endgerät das Vorhandensein der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung und identifizieren eindeutig denjenigen Roboter, der der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung fest zugeordnet ist.

Weitere Ausführungen von Tastern oder Schaltern in sicherer Technik oder mehrdimensionale Eingabemittel können optional vorhanden sein, ebenso wie Dreh-Wählräder, beispielsweise mit Absolutwerterkennung der Winkelstellung. Zudem kann neben der Multi-Touch-Technologie auch die Force-Touch- Technologie neuester Touchscreens genutzt werden, die lokal unterschiedliche Drücke auf dem Touchscreen unterscheiden kann. Diese Technologie besitzt im Gegensatz zur üblichen Multi-Touch-Technologie bisher noch eine deutlich geringere lokale Auflösung auf dem Multi-Touchscreen. Zusammenfassend betrachtet kann die erfindungsgemäße mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung es ermöglichen, allgemein bekannte mobile Endgeräte, wie Smartphones und Tablet- Computer, die ein Multi-Touchscreen aufweisen, mit roboter- spezifischer Sicherheitsfunktionalität zu nutzen. Dabei wird die etablierte Multi-Touch-Funktionalität von Smartphones und Tablet-Computer genutzt, um eine angedockte mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung sicher, eindeutig und automatisch über spezielle Kodierflächen, insbesondere den Kon- taktstiften zu identifizieren und zu lokalisieren. Die Bedienoberfläche sowie die Funktionen des Hardware- Eingabeelements können sich nach der jeweils gewählten Posi ¬ tion der mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung auf dem Multi-Touchscreen unterschiedlich darstellen. Mehrere konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebe- nenfalls auch einzeln oder in weiteren Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Roboters aufwei ¬ send einen Roboterarm und eine Robotersteuerung, so- wie eine beispielhafte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung,

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung in einer Alleinstellung von oben, Fig. 3 perspektivische Ansichten der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung sowohl von oben als auch von unten, sowie drei Ausführungsvarianten mit unterschiedlichen Identifikationscodes, Fig. 4 eine perspektivische Ansicht eins beispielhaften mo ¬ bilen Endgeräts in Art eines Tablet-Computers mit der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in einem an dem mobilen Endgerät angebrachten Zustand,

Fig. 5 eine Schnittdarstellung eines Bereichs des mobilen

Endgeräts an dem die mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung an dem mobilen Endgerät angebracht ist,

Fig. 6 eine erste Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, Roboterach- sen auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, die durch die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eingestellt werden können,

Fig. 7 eine zweite Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, ein Me- nü auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, bei dem das

Menü oder ein Menüpunkt durch die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgewählt werden kann,

Fig. 8 eine dritte Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, ein Ro- boterprogramm mit Programmschritten auf dem Multi-

Touchscreen anzuzeigen, bei dem das Roboterprogramm oder ein Programmschritt durch die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung ausgewählt werden kann, Fig. 9 eine vierte Ausführung des mobilen Endgeräts, bei dem die Endgeräte-Steuerung ausgebildet ist, einen Geschwindigkeitsbalken oder einen Schieber auf dem Multi-Touchscreen anzuzeigen, wobei der Geschwindig- keitsbalken oder der Schieber durch die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung eingestellt werden kann,

Fig. 10 eine Ausführungsvariante des mobilen Endgeräts, bei dem die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung in Art eines Schiebers linear verstellbar an dem mobi ¬ len Endgerät gelagert ist,

Fig. 11 eine Ausführungsvariante der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung, die ein Eingabemittel in Art eines Zustimmschalters aufweist, Fig. 12 eine schematische Darstellung des Eingabemittels,

Fig. 13 schematische Darstellungen eines als Drehscheibe

ausgebildeten Betätigungsmittels in drei verschiede ¬ nen Drehstellungen,

Fig. 14 schematische Darstellungen eines als dreistufiger

Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels in seinen drei verschiedenen Eingabemittelstellungen,

Fig. 15 schematische Seitendarstellungen des als dreistufi ¬ ger Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels gemäß Fig. 14 in seinen drei möglichen Eingabemittelstel- lungen, und Fig. 16 schematische Seitendarstellungen einer abgewandelten Ausführungsform des als dreistufiger Zustimmtaster ausgebildeten Eingabemittels gemäß Fig. 14 in seinen drei möglichen Eingabemittelstellungen. Die Fig. 1 zeigt einen Roboter 1, der einen Roboterarm 2 und eine Robotersteuerung 12 aufweist. Der Roboterarm 2 umfasst im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels mehrere, nacheinander angeordnete und mittels Gelenke 13 verbundene Glieder 14. Bei den Gliedern 14 handelt es sich insbesondere um ein Gestell 3 und ein relativ zum Gestell 3 um eine ver ¬ tikal verlaufende Achse AI drehbar gelagertes Karussell 4. Weitere Glieder des Roboterarms 2 sind im Falle des vorlie ¬ genden Ausführungsbeispiels eine Schwinge 5, ein Armausleger 6 und eine vorzugsweise mehrachsige Roboterhand 7 mit einer als Flansch 8 ausgeführten Befestigungsvorrichtung zum Befestigen eines nicht näher dargestellten Endeffektors. Die Schwinge 5 ist am unteren Ende z.B. an einem nicht näher dargestellten Schwingenlagerkopf auf dem Karussell 4 um eine vorzugsweise horizontale Drehachse A2 schwenkbar gelagert. Am oberen Ende der Schwinge 5 ist wiederum um eine ebenfalls vorzugsweise horizontale Achse A3 der Armausleger 6 schwenk ¬ bar gelagert. Dieser trägt endseitig die Roboterhand 7 mit ihren vorzugsweise drei Drehachsen A4, A5, A6.

Der Armausleger 6 weist im Falle des vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiels ein schwenkbar an der Schwinge 5 gelagertes Armgehäuse 9 auf. An dem Armgehäuse 9 ist ein Handgrundge ¬ häuse 10 des Armauslegers 6 um die Achse A4 drehbar gela ¬ gert .

Der Roboterarm 2 ist mittels dreier elektrischer Antriebsmo- toren 11 in seinen drei Grundachsen und mittels dreier weiterer elektrischer Antriebsmotoren in seinen drei Handachsen beweglich . Die Robotersteuerung 12 des Roboters 1 ist ausgebildet bzw. eingerichtet, ein Roboterprogramm auszuführen, durch welches die Gelenke 14 des Roboterarms 2 gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch ver- stellt bzw. drehbewegt werden können. Dazu ist die Roboter ¬ steuerung 12 mit den ansteuerbaren elektrischen Antriebsmotoren 11 verbunden, die ausgebildet sind, die Gelenke 14 des Roboterarms 2 zu verstellen. Mit der Robotersteuerung 12 ist eine erfindungsgemäße mobile Sicherheits-Grundsteuer- Vorrichtung 15 steuerungstechnisch verbunden.

Die Fig. 2 bis Fig. 16 zeigen die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15, die ein handhaltbares Gehäuse 16, ein am Gehäuse 16 angeordnetes Nothalt-Schaltmittel 17, eine Kommunikationsvorrichtung 18 zum steuerungstechnischen Ver- binden der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 mit der Robotersteuerung 12 (Fig. 1) aufweist. Außerdem weist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 einen mit dem Gehäuse 16 verbundenen Halter 19 auf. Der Halter 19 ist zum Lagern der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an einem mobilen Endgerät 20 (Fig. 4) ausgebildet. Das mobi ¬ len Endgerät 20 weist eine Endgeräte-Steuerung 21 und einen Multi-Touchscreen 22 auf. Der Multi-Touchscreen 22 ist ausgebildet, Eingaben, d.h. Informationen, Daten über den Multi-Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 zu übermit- teln.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels, insbesondere wie es in Fig. 2 bis Fig. 5 dargestellt ist, wird der Halter 19 von einer im Gehäuse 16 der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 ausgebildeten Nut 23 gebildet, die eine erste Nutwand 23.1 aufweist, die in einem an dem mobi ¬ len Endgerät 20 gelagerten Zustand, wie in Fig. 4 und Fig. 5 gezeigt, der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 einen Abschnitt des Multi-Touchscreens 22 überdeckt. Die Nut 23 weist außerdem eine der ersten Nutwand 23.1 gegenüberliegen- de zweite Nutwand 23.2 auf, welche in einem an dem mobilen Endgerät 20 gelagerten, d.h. angesteckten Zustand der Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 4 und Fig.5 dargestellt, an einer dem Multi-Touchscreen 22 gegenüberliegenden Rückseite 24 des mobilen Endgeräts 20 anliegt, um die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an dem mobilen Endgerät 20 zu halten.

Erfindungsgemäß weist die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung 15 eine Kodiervorrichtung 25 auf, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters 19 an dem mo ¬ bilen Endgerät 20 gelagerten Zustand der mobilen Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 4 und Fig. 5 gezeigt, wenigstens einen die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 identifizierenden Identifikations- code automatisch über den Multi-Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 zu übermitteln.

Die Fig. 3 zeigt in der obersten Darstellung die mobile Si- cherheits-Grundsteuervorrichtung 15 gemäß Fig. 2 in einer Ansicht von oben. Auf der Oberseite der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 befindet sich das Nothalt- Schaltmittel 17. In der Darstellung auf mittlerer Höhe der Fig. 3 ist die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 gemäß Fig. 2 auf den Kopf gestellt dargestellt, d.h. das Nothalt-Schaltmittel 17 weist nach unten und eine Bodenflä- che 26 der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 weist nach oben. In der unteren Reihe der Fig. 3 sind drei beispielhafte Kodiervorrichtungen 25 gezeigt, die unter ¬ schiedliche Identifikationscodes aufweisen. Die unterschied ¬ lichen Identifikationscodes werden im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels durch unterschiedlich auf einer inneren Fläche 27 der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 angeordnete Kontaktstifte 28 gebildet. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind demgemäß an der ersten Nutwand 23.1 mehrere Kontaktstifte 28 angeord ¬ net, derart, dass sie mit dem überdeckten Abschnitt des Mul- ti-Touchscreens 22, wie insbesondere in Fig. 5 gezeigt, in berührender Verbindung stehen, wenn die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 an dem mobilen Endgerät 20 gelagert ist. Die Kodiervorrichtung 25 weist also zwei oder meh ¬ rere Kontaktstifte 28 auf, die in einem mittels des Halters

19 an dem mobilen Endgerät 20 gelagerten Zustand der Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15 in berührender Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 stehen und zwar in einer den Identifikationscode repräsentierenden, spezifischen flächigen Anordnung der zwei oder mehreren Kontaktstifte 28 auf dem Multi-Touchscreen 22. Der Halter 19 ist ausgebildet, die mobile Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung 15 an einem Randabschnitt 29 des mobilen Endgeräts 20 zu lagern. Der Halter 19 kann dabei ausgebildet sein, die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 an dem Randabschnitt 29 des mobilen Endgeräts 20 ver- stellbar zu lagern, wie dies in den Darstellungen der Fig. 6 bis Fig. 9 veranschaulicht ist. So kann die mobile Sicher- heits-Grundsteuervorrichtung 15 mittels einer Hand 30 eines Benutzers wahlweise an unterschiedlichen Stellen des mobilen Endgeräts 20 angesetzt und wieder abgenommen werden. In einer speziellen Ausführungsform kann, wie beispielsweise in Fig. 10 gezeigt, der Halter 19 ausgebildet sein, die mo ¬ bile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 entlang des Randabschnitts 29 des mobilen Endgeräts 20 verschiebbar zu la ¬ gern. Dazu kann der Halter 19 eine in einem an dem mobilen Endgerät 20 angesetzten Zustand der mobilen Sicherheits-

Grundsteuervorrichtung 15 parallel zum Randabschnitt 29 verlaufende Führungsnut 31 aufweisen, welche mit einer zur Füh ¬ rungsnut 31 korrespondierenden Leiste 32 am mobilen Endgerät

20 zusammenwirkt, derart, dass die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15, wie durch den Pfeil in Fig. 10 angedeutet, schienenartig oder kulissenführungsartig an dem mobilen Endgerät 20 parallel zum Randabschnitt 29 verschieb ¬ bar am mobilen Endgerät 20 gelagert und geführt ist. Im Falle des abgewandelten Ausführungsbeispiels der Fig. 11 weist die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 neben dem Nothalt-Schaltmittel 17 manuelle Betätigungsmittel 33 auf, die ausgebildet sind, zwei oder mehrere Kontaktstifte 28a, 28b in Abhängigkeit eines manuellen Betätigens des jeweili- gen Betätigungsmittels 33 in berührende Verbindung zum Mul ¬ ti-Touchscreen 22 zu bringen oder in ihrer jeweiligen berührenden Anordnung am Multi-Touchscreen 22 zu verstellen. In einer solchen Variante eines manuellen Betätigungsmittels 33, kann beispielsweise ein Zustimmtaster und/oder eine Drehscheibe (drehbares Betätigungsmittel) gebildet werden, wie er insbesondere zu Fig. 15 und Fig. 16 noch näher erläu ¬ tert ist.

Die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 kann, wie insbesondere in Fig. 12 bis Fig. 14 dargestellt ist, weitere Kontaktstifte 28a, 28b aufweisen, die in berührende Verbin ¬ dung mit dem Multi-Touchscreen 22 stehen und ausgebildet sind ein Muster zu bilden, das in Abhängigkeit seiner Posi ¬ tion und/oder Winkelstellung auf dem Multi-Touchscreen 22 eine der jeweiligen Position und/oder Winkelstellung zuge- ordnete Information an die Endgeräte-Steuerung 21 übermittelt, wie dies insbesondere in der Fig. 13 und Fig. 14 ver ¬ anschaulicht ist.

Gemäß Fig. 13 beispielsweise, können die weiteren Kontakt ¬ stifte 28a auf einer im Gehäuse 16 der mobilen Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 manuell drehbar gelagerten Drehscheibe 34 angeordnet sein, die nur teilweise den Multi- Touchscreen 22 überlappt, derart, dass in Abhängigkeit der Winkelstellung der Drehscheibe 34, wie schematisch in den Darstellungen der Fig. 13 veranschaulicht, eine unterschied ¬ liche Teilmenge der weiteren Kontaktstifte 28a in berühren ¬ der Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 steht und die jeweilige Komplementmenge von Kontaktstiften 28a außerhalb des Multi-Touchscreen 22 liegt.

In einer Ausführungsvariante gemäß Fig. 14 bis Fig. 16 kann die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 ein manuelles Eingabemittel 35 aufweisen, das ausgebildet ist, in einer ers ¬ ten Eingabemittelstellung A die weiteren Kontaktstifte 28b in eine berührende Verbindung mit dem Multi-Touchscreen 22 zu bringen und in einer zweiten Eingabemittelstellung C die berührende Verbindung zwischen den weiteren Kontaktstiften 28b und dem Multi-Touchscreen 22 zu lösen.

Die Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15 kann demgemäß ein manuelles Eingabemittel 35 mit drei aufeinanderfolgenden

Eingabemittelstellungen aufweisen, wobei in der zweiten Eingabemittelstellung (C) eine erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b und eine zweite Gruppe von weiteren Kontakt ¬ stiften 28b von einer berührenden Verbindung zum Multi- Touchscreen 22 gelöst sind, in der dritten Eingabemittel ¬ stellung B die erste Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b mit dem Multi-Touchscreen 22 in berührender Verbindung steht und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b von einer berührenden Verbindung zum Multi-Touchscreen 22 gelöst ist, und in der ersten Eingabemittelstellung A die erste

Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b und die zweite Gruppe von weiteren Kontaktstiften 28b mit dem Multi-Touchscreen 22 in berührender Verbindung stehen.

Ergänzend kann die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung 15, wie insbesondere in Fig. 2 dargestellt ist, einen aus mehreren einzeln ansteuerbaren Leuchtsegmenten 37 aufgebauten Leuchtring 36 aufweisen und die mobile Sicherheits- Grundsteuervorrichtung 15 dabei eingerichtet sein, in Abhän- gigkeit eines durch die zwei oder mehreren Kontaktstifte 28 und/oder die weiteren Kontaktstifte 28a, 28b über den Multi- Touchscreen 22 an die Endgeräte-Steuerung 21 übermittelten Schaltzustands die einzelnen Leuchtsegmente 37 des Leucht- rings 36 spezifisch anzusteuern.