Modularer Hochfrequenz-Umrichter und Verfahren zum Betrieb desselben

Die Erfindung bezieht sich auf einen Modularen Hochfrequenz- Umrichter. Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf ein Verfahren zum Betrieb eines solchen. Eine Umrichterschaltung der vorstehend genannten Art ist in der Veröffentlichung Lukas Lambertz et al . , „Modularer Hochfrequenz Umrichter für Fahrzeugantriebe", EMA 2010, 08. - 09. September 2010, Aschaffenburg zur elektrischen Energieversorgung der Motorwicklungen eines elektrischen Antriebsmotors in einem Fahrzeugantrieb offenbart.

Der bekannte Modulare Hochfrequenz-Umrichter (kurz MHF-Um- richter) ist zum Umwandeln einer Gleichspannung aus einer Traktionsbatterie des Fahrzeugs in mehrere Wechselspannungen vorgesehen. Die einzelnen Wechselspannungen werden dabei durch mehrere Submodule erzeugt, die in Reihe in den Versor ^¬ gungsstromkreis der Traktionsbatterie geschaltet sind. Jedes Submodul ist dabei eingangsseitig über eine einphasige Halb ^¬ brücke mit dem Versorgungsstromkreis verbunden. Zur Erzeugung der Wechselspannung weist jedes Submodul ausgangsseitig eine einphasige Vollbrücke (H-Brücke) auf, die über einen Last ^¬ stromkreis mit einer Phasenwicklung des Antriebsmotors des Fahrzeugs verschaltet ist. Submodulintern sind die eingangs- seitige Halbbrücke und die Vollbrücke zusammen mit einer Zwi- schenkreiskapazität in einem (Gleichspannungs- ) Zwischenkreis parallelgeschaltet .

Im Normalbetrieb (Antriebsmodus) des MHF-Umrichters , in dem über die Submodule des Umrichters elektrische Leistung aus dem Versorgungsstromkreis in den jeweiligen Laststromkreis transportiert wird, werden die Eingangshalbbrücken der Submodule in Zusammenwirkung mit einer im Versorgungsstromkreis angeordneten Induktivität als Hochsetzsteller betrieben. Hierzu werden üblicherweise die Submodule in regelmäßig al ^¬ ternierendem Wechsel auf den Versorgungsstromkreis auf ^¬ geschaltet. Die eingangsseitigen Halbbrücken werden zu diesem Zweck üblicherweise mit periodischen Trägersignalen ange- steuert, die um gleiche Phasenwinkel versetzt sind. Infolge dieser Ansteuerung wird die Zwischenkreiskapazität des je ^¬ weils aufgeschalteten Submoduls für die Dauer eines Auf ^¬ schaltpulses in den Versorgungsstromkreis geschaltet. Zusätzlich zu dem Antriebsmodus können die eingangsseitigen Halbbrücken der Submodule in einem Rückspeisemodus betrieben werden, in dem elektrische Leistung aus dem Laststromkreis über das jeweils zugehörige Submodul in den Versorgungsstrom ^¬ kreis zurückgespeist wird. Die eingangsseitigen Halbbrücken der Submodule werden hierzu als Tiefsetzsteller betrieben.

Die Zwischenkreisspannungen der Submodule werden für jedes Submodul individuell durch Variation der Dauer des jeweiligen Aufschaltpulses geregelt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen MHF-Umrichter und ein Verfahren zu dessen Betrieb zu verbessern.

Bezüglich des Verfahrens wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1. Bezüglich des MHF- Umrichters wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 9. Vorteilhafte und teils für sich ge ^¬ sehen erfinderische Ausgestaltungsformen und Weiterentwicklungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.

Die Erfindung geht aus von einem MHF-Umrichter, der mehrere Submodule umfasst. Die Submodule werden hierbei bestimmungs ^¬ gemäß eingangsseitig in Reihe über eine Induktivität in einen aus einer Gleichspannungsquelle gespeisten Versorgungsstromkreis geschaltet. Jedes Submodul weist eingangsseitig eine Halbbrücke (nachfolgend Eingangsbrücke) auf, mit der das Sub ^¬ modul in den Versorgungsstromkreis geschaltet ist. Ausgangs- seitig weist jedes Submodul eine mindestens einphasige Voll ^¬ brücke (nachfolgend Ausgangsbrücke) auf, mit der das Submodul über einen Laststromkreis mit einer anzusteuernden Last verbunden ist. Jedes Submodul weist des Weiteren einen (Gleich- spannungs- ) Zwischenkreis auf, in welchem die Eingangsbrücke und die Ausgangsbrücke parallelgeschaltet sind. In den Zwi ^¬ schenkreis ist zudem - in Parallelschaltung zu der Eingangsbrücke und der Ausgangsbrücke - eine Zwischenkreiskapazität geschaltet .

Der MHF-Umrichter ist insbesondere zum Einsatz in dem Fahrzeugantrieb eines Elektrofahrzeugs vorgesehen. Als Gleich ^¬ stromquelle für den Versorgungsstromkreis ist in diesem An ^¬ wendungsfall die Traktionsbatterie (Hochvoltbatterie) des Fahrzeugs vorgesehen. Bei der an das Submodul ausgangsseitig anzuschließenden Last handelt es sich hier insbesondere um einen Elektromotor oder um eine Phasenwicklung eines solchen. Vorzugsweise ist dabei jeder Phasenwicklung des Elektromotors ein eigenes Submodul zugeordnet. Alternativ hierzu können im Rahmen der Erfindung allerdings mehrere Phasenwicklungen eines mehrphasigen Elektromotors an ein gemeinsames Submodul angeschlossen werden. Die Ausgangsbrücke ist in diesem Fall durch eine entsprechend mehrphasige Vollbrücke gebildet. In einem speziellen Anwendungsfall der Erfindung können mehrere Elektromotoren - die beispielsweise zum jeweils selektiven Antrieb verschiedener Räder des Fahrzeugs dienen - parallel zueinander durch verschiedene Submodule des MHF-Umrichters angesteuert werden. Die Zwischenkreiskapazität eines jeden Submoduls ist jeweils insbesondere durch einen oder mehrere Kondensatoren gebildet.

Im Zuge des Verfahrens werden die Zwischenkreiskapazitäten der Submodule im Wechsel mittels der jeweils zugeordneten Eingangsbrücke in den Versorgungsstromkreis geschaltet. Die Schaltung der Zwischenkreiskapazität eines Submoduls in den Versorgungsstromkreis ist nachfolgend abkürzend als „Auf ^¬ schaltung" des jeweiligen Submoduls auf den Versorgungsstromkreis bezeichnet. Das oder jedes Submodul, dessen Zwischen- kreiskapazität in den Versorgungsstromkreis geschaltet wird, ist nachfolgend als „aufgeschaltetes Submodul" bezeichnet. In der Regel sind zu jedem Zeitpunkt stets mehrere Submodule gleichzeitig auf den Versorgungsstromkreis aufgeschaltet .

Verfahrensgemäß wird nun die über der jeweiligen Zwischen- kreiskapazität eines jeden Submoduls abfallende Zwischen ^¬ kreisspannung gemessen. Das oder jedes aufzuschaltende Submo- dul wird dabei erfindungsgemäß nach Maßgabe der Spannungsab- weichung der zugehörigen Zwischenkreisspannung von einem vorgegebenen Spannungssollwert ausgewählt. Insbesondere werden in bevorzugter Ausführung des Verfahrens stets zumindest das ^¬ jenige Submodul mit der maximalen Spannungsabweichung (insbesondere mit der größten positiven Spannungsabweichung) oder zumindest dasjenige Submodul mit der minimalen Spannungsab ^¬ weichung (insbesondere mit der größten negativen Spannungsab ^¬ weichung) auf den Versorgungsstromkreis aufgeschaltet . Die Spannungsabweichung wird dabei als positiv gewertet, wenn die gemessene Zwischenkreisspannung den Spannungssollwert über- schreitet. Die Spannungsabweichung wird entsprechend als ne ^¬ gativ gewertet, wenn die gemessene Zwischenkreisspannung den Spannungssollwert unterschreitet .

Durch die Auswahl der aufzuschaltenden Submodule nach Maßgabe der Spannungsabweichung der jeweiligen Zwischenkreisspannung kann auf besonders einfache, aber effektive Weise eine Ver ^¬ gleichmäßigung des Leistungsflusses in dem Versorgungskreis erzielt werden. Zudem kann die Anzahl der Schaltprozesse der Eingangsbrücken reduziert werden. Die Belastung der Umrich- terkomponenten, insbesondere der Halbleiterschalter der Eingangsbrücken kann somit reduziert werden.

Das Verfahren ermöglicht dabei insbesondere, den Spannungs ^¬ sollwert für jedes Submodul individuell vorzugeben. Somit können die Submodule im Rahmen der Erfindung wahlweise auf gleiche oder unterschiedliche Zwischenkreisspannungen gere ^¬ gelt werden. Insbesondere für den letzteren Fall wird im Zuge des Verfahrens vorzugsweise die Spannungsabweichung für jedes Submodul durch Vergleich der jeweils gemessenen Zwischen- kreisspannung mit dem zugehörigen Spannungssollwert explizit berechnet. Sofern allerdings für alle Submodule der Span ^¬ nungssollwert einheitlich (und somit gleich) vorgegeben ist, wird die Spannungsabweichung vorzugsweise nicht explizit be ^¬ rechnet. Vielmehr werden in diesem Fall die Zwischenkreis- spannungen unmittelbar miteinander verglichen, da sich der Unterschied der Spannungsabweichungen bei gleichen Spannungssollwerten erkanntermaßen direkt im Unterschied der gemesse- nen Zwischenkreisspannungen äußert.

In einer verfeinerten Verfahrensvariante wird zusätzlich zu den Zwischenkreisspannungen die Stromrichtung des in dem Versorgungsstromkreis fließenden Stroms bestimmt und bei der Auswahl des aufzuschaltenden Submoduls berücksichtigt. Dabei wird vorzugsweise stets zumindest dasjenige Submodul mit der minimalen (insbesondere größten negativen) Spannungsabwei ^¬ chung auf den Versorgungsstromkreis aufgeschaltet , wenn die Stromrichtung positiv ist. Bei negativer Stromrichtung wird dagegen stets zumindest dasjenige Submodul mit der maximalen (insbesondere größten positiven) Spannungsabweichung auf den Versorgungsstromkreis aufgeschaltet .

Als Stromfluss mit „positiver Stromrichtung" wird hierbei im Sinne der technischen Stromrichtungsdefinition ein von dem

Plus-Pol auf den Minus-Pol der Gleichspannungsquelle gerich ^¬ teter Stromfluss gewertet. Als „negativ" wird umgekehrt ein von dem Minus-Pol auf den Plus-Pol der Gleichspannungsquelle gerichteter Stromfluss gewertet.

Die Anpassung der Zwischenkreisspannungen wird somit bei der vorstehend beschriebenen Verfahrensvariante stromrichtungsab- hängig sowohl durch aktive Ladung von teilentleerten Zwi- schenkreiskapazitäten als auch durch aktive Entladung von überladenen Zwischenkreiskapazitäten vorgenommen, und ist hierdurch besonders effektiv. In zweckmäßiger Ausführung des Verfahrens wird die Eingangs ^¬ brücke des aufgeschalteten Submoduls mittels eines Eingangs ^¬ steuersignals getaktet angesteuert. Das Eingangssteuersignal ist zweckmäßigerweise durch ein Pulssignal gebildet, das in jedem Taktzyklus vorgegebener Taktdauer jeweils einen Puls und eine Pulspause mit einstellbarem Aussteuergrad (auch als Puls-Pausen-Verhältnis oder Duty-Cycle bezeichnet) aufweist.

Die Variation des Aussteuergrades ermöglicht hierbei im Zuge des erfindungsgemäßen Verfahrens, nicht nur die einzelnen

Zwischenkreisspannungen, sondern unabhängig hiervon auch den durch den Versorgungsstromkreis fließenden Strom (Versorgungsstrom) bedarfsgerecht zu regeln. Für die Spannungsrege ^¬ lung wird vorzugsweise die Summenspannung ermittelt, die durch die Summe der gemessenen Zwischenkreisspannungen aller Submodule gegeben ist. Aus der Abweichung dieser Summenspannung von der Summe der Spannungssollwerte wird dabei ein Stromsollwert für den Versorgungsstrom abgeleitet. Dieser Stromsollwert wird wiederum als Eingangsgröße für eine nach- geschaltete Stromregelung herangezogen. Im Zuge dieser Stromregelung wird der Versorgungsstrom durch Auf- und Abschalten von Submodulen, und somit durch Variation der über den Submo- dulen im Versorgungsstromstromkreis in Summe abfallenden Spannung (Effektivspannung) geregelt.

In einer einfach realisierbaren Verfahrensvariante wird für jeden Taktzyklus der Eingangssteuersignale das oder jedes aufzuschaltende Submodul nach Maßgabe der Spannungsabweichun ^¬ gen neu ausgewählt. Es wird also insbesondere für jeden Takt- zyklus erneut - nach einer der vorstehend beschriebenen Aus ^¬ gestaltungsformen des Verfahrens - zumindest dasjenige Submo ^¬ dul mit der maximalen (insbesondere größten positiven) oder minimalen (insbesondere größten negativen) Spannungsabwei ^¬ chung ermittelt auf den Versorgungsstromkreis aufgeschaltet .

In einer alternativen Verfahrensvariante wird der Wechsel zwischen den aufzuschaltenden Submodulen in Abhängigkeit der vorstehend eingeführten Effektivspannung vorgenommen, also in Abhängigkeit der Spannung, die in Summe über den Eingangs ^¬ kreisen der in Reihe geschalteten Submodule abfällt. Submodu- le werden dabei nur dann auf- oder abgeschaltet, wenn diese Effektivspannung - zu der nur die aufgeschalteten Submodule einen von Null verschiedenen Beitrag liefern - von einem vorgegebenen Sollwert um mehr als einen vorgegebenen Schaltwert abweicht. Dieser Schaltwert wird dabei in zweckmäßiger Ausge ^¬ staltung des Verfahrens variabel gewählt, so dass er der Hälfte (dem halben Betrag) der Zwischenkreisspannung des auf- oder abzuschaltenden Submoduls entspricht. Der Sollwert wird zweckmäßigerweise aus der von der vorstehend beschriebenen Stromregelung ausgegebenen Stellgröße abgeleitet.

In zweckmäßiger Ausgestaltung der Erfindung führt der MHF- Umrichter das erfindungsgemäße Verfahren automatisch durch. Er umfasst hierzu eine Steuereinrichtung, die schaltungs- und/oder programmtechnisch zur Durchführung des Verfahrens, insbesondere in einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsvarianten eingerichtet ist. Die Steuereinrichtung um- fasst dabei insbesondere einen MikroController, in dem ein das Verfahren in Betrieb des Umrichters automatisch durchführendes Steuerprogramm (Firmware) lauffähig implementiert ist. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung im Rahmen der Erfindung allerdings auch mindestens einen nicht- programmierbaren Hardware-Schaltkreis (z.B. einen ASIC) umfassen, in dem die Funktion zur automatischen Durchführung des Verfahrens oder eines Teils davon mit schaltungstechni ^¬ schen Mitteln implementiert ist. Die Steuereinrichtung kann im Rahmen der Erfindung durch eine einzige, alle Umrichtermodule gemeinsam ansteuernde

(Zentral-) Steuereinheit gebildet sein, beispielsweise also durch einen einzigen MikroController. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann die Steuereinrichtung im Rahmen der Er- findung aber auch ganz oder teilweise dezentral strukturiert sein, indem jedem Umrichtermodul (zumindest auch) eine eige ^¬ ne Steuereinheit zugeordnet ist. Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

FIG 1 in einem schematisch vereinfachten elektronischen

Schaltbild einen MHF-Umrichter mit drei in Reihe ge ^¬ schalteten Submodulen, wobei jedes der Submodule eine eingangsseitige Halbbrücke (Eingangsbrücke) , eine ausgangsseitige einphasige Vollbrücke (Ausgangsbrü ^¬ cke) und einen (Gleichspannungs- ) Zwischenkreis mit einer Zwischenkreiskapazität umfasst, sowie mit einer

Steuereinheit zur Ansteuerung der Submodule,

FIG 2 in vergrößerter Darstellung eines der Submodule gemäß

FIG 1,

FIG 3 in einem schematischen Blockschaltbild die Steuerein- heit gemäß FIG 1,

FIG 4 in einem Flussdiagramm ein von einem Modulator der

Steuereinheit zur Ansteuerung der Eingangsbrücken der Submodule durchgeführtes Verfahren, und

FIG 5 in Darstellung gemäß FIG 4 eine alternative Ausfüh- rungsform des Verfahrens.

Einander entsprechende Teile und Größen sind in allen Figuren stets mit gleichen Bezugszeichen versehen.

In FIG 1 ist ein Fahrzeugantrieb 1 für ein (nicht näher dar ^¬ gestelltes) Elektro-Fahrzeug dargestellt. Der Fahrzeugantrieb 1 umfasst als elektrische Last beispielhaft einen dreiphasi ^¬ gen elektrischen (Antriebs- ) Motor 2 des Fahrzeugs. Der Fahrzeugantrieb 1 umfasst des Weiteren einen (MHF-) Um ^¬ richter 3, der den Motor 2 mit elektrischer Leistung aus einer elektrischen Gleichspannungsquelle versorgt. Bei der Gleichspannungsquelle handelt es sich in dem dargestellten Beispiel um die (Traktions-) Batterie 4 (auch: Hochvoltbatte- rie) des Fahrzeugs.

Der Umrichter 3 umfasst im Beispiel gemäß FIG 1 drei Submodu ^¬ le 5a, 5b und 5c. Der Umrichter 3 umfasst zudem als Steuer- einrichtung eine zentrale Steuereinheit 6 sowie ferner eine Induktivität 7.

Die Induktivität 7, die schaltungstechnisch insbesondere durch eine Spule realisiert ist, und die drei Submodule 5a-5c sind in Reihenschaltung über einen Versorgungsstromkreis (nachfolgend als Batteriestromkreis 8 bezeichnet) mit der Batterie 4 verbunden. Jedes Submodul 5a-5c ist hierbei mit zwei Eingangsklemmen 9 und 10 in den Batteriestromkreis 8 ge- schaltet.

Lastseitig ist jedes der Submodule 5a-5c jeweils über zwei Ausgangsklemmen 11 und 12 und einen Lastromkreis 13 an eine jeweils zugeordnete Phasenwicklung 14 des Motors 2 ange- schlössen.

Eines der identisch aufgebauten Submodule 5a-5c ist in FIG 2 näher dargestellt. Wie dieser Darstellung zu entnehmen ist, weist jedes Submodul 5a-5c eingangsseitig eine nachfolgend als Eingangsbrücke 20 bezeichnete Halbbrücke sowie lastseitig eine nachfolgend als Ausgangsbrücke 21 bezeichnete, einphasi ^¬ ge Vollbrücke (H-Brücke) auf. Jedes Submodul 5a-5c umfasst des Weiteren eine Zwischenkreiskapazität 22 in Form eines Kondensators, über der eine Kondensatorspannung Uzi , U _Z 2 bzw. U _Z 3 abfällt. Die Eingangsbrücke 20, die Ausgangsbrücke 21 und die Zwischenkreiskapazität 22 sind hierbei parallel zueinan ^¬ der zwischen eine Plus-Schiene 23 und eine Minus-Schiene 24 eines (Gleichspannungs- ) Zwischenkreises 25 geschaltet. Die Eingangsbrücke 20 weist zwei durch einen Mittelabgriff 26 getrennte Zweige 27 und 28 auf, von denen sich der Zweig 27 zwischen dem Mittelabgriff 26 und der Plus-Schiene 23, und der Zweig 28 zwischen dem Mittelabgriff 26 und der Minus- Schiene 24 erstreckt. In jedem der Zweige 27, 28 ist je ein (Halbleiter- ) Schalter 29 bzw. 30 angeordnet, der jeweils durch einen MOSFET gebildet ist. Die Eingangsklemmen 9 und 10 eines jeden Submoduls 5a-5c sind beidseitig des Schalters 29 mit der Plus-Schiene 23 bzw. mit dem Mittelabgriff 26 verschaltet .

Die Ausgangsbrücke 21 ist gebildet aus zwei Halbbrücken 31 und 32, die parallel zueinander zwischen die Plus-Schiene 23 und die Minus-Schiene 24 des Zwischenkreises 25 geschaltet sind. In jeder der beiden Halbbrücken 31, 32 sind wiederum zwei Halbleiterschalter 33 und 34 bzw. 35 und 36 angeordnet. Die Schalter 33-36 sind wiederum vorzugsweise durch MOSFETs gebildet.

Ein Mittelabgriff 37 zwischen den Halbleiterschaltern 33 und 34 der Halbbrücke 31 ist mit der Ausgangsklemme 11 verschal ^¬ tet. Ein Mittelabgriff 38 zwischen den Halbleiterschaltern 35 und 36 der Halbbrücke 32 ist entsprechend mit der Ausgangs ^¬ klemme 12 verschaltet.

Im Betrieb des Umrichters 3 wird durch die Batterie 4 über den Batteriestromkreis 8 eine Batteriespannung U _B an den Um- richter 3 angelegt. Unter Wirkung der Batteriespannung U _B fließt in dem Batteriestromkreis 8 ein Versorgungsstrom (Bat ^¬ teriestrom) mit einer Batteriestromstärke I _B .

In einem Antriebsmodus des Umrichters 3 werden die Submodule 5a-5c zur Speisung der Phasenwicklungen 14 des Motors 2 mit elektrischer Energie aus der Batterie 4 im Wechsel auf den Batteriestromkreis 8 aufgeschaltet . Hierzu wird der Halblei ^¬ terschalter 29 in der Eingangsbrücke 20 des jeweils auf ^¬ zuschaltenden Submoduls 5a-5c geöffnet, so dass die Zwischen- kreiskapazität 22 dieses Submoduls 5a-5c über die Eingangs ^¬ klemmen 9 und 10 und den Halbleiterschalter 30 in den Batteriestromkreis 8 geschaltet ist. Im Regelfall werden auf diese Weise eine zeitlich wechselnde Anzahl von Submodulen 5a-5c aufgeschaltet . Das oder jedes übrige Submodul 5a-5c ist dage- gen von dem Batteriestromkreis 4 abgeschaltet, indem die Ein ^¬ gangsklemmen 9 und 10 dieser Submodule 5a-5c durch den jeweils zugehörigen Halbleiterschalter 29 kurzgeschlossen sind. Bei positiver Stromflussrichtung des in dem Batteriestromkreis 8 fließenden Batteriestroms wird die Zwischenkreiskapa- zität 22 des jeweils aufgeschalteten Submoduls 5a-5c aus dem Batteriestromkreis 8 geladen, so dass die über der Zwischen- kreiskapazität 22 abfallende Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 an ^¬ steigt .

Die Eingangsbrücke 20 des jeweils aufgeschalteten Submoduls 5a-5c wird dabei in Zusammenwirkung mit der Induktivität 7 als Hochsetzsteller betrieben. Der Halbleiterschalter 29 wird hierzu in zeitlichem Wechsel, insbesondere mit einem vorgege ^¬ benen Aussteuergrad (Puls-Pausen-Verhältnis) getaktet, auf- und zugesteuert. Der zweite Halbleiterschalter 30 der Eingangsbrücke 20 wird vorzugsweise stets gegensätzlich zu dem Halbleiterschalter 29 geschaltet.

In einem Rückspeisemodus kann der Umrichter 3 alternativ auch zur Rückspeisung von elektrischer Energie in den Batteriestromkreis 8 herangezogen werden. Unter Erzeugung einer nega- tiven Stromflussrichtung im Batteriestromkreis 8 werden die Eingangsbrücken 20 der Submodule 5a-5c hierbei als Tiefsetzsteller betrieben, indem der Halbleiterschalter 30 des jeweiligen Submoduls 5a-5c abwechselnd, insbesondere wiederum ge ^¬ taktet auf- und zugesteuert wird. Auch im Rückspeisemodus wird der Halbleiterschalter 29 dabei vorzugsweise stets ge ^¬ gensätzlich zu dem Halbleiterschalter 30 angesteuert.

Zur Ansteuerung der Halbleiterschalter 29 und 30 eines jeden Submoduls 5a-5c werden die Gate-Anschlüsse dieser Halbleiter- Schalter 29 und 30 von der Steuereinheit 6 jeweils mit einem Eingangssteuersignal E ₁ -E ₃ belegt. In exemplarischer Definiti ^¬ on handelt es sich bei den Eingangssteuersignalen E ₁ -E ₃ jeweils um ein zwischen den Werten „0" und „1" schwankendes Pulssignal, wobei das jeweilige Submodul 5a-5c durch Ansteue- rung mit dem Wert „0" abgeschaltet (Halbleiterschalter 29 ge ^¬ schlossen, Halbleiterschalter 30 geöffnet) , und durch Ansteuerung mit dem Wert „1" aufgeschaltet (Halbleiterschalter 29 geöffnet, Halbleiterschalter 30 geschossen) wird. Die Steuereinheit 6 erhält im Gegenzug von den Submodulen 5a-5c als Eingangsgröße jeweils einen Messwert der Zwischenkreis- spannung U _Z i-U _Z 3. Die Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 wird hierzu in jedem Submodul 5a-5c jeweils mittels eines Messwandlers 39 (FIG 1) abgegriffen, der der Steuereinheit 6 ein zu der je ^¬ weiligen Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 proportionales Spannungssignal zuführt.

Als weitere Eingangsgröße erhält die Steuereinheit 6 einen Messwert der Batteriestromstärke I _B , der von einem Messwand ^¬ ler 40 (FIG 1) im Batteriestromkreis 8 abgegriffen und der Steuereinheit 6 beispielsweise in Form eines stromproportio ^¬ nalen Spannungssignals zugeführt wird. Durch die Steuereinheit 6 werden die Zwischenkreisspannungen U _Z i~U _Z 3 der Submodule 5a-5c auf einen jeweils zugeordneten Spannungssollwert U _Z i o , U _Z 2o bzw. U _Z 3o geregelt. Die Spannungs ^¬ sollwerte U _Z i o-U _Z 3o sind dabei im allgemeinen Anwendungsfall des erfindungsgemäßen Umrichters 3 spezifisch für jedes Sub- modul 5a-5c vorgegeben und können entsprechend auch mit un ^¬ terschiedlichem Betrag festgelegt sein. In dem einfachen Anwendungsfall gemäß FIG 1, bei dem die Submodule 5a-5c die gleich ausgelegten Phasenwicklungen 14 desselben Motors 2 betreiben, sind die Spannungssollwerte U _Z i o-U _Z 3o zweckmäßigerwei- se aber einheitlich auf den gleichen Betrag festgelegt ( Uzi o = U _Z 2o = U _Z 3o) · Zusätzlich zu der Regelung der Zwischenkreisspan ^¬ nungen U _Z i~U _Z 3 regelt die Steuereinheit 6 auch die Batterie ^¬ stromstärke I _B . Zur Durchführung dieses Regelverfahrens umfasst die Steuer ^¬ einheit 6 gemäß FIG 3 ein Spannungsregelmodul 41, ein diesem nachgeschaltetes Stromregelmodul 42 sowie einen dem Stromre ^¬ gelmodul 42 wiederum nachgeschalteten Modulator 43. Das Spannungsregelmodul 41 ist wiederum gegliedert in einen

Spannungsregler 44, ein diesem vorgeschaltetes Differenzglied 45 sowie zwei wiederum vorgeschaltete Summenglieder 46 und 47. Dem Summenglied 46 sind hierbei die in den Submodulen 5a-5c erhobenen Messwerte der Zwischenkreisspannungen U _Z i-U _Z 3 als Eingangsgrößen zugeführt. Das Summenglied 46 berechnet hie ^¬ raus eine Summenspannung U _s (mit U _s = U _Z i + U _Z 2 + U _Z 3) . In ent- sprechender Weise berechnet das Summenglied 47 aus den zuge ^¬ führten Spannungssollwerten U _Z io-U _Z 3o einen Summenspannungs ^¬ sollwert U _S o (mit U _S o = U _Z io + U _Z 2o + U _Z 3o) . Sofern eine Änderung der Spannungssollwerte U _Z io-U _Z 3o im Betrieb des Umrichters 3 nicht vorgesehen ist, kann das Summenglied 47 optional ent- fallen. Stattdessen ist in diesem Fall der Summenspannungssollwert U _S o bevorzugt direkt als Konstante in der Steuerein ^¬ heit 6 hinterlegt.

Das Differenzglied 45 berechnet durch Vergleich der Summen- Spannung U _s mit dem Summenspannungssollwert U _S o eine Summen ^¬ spannungsabweichung AU _S (mit AU _S = U _S o - U _s ) ·

Die Summenspannungsabweichung AU _S wird als Führungsgröße dem - zweckmäßigerweise als Proportional-Integral-Regler (PI- Regler) ausgebildeten - Spannungsregler 44 zugeführt. In Abhängigkeit des Absolutwerts und zeitlichen Verlaufs der Sum ^¬ menspannungsabweichung AU _S bestimmt der Spannungsregler 44 einen Stromsollwert I _B o und führt diesen als Eingangsgröße dem Stromregelmodul 42 zu.

Das Stromregelmodul 42 ist gegliedert in einen Stromregler 48 sowie ein vorgeschaltetes Differenzglied 49.

Das Differenzglied 49 ermittelt hierbei durch Vergleich des Messwertes der Batteriestromstärke I _B mit dem Stromsollwert I _B o eine Stromabweichung AI (mit AI = I _B o ^_ I _B ) , die dem - wiederum zweckmäßigerweise als PI-Regler ausgebildeten - Stromregler 48 als Führungsgröße zugeführt ist. Nach Maßgabe des Absolutwerts und zeitlichen Verlaufs der Stromabweichung AI berechnet der Stromregler 48 eine Stellgröße S, die dem

Modulator 43 als Eingangsgröße zugeführt wird. Die Stellgröße S entspricht dabei derjenigen Spannung, die in Summe über den Eingangsbrücken 20 der in Reihe geschalteten Submodule 5a-5c abfallen soll.

Das Stromregelmodul 42 hat im Vergleich zu dem Spannungsre- gelmodul 41 eine wesentlich geringere Ansprechzeit. Das

Stromregelmodul 42 kann somit schnelle Stromschwankungen ef ^¬ fektiv ausregeln, während das Spannungsregelmodul 41 zur An ^¬ passung der durchschnittlichen Batteriestromstärke I _B an den sich ändernden Leistungsbedarf des Motors 2 dient.

Zusätzlich zu der Stellgröße S sind dem Modulator 43 als wei ^¬ tere Eingangsgrößen die Messwerte der Zwischenkreisspannungen Uzi-U _Z 3 und die zugehörigen Spannungssollwerte U _Z io-U _Z 3o sowie der Messwert der Batteriestromstärke I _B zugeführt.

Nach Maßgabe dieser Eingangsgrößen erzeugt der Modulator 43 das jeweilige Eingangssteuersignal E ₁ -E3 für die Eingangsbrü ^¬ cken 20 der Submodule 5a-5c gemäß einem in FIG 4 näher darge ^¬ stellten Verfahren.

Danach berechnet der Modulator 43 in einem auf den Verfahrensstart 50 folgenden ersten Schritt 51 für jedes Submodul 5a-5c jeweils separat die Spannungsabweichung der jeweiligen Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 von dem zugeordneten Spannungs- sollwert U _Z io-U _Z 3o.

In einem folgenden Schritt 52 sortiert der Modulator 43 die Submodule 5a-5c nach der Größe der jeweils zugeordneten Spannungsabweichung .

In einem weiteren Schritt 53 prüft der Modulator 43, ob die Batteriestromstärke I _B und somit die Stromflussrichtung im Batteriestromkreis 8 positiv sind (I _B > 0) . Gegebenenfalls (Y) wählt der Modulator 43 in einem Schritt 54 dasjenige Submodul 5a-5c mit der minimalen Spannungsabwei ^¬ chung (min{U _Z i-U _Z i ₀ ;U _Z 2-U _Z 2o;U _z3 -U _Z 3o; } ) sowie gegebenenfalls ei ^¬ nes oder mehrere Submodule 5a-5c mit nächstgrößerer Span- nungsabweichung aus und bestimmt für jedes ausgewählte Submo ^¬ dul 5a-5c einen zugeordneten Aussteuergrad für die getaktete Ansteuerung der Eingangsbrücke 20, so dass die Summe der Sollspannungen U _z oi-U _z o3 der ausgewählten Submodule 5a-5c im zeitlichen Mittelwert der Stellgröße S entspricht. Dabei ord ^¬ net der Modulator 43 dem Submodul 5a-5c mit der minimalen Spannungsabweichung einen größeren Aussteuergrad zu als gegebenenfalls weiteren ausgewählten Submodulen 5a-5c mit größerer Spannungsabweichung.

So ordnet der Modulator 43 dem Submodul 5a-5c mit der minima ^¬ len Spannungsabweichung einen Aussteuergrad zwischen 0 und 1 zu, wenn die Stellgröße S einer Spannung zwischen 0 und dem Spannungssollwert U _z oi-U _z o3 dieses Submodul 5a-5c entspricht, während es den übrigen Submodulen den Aussteuergrad 0 zu ^¬ weist.

Wenn die Stellgröße S dagegen einer Spannung entspricht, die zwischen dem Spannungssollwert U _z oi-U _z o3 des Submoduls 5a-5c mit der minimalen Spannungsabweichung und der Summe der Spannungssollwerte U _z oi-U _z o3 dieses Submodul 5a-5c und des Submo ^¬ duls mit der nächstgrößeren Spannungsabweichung liegt, ordnet der Modulator 43 dem Submodul 5a-5c mit der minimalen Spannungsabweichung den Aussteuergrad 1 und dem Submodul 5a-5c mit der nächstgrößeren Spannungsabweichung einen Aussteuergrad zwischen 0 und 1 zu. Das übrige Submodul 5a-5c wird da ^¬ gegen mit dem Aussteuergrad 0 angesteuert.

Wenn die Stellgröße S schließlich einer Spannung entspricht, die zwischen der Summe der Spannungssollwerte U _z oi-U _z o3 des Submoduls 5a-5c mit minimaler Spannungsabweichung und dem Summenspannungssollwert U _S o liegt, ordnet der Modulator 43 dem Submodul 5a-5c mit minimaler Spannungsabweichung und dem Submodul 5a-5c mit der nächstgrößeren Spannungsabweichung je- weils den Aussteuergrad 1 und dem Submodul 5a-5c mit der größten Spannungsabweichung einen Aussteuergrad zwischen 0 und 1 zu. Sofern die in Schritt 53 geprüfte Bedingung negativ ausfällt (N) und somit eine negative Stromflussrichtung im Batterie ^¬ stromkreis 8 vorherrscht (I _B < 0), wählt der Modulator 43 in einem Schritt 55 dasjenige Submodul 5a-5c mit der maximalen Spannungsabweichung (max { U _Z i-U _Z io ; U _Z 2-U _Z 2o ; U _Z 3-U _Z 3o ; } ) sowie gege ^¬ benenfalls eines oder mehrere Submodule 5a-5c mit nächstklei ^¬ nerer Spannungsabweichung aus und bestimmt für jedes ausgewählte Submodul 5a-5c einen zugordneten Aussteuergrad für die Ansteuerung der Eingangsbrücke 20, so dass die Summe der Sollspannungen U _z oi-U _z o3 der ausgewählten Submodule 5a-5c im zeitlichen Mittelwert der Stellgröße S entspricht. Dabei ord ^¬ net der Modulator 43 - umgekehrt analog zu dem Verfahrens ^¬ schritt 54 - dem Submodul 5a-5c mit der maximalen Spannungs ^¬ abweichung einen größeren Aussteuergrad zu als gegebenenfalls weiteren ausgewählten Submodulen 5a-5c mit kleinerer Spannungsabweichung .

In einem Schritt 56 erzeugt der Modulator 43 in dem folgenden Taktzyklus der Eingangssteuersignale E1-E3 jeweils einen Steuerpuls und eine darauffolgende Pulspause mit dem in

Schritt 54 bzw. 55 bestimmten Aussteuergrad.

In einem exemplarischen Fall, in dem allen Submodulen 5a-5c der gemeinsame Spannungssollwert U _Z io = U _Z 2o = U _Z 3o = 100V vor- gegeben ist, und die Stellgröße S einer Spannung von 160 V entspricht, legt der Modulator 43 die Aussteuergrade der Sub ^¬ module 5a-5c derart fest, dass im zeitlichen Mittel in jedem Taktzyklus 1,6 Submodule aufgeschaltet werden. Es sei ange ^¬ nommen, dass die Zwischenkreisspannungen U _Z i, U _Z 2 und U _Z 3 die Werte 93V, 88V bzw. 104V aufweisen, so dass das Submodul 5b die minimale Spannungsabweichung von U _Z 2 - U _Z 2o = -12V, das Submodul 5a die nächstgrößere Spannungsabweichung von Uzi - U _Z io = -7V und das Submodul 5c die größte Spannungsabweichung von Uzi - U _Z io = +4V aufweisen. In diesem Fall steuert der Mo- dulator 43 bei positiver Stromrichtung (I _B > 0) gemäß Schritt 54 das Submodul 5b mit dem Aussteuergrad 1, das Submodul 5a mit dem Aussteuergrad 0,6 und das Submodul 5c mit dem Aus ^¬ steuergrad 0 an. Bei negativer Stromrichtung (I _B < 0) würde der Modulator 43 dagegen gemäß Schritt 55 das Submodul 5c mit dem Aussteuergrad 1, das Submodul 5a mit dem Aussteuergrad 0,6 und das Submodul 5b mit dem Aussteuergrad 0 ansteuern. Der Modulator 43 springt von dem auf Schritt 56 folgenden Verfahrensende 57 nach jedem Taktzyklus zurück auf den Ver ^¬ fahrensstart 50, so dass die Schritte 51 bis 56 zyklisch wie ^¬ derholt werden. Somit werden durch den Modulator 43 für jeden Taktzyklus der Eingangssteuersignale E ₁ -E3 die jeweils auf- zuschaltenden Submodule 5a-5c erneut ausgewählt.

Durch das vorstehend beschriebene Verfahren wird erreicht, dass bei positiver Stromflussrichtung im Batteriestromkreis 8 stets zumindest dasjenige Submodul 5a-5c auf dem Batterie- Stromkreis 8 aufgeschaltet wird, dessen Zwischenkreiskapazi- tät 22 den - zumindest relativ gesehen - niedrigsten Ladezustand aufweist, so dass diese Zwischenkreiskapazität 22 be ^¬ vorzugt aus dem Batteriestromkreis 8 aufgeladen wird. Umgekehrt wird durch den Modulator 43 bei einem negativen

Stromfluss im Batteriestromkreis 8 stets zumindest dasjenige Submodul 5a-5c auf den Batteriestromkreis 8 aufgeschaltet , dessen Zwischenkreiskapazität 22 den - zumindest relativ ge ^¬ sehen - höchsten Ladezustand aufweist, so dass diese Zwi- schenkreiskapazität bevorzugt in den Batteriestromkreis 8 entladen wird.

Gleichzeitig wird von der Steuereinheit 6 durch die Einstel ^¬ lung des Aussteuergrades der Eingangssteuersignale E ₁ -E3 die Batteriestromstärke I _B unter Ausgleich von schnellen Strom ^¬ schwankungen bedarfsgerecht angepasst.

Sofern der Spannungssollwert U _Z io-U _Z 3o für alle Submodule 5a-5c gleich gewählt ist (U _Z io = U _Z 2o = U _Z 3o) , kann die explizite Be- Stimmung der Spannungsabweichungen gemäß Schritt 51 optional entfallen. In diesem Fall werden Schritt 52 die Submodule 5a- 5c unmittelbar nach dem Betrag der Zwischenkreisspannungen U _Z i-U _Z 3 sortiert. In Schritt 54 wird dabei stets zumindest dasjenige Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischenkreisspan- nung U _Z i-U _Z 3 ausgewählt (min { U _Z i ; U _Z 2 ; U _Z 3 } ) , während in Schritt 55 stets zumindest das Submodul 5a-5c mit der größten Zwi- schenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 ausgewählt wird (max { U _Z i ; U _Z 2 ; U _Z 3 } ) .

In einer alternativen Verfahrensvariante werden die auf den Batteriekreis 8 aufzuschaltenden Submodule 5a-5c durch den Modulator 43 nicht periodisch neu bestimmt, sondern nur dann, wenn ein entsprechender Bedarf festgestellt wird. Für die nä- here Beschreibung dieser Verfahrensvariante, deren Ablauf in FIG 5 skizziert ist, wird im Folgenden - ohne Beschränkung der Allgemeinheit - vereinfachend davon ausgegangen, dass al ^¬ len Submodulen 5a-5c der gleiche Spannungssollwert U _Z io-U _Z 3o vorgegeben ist (U _Z io = U _z2 o = U _z3 o) .

Nach dem Verfahrensstart 60 ordnet der Modulator 43 gemäß FIG 5 in einem ersten Schritt 61 die Submodule 5a-5c wiederum nach der Größe der jeweils zugeordneten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _z3 .

In einem folgenden Schritt 62 berechnet der Modulator 43 die Spannung, die über den in Reihe geschalteten Eingangsbrücken 20 der Submodule 5a-5c in Summe tatsächlich abfällt. Diese - nachfolgend als Effektivspannung U _E (FIG 1) bezeichnete - Spannung hängt von den Schaltzuständen der Halbleiterschalter 29 und 30 der Eingangsbrücken 20, und somit von dem Wert der Eingangssteuersignale E1-E3 ab, und ist konkret gegeben durch

U _E = E _x ■U _zl +E ₂ ■U _z2 +E ₃ ■U _z3

Außerdem berechnet der Modulator 43 die Abweichung der Effektivspannung U _E von der Stellgröße S, die den zugehörigen Sollwert darstellt. Diese Abweichung ist nachfolgend als (Ef ^¬ fektiv- ) Spannungsabweichung ÄU _E (mit ÄU _E = S - U _E ) bezeich- net.

In einem weiteren Schritt 63 prüft der Modulator 43, ob die Spannungsabweichung Δυ _Ε positiv ist (ÄU _E > 0), ob also die Effektivspannung U _E den Stellwert S unterschreitet (U _E < S) .

Gegebenenfalls (Y) prüft der Modulator 43 in einem Schritt 64, ob die Batteriestromstärke I _B und somit die Stromfluss ^¬ richtung im Batteriestromkreis 8 positiv sind (I _B > 0) .

Gegebenenfalls (Y) wählt der Modulator 43 in einem Schritt 65 aus den abgeschalteten Submodulen 5a-5c dasjenige Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 aus.

Weiterhin prüft der Modulator 43, ob der Absolutbetrag der Spannungsabweichung ÄU _E einen ersten Schaltwert Li überschreitet ( I Δυ _Ε I > Li ) , der hier mit dem halben Betrag der Zwischenkreisspannung U _Z i -U _Z 3 dieses ausgewählten Submoduls 5a-5c gleichgesetzt wird ( Li = min{ U _Zj mit j e 1,2,3 und Ej = 0}/2) .

Sofern diese Bedingung erfüllt ist (Y) , schaltet der Modula ^¬ tor 43 in einem Schritt 66 dieses ausgewählte Submodul 5a-5c auf und springt zu dem Verfahrensende 67. Andernfalls (N) springt der Modulator 43 zu einem Schritt 68.

Unter den Bedingungen ÄU _E > 0 (U _E < S) und I _B > 0 schaltet der Modulator 43 in Schritt 66 mit anderen Worten das (bisher abgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischen ^¬ kreisspannung U _Z i-U _Z 3 auf, wenn der Absolutbetrag der Spannungsabweichung ÄU _E die halbe Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses Submoduls 5a-5c übersteigt. Sofern die Batteriestromstärke I _B und somit die Stromfluss ^¬ richtung im Batteriestromkreis 8 negativ sind (I _B < 0), und die in Schritt 64 vorgenommene Prüfung somit negativ ausfällt (N) , wählt der Modulator 43 in einem Schritt 69 aus den abgeschalteten Submodulen 5a-5c dasjenige Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 aus. Wiederum prüft der Modulator 43, ob der Absolutbetrag der Spannungsabweichung ÄU _E den Schaltwert Li überschreitet ( | Δυ _Ε | > Li ) , der wiederum mit dem halben Betrag der Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses ausgewählten Submoduls 5a-5c gleichgesetzt wird (Li = max{ U _Zj mit j e 1,2,3 und Ej = 0}/2) .

Sofern diese Bedingung erfüllt ist (Y) , schaltet der Modula- tor 43 in einem Schritt 70 dieses ausgewählte Submodul 5a-5c auf und springt zu dem Verfahrensende 67. Andernfalls (N) springt der Modulator 43 zu dem Schritt 68.

Unter den Bedingungen ÄU _E > 0 (U _E < S) und I _B < 0 schaltet der Modulator 43 in Schritt 70 mit anderen Worten das (bisher abgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreis ^¬ spannung U _Z i-U _Z 3 auf, wenn der Absolutbetrag der Spannungsab ^¬ weichung ÄU _E die halbe Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses Submoduls 5a-5c übersteigt.

Sofern die Spannungsabweichung AU _E negativ ist (AU _E < 0) und somit bereits die in Schritt 63 vorgenommene Prüfung negativ ausfällt (N) , prüft der Modulator 43 in einem Schritt 71 wie ^¬ derum, ob die Batteriestromstärke I _B und somit die Strom- flussrichtung im Batteriestromkreis 8 positiv sind (I _B > 0) .

Gegebenenfalls (Y) wählt der Modulator 43 in einem Schritt 72 aus den aufgeschalteten Submodulen 5a-5c dasjenige Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 aus. Wei- terhin prüft der Modulator 43, ob der Absolutbetrag der Spannungsabweichung ÄU _E den Schaltwert Li überschreitet ( | AU _E | > Li) , der wiederum mit dem halben Betrag der Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses ausgewählten Submoduls 5a-5c gleichge ^¬ setzt wird (Li = max{ U _Zj mit j e 1,2,3 und E = l}/2) .

Sofern diese Bedingung erfüllt ist (Y) , schaltet der Modula ^¬ tor 43 in einem Schritt 73 dieses ausgewählte Submodul 5a-5c ab und springt zu dem Verfahrensende 67. Andernfalls (N) springt der Modulator 43 zu einem Schritt 68.

Unter den Bedingungen AU _E < 0 (U _E > S) und I _B > 0 schaltet der Modulator 43 in Schritt 73 mit anderen Worten das (bisher aufgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreis- Spannung U _Z i-U _Z 3 ab, wenn der Absolutbetrag der Spannungsab ^¬ weichung ÄU _E die halbe Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses Submoduls 5a-5c übersteigt. Sofern die Batteriestromstärke I _B und somit die Stromfluss ^¬ richtung im Batteriestromkreis 8 negativ sind (I _B < 0), und die in Schritt 71 vorgenommene Prüfung somit negativ ausfällt (N) , wählt der Modulator 43 in einem Schritt 74 aus den aufgeschalteten Submodulen 5a-5c dasjenige Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 aus. Wiederum prüft der Modulator 43, ob der Absolutbetrag der Spannungsab ^¬ weichung ÄU _E den Schaltwert Li überschreitet ( | AU _E | > Li), der wiederum mit dem halben Betrag der Zwischenkreisspannung Uzi- U _Z 3 dieses ausgewählten Submoduls 5a-5c gleichgesetzt wird (Li = min{ U _Z j mit j e 1,2,3 und Ej = l}/2) .

Sofern diese Bedingung erfüllt ist (Y) , schaltet der Modula ^¬ tor 43 in einem Schritt 75 dieses ausgewählte Submodul 5a-5c ab und springt zum Verfahrensende 67. Andernfalls (N) springt der Modulator 43 zu dem Schritt 68.

Unter den Bedingungen AU _E < 0 (U _E > S) und I _B < 0 schaltet der Modulator 43 in Schritt 75 mit anderen Worten das (bisher aufgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischen- kreisspannung U _Z i-U _Z 3 ab, wenn der Absolutbetrag der Spannungsabweichung ÄU _E die halbe Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 dieses Submoduls 5a-5c übersteigt.

Sofern andernfalls in einem der Schritte 65, 69, 72 oder 74 festgestellt wird, dass der erste Schaltwert Li nicht über ^¬ schritten ist (N) , so bestimmt der Modulator 43 in dem

Schritt 68 die Abweichung AU _Z der Zwischenkreisspannungen U _Z i-U _Z 3 aller Submodule 5a-5c (AU _Z = max { U _Z i ; U _Z 2 ; U _Z 3 } - min { U _Z i ; U _Z 2 ; U _Z 3 } ) und prüft, ob diese Abweichung AU _Z einen vor- gegebenen zweiten Schaltwert L2 überschreitet (AU _Z > L ₂ ) .

Sofern diese Bedingung nicht erfüllt ist (N) , springt der Mo ^¬ dulator 43 zum Verfahrensende 67. Andernfalls (Y) tauscht der Modulator eines der aufgeschalte ^¬ ten Submodulen 5a-5c gegen eines der abgeschalteten Submodu- len 5a-5c aus. Hierzu prüft der Modulator 43 in einem Schritt

76 zunächst erneut, ob die Batteriestromstärke I _B und somit die Stromflussrichtung im Batteriestromkreis 8 positiv sind

( I B > 0) .

Gegebenenfalls (Y) schaltet der Modulator 43 in einem Schritt

77 das (bisher aufgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 ab und das (bisher abgeschalte ^¬ te) Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischenkreisspannung Uzi ^_ U _Z 3 auf und springt zum Verfahrensende 67.

Andernfalls (N) schaltet der Modulator 43 in einem Schritt 78 das (bisher aufgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der kleinsten Zwischenkreisspannung U _Z i-U _Z 3 ab und das (bisher abgeschaltete) Submodul 5a-5c mit der größten Zwischenkreisspannung Uzi- U _Z 3 auf und springt ebenfalls zum Verfahrensende 67. Das Verfahren gemäß FIG 5 wird von dem Modulator 43 fortlau ^¬ fend wiederholt. Im Zuge der in dem Schritten 63 bis 75 vor ^¬ genommenen Fallunterscheidung schaltet der Modulator 43 dabei immer dann Submodule 5a-5b auf oder ab, wenn sich hierdurch die Effektivspannung U _E besser mit der Stellgröße S in Über- einstimmung bringen lässt, wobei er das auf- bzw. abzuschal ^¬ tenden Submodul 5a-5c derart auswählt, dass die Zwischen- kreisspannungen U _Z i-U _Z 3 bestmöglich aneinander angeglichen werden. Ebenso wechselt der Modulator 43 im Zuge der in den Schritten 68 und 76 bis 78 vorgenommenen Fallunterscheidung derart zwischen den Submodulen 5a-5c, dass die Zwischenkreis- spannungen U _Z i-U _Z 3 bestmöglich aneinander angeglichen werden. Anders als bei der Verfahrensvariante gemäß FIG 4 schaltet der Modulator 43 im Verfahren gemäß FIG 5 die Submodule 5a-5c nicht in einem periodischen Taktzyklus auf oder ab, sondern nur bei Bedarf - mithin dann, wenn in einem der Schritte 65, 69, 72, 74 oder 68 die Überschreitung des jeweiligen Schaltwerts Li oder L2 festgestellt wird. Die Steuereinheit 6 ist in bevorzugter Ausbildung durch einen MikroController gebildet, in dem die Funktionalität zur

Durchführung des vorstehend anhand der FIG 3 bis 5 beschrie ^¬ benen Regelungsverfahrens softwaretechnisch implementiert ist. Somit sind insbesondere auch das Spannungsregelmodul 41, das Stromregelmodul 42 und der Modulator 43 durch Software ^¬ bausteine gebildet, die die Hardware des MikroControllers zur Erzeugung der Eingangssteuersignale E1-E3 nutzen. Obwohl die Erfindung anhand der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele besonders deutlich wird, ist sie auf diese nicht beschränkt. Vielmehr können weitere Ausführungsformen der Erfindung aus der vorliegenden Beschreibung abgeleitet werden .

Insbesondere kann der Umrichter 3 mehr (oder weniger) als die drei Submodule 5a-5c umfassen. So kann der Umrichter 3 insbe ^¬ sondere zur Versorgung mehrerer unabhängiger Lasten eingesetzt werden. Beispielsweise treibt der Umrichter 3 vier Elektromotoren, von denen jeweils einer einem Rad des Fahrzeugs zugeordnet ist. In diesem Fall umfasst der Umrichter 3 beispielsweise für jede Phasenwicklung eines jeden Elektromo ^¬ tors jeweils ein Submodul .