以下、本発明の実施の形態について、図� ��を用いて説明する。

 (実施の形態1)
 図1は、本発明の実施の形態1に係るモータ� �御特性評価装置を含めたサーボモータシス� �ムの構成図である。

 図1に示すサーボモータシステムにおいて 、本実施の形態に適用されるサーボモータ制 御装置51は、ROM53と、RAM54と、CPU52とを備え、� ��ータ61の回転を制御する。ROM53は、装置の制 御に必要な動作プログラムが格納されたメモ リである。RAM54は、制御時にデータなどが一� ��的に蓄積されるメモリである。CPU52は、論� �演算を実行するプロセッサである。

 モータ61は、ベース72上に回動可能に固定 されたボールネジ73を介してテーブル74が移� �するように、負荷機械71を駆動する。モータ 61には、回転位置や速度などを検出し、検出� ��ータとしてサーボモータ制御装置51に通知� �る回転検出器81が取り付けられている。この モータ61および回転検出器81がサーボモータ� �御装置51と電気的に接続されることにより、 モータ61の回転が制御される。また、サーボ� ��ータ制御装置51は、外部の入力部41と接続さ れており、外部からの入力信号により目標値 が設定される。サーボモータ制御装置51は、� ��の目標値に合わせてモータ61の回転を制御� �る。例えば、目標値としてテーブル74の位置 に対応した値が入力部41から入力される。す� ��と、サーボモータ制御装置51は、回転検出� �81からの検出データを参照しながら、テーブ ル74がその位置となるようにモータ61の回転� �制御する。

 モータ制御特性評価装置22は、サーボモ� �タ制御装置51に対して、RS-485ケーブル、RS-232 Cケーブル、USBケーブルなどの通信ケーブル55 を介して接続されている。また、モータ制御 特性評価装置22は、入力部41を介してユーザ� �らの指示情報を受け取るとともに、算出し� �モータ制御特性の結果などをディスプレイ21 に表示させる。

 図2は本発明の実施の形態1に係るモータ� �御特性評価装置22の構成を示す図である。本 モータ制御特性評価装置22は、以下で説明す� ��ように、モータ制御系の制御特性であるモ� ��タ制御特性を提示する機能を備えている。� ��た、図2では、サーボモータ制御装置51を含� ��たモータ制御系101に接続されるモータ制御� ��性評価装置22の構成を示している。

 図2において、入出力データ測定部123は、 モータ制御系101における各処理の入出力デー タを測定データ群として定周期的に測定し、 測定した入出力データを取り込む。入出力デ ータは、例えば、入力部41から目標値として� ��力される速度指令データや位置指令データ� ��回転検出器81から入力される速度検出デー� �や位置検出データ、およびサーボモータ制� �装置51内部で演算される演算データなどが含 まれる。さらに、入出力データとして、例え ば、負荷機械71に取り付けられたセンサなど� ��らのデータをも含むような構成であっても� ��い。入出力データ測定部123は、取り込んだ� ��れらのデータを入出力データ蓄積部141に蓄� ��する。

 一方、表示制御部124は、入力部41から指� �情報を受け取るとともに、例えば、指示情� �に応じた画像をディスプレイ21に表示するよ うディスプレイ21を制御する。すなわち、例� ��ば、ユーザが入力部41を介して、あるモー� �制御特性(以下、適宜、単に制御特性と呼ぶ) を表示するよう指示すると、表示制御部124の 制御によって、指示された制御特性に関する 画像が表示される。このような表示のための 画像データは、表示データ生成部143によって 生成される。また、特に、表示制御部124は、 制御特性の評価指標の評価値などを表示する よう指示された場合、どのような評価指標が 指示されたかを示す指示情報を、抽出制御部 125、波形データ生成部127および評価値算出部 140に通知する。

 具体的には、表示制御部124は、まず、ユ� ��ザが複数の評価指標からいずれかの評価指� ��を選択するための評価指標選択画像をディ� ��プレイ21に表示する。そして、ユーザが所� �の評価指標を選択すると、表示制御部124は� �ユーザが選択した評価指標を示す選択情報� �上述の指示情報として通知する。このよう� �、表示制御部124は、制御特性における複数� �評価指標からいずれかの評価指標が選択さ� �、選択された評価指標を示す選択情報を出� �する評価指標選択部としての機能を有して� �る。以下、表示制御部124が、選択した評価� �標を示す選択情報を通知する例を挙げて説� �する。また、本実施の形態では、評価指標� �して、モータ制御における制御特性の評価� �使用される整定時間、立ち上り時間やトル� �変動率などの例を挙げて説明する。

 抽出制御部125は、表示制御部124から通知� ��れた選択情報に基づき関連データ抽出部126� ��制御する。抽出制御部125は、まず、受け取� ��た選択情報に基づき対応テーブル142を参照� ��る。対応テーブル142には、あらかじめ、各� ��価指標と、評価指標ごとに対応づけた入出� ��データ区分とがテーブル形式で格納されて� ��る。すなわち、ある評価指標に対しては、� ��の評価指標に関連した入出力データ区分を� ��す情報が格納されている。例えば、評価指� ��の1つである整定時間に対しては、入出力デ ータ区分として位置指令および位置出力、立 ち上り時間に対しては位置出力、トルク変動 率に対してはトルク出力というような情報の 一覧が対応テーブル142に記憶されている。抽 出制御部125は、選択情報として例えば整定時 間が通知されると、対応テーブル142を参照し て、整定時間に対応した位置指令および位置 出力という入出力データ区分であると判定す る。抽出制御部125は、この判定結果を関連デ ータ抽出部126に通知する。これとともに、抽 出制御部125は、関連データ抽出部126がこの判 定結果に基づいて必要な入出力データを抽出 するように、関連データ抽出部126を制御する 。

 関連データ抽出部126は、選択情報に基づ� ��、モータ制御系101のデータ群である入出力� ��ータから、選択された評価指標に関連付け� ��れたデータを抽出データとして抽出する。� ��なわち、関連データ抽出部126は、抽出制御� ��125の制御に応答して、入出力データ測定部1 23が取り込んだ入出力データの中から、抽出� ��御部125から通知された入出力データ区分の� ��ータを抽出し、抽出データとして取り込む� ��具体的には、関連データ抽出部126は、入出� ��データ測定部123を介して入出力データ蓄積� ��141から入出力データ区分のデータを抽出デ� ��タとして取り込む。例えば、整定時間が選� ��された場合、関連データ抽出部126は、整定� ��間に関連する時系列の位置指令データおよ� ��時系列の位置出力データを抽出データとし� ��取り込む。関連データ抽出部126は、取り込� ��だ抽出データを波形データ生成部127および� ��価値算出部140に供給する。

 波形データ生成部127は、時系列の抽出デ� ��タを利用して波形データを生成する。波形� ��ータとして、例えば、時間の経過とともに� ��化する速度や位置を波形画像として表示す� ��ためのデータなどが含まれる。波形データ� ��成部127により生成された波形データは、表� ��データ生成部143に供給される。

 評価値算出部140は、抽出データに基づい� ��、評価指標の評価値を算出する。すなわち� ��評価値算出部140には、表示制御部124から選� ��情報が通知されるとともに、関連データ抽� ��部126から抽出データが供給される。評価値� ��出部140は、供給された抽出データを利用し� ��、表示制御部124からの選択情報に対応した� ��価指標の評価値を算出する。評価値算出部1 40により算出された評価値は、表示データ生� ��部143に通知される。

 表示データ生成部143は、自己生成した表� ��用の座標データなどとともに、波形データ� ��成部127から供給された波形データや、評価� ��算出部140から通知された評価値を用いて、� ��ィスプレイ21に表示するための表示データ� �生成する。また、表示データ生成部143は、� �数の評価指標からいずれかの評価指標を選� �するための評価指標選択画像用の表示デー� �なども生成する。生成された表示データは� �示制御部124に供給され、表示制御部124は、� �示データに基づく画像をディスプレイ21に表 示させる。表示制御部124は、表示データ生成 部143から、算出された評価値が通知されると 、その評価値を数値としてディスプレイ21に� ��示させる。

 以上説明したモータ制御特性評価装置22� �構成により、ある評価指標が選択されると� �その評価指標に関連する入出力データが抽� �され、この抽出データを用いて、選択され� �評価指標の評価値が算出され、ディスプレ� �21に表示される。このように、本実施の形態 では、評価指標の評価値を算出するために必 要となる入出力データが、関連データ抽出部 126により自動的に抽出されることになる。し たがって、評価指標に応じてユーザが入出力 データを選択する必要はなく、容易に評価指 標の評価値を提示することができる。

 さらに、抽出データに基づき波形データ� ��成部127で生成した波形画像を画像表示する� ��ともに、評価値を数値表示することにより� ��モータ制御系101の制御特性が波形とともに� ��値データとしてユーザに提示される。この� ��め、視覚的に分かりやすくなり、制御特性� ��評価における利便性の向上を図ることがで� ��る。

 なお、以上の説明ではモータ制御特性評� ��装置22が各機能ブロックにより構成された� �例を挙げて説明したが、例えば、各ブロッ� �における処理を手順に従ったステップの実� �により実現されるような構成であってもよ� �。具体的には、各ブロックの処理に対応し� �ステップを順次実行するようなプログラム� �メモリなどに記憶させる。そして、例えば� �マイクロプロセッサのようなCPUが、メモリ� �記憶されたプログラムを順次読み取り、読� �取ったプログラムに従って処理を実行する� �このようなプロセッサを利用した構成であ� �てもよい。

 図3は、本実施の形態に係るモータ制御特 性評価装置22の他の構成例を示した構成図で� ��る。図3では、上述のようにプログラムに従 って処理を実行するモータ制御特性評価装置 22の構成例を示している。以下、図3に示すよ うに構成されたモータ制御特性評価装置22に� ��づき、本実施の形態のモータ制御特性評価� ��置およびモータ制御特性の提示方法につい� ��説明する。

 図3に示すモータ制御特性評価装置22は、R OM221と、RAM222と、CPU220とを備える。ROM221は、� ��置の処理に必要な動作プログラムが格納さ� ��たメモリである。RAM222は、動作時にデータ� ��どが一時的に蓄積されるメモリである。CPU2 20は、論理演算を実行するプロセッサである� ��また、ROM221には、入出力データ測定部223、� ��示制御部224、表示データ生成部243、抽出制� ��部225、関連データ抽出部226、波形データ生� ��部227、評価値算出部240、領域切出部228、グ� ��フ表示部229、ポイント選択部230、ポイント� ��標読取部231およびマーク表示部232としての� ��能を動作させるためのプログラムが格納さ� ��ている。図3と図2との比較において、入出� �データ測定部223は入出力データ測定部123、� �示制御部224は表示制御部124、表示データ生� �部243は表示データ生成部143、抽出制御部225� �抽出制御部125、関連データ抽出部226は関連� �ータ抽出部126、波形データ生成部227は波形� �ータ生成部127、評価値算出部240は評価値算� �部140に対応している。

 入出力データ測定部223は、制御対象を制� ��する制御器やモータ61を含むモータ制御系10 1の入出力データを測定する機能を有する。� �示制御部224は、例えば、モータ制御系101の� �御特性を評価する1つ以上の評価指標の評価� ��をディスプレイ21に表示する機能を有する� �また、表示制御部224は、入力部41から指示情 報を受け取る機能も有している。表示データ 生成部243は、ディスプレイ21に表示するため� ��表示データを生成する機能を有する。抽出� ��御部225は、表示制御部224から通知された選� ��情報に基づき関連データ抽出部226を制御す� ��機能を有する。関連データ抽出部226は、抽� ��制御部225の制御によって、選択された評価� ��標の評価値の算出に必要となるデータを、� ��出力データ測定部223により測定された入出� ��データの中から抽出する機能を有する。ま� ��、波形データ生成部227は、関連データ抽出� ��226により抽出されたデータから波形データ� ��生成する機能を有する。

 さらに、領域切出部228は、波形データ生� ��部227により生成された波形データに基づく� ��形画像から評価値の算出に必要となる値を� ��む所定の画像領域を切り出す機能を有する� ��グラフ表示部229は、領域切出部228により切� ��出された画像領域の波形画像をディスプレ� ��21にグラフ表示する機能を有する。ポイン� �選択部230は、評価値の算出に使用される値� �自動的に選択する機能を有する。ポイント� �標読取部231は、評価値の算出に使用される� �の座標を読み取る機能を有する。マーク表� �部232は、グラフ表示部229により表示された� �ラフの中で評価値の算出に使用される値に� �印を追加表示する機能を有する。そして、� �価値算出部240は、選択情報により選択され� �評価指標の評価値を算出するのに使用され� �値のみを抽出し、抽出した値を用いて評価� �を算出する機能を有する。なお、ポイント� �択部230により選択された範囲を表示制御部22 4により拡大して表示し、評価値の算出に使� �される値を見やすくすることが好ましい。

 以上のような構成を有するモータ制御特� ��評価装置22の処理フローについて、以下説� �する。

 図4は、本発明の実施の形態1に係るモー� �制御特性評価装置22およびサーボモータ制御 装置51の処理フロー図である。また、図4に示 す処理フロー図は、本発明のモータ制御特性 の提示方法を含む構成である。本実施の形態 においては、サーボモータ制御装置51のCPU52� �図4に示すステップS1およびステップS2を実行 し、モータ制御特性評価装置22のCPU220がステ� ��プS3からの各ステップを実行することで評� �値が算出される。

 本実施の形態に係るモータ制御特性評価� ��置22が作動する場合には、図4に示すように� ��まず、入力部41より目標値が入力される(ス� ��ップS1)。次に、ステップS1で入力された目� �値に従って、モータ61の回転が制御される(� �テップS2)。

 ステップS1やステップS2の後、または、こ れらのステップと並行して、モータ制御系101 の入出力データが入出力データ測定部223によ って測定される。この測定されたデータが、 図2での入出力データ蓄積部141に相当するRAM54 またはRAM222に蓄積される。このようにして、 入力部41から目標値として入力された入力デ� ��タ、回転検出器81からの検出データやサー� �モータ制御装置51内部の演算データなどが、 定周期的に測定され、記憶される(ステップS3 )。

 次に、制御特性における複数の評価指標� ��らいずれかの評価指標が選択される選択ス� ��ップが実行される。すなわち、ディスプレ� ��21に表示された複数の評価指標のうち、必� �な評価指標が選択される(ステップS4)。なお� ��評価指標としては、整定時間、立ち上がり� ��間、遅延時間、オーバーシュート、速度変� ��、定常偏差、トルク変動、振動周期、振動� ��波数、振動振幅などが含まれる。

 図5は、複数の評価指標が表示された評価 指標選択画像の一例を示す図である。例えば 手動の場合、ユーザが、図5に示すような選� �画像から、表示を所望する評価指標を選択� �る。

 次に、モータ制御系101のデータ群から、� ��択された評価指標に関連付けられたデータ� ��抽出する抽出ステップが実行される。すな� ��ち、所望する評価指標が選択されると、選� ��された評価指標を示す選択情報が抽出制御� ��225に通知される。この通知に応答して、抽� ��制御部225は関連データ抽出部226を制御する� ��この制御によって、関連データ抽出部226は� ��選択された評価指標の評価値の算出に必要� ��入出力データを抽出する。このように、ス� ��ップS4で必要な評価指標が選択されると、� �択された評価指標の評価値の算出に必要と� �るデータが、入出力データ測定部223により� �積された入出力データの中から抽出される(� ��テップS5)。

 表1は、評価指標と、その評価値の算出に 必要となる入出力データとを関連付けた表で ある。図2における対応テーブル142は、表1に� ��当する情報をあらかじめ記憶している。ま� ��、図3に示す構成の場合、表1に相当する情� �をROM221あるいはRAM222に記憶しておけばよい� �

 表1では、負荷機械71を位置制御する場合� ��速度制御する場合とに区別したような一例� ��示している。また、表1において、位置指令 や速度指令は、例えば、入力部41から入力さ� ��た位置や速度の目標値であってもよく、ま� ��入力部41から入力された目標値などに基づ� �て演算により算出された位置や速度の指令� �ータであってもよい。また、位置出力、速� �出力やトルク出力は、例えば、回転検出器81 から検出された位置検出データ、速度検出デ ータやトルク検出データであってもよく、ま た回転検出器81から検出された検出データな� ��を利用して演算により算出された現在位置� ��現在速度や現在トルクに相当するデータで� ��ってもよい。また、本実施の形態において� ��表1に示す評価指標のすべてを対象にする必 要はなく、評価指標としては、表1に示す指� �時間、整定時間、タクト、立ち上がり時間� �遅延時間、位置整定幅割れ回数、速度整定� �割れ回数、オーバーシュート、減衰比、定� �偏差、速度変動、トルク変動、出力波形の� �動周期、出力波形の振動周波数、出力波形� �振動振幅およびトルク実効値の少なくとも1� ��を含む構成であればよい。

 この表1に示すように、位置制御で、かつ 評価指標として整定時間が選択された場合に は、入出力データ測定部223により測定された 入出力データの中から、位置指令データと位 置出力データとが抽出される。また、位置制 御で、かつ評価指標として立ち上がり時間が 選択された場合には、入出力データ測定部223 により測定された入出力データの中から、位 置出力データが抽出される。

 なお、この表1において、整定時間は、位 置指令を終えてから位置指令と位置出力との 差が整定幅の中に収まるまでの時間を指す。 本実施の形態においては整定幅を10パルスと� ��るが、ユーザがこのような整定幅を設定で� ��るような構成としてもよい。

 また、指令時間は位置指令または速度指� ��が始まってから終えるまでの時間を指す。

 また、タクトは位置指令または速度指令� ��始まって一旦終え、次の位置指令または速� ��指令が始まるまでの時間を指す。

 また、立ち上がり時間は、位置出力また� ��速度出力が定常値の10%から90%の値に達する� ��に要する時間を指す。

 また、遅延時間は、初期時刻から位置出� ��または速度出力が定常値の50%に達するまで� ��時間を指す。

 また、位置整定幅割れ回数は、位置指令� ��終えてから位置指令と位置出力との差が整� ��幅の中に収まった後、行きすぎなどにより� ��定幅より大きくなった回数を指す。

 また、速度整定幅割れ回数は、速度指令� ��一定値になってから速度指令と速度出力と� ��差が整定幅の中に収まった後、行きすぎな� ��により整定幅より大きくなった回数を指す� ��

 また、オーバーシュートは、位置出力ま� ��は速度出力が位置指令または速度指令に一� ��した後、位置出力または速度出力と位置指� ��または速度指令の値との差の最大値を指す� ��

 また、減衰比は、振動が単調減少する場� ��の最初の2つの片側振幅の比を指す。

 また、定常偏差は、位置出力または速度� ��力が定常値になったときの位置指令と位置� ��力との差、または速度指令と速度出力との� ��を指す。

 また、速度変動は、位置指令の変化量、� ��たは速度指令が一定値である時間領域にお� ��る速度出力の最大値(Nmax)と最小値(Nmin)との� ��を速度出力の平均値(Nave)で除して百分率で� ��示した値を指す。

 また、トルク変動は、位置指令の変化量� ��または速度指令が一定値である時間領域に� ��けるトルク出力の最大値(Tmax)と最小値(Tmin)� ��の差を定格トルク(Trat)で除して百分率で表� ��した値を示す。

 また、振動周期は、位置出力波形または� ��度出力波形が一定周期で振動している場合� ��周期を指す。振動周波数は、位置出力波形� ��たは速度出力波形が一定周期で振動してい� ��場合の周波数を指す。振動振幅は、位置出� ��波形または速度出力波形が一定周期で振動� ��ている場合の振幅を指す。

 また、トルク実効値は、位置指令または� ��度指令が開始してから所定時間内のトルク� ��実効値を指す。

 次に、波形データ生成のステップが実行� ��れ、ステップS5で抽出されたデータから波� �データが生成される(ステップS6)。このステ� ��プS6で生成された波形データは、波形画像� �変換され、その波形画像がディスプレイ21に 表示される。すなわち、関連データ抽出部226 で抽出されたデータを用いて、波形データ生 成部227が波形データを生成する。そして、表 示データ生成部243がこの波形データを用いて 表示データを生成し、この表示データに対応 した画像がディスプレイ21に表示される。

 図6は、位置制御で、かつ評価指標として 整定時間を選択した場合の表示画像の一例を 示す図である。図6に示すように、ステップS6 で生成された波形画像がディスプレイ21に表� ��される。図6では、測定された位置指令を微 分した速度指令の波形、および測定された位 置出力と位置指令との差である位置偏差の波 形が表示された一例を示している。

 その後、このようにステップS6で生成さ� �た波形データの中から、評価値の算出に必� �となる値を含む所定領域100が自動的に切り� �される(ステップS7)。そして、切り出された� ��域の波形画像がディスプレイ21にグラフ表� �される(ステップS8)。すなわち、領域切出部2 28が、波形データ生成部227により生成された� ��形データの中から所定領域100を切り出し、� ��ラフ表示部229が、切り出された所定領域100� ��グラフ表示させる。

 図7は、ステップS7で図6の画像から切り出 された領域の波形がグラフ表示された画像を 示す図である。ここで、本実施の形態におい ては、整定幅を10パルスとしているため、ス� ��ップS7では少なくとも整定幅を含む領域が� �り出される。

 ステップS8でディスプレイ21にグラフ表示 されると、評価値の算出に使用される値の座 標が読み取られる(ステップS9)。そして、ス� �ップS8で表示されたグラフの中で、評価値の 算出に使用される値に目印90が追加表示され� ��(ステップS10)。なお、本実施の形態におい� �は、図7に示すように、評価値の算出に使用� ��る値として速度指令のデータにおける0(r/min )点と位置偏差のデータにおける10(パルス)点� ��に目印90が追加表示される。

 次に、抽出されたデータに基づいて評価� ��標の評価値を算出する算出ステップが実行� ��れる(ステップS11)。これにより、選択され� �評価指標の評価値が算出される。すなわち� �評価値算出部240が、抽出データを利用して� �選択された評価指標の評価値を算出する。

 そして、算出ステップにおいて算出され� ��評価値をディスプレイ21に表示させる表示� �テップが実行される(ステップS12)。これによ り、図7に示すように、評価値の算出結果91が 数値として視覚的に表示される。このため、 視覚的に整定時間を分かりやすくさせ、ユー ザの誤判断を低減することができる。

 また、図8は、評価指標としてオーバーシ ュートを選択した場合の表示画像の一例を示 す図である。図8に示すように、ステップS6で 生成された波形データの画像がディスプレイ 21に表示される。このような画像がディスプ� ��イ21に表示されると、評価値の算出に必要� �なる値を含む所定領域100が自動的に切り出� �れる(ステップS7)。切り出された領域の波形� ��像がディスプレイ21にグラフ表示される(ス� ��ップS8)。そして、抽出されたデータに基づ� ��て評価指標の評価値が算出され(ステップS11 )、切り出された波形画像とともに、算出さ� �た評価値がディスプレイ21に表示される(ス� �ップS12)。

 図9は、ステップS7で図8の画像からオーバ ーシュートを得るために切り出された領域の 波形がグラフ表示された画像を示す図である 。このように、オーバーシュートを選択した 場合においても、視覚的にオーバーシュート を分かりやすくさせ、ユーザの誤判断を低減 することができる。

 また、図10は、評価指標として速度変動� �選択した場合の表示画像の一例を示す図で� �る。図10に示すように、ステップS6で生成さ� ��た波形データの画像がディスプレイ21に表� �される。このような画像がディスプレイ21に 表示されると、評価値の算出に必要となる値 を含む所定領域100が自動的に切り出される(� �テップS7)。そして、切り出された領域の波� �画像がディスプレイ21にグラフ表示される(� �テップS8)。そして、抽出されたデータに基� �いて評価指標の評価値が算出され(ステップS 11)、切り出された波形画像とともに、算出さ れた評価値がディスプレイ21に表示される(ス テップS12)。

 図11は、ステップS7で図10の画像から速度� ��力の最大値および最小値を得るために切り� ��された領域の波形がグラフ表示された画像� ��示す図である。このように、速度変動を選� ��した場合においても、視覚的に速度変動を� ��かりやすくさせ、ユーザの誤判断を低減す� ��ことができる。

 また、図12は、評価指標としてトルク変� �を選択した場合の表示画像の一例を示す図� �ある。図12に示すように、ステップS6で生成� ��れた波形データの画像がディスプレイ21に� �示される。このような画像がディスプレイ21 に表示されると、評価値の算出に必要となる 値を含む所定領域100が自動的に切り出される (ステップS7)。そして、切り出された領域の� �形画像がディスプレイ21にグラフ表示される (ステップS8)。そして、抽出されたデータに� �づいて評価指標の評価値が算出され(ステッ� ��S11)、切り出された波形画像とともに、算出 された評価値がディスプレイ21に表示される( ステップS12)。

 図13は、ステップS7で図12の画像からトル� ��出力の最大値と最小値とを得るために切り� ��された領域の波形がグラフ表示された画像� ��示す図である。このように、トルク変動を� ��択した場合においても、視覚的にトルク変� ��を分かりやすくさせ、ユーザの誤判断を低� ��することができる。

 以上説明したように、本実施の形態のモ� ��タ制御特性の提示方法は、制御特性におけ� ��複数の評価指標からいずれかの評価指標が� ��択される選択ステップ(ステップS2)と、モー タ制御系のデータ群から、選択された評価指 標に関連付けられたデータを抽出する抽出ス テップ(ステップS5)と、抽出されたデータに� �づいて評価指標の評価値を算出する算出ス� �ップ(ステップS11)と、算出された評価値を表 示する表示ステップ(ステップS12)とを有する� ��このため、本実施の形態のモータ制御特性� ��提示方法によれば、評価指標の評価値を算� ��するために必要となる入出力データが、選� ��された評価指標に応じて自動的に抽出され� ��ことになる。したがって、評価指標に応じ� ��ユーザが入出力データを選択する必要はな� ��、容易に評価指標の評価値を提示すること� ��できる。

 さらに、表示ステップにおいて、抽出さ� ��たデータに基づき生成した波形画像を画像� ��示するとともに、評価値を数値表示するこ� ��により、モータ制御系の制御特性が波形と� ��もに数値データとしてユーザに提示される� ��め、視覚的に分かりやすくなり、利便性の� ��上を図ることができる。

 (実施の形態2)
 次に、本発明の実施の形態2について図面を 用いて説明する。

 図14は、本発明の実施の形態2に係るモー� ��制御特性評価装置22の処理フロー図である� �

 実施の形態1では、蓄積した入出力データ から必要なデータを抽出したのに対し、本実 施の形態では、評価値の算出に必要な入出力 データのみを測定して蓄積するような構成と している。

 図14に示すように、モータ制御特性評価� �置22は、評価指標を選択(ステップS23)した後� ��、必要なデータを抽出して(ステップS24)、� �出力データを測定し蓄積する(ステップS25)構 成である。

 本実施の形態に係るモータ制御特性評価� ��置22は、以上のように選択された評価指標� �評価値を算出するために必要となるデータ� �みを測定および蓄積することができる。こ� �ため、RAM54またはRAM222へ格納されるデータ量 を低減でき、RAM54またはRAM222の空領域を大き� ��することができる。これにより、RAM54また� �RAM222の空領域を活用して、必要となるデー� �をより細かく取得でき、制御特性の評価や� �御をより精度良く行うことができる。

 なお、上述した実施の形態においては、� ��定時間、オーバーシュート、立ち上がり時� ��、速度変動およびトルク変動の評価値の算� ��について説明しているが、これらと同様に� ��遅延時間、減衰比、定常偏差、振動周期、� ��動周波数および振動振幅など表1に示した評 価指標の評価値についても算出することがで きる。

 また、上述した表示ステップにおいて、� ��らに、評価値の算出に用いたデータを数値� ��して明示するような構成としてもよい。さ� ��に、評価値の算出に用いたデータと算出さ� ��た評価値との関係をも明示するような構成� ��してもよい。このような構成とすることに� ��り、ユーザに対して、所望の評価指標をよ� ��明確に提示することができる。

 さらに、評価指標の評価値を算出する算� ��ステップの後に、算出された評価値を蓄積� ��る蓄積ステップを有するような構成として� ��よい。そして、この蓄積ステップにおいて� ��モータ制御系101の制御パラメータに関連付� ��て、評価値を蓄積するような構成としても� ��い。なお、制御パラメータとは、モータ制� ��におけるゲインなどの設定値である。図15� �、このような蓄積ステップを設けたモータ� �御特性評価装置22およびサーボモータ制御装 置51の処理フロー図である。図15に示すよう� �、評価値を算出する算出ステップ(ステップS 11)の後に、算出された評価値を蓄積する蓄積 ステップ(ステップ13)を設けている。このよ� �な構成とすることにより、各種の設定条件� �評価値との対応が分かりやすくなり、より� �便性を高めることができる。また、モータ� �御特性評価装置22に、書き込み可能な不揮発 の蓄積手段として、例えばハードディスク、 フラッシュメモリあるいはカードメモリなど を備えた構成とし、このような蓄積手段に評 価値や制御パラメータ、さらには評価値に使 用したデータなども含めて、例えばファイル 形成で蓄積するようにしてもよい。このよう な構成とすることにより、評価値の算出ごと の計測データが記録、保存されるため、後の 解析などに利用しやすくなり、さらに利便性 を高めることができる。

 また、選択ステップと、抽出ステップと� ��算出ステップと、表示ステップとをループ� ��理のように、複数回行うような構成として� ��よい。そして、さらに、複数回算出された� ��価値に基づき、解析値を算出する解析ステ� ��プと、解析値を表示する解析値表示ステッ� ��を加えるような構成としてもよい。また、� ��の解析値は、各回での評価値の平均である� ��均値、評価値の実効値、最大である最大値� ��最小である最小値、標準偏差である標準偏� ��値および分散である分散値の少なくとも1つ を含むような構成としてもよい。さらに、算 出された解析値を蓄積する解析値蓄積ステッ プを備えるような構成とし、この解析値蓄積 ステップにおいて、モータ制御系101の制御パ ラメータに関連付けて、解析値を蓄積するよ うな構成としてもよい。また、このとき、解 析値などを上述のような書き込み可能な不揮 発の蓄積手段に記録、保存するような構成と してもよい。

 図16は、このようなループ処理を行うと� �もに、解析ステップと解析表示ステップと� �析値蓄積ステップとを設けたモータ制御特� �評価装置22およびサーボモータ制御装置51の� ��理フロー図である。図16に示すように、評� �値の算出や表示を行う処理を終了するかど� �か判定し(ステップS14)、終了しない場合には 、ステップS3に戻り、再度処理を実行する。� ��のようにして、終了が指示されるまで、ス� ��ップS3からステップS12までの処理を繰り返� �。また、終了が通知されると、まず、複数� �算出された評価値に基づき、解析値を算出� �る解析ステップを実行する(ステップS15)。次 に、算出された解析値を蓄積する解析値蓄積 ステップを実行する(ステップS16)。そして、� ��析値を表示する解析値表示ステップを実行� ��る(ステップS17)。このような構成とするこ� �により、さらに利便性を高めることができ� �。

 また、図16では、ループ処理後に解析ス� �ップを実行する1つのループ処理を含むよう� ��構成例を挙げているが、複数のループ処理� ��含むような構成であってもよい。図17は、2� ��のループ処理を行うとともに、解析ステッ� ��と解析表示ステップと解析値蓄積ステップ� ��を設けたモータ制御特性評価装置22および� �ーボモータ制御装置51の他の処理フロー図で ある。図17に示す処理では、解析値の算出や� ��示を行う処理を終了するかどうか判定する� ��テップ(ステップS18)をさらに有しており、� �析値の算出などを終了しない場合には、ス� �ップS3に戻り、再度処理を実行する。これに より、解析値の算出結果などを連続して表示 させるなどの処理も行うことができる。

 また、上述のようなループ処理を行う場� ��、ループごとに、その結果である評価値や� ��析値をディスプレイ21に順次リスト表示す� �ようなリスト画像表示機能を設けた構成と� �てもよい。これにより、処理結果が順次わ� �ることになり、さらに利便性を高めること� �できる。