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Patent Searching and Data


Title:
THE MONITORING OF SENSOR DATA AND ODOMETRY DATA FOR A RAIL VEHICLE ON THE BASIS OF MAP DATA
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2019/020349
Kind Code:
A1
Abstract:
A method for monitoring sensor data (SD) and/or odometry data for a rail vehicle (30) is described. In the method, sensor data (SD) and/or odometry data are detected. In addition, map data (KD) regarding a current driving route are determined. The map data (KD) are used as a limiting secondary condition in the monitoring and/or evaluation of the sensor data (SD) and/or odometry data. A monitoring device (20) is also described. In addition, a rail vehicle (30) is described.

Inventors:
CALDER, Steven Alexander (Hessische Str. 7, Berlin, 10115, DE)
KETABDAR, Hamed (Brandenburgischestr. 32, Berlin, 10707, DE)
NOURANI-VATANI, Navid (Newtonstr. 3, Berlin, 12489, DE)
PALMER, Andrew (Katzbachstraße 22, Berlin, 10965, DE)
Application Number:
EP2018/068476
Publication Date:
January 31, 2019
Filing Date:
July 09, 2018
Export Citation:
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Assignee:
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT (Werner-von-Siemens-Straße 1, München, 80333, DE)
International Classes:
G01C21/00; B61L25/02
Foreign References:
US20030216865A12003-11-20
US20100312461A12010-12-09
DE102006007788A12007-08-30
DE102013219805A12015-04-02
DE102013224672A12015-06-03
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Claims:
Patentansprüche

1. Verfahren zum Überwachen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs (30), aufweisend die Schritte :

- Erfassen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten,

- Ermitteln von Kartendaten (KD) zu einer aktuellen Fahrstre cke,

- Verwenden der Kartendaten (KD) als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensor daten (SD) und/oder Odometriedaten, wobei der Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs eingeschränkt wird und von die¬ sem Wertbereich abweichende Sensordaten (SD) und/oder

Odometriedaten verworfen werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei für den Fall, dass

Odometriedaten erfasst werden, der aktuelle Schienenverlauf als einschränkende Nebenbedingung für die Ermittlung von Odometriedaten genutzt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Kaimanfilter bei der Verarbeitung der Sensordaten (SD) und/oder

Odometriedaten verwendet wird, damit die Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten die einschränkende Nebenbedingung erfüllen .

4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei auf Basis des Schienenverlaufs Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten, welche eine falsche Fahrtrichtung anzeigen, verworfen werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei für den Fall, dass der aktuelle Schienenverlauf auf Basis der Karten¬ daten (KD) als gerade ermittelt wird, eine Beschleunigung quer zur Fahrtrichtung als fehlerhaft ermittelt wird und die entsprechenden Sensordaten (SD) verworfen werden.

6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei

- die Sensordaten (SD) zur Objekterkennung ausgewertet werden und

- die erkannten Objekte mit den Kartendaten (KD) dahingehend verglichen werden, dass in der Karte an einer aktuellen Position oder in einem aktuellen Ortsbereich eingezeichnete Objekte mit dem erkannten Objekt verglichen werden. 7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei für den Fall, dass in den Kartendaten (KD) an der aktuellen Position oder in dem aktuellen Ortsbereich kein Objekt eingezeichnet ist, das erkannte Objekt verworfen wird. 8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei eine Position eines eingezeichneten Objekts in den Kartendaten (KD) dazu genutzt wird, einen zur Obj ektdetektion auszuwählenden Bildbereich oder Abtastbereich auf einen Bereich um die Position des eingezeichneten Objekts einzuschränken.

9. Überwachungseinrichtung (20) für ein Schienenfahrzeug, aufweisend :

- eine Datenempfangseinheit (21) zum Erfassen von Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten,

- eine Ermittlungseinheit (22) zum Ermitteln von Kartendaten (KD) zu einer aktuellen Fahrstrecke,

- eine Auswertungseinheit (23) zum Verwenden der Kartendaten (KD) als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten (SD) und/oder

Odometriedaten, wobei der Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs eingeschränkt wird und von diesem Wertbereich ab¬ weichende Sensordaten (SD) und/oder Odometriedaten verworfen werden.

10. Schienenfahrzeug (30), aufweisend eine Überwachungsein¬ richtung (20) nach Anspruch 9.

11. Computerprogrammprodukt mit einem Computerprogramm, wel¬ ches direkt in eine Speichereinheit eines Schienenfahrzeugs (30) ladbar ist, mit Programmabschnitten, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszufüh¬ ren, wenn das Computerprogramm in dem Schienenfahrzeug ausge führt wird.

12. Computerlesbares Medium, auf welchem von einer Rechnereinheit ausführbare Programmabschnitte gespeichert sind, um alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis auszuführen, wenn die Programmabschnitte von der Rechnereinheit ausgeführt werden.

Description:
Beschreibung

Überwachen von Sensordaten und Odometriedaten eines Schienen- fahrzeugs auf Basis von Kartendaten

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs. Überdies betrifft die Erfindung eine Überwachungseinrichtung. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Schienenfahrzeug.

Schienenfahrzeuge benötigen exakte Sensordaten und

odometrische Daten, um sicher betrieben werden zu können. Schienenfahrzeuge müssen sich auf eine Vielzahl von bordsei- tigen Sensoren verlassen, wie zum Beispiel Drehgeber, Dopp- ler-Radar, GPS und Balise-Detektoren, um ihre Position und Geschwindigkeit zu ermitteln. Kameras, Lidar und Radar werden eingesetzt, um Signale, Hinweistafeln, Hindernisse oder ande ¬ re relevante Elemente der Umgebung zu detektieren. Diese Sen- soren können jedoch unzuverlässige oder anomale Informationen erzeugen und die gebräuchlichen Obj ektdetektionsmethoden können häufig falsch-positive Meldungen produzieren.

Bei herkömmlichen Odometrieeinrichtungen werden Filter, bei- spielsweise Kaimanfilter, verwendet, um Messwerte von unter ¬ schiedlichen Sensoren zu fusionieren. Um anomale Sensorwerte zu verhindern, werden Verfahren genutzt, bei denen statistische Tests durchgeführt werden. Allerdings werden dabei nicht alle Informationen über die Umgebung und das System verwen- det, sondern nur die ermittelten Positions- und Geschwindig ¬ keitswerte .

Bei Verfahren zur Detektion von Signalen und Hindernissen werden häufig falsch-positive Ergebnisse erzeugt. Zur Unter- drückung solcher Fehler werden oft Vorinformationen über die jeweiligen Objekte bzw. Hinweistafeln verwendet. Beispiels ¬ weise ist die Farbe einer Art von Hinweistafel bekannt, so dass anders gefärbte, aber ähnliche geformte Schilder igno- riert werden können. Allerdings können auch bei Berücksichti ¬ gung der Vorinformationen trotzdem noch Fehler auftreten.

In DE 10 2006 007 788 AI wird ein Verfahren beschrieben, bei dem eine Objekterkennung durch ein spurgebundenes Fahrzeug erfolgt. Dabei wird anhand eines Streckenmodells eine Unter ¬ scheidung zwischen Landmarken und Hindernissen vorgenommen.

In DE 10 2013 219 805 AI wird eine Positionsbestimmung für ein Schienenfahrzeug mit Hilfe von reflektierten Radarsigna ¬ len beschrieben. Positionen von Reflektoren sind in einer digitalen Karte gespeichert. Wird ein reflektiertes Radarsignal empfangen, so kann anhand der digitalen Karte eine Position des Schienenfahrzeugs ermittelt werden.

In DE 10 2013 224 672 AI wird ein Verfahren zur fahrzeugsei- tigen Positionserfassung beschrieben. Dabei wird mit Hilfe einer Sende-/Empfangseinrichtung ein streckenseitiger Access Point, dessen Position bekannt ist, sensorisch detektiert.

Es besteht also die Aufgabe, verbesserte Detektionsmethoden und Auswerteverfahren zu entwickeln, mit denen die vorgenannten Probleme zumindest gemildert werden können. Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Überwachen von

Sensordaten und Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs gemäß Patentanspruch 1, eine Überwachungseinrichtung gemäß Patentanspruch 9 und ein Schienenfahrzeug gemäß Patentanspruch 10 gelöst .

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs werden Sensordaten und/oder Odometriedaten erfasst. Die Sensordaten können zum Beispiel durch optische Sensoren erfasste Bilddaten aufweisen. Sie können auch durch andere Arten von elektromagnetischen Wellen erfasste Sensordaten umfassen. Odometriedaten können zum Beispiel Informationen über eine zurückgelegte Wegstrecke oder eine aktuelle Geschwindigkeit oder auch eine Durchschnittsgeschwindigkeit aufweisen. Wei ¬ terhin werden Kartendaten zu einer aktuellen Fahrstrecke ermittelt. Die Kartendaten können zum Beispiel auf allgemeinen geographischen Informationen über eine Schienenstrecke und deren Umgebung basieren. Die Kartendaten werden als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten und/oder Odometriedaten verwendet. Unter einer einschränkenden Nebenbedingung ist eine Information zu verstehen, welche den Wertebereich der Sensordaten und/oder Odometriedaten auf einen Teilbereich dieses Wertebereichs einschränkt. Vorteilhaft wird durch die Kombination der Karteninformationen mit den Sensordaten bzw. Odometriedaten die Genauigkeit von auf Basis dieser Daten ermittelten Informationen, wie zum Beispiel Positionsdaten, Geschwindig- keitsdaten oder Daten über eine zurückgelegte Trajektorie, verbessert. Allgemein kann die Zuverlässigkeit und Robustheit von Sensorsystemen und odometrischen Systemen mit dem erfindungsgemäßen Verfahren verbessert werden, da auch als „Ausreißer" bezeichnete extreme Abweichungen von Messwerten zu den korrekten Werten ermittelt und verworfen werden können.

Auf diese Weise können auch falsch-positive Messwerte erkannt werden und damit verbundene Fehlalarme meistens vermieden werden. Zudem kann durch die auf der einschränkenden Nebenbedingung basierende Einschränkung eines Wertebereichs ein De- tektionsbereich bzw. Suchbereich eingeschränkt werden und dadurch die Schnelligkeit eines Detektionsverfahrens zur Ob ¬ jekterkennung erhöht werden.

Die erfindungsgemäße Überwachungseinrichtung für ein Schie- nenfahrzeug umfasst eine Datenempfangseinheit zum Erfassen von Sensordaten und/oder Odometriedaten. Teil der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung ist auch eine Ermittlungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, Kartendaten zu einer ak ¬ tuellen Fahrstrecke zu ermitteln. Die erfindungsgemäße Über- wachungseinrichtung umfasst auch eine Auswertungseinheit zum Verwenden der Kartendaten als einschränkende Nebenbedingung bei der Überwachung und/oder Auswertung der Sensordaten und/oder Odometriedaten. Die erfindungsgemäße Überwachungs- einrichtung teilt die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs. Das erfindungsgemäße Schienenfahrzeug weist die erfindungsge ¬ mäße Überwachungseinrichtung auf. Die erfindungsgemäße Zeit ¬ schätzeinrichtung teilt die Vorteile der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung . Einige Komponenten der erfindungsgemäßen Überwachungseinrichtung können zum überwiegenden Teil in Form von Softwarekomponenten ausgebildet sein. Dies betrifft insbesondere Teile der Ermittlungseinheit und der Auswertungseinheit. Grundsätzlich können diese Komponenten aber auch zum Teil, insbesondere wenn es um besonders schnelle Berechnungen geht, in Form von softwareunterstützter Hardware, beispielsweise FPGAs oder dergleichen, realisiert sein. Ebenso können die benötigten Schnittstellen, beispielsweise wenn es nur um eine Übernahme von Daten aus anderen Softwarekomponenten geht, als Software- schnittsteilen ausgebildet sein. Sie können aber auch als hardwaremäßig aufgebaute Schnittstellen ausgebildet sein, die durch geeignete Software angesteuert werden.

Eine weitgehend softwaremäßige Realisierung hat den Vorteil, dass auch schon bisher in einem Schienenfahrzeug vorhandene Rechnersysteme auf einfache Weise durch ein Software-Update nachgerüstet werden können, um auf die erfindungsgemäße Weise zu arbeiten. Insofern wird die Aufgabe auch durch ein entsprechendes Computerprogrammprodukt mit einem Computerpro- gramm gelöst, welches direkt in eine Speichereinrichtung ei ¬ nes solchen Rechnersystems ladbar ist, mit Programmabschnit ¬ ten, um alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens auszu ¬ führen, wenn das Computerprogramm in dem Rechnersystem ausgeführt wird.

Ein solches Computerprogrammprodukt kann neben dem Computer ¬ programm gegebenenfalls zusätzliche Bestandteile, wie z.B. eine Dokumentation und/oder zusätzliche Komponenten, auch Hardware-Komponenten, wie z.B. Hardware-Schlüssel (Dongles etc.) zur Nutzung der Software, umfassen.

Zum Transport zur Speichereinrichtung des Rechnersystems und/oder zur Speicherung an dem Rechnersystem kann ein computerlesbares Medium, beispielsweise ein Memorystick, eine Festplatte oder ein sonstiger transportabler oder fest eingebauter Datenträger dienen, auf welchem die von einer Rechnereinheit einlesbaren und ausführbaren Programmabschnitte des Computerprogramms gespeichert sind. Die Rechnereinheit kann z.B. hierzu einen oder mehrere zusammenarbeitende Mikropro ¬ zessoren oder dergleichen aufweisen.

Die abhängigen Ansprüche sowie die nachfolgende Beschreibung enthalten jeweils besonders vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Dabei können insbesondere die Ansprüche einer Anspruchskategorie auch analog zu den ab ¬ hängigen Ansprüchen einer anderen Anspruchskategorie und deren Beschreibungsteilen weitergebildet sein. Zudem können im Rahmen der Erfindung auch die verschiedenen Merkmale unterschiedlicher Ausführungsbeispiele und Ansprüche auch zu neuen Ausführungsbeispielen kombiniert werden.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines

Schienenfahrzeugs wird für den Fall, dass Odometriedaten er ¬ mittelt bzw. erfasst werden, der aktuelle Schienenverlauf bzw. die Richtung des aktuellen Schienenverlaufs als ein ¬ schränkende Nebenbedingung für die Ermittlung von

Odometriedaten genutzt. Beispielsweise kann damit vorteilhaft ein erlaubter Wertebereich für eine Orientierung bzw. Bewegungsrichtung des Schienenfahrzeugs ermittelt werden. Liegen Messwerte außerhalb dieses Wertebereichs, so können diese als fehlerhaft erkannt und verworfen werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs wird ein Kaimanfilter bei der Verarbeitung der Sensordaten und/oder Odometriedaten verwendet, damit die Sensordaten und/oder Odometriedaten die einschränkende Nebenbedingung erfüllen. D.h., der Kaimanfilter wird derart eingestellt, dass ermittelte Zustandsdaten, wie zum Beispiel die Bewegungsrichtung oder ein zurückgelegter Weg, die ermittelten Einschränkungen nicht verletzen.

In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schie- nenfahrzeugs werden auf Basis des Schienenverlaufs Sensorda ¬ ten und/oder Odometriedaten, welche eine falsche Fahrtrichtung anzeigen, verworfen. D.h., weichen ermittelte Daten, welche die Bewegungsrichtung oder eine Querbeschleunigung betreffen, von einem durch den Schienenverlauf festgelegten Wertebereich ab, so werden diese Daten als fehlerhaft erkannt und verworfen.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs wird für den Fall, dass der aktuelle Schie ¬ nenverlauf auf Basis der Kartendaten als gerade ermittelt wird, eine Beschleunigung quer zur Fahrtrichtung als fehlerhaft ermittelt und die entsprechenden Sensordaten werden verworfen. Vorteilhaft können falsche Querbeschleunigungswerte, die zum Beispiel zu einer fehlerhaften Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit führen würden, erkannt und damit unnötige Verzögerungen bei der Fahrt des Schienenfahrzeugs vermieden werden . In einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs werden die Sensordaten zur Objekterkennung ausgewertet und die erkannten Objekte werden mit den Kartendaten dahingehend verglichen, dass in der Karte an einer aktuellen Position oder in einem aktuellen Ortsbereich eingezeichnete Objekte mit dem erkannten Objekt verglichen werden. Vorteilhaft können Ergebnisdaten einer Objekterkennung mit den Informationen über ein Objekt, das in einer Karte eingezeichnet ^

ist, abgeglichen werden. Dabei kann für den Fall, dass in den Kartendaten an der aktuellen Position oder in dem aktuellen Ortsbereich kein Objekt eingezeichnet ist, das erkannte Ob ¬ jekt verworfen werden.

Weiterhin kann eine Position eines eingezeichneten Objekts in den Kartendaten dazu genutzt werden, einen zur Obj ektdetekti- on auszuwählenden Bildbereich oder Abtastbereich auf einen Bereich um die Position des eingezeichneten Objekts einzu- schränken. Vorteilhaft kann die Suchzeit für ein zu detektie- rendes Objekt im Rahmen der Objekterkennung reduziert werden.

Die Erfindung wird im Folgenden unter Hinweis auf die beige ¬ fügten Figuren anhand von Ausführungsbeispielen noch einmal näher erläutert. Es zeigen:

FIG 1 ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Überwachen von Sensordaten und/oder Odometriedaten eines Schienenfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht,

FIG 2 ein Blockdiagramm, welches eine Überwachungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veran ¬ schaulicht,

FIG 3 ein Blockdiagramm, welche ein Schienenfahrzeug mit ei ¬ ner Überwachungseinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veranschaulicht.

In FIG 1 ist ein Flussdiagramm 100 gezeigt, welches ein Ver ¬ fahren zum Überwachen von Sensordaten SD eines Schienenfahr- zeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung veran ¬ schaulicht. Bei dem Schritt 1.1 werden zunächst Sensordaten SD von einer oder mehreren Sensoreinheiten empfangen. Bei dem Schritt l.II werden zusätzlich Positionsdaten PD über eine Empfangseinheit zum Empfang von Satellitennavigationssignalen empfangen. Die Positionsdaten PD geben Auskunft über die aktuelle Position bzw. einen aktuellen Aufenthaltsbereich des Schienenfahrzeugs. Weiterhin werden bei dem Schritt l.III auf Basis der Positionsdaten PD Kartendaten KD ermittelt, welche Informationen über den Schienenverlauf sowie eventuell vor ¬ handene Objekte im Bereich der ermittelten Positionsdaten PD enthalten. Bei dem Schritt 1. IV werden dann die Kartendaten KD mit den Sensordaten SD verglichen. Geben zum Beispiel die Sensordaten SD Auskunft über eine Orientierung des Schienenfahrzeugs, so kann diese mit der Richtung der Schienenführung in den Kartendaten KD verglichen werden. Für den Fall, dass die beiden Datensätze SD, KD übereinstimmen, was in FIG 1 mit „j" gekennzeichnet ist, so wird zu dem Schritt l.V übergegan- gen und die Sensordaten SD werden zur Weiterverarbeitung freigegeben. Für den Fall, dass bei dem Vergleich bei dem Schritt 1. IV ermittelt wurde, dass die beiden Datensätze sich unterscheiden, was in FIG 1 mit „n" gekennzeichnet ist, so wird zu dem Schritt l.VI übergegangen, bei dem eine Fehler- meidung ausgegeben wird und die Sensordaten SD verworfen werden .

In FIG 2 ist ein Blockdiagramm gezeigt, welches eine Überwa ¬ chungseinrichtung 20 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Er- findung veranschaulicht. Die Überwachungseinrichtung 20 um- fasst eine Sensordatenempfangsschnittstelle 21, mit der Sen ¬ sordaten SD von einer oder mehreren Sensoreinheiten empfangen werden. Die Sensordaten SD werden an eine Auswertungseinheit 23 übermittelt. Über eine zweite Eingangsschnittstelle 24 werden allgemeine Kartendaten AKD sowie Positionsinformatio ¬ nen PD empfangen und an eine Ermittlungseinheit 22 weiterge ¬ leitet, welche auf Basis dieser Daten AKD, PD positionsspezifische Kartendaten KD ermittelt, also Kartendaten, die einer aktuellen Position zugeordnet sind. Die Kartendaten KD werden dann ebenfalls an die Auswertungseinheit 23 übermittelt. Die Auswertungseinheit 23 führt im Folgenden zwischen den Kartendaten KD und den Sensordaten SD einen Abgleich durch und gibt Ergebnisdaten ED aus, die über die Qualität der Sensordaten SD Auskunft geben. Für den Fall, dass die Sensordaten SD in Ordnung sind, werden die Sensordaten SD über eine Ausgangsschnittstelle 25 ausgegeben. Werden die Sensordaten SD als fehlerhaft eingestuft, so wird eine Fehlermeldung ED ausgege- ben, welche mitteilt, dass die geprüften Sensordaten SD fehlerhaft sind.

In FIG 3 ist ein Schienenfahrzeug 30 gemäß einem Ausführungs- beispiel der Erfindung schematisch veranschaulicht. Das

Schienenfahrzeug 30 umfasst eine Sensoreinheit 31, beispiels ¬ weise eine Drehgebereinheit, mit der auf Basis der Rotations ¬ frequenz der Räder des Schienenfahrzeugs 30 dessen Geschwindigkeit und dessen zurückgelegte Wegstrecke ermittelt wird. Die Sensordaten SD werden an eine Überwachungseinheit 20 übermittelt. Die Überwachungseinheit 20 prüft die Sensordaten SD auf die im Zusammenhang mit FIG 1 und FIG 2 veranschau ¬ licht Art und Weise. Hierzu erhält die Überwachungseinheit 20 auch Positionsdaten PD über eine Eingangsschnittstelle 32. Die Sensordaten SD und gegebenenfalls auch eine Fehlermeldung ED werden an eine zentrale Steuerungseinrichtung 33 ausgegeben, an die zum Beispiel Anzeigeeinheiten für das Bedienpersonal sowie auch automatisierte Steuerungseinheiten, wie zum Beispiel automatisierte Bremseinheiten, angeschlossen sind.

Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorbeschriebenen Verfahren und Vorrichtungen lediglich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung han ¬ delt und dass die Erfindung vom Fachmann variiert werden kann, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen, soweit er durch die Ansprüche vorgegeben ist. Es wird der Vollständig ¬ keit halber auch darauf hingewiesen, dass die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein" bzw. „eine" nicht ausschließt, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließt der Begriff „Einheit" nicht aus, dass diese aus mehreren Komponenten besteht, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.