以下、本発明を実施するための好適な実� ��の形態について、図面を参照して詳細に説� ��する。

 図1は、本発明の一実施の形態に係る監視 カメラの概略構成を示すブロック図である。 同図において、本実施の形態に係る監視カメ ラ10は、被写体を撮像するCCD(Charge Coupled Devi ce)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の 撮像素子11と、撮像素子11から出力された電� �に変換された画像情報を処理するフロント� �ンドプロセッサ(以下、FEP)22と、撮像素子11� �パン及びチルト方向に向けるための回転台12 と、回転台12を駆動するサーボマイコン13と� �外部機器50との間でコマンドの受け渡しを行 う通信マイコン14と、FEP22からの映像信号に� �して電子シャッタなどを含む処理を行う映� �信号処理用DSP(Digital Signal Processor)15と、映� �信号処理用DSP15から出力されるデジタル画像 信号に対して2値化処理やノイズ低減処理な� �を行って追尾対象を特定する画像信号処理� �DSP(Digital Signal Processor)16と、画像信号処理� �DSP16を制御するためのプログラムを格納する プログラムメモリ17と、画像信号処理用DSP16� �処理された画像データを格納する画像デー� �格納用メモリ18と、装置各部を制御するメイ ンCPU(Central Processing Unit)19と、メインCPU19を� �御するためのプログラムを格納するプログ� �ムメモリ20と、パン及びチルトの角度情報や 動作の設定情報を記憶するメモリ23とを備え� ��。また、撮像素子11の前にはズームレンズ24 が装着され、メインCPU19によりズーム制御部2 5を介してズームレンズ24に対してズームアッ プ等の制御が行われる。

 なお、上記画像信号処理用DSP16は画像処� �手段に対応する。また、上記メインCPU19は追 尾手段及び侵入検知手段に対応する。また、 ズームレンズ24及び撮像素子11は撮像手段に� �応する。

 撮像素子11は回転台12に取り付けられ、回 転台12を回転させることにより、撮像素子11� �向きも変更でき、ユーザが見たい被写体を� �影することができる。回転台12は、撮像素子 11をパン方向とチルト方向へ移動させるため� ��機構及びモータ(図示略)等を有し、サーボ� �イコン13にて制御される。また、メモリ23に� ��パン及びチルトの角度情報がポジション番� ��と共に記憶されており、ユーザは外部のコ� ��トローラ(図示せず)からポジション番号を� �力すれば、メインCPU19は入力されたポジショ ン番号の記憶されているパン及びチルトの角 度に自動で回転台12を回転させることができ� ��。サーボマイコン13は、回転台12のモータを 駆動するドライバ及びメインCPU19からのコマ� ��ドに従ってドライバを制御するマイコンを� ��している。プログラムメモリ17及び20にはフ ラッシュRAM(Random Access memory)等の不揮発性メ モリが用いられる。また、画像データ格納用 メモリ18にはRAM等の揮発性メモリが用いられ� ��。

 映像信号処理用DSP15は、カメラ11からの映 像信号を処理し、これにより得られたアナロ グ映像信号を出力すると共に、画像信号処理 用DSP16へデジタル画像信号を出力する。画像� ��号処理用DSP16は、送られてきたデジタル画� �信号を、例えば100ms毎にキャプチャーし、差 分を取ることにより追尾対象(人)の動き情報� ��パン、チルト及びズーム情報を含む追尾情� ��をシリアルデータとしてメインCPU19へ出力� �る。画像信号処理用DSP16には、「待ち状態」 、「サーチ状態」、「追尾状態」の3つの状� �があり、いずれの状態にあるのかをメインCP U19に通知する。「待ち状態」とは自動追尾機 能OFFの状態であり、「サーチ状態」とは自動 追尾機能ONの状態であり、動いている被写体� ��検出し、被写体が中央になるようにパン、� ��ルト及びズームを制御し、人かどうかを特� ��するまでの状態をいう。「追尾状態」とは� ��サーチ状態」で人と特定した後に、実際に� ��を追尾する状態をいう。

 メインCPU19は、撮像素子11から出力される 映像信号を取り込んで映像信号処理用DSP15に� ��送する。また、メインCPU19は、ユーザによ� �設定されたエリアの位置と画像信号処理用DS P16で特定された追尾対象の位置をそれぞれ座 標で管理する。画像信号処理用DSP16で追尾対� ��が特定された場合、追尾の開始位置(追尾開 始点)を記録して追尾を開始する。この際、� �インCPU19は、画像信号処理用DSP16から入力さ� ��るパン及びチルト情報に従ってサーボマイ� ��ン13を制御し、回転台12を駆動し、撮像素子 11をパン方向及びチルト方向へ移動させる。� ��た、メインCPU19は、画像信号処理用DSP16から 入力されるズーム情報に従って撮像素子11の� ��ームを制御する。

 また、メインCPU19は、画像信号処理用DSP16 から入力される追尾対象の動き情報に従って 追尾を行い、更に追尾中に、追尾対象が予め 設定されたエリアの外部から内部に侵入した かどうかを判定し、追尾対象がエリアの外部 から内部に侵入した場合で、且つ追尾点がエ リア内部で例えば1秒間経過した場合にアラ� �ムコマンドを出力する。また、メインCPU19は 、追尾開始点がエリア内部で、当該エリア内 部で追尾を永延と行っている場合はアラーム コマンドを出力しない。なお、アラームコマ ンドは、メインCPU19から端子に直接アラーム� ��号(端子アラーム:Lアクティブ)として出力す る以外に映像信号処理用DSP15を介して出力し� ��り、通信マイコン14を介して出力したりす� �ことも可能である。

 ここで、図2を参照して、メインCPU19の動� ��において、アラームを発砲する場合と発砲� ��ない場合の違いを説明する。図2(a)及び(b)は 共にアラームを発砲しない場合を示しており 、図2(c)及び(d)は共にアラームを発砲する場� �を示している。アラームを発砲しない(a)の� �合は、追尾開始点PがエリアCの内部にあって 、エリアCの内部で追尾を永延と行っている� �合である。アラームを発砲しない(b)の場合� �、追尾開始点PがエリアCの外部にあって、エ リアCの外部で追尾を永延と行っている場合� �ある。アラームを発砲する(c)の場合は、追� �開始点PがエリアCの外部にあって、追尾対象 がエリアCの外部からエリアCの内部に侵入し� ��、エリアCの内部で例えば1秒間追尾を行っ� �いる場合である。アラームを発砲する(d)の� �合は、追尾開始点PがエリアCの内部にあって 、追尾対象が一旦エリアCの内部を出た後、� �びエリアCの内部に侵入して、エリアCの内部 で例えば1秒間追尾を行っている場合である� �

 図3は、画像信号処理用DSP16の状態と、メ� ��ンCPU19の動作を示すタイムチャートである� �同図において、画像信号処理用DSP16は、待ち 状態後、サーチ状態と追尾状態を繰り返す。 メインCPU19は、画像信号処理用DSP16からの追� �情報より追尾対象がエリアの外部にいるか� �部にいるかを判定し、エリアの外部から内� �に侵入したと判定すると、例えば1秒間待っ� ��後、4秒間だけアラームコマンドを出力する 。すなわち、アラームコマンド出力を4秒間� �け“L”アクティブにする。

 このように、本実施の形態に係る監視カ� ��ラ10によれば、画像信号処理用DSP16で、ズー ムレンズ24を有する撮像素子11で撮像された� �像に対して追尾対象を特定するための画像� �理を行い、追尾対象の動き情報やパン、チ� �ト及びズーム情報を含む追尾情報を生成し� �メインCPU19が、画像信号処理用DSP16で生成さ� ��たズーム情報に従って撮像素子11のズーム� �能を制御すると共に、パン及びチルト情報� �従って撮像素子11をパン及びチルト方向に移 動させる回転台12を制御して追尾対象を追尾� ��、追尾対象の追尾中に画像信号処理用DSP16� �生成された追尾対象の動き情報から当該追� �対象が予め設定されたエリアの外部から内� �に侵入したかどうかを判定し、当該エリア� �外部から内部に侵入した場合で1秒間継続し� ��エリアの内部にいるとアラームコマンドを� ��生する。すなわち、アラームを発砲する。

 したがって、追尾対象がエリアの外部か� ��内部に侵入した場合にのみアラームコマン� ��を発生させるので、エリアの内部で被写体� ��動き(例えば、路面の反射、木の揺れ、コン ピュータ用のディスプレイの点滅、蛍光灯の フリッカ等)があってもアラームコマンドを� �生させることがない。特に、アラームコマ� �ド発生条件として、追尾対象がエリアの外� �から内部に侵入した時点から、例えば1秒間� ��いうタイムラグを設けているので、被写体� ��動きによる影響を略完全に排除することが� ��きる。また、エリアの内部から追尾を開始� ��た場合、追尾対象がエリアの内部で動き続� ��ていても、アラームコマンドを発生させな� ��ので、エリアを設定した際に、偶然そのエ� ��アに被写体(人)がいても、その被写体の動� �によるアラームコマンドの発生を行わない� �

 また、追尾対象がエリアに侵入したとき� ��アラームコマンドを出力させているので、� ��定したエリアの後方に木があるところでも� ��木の揺れなどによるアラームコマンドの誤� ��が発生しないため、カメラの設置場所の自� ��度を高めることができる。また、複数のカ� ��ラを使用することなく、映像合成機器も必� ��としないので、システム自体のコストを低� ��抑えることができる。

 次に、本発明の監視カメラを用いた監視� ��メラシステムについて説明する。図4は、本 実施の形態に係る監視カメラシステムの概略 構成を示すブロック図である。図4に示すよ� �に、本実施の形態に係る監視カメラシステ� �は、2台の監視カメラ10A、10Bと、各監視カメ� ��10A、10Bから出力される映像信号を記録する� ��録装置60と、記録装置60で記録された映像を 映し出すモニタ70とを備える。本実施の形態� ��は、監視カメラ10Aをビル80の一方の側面に� �置し、監視カメラ10Bをビル80の正面に設置し ている。監視カメラ10Aの監視エリアがC1、監� ��カメラ10Bの監視エリアがC2である。また、� �視カメラ10Aについては、ビル80の曲がり角の エリアC3をアラーム信号出力のエリアとして� ��定している。

 また、監視カメラ10A、10Bは、上述したよ� ��に追尾対象がエリアの外部から内部に侵入� ��たと判断すると、メインCPU19から端子に直� �アラーム信号(端子アラーム)を出力する。ま た、監視カメラ10A、10BのメインCPU19は、アラ� ��ム端子から信号を取り込むことができるよ� ��になっている。メインCPU19のアラーム端子� �信号を入力した場合に、メインCPU19が、ある プリセットポジション番号に対応するパン、 チルト角度に回転台12を駆動させて「サーチ� ��態」になるように、メインCPU19に接続され� �メモリ23にデータが設定されている。例えば 、図4のように、監視カメラ10Aには、ビル80の 曲がり角のエリアC3をアラーム信号出力のエ� ��アとして設定する。

 一方、監視カメラ10Bには、同じ曲がり角� ��エリアC3をプリセットポジション〔1〕とし� ��設定しておくと共に、アラーム端子に信号� ��入力された場合、プリセットポジション〔1 〕に向き、「サーチ状態」となるように設定 する。そして、監視カメラ10Aのアラーム信号 出力が監視カメラ10Bのアラーム端子に入力さ れるように、監視カメラ10Aを監視カメラ10Bの アラーム端子に接続する。

 このように、監視カメラ10A、10Bに対して� ��定を行うことで、監視カメラ10Aで追尾して� ��た人物90がビル80の曲がり角のエリアC3に侵� ��した場合、監視カメラ10AのメインCPU19から� �子アラームが出力され、それが監視カメラ10 Bのアラーム端子に入力される。監視カメラ10 Bは、アラーム信号が入力されることで、プ� �セットポジション〔1〕に向いて「サーチ状� ��」になり、ビル80の曲がり角のエリアC3に侵 入した人物90を特定し、その人物90を追尾す� �。

 以上のように、複数の監視カメラ10夫々� �ついて、連携動作をするように設定してお� �ことで、容易に自動追尾を行うことができ� �。特に、同じエリアを撮影することができ� �近距離にある監視カメラ10A、10Bで、他の機� �を介さずに信号を直接伝達するので、ネッ� �ワークの混み具合や他の機器が遠距離に設� �されている等の状況に関係なく、監視カメ� �10A、10B間で素早く連携ができ、人物90を見失 うことなく追尾することが可能となる。

 本発明を詳細にまた特定の実施態様を参� ��して説明したが、本発明の精神と範囲を逸� ��することなく様々な変更や修正を加えるこ� ��ができることは当業者にとって明らかであ� ��。

 本出願は、2007年2月14日出願の日本特許出 願(特願2007-033786)に基づくものであり、その� �容はここに参照として取り込まれる。