以下、本発明の実施の形態について図面� ��参照しながら説明する。

 (実施の形態1)
 図1は、本発明の実施の形態1におけるモー� �駆動システムの構成を示すブロック図であ� �。

 図1に示すように、本モータ駆動システム は、モータ29とモータ29を駆動制御する駆動� �御回路21とを含むモータ装置20を複数個配置� ��るとともに、各モータ装置20を制御するホ� �ト装置10を備えている。そして、ホスト装置 10と複数個のモータ装置20の駆動制御回路21と は、シリアル通信バス11を介してシリアル通� ��接続されている。図1では、ホスト装置10が� ��3個のモータ装置20を制御するような一例を� ��しており、それぞれのモータ装置20は同一� �種である。

 ホスト装置10は、例えば、モータ装置20が 搭載される機器に備えられ、マイコン(マイ� �ロコンピュータ)あるいはDSP(Digital Signal Proc essor)などで構成される。このようなホスト装 置10から、シリアル通信バス11を介して、モ� �タ装置20の速度などを制御するための各種デ ータが各モータ装置20に通知される。また、� ��に、モータ29の回転数に関するデータなど� �各モータ装置20から、シリアル通信バス11を� ��して、ホスト装置10に通知される。

 また、各モータ装置20において、駆動制� �回路21は、シリアル通信バス11に接続された� ��信部23、モータ装置20を動作させるための各 種パラメータが設定されたパラメータ設定部 24、モータ29の回転などの動作を制御する制� �部25、およびモータ29を駆動する駆動部26を� �えている。

 通信部23は、ホスト装置10から、それぞれ がシリアル通信バス11を介して順次直列接続� ��なるように接続されている。すなわち、各� ��信部23は、ホスト装置10からのシリアルデー タを後段の通信部23へと中継しながら転送す� ��とともに、後段側の通信部23から通知され� �シリアルデータを中継してホスト装置10へと 転送するように構成されている。通信部23は� ��このようなシリアル通信バス接続された構� ��によって、ホスト装置10とのシリアル通信� �行う。

 パラメータ設定部24は、シリアル通信バ� �11を介して通信部23に伝送されるシリアルデ� ��タから、自己宛のデータを取得する。パラ� ��ータ設定部24は、取得した各種データを、� �御パラメータや駆動パラメータなどに区分� �てメモリなどの記憶部に記憶する。このよ� �にして、パラメータ設定部24には、各種パラ メータなどのデータが設定される。

 制御部25は、パラメータ設定部24に設定さ れたパラメータや指令情報を用いて、例えば 、回転などの動作を制御するための制御信号 を生成する。制御部25は、この制御信号によ� ��モータ29の回転動作を制御するなど、モー� �装置20における各種制御や処理を行う。そし て、駆動部26は、制御部25からの制御信号に� �づきモータ29を駆動する。

 また、本実施の形態では、シリアル通信� ��ス11が、シリアルデータを伝送するシリア� �データラインとして、第1のデータラインと� ��てのデータ出力ラインSOおよび第2のデータ� ��インとしてのデータ入力ラインSIと、クロ� �ク信号(以下、単に「クロック」と呼ぶ)を伝 送するクロックラインCLKとの3つの信号線で� �成されるような一例を挙げている。データ� �力ラインSOには、ホスト装置10からモータ装� ��20にシリアルデータが伝送される。データ� �力ラインSIには、モータ装置20からホスト装� ��10にシリアルデータが伝送される。そして� �クロックラインCLKには、ホスト装置10からシ リアルデータに同期したクロックが伝送され る。

 このようなシリアル通信バス11の構成に� �いて、ホスト装置10がクロックとともにシリ アルデータを送出すると、ホスト装置10と直� ��にシリアル通信バス11で接続された最上流� �となるモータ装置20の通信部23にクロックと� ��リアルデータとが伝送される。この最上流� ��の通信部23は、受け取ったクロックとシリ� �ルデータとを中継して、次段の通信部23へ転 送する。このようにして、ホスト装置10から� ��一方端となる最上流側の通信部23、その後� �の通信部23へと、他方端となる最下流側の通 信部23に向けて順番に、各通信部23を介しな� �ら、データ出力ラインSOを通してシリアルデ ータが伝送される。また、逆に、例えば、最 下流側の通信部23からホスト装置10に通知す� �ようなデータは、最下流側の通信部23から、 その前段の通信部23へと、ホスト装置10まで� �番に、各通信部23を介しながら、データ入力 ラインSIを通してシリアルデータが伝送され� ��。

 このように、本実施の形態のモータ駆動� ��ステムは、シリアルデータラインとクロッ� ��ラインとを含むクロック同期方式に基づく� ��リアル通信バスを利用している。このよう� ��シリアル通信バスは、複数のラインが必要� ��あるものの、クロックラインから受け取っ� ��クロックで単にシリアルデータを例えば取� ��込めばよい。このため、情報機器間で利用� ��れる非同期通信方式を用いた通信プロトコ� ��などと比較して、複雑な通信処理手順など� ��要なく、簡易な構成で実現できるとともに� ��ホスト装置10の処理負荷も軽減できる。そ� �て、複雑な通信処理手順など必要ないため� �答性を高めることができ、本実施の形態の� �うな応答性が重視されるモータ装置20の制御 として適している。また、クロック周波数の 自由度なども高い。

 図2は、本発明の実施の形態におけるモー タ駆動システムのモータ装置20の詳細な構成� ��示すブロック図である。

 図2に示すような構成により、駆動制御回 路21がモータ29を駆動制御する。本実施の形� �では、モータ29が駆動制御回路21により正弦� ��駆動されるブラシレスDCモータである一例� �挙げて説明する。なお、シリアル通信バス11 を介したホスト装置10からの制御により、正� ��波駆動と矩形波駆動とが選択可能なように� ��成してもよい。また、駆動制御回路21の機� �の一部あるいは全部は、1つまたは複数の集� ��回路装置により実現され、駆動制御回路21� �機能を実現する回路素子がプリント基板上� �形成される。本実施の形態では、図2に示す� ��うに、駆動制御回路21の機能の全部が集積� �路装置221により実現された一例を挙げてい� �。そして、モータ装置20は、このようなプリ ント基板が、モータ29に内蔵または一体化さ� ��ている。

 モータ29は、可動子と、U相、V相およびW� �とする3相の駆動巻線とを有している。各駆� ��巻線には、駆動制御回路21から、それぞれ� �動電圧U、VおよびWが供給される。また、モ� �タ29の近辺には、モータ29の速度を検出する� ��度検出器91、およびモータ29の可動子の位置 を検出する位置検出器92が配置されている。� ��度検出器91は、検出した速度を示す速度検� �信号FGを駆動制御回路21に通知する。位置検� ��器92は、検出した位置を示す位置検出信号CS を駆動制御回路21に通知する。

 ところで、このように正弦波駆動される� ��ラシレスDCモータは、回転速度むらの低減� �、低騒音・高効率駆動などの高い性能が、� �い回転速度範囲で要求されることが多くな� �てきている。これらの要求を実現するため� �は、各回転速度ごとにきめ細かく多くの制� �パラメータや駆動パラメータを設定する必� �がある。このため、シリアル通信バスを利� �してブラシレスDCモータを制御することによ り、速度制御、正弦波駆動の際の各種制御パ ラメータや駆動パラメータをきめ細かに設定 でき、より一層の制御性能、低騒音・高効率 駆動性能を高めることが可能になる。

 一方、図2に示すように、駆動制御回路21� ��クロック入力端子CIには、ホスト装置10ある いは前段のモータ装置20である上流側から、� ��ロックラインCLKを通して、クロックが供給� ��れる。また、データ入力端子SIHには、デー� ��出力ラインSOを通して、シリアルデータが� �給される。そして、データ出力端子SOHは、� �ータ入力ラインSIを通して、上流側に対して のシリアルデータを出力する。

 また、駆動制御回路21のクロック出力端� �COは、クロックラインCLKを通して、下流側と なる後段のモータ装置20へと、ホスト装置10� �らのクロックを出力する。また、データ出� �端子SOLは、データ出力ラインSOを通して、ホ スト装置10からのシリアルデータを出力する� ��そして、データ入力端子SILには、下流側か� ��、データ入力ラインSIを通して、後段のモ� �タ装置20からのシリアルデータが供給される 。

 次に、通信部23は、データ入力端子SIHに� �給されたシリアルデータの処理を行う入力� �理部31、ホスト装置10にシリアルデータを通� ��する処理を行う出力処理部32、クロックお� �びシリアルデータを下流側へと転送するな� �の処理を行う転送処理部33、およびアドレス の生成や設定などの処理を行うアドレス処理 部34を備えている。

 入力処理部31は、クロック入力端子CIに供 給されたクロックに従って、データ入力端子 SIHに供給されるシリアルデータを取り込む。 入力処理部31は、取り込んだシリアルデータ� ��パラレル変換し、パラレル変換したデータ� ��入力データとしてパラメータ設定部24およ� �アドレス処理部34に供給する。また、入力処 理部31は、取り込んだシリアルデータを転送� ��理部33に供給する。

 また、出力処理部32には、ホスト装置10に 通知するためのデータが制御部25から供給さ� ��る。出力処理部32は、パラメータ設定部24か ら供給されるアドレスデータとともにホスト 装置10に通知するためのデータをシリアルデ� ��タに変換し、変換したシリアルデータをク� ��ック入力端子CIに供給されたクロックに従� �てホスト装置10に伝送する。また、出力処理 部32は、データ入力端子SILに供給されたシリ� ��ルデータを中継してデータ出力端子SOHから� ��力する。このように、出力処理部32は、下� �側から伝送されたシリアルデータをホスト� �置10へと転送する処理も行う。

 なお、シリアル通信バス11を介して伝送� �れるシリアルデータは、パラメータとして� �定するなどの通常のデータに加えて、直接� �動作を指令するコマンドデータや、複数の� �ータ装置20の中から1つを特定するためのア� �レスデータなども含まれる。例えば、モー� �装置20を初期状態に戻すようなリセットコマ ンドがホスト装置10からシリアルデータとし� ��送出されると、モータ装置20はそのコマン� �データを解析し自己を初期状態に戻す。ま� �、ホスト装置10から特定のモータ装置20にデ� ��タを通知する場合、ホスト装置10から送出� �れるシリアルデータには、通知するための� �ータとともに、そのモータ装置20に割り当て られたアドレスを示すアドレスデータが含ま れる。モータ装置20は、まずアドレスデータ� ��自己のアドレスと一致するかどうか判定し� ��一致すると判定したとき、通知されたデー� ��を自己宛のデータとして取り込む。このよ� ��にして、特定のモータ装置20に対してデー� �が通知される。また、各モータ装置20は、そ れぞれを個別に特定できるように、それぞれ を識別するためのアドレスが自動的に割り当 てられる。

 本実施の形態のモータ駆動システムは、� ��のようなアドレスを自動的に生成するアド� ��ス生成機能を有したことを特徴としており� ��このようなアドレス生成機能を実現するた� ��、モータ装置20は、通信部23においてアドレ ス処理部34および転送処理部33を備えている� �また、本モータ駆動システムはクロック同� �方式に基づくため、このようなアドレスの� �成も簡易な構成で即座に実行することがで� �る。

 アドレス処理部34には、パラメータ設定� �24からアドレス設定指令ADcmdが通知される。� ��ドレス処理部34は、アドレス設定指令ADcmdが 通知されると、シリアル通信バス11から受け� ��ったアドレス設定情報に基づき自己のアド� ��スを生成する。そして、アドレス処理部34� �、生成したアドレスを自己のアドレスとし� �設定し、さらに、設定したアドレスに関す� �情報をアドレス設定情報としてシリアル通� �バス11を介して送出するような処理を行う。 また、アドレス処理部34は、アドレス設定情� ��を次段のモータ装置20へと送出するため、� �送処理部33に対して切替信号selを出力する。

 転送処理部33には、入力処理部31からのシ リアルデータとクロック入力端子CIからのク� ��ックとが供給される。これとともに、アド� ��ス処理部34が生成したアドレス設定情報と� �ロックとが供給される。転送処理部33は、ア ドレス処理部34からの切替信号selに応じて、� ��力処理部31からのシリアルデータかアドレ� �設定情報かを選択し、同様にクロックも選� �して出力する。すなわち、転送処理部33は、 アドレス処理部34からの切替信号selにより、� ��スト装置10や前段のモータ装置20からのシリ アルデータおよびクロックの中継を切断した り、再開したりするような機能を有している 。なお、本実施の形態では、転送処理部33が� ��リアルデータおよびクロックを切り替える� ��うな一例を挙げて説明するが、転送処理部3 3は、少なくともシリアルデータの中継を切� �し、アドレス設定情報がシリアルデータラ� �ンを介して次段の通信部に送出されるよう� �切り替える構成であればよい。

 各モータ装置20は、このようなアドレス� �理部34および転送処理部33を備えており、ホ� ��ト装置10からアドレスの設定を指令するよ� �なコマンドが各モータ装置20に対して送出さ れると、パラメータ設定部24からアドレス処� ��部34にアドレス設定指令ADcmdが通知される。 アドレス処理部34は、このアドレス設定指令A Dcmdに応答して、切替信号selにより転送処理� �33の切り替えを制御する。この切り替え制御 によって、転送処理部33は、ホスト装置10や� �段のモータ装置20など上流側からのシリアル データおよびクロックの中継を切断し、アド レス設定情報がシリアル出力ラインSOを介し� ��次段の通信部23のアドレス処理部34に送出さ れるように切り替える。これにより、各モー タ装置20のアドレス処理部34がそれぞれ通信� �続されるような構成となる。

 この後、ホスト装置10がシリアル通信バ� �11を介して、一方端とする最上流側のモータ 装置20に対し、初期値とするようなアドレス� ��値#0をアドレス設定情報とし、このような� �ドレス設定情報を含むシリアルデータとし� �送出する。これにより、最上流側のアドレ� �処理部34にこのアドレスの値#0が通知される� ��最上流側のアドレス処理部34は、このアド� �スの値#0を自己のアドレス#0とすることで、� ��己のアドレスを生成する。また、アドレス� ��理部34がこのアドレスの値#0をパラメータ設 定部24に通知することで、自己のアドレス#0� �設定される。さらに、アドレス処理部34は、 このアドレスの値#0に所定の値を加えた値#1� �アドレス設定情報として、転送処理部33およ びシリアル通信バス11を介して送出する。こ� ��後、アドレス処理部34からの切替信号selに� �り、転送処理部33は、上流側からのシリアル データおよびクロックの中継が可能なように 切り替えられる。

 次段のモータ装置20のアドレス処理部34は 、このアドレスの値#1を受け取り、自己のア� ��レス#1を設定する。さらに、アドレス処理� �34は、次段のモータ装置20に対して、このア� ��レスの値#1に所定の値を加えた値#2をアドレ ス設定情報として、転送処理部33およびシリ� ��ル通信バス11を介して送出する。このよう� �して、最上流側となる一方端の通信部23から 他方端の通信部23に向けて、アドレス#0、#1、 #2、#3とするようなアドレスが順番に生成さ� �、各モータ装置20にこのようなアドレスが設 定される。

 本実施の形態のモータ駆動システムは、� ��スト装置10と各モータ装置20とがデータの送 受信を行う通常の動作モードに加えて、この ようなアドレス生成機能を有効にし、アドレ スを各モータ装置20に設定するアドレス設定� ��ードを有している。また、本モータ駆動シ� ��テムはクロック同期方式に基づくため、ア� ��レス設定モードにおけるアドレスの生成も� ��易な構成で即座に実行することができる。

 特に、本実施の形態のモータ駆動システ� ��は、このようなアドレス設定モードが開始� ��れると、各モータ装置20の転送処理部33は、 シリアルデータの中継を切断し、アドレス設 定情報がシリアルデータラインを介して次段 の通信部23に送出されるように切り替える。� ��のため、アドレス設定モードが開始された� ��点では、ホスト装置10と各モータ装置20との シリアル通信は切断されている。そして、ア ドレスが確定したモータ装置20から順番にホ� ��ト装置10とのシリアル通信接続が再開され� �いくような構成である。本モータ駆動シス� �ムは、このような構成としているため、例� �ば、ホスト装置10がアドレス未確定のモータ 装置20と通信を行ってしまい、そのモータ装� ��20が誤動作してしまうというような不都合� �防止できる。とりわけ、このようなモータ� �置20は、回転や移動という動き動作が基本で あるため、誤動作が発生すると機器本体を破 損するなどのおそれがある。本実施の形態の モータ駆動システムは、上述のように、アド レスが確定したモータ装置20から順次ホスト� ��置10との通信が可能となるような構成とす� �ことにより、モータ装置20の誤動作を防止し ている。

 また、本実施の形態のアドレス設定モー� ��において、ホスト装置10とアドレス未確定� �モータ装置20との通信を切断するため、転送 処理部33のように切り替えを行う構成の場合� ��アドレス設定されるまでの間、少なくとも� ��ータ出力端子SOLは、その出力レベルは未定� ��固定値となり、誤動作を引きおこす可能性� ��ある。このため、この構成に代えて、例え� ��、次のような構成を加えてもよい。すなわ� ��、少なくともデータ出力端子SOLを開放状態� ��してシリアルデータの次段への伝送も切断� ��る。そして、アドレス設定情報に基づきア� ��レスを生成した後に、データ出力端子SOLを� ��状態にしてシリアルデータの伝送が可能な� ��態とし、シリアルデータラインを介して、� ��ドレス設定情報を次段の通信部に送出する� ��このような構成としてもよい。

 また、本実施の形態では、自己のアドレ� ��の設定を終了したモータ装置20からデータ� �力ラインSIを介してホスト装置10に対し、例� ��ば設定した自己のアドレスやアドレス設定� ��報などが通知される。すなわち、アドレス� ��理部34は、自己のアドレスを生成し、設定� �た後、例えば設定した自己のアドレスやア� �レス設定情報などを含むホスト通知情報ret� �出力処理部32に通知する。出力処理部32は、� ��の通知に応答して、ホスト通知情報retをホ� ��ト装置10に通知する。このような構成とす� �ことにより、ホスト装置10は、各モータ装置 20において設定されたアドレスを確認するこ� ��ができる。このため、例えば、アドレス生� ��機能が正常に実行されたかどうかを判定で� ��るため、アドレスの自動生成の精度をより� ��めることができる。

 また、他方端となる最下流側のモータ装� ��20が、最下流側であること判定し、ホスト� �知情報retに含めて最下流側であることを示� �情報、あるいは最下流側までアドレス生成� �完了したことを示す情報をホスト装置10に通 知するような構成とする。このような構成と することにより、ホスト装置10は、全てのモ� ��タ装置20において、アドレス生成の処理の� �了を認識できる。すなわち、後段側からシ� �アルデータを受け取る入力のレベルを判定� �ることで、自己が他方端であることを判定� �、少なくとも判定した結果情報を含むホス� �通知情報retとして、ホスト装置10に通知する 構成としてもよい。

 本実施の形態では、モータ装置20が最下� �側であるどうかを判定するため、例えば、� �ータ入力端子SILは「L」レベルに接続した終� ��抵抗入力としている。これにより、最下流� ��のデータ入力端子SILは次段に接続されてい� ��いため、最下流側のデータ入力ラインSIの� �ベルは「L」レベルとなる。このようにして� ��下流側であることを判定するため、アドレ� ��処理部34は、データ入力端子SILに接続され� �おり、そのレベルを判定する。すなわち、� �ドレス処理部34は、データ入力ラインSIのレ� ��ルを判定することで、自己が他方端である� ��とを判定し、判定した結果情報を含めたア� ��レス設定情報として、データ入力ラインSI� �介してホスト装置10に通知する。

 次に、パラメータ設定部24は、アドレス� �記憶するアドレスメモリ41、入力処理部31か� ��通知される入力データのアドレスとアドレ� ��メモリ41に記憶したアドレスとの照合を行� �照合部42、入力処理部31から通知される入力� ��ータの解読を行う解読部43、およびシリア� �通信バス11を介して通知されたデータを記憶 する設定メモリ44を備えている。

 アドレスメモリ41は、RAMのような書き換� �可能な揮発性メモリで構成されている。す� �わち、上述したようなアドレス設定モード� �おいて、アドレス処理部34がアドレスメモリ 41にアドレスの値を設定することで、そのモ� ��タ装置20固有のアドレスが決定される。こ� �後、本モータ駆動システムは通常の動作モ� �ドとなり、ホスト装置10は、このアドレスを 利用して特定のモータ装置20とシリアルデー� ��の送受信を行う。

 特に、本モータ駆動システムは、アドレ� ��を自動的に生成するような構成としている� ��め、ビットスイッチなどによるアドレス設� ��の必要はない。さらに、このようにしてビ� ��トスイッチなどの部品を削減することで、� ��動制御回路21をモータ29に内蔵または一体化 したようなモータ装置20の小型化を図ってい� ��。そして、駆動制御回路21を集積回路装置� �より実現する場合、アドレスを設定するた� �のピンなどの必要はないため、これによっ� �ピン数を削減している。

 また、アドレスメモリ41は、書き換え可� �な揮発性メモリでよいため、これによって� �機器に組み込む各モータ装置20の共用化を図 っている。すなわち、言い換えれば、例えば モータ装置20の生産段階やモータ装置20を機� �に組み込む段階などにおいて、モータ装置20 のアドレスを区分する必要がなく、これによ って、生産や部品管理の効率化を図っている 。

 照合部42には、入力処理部31から入力デー タが供給される。入力データは、ホスト装置 10から通知されるデータに加えてアドレスデ� ��タなども含まれる。照合部42は、入力デー� �に含まれるアドレスデータとアドレスメモ� �41に記憶されたアドレスとを比較し、それぞ れが一致しているかどうか照合する。照合部 42は、それぞれが一致していると判定すると� ��ホスト装置10から通知されたデータは、自� �宛に送られたデータであると認識し、入力� �ータに含まれたデータを解読部43に供給する 。

 解読部43は、照合部42から供給されたデー タが、例えば、コマンドデータであるかパラ メータとして設定するデータであるかなどを 解読する。解読部43は、照合部42から供給さ� �たデータが、パラメータなどモータ装置20の 動作を設定するためのデータである場合、そ のデータを設定メモリ44に格納する。また、� ��読部43は、照合部42から供給されたデータが 、アドレス処理部34に対してアドレスの設定� ��理を指令するようなコマンドデータである� ��判定すると、アドレス処理部34にアドレス� �定指令ADcmdを通知する。また、コマンドデー タとして、例えば、モータ装置20の基本動作� ��しての起動/停止、ブレーキ動作/解除、正� �/逆転などを指令する基本動作指令も含まれ� ��。解読部43は、ホスト装置10からこのような 基本動作指令が通知されたと判定すると、そ の判定結果を制御部25に通知する。

 設定メモリ44には、解読部43により格納さ れた各種動作を設定するためのデータが記憶 される。設定メモリ44が記憶するデータとし� ��は、制御動作を設定するための制御動作設� ��データ、駆動動作を設定するための駆動動� ��設定データ、パワー部の動作を設定するた� ��のパワー部動作設定データ、起動時の遅延� ��間を設定するための起動遅延設定データ、� ��護動作を設定するための保護動作設定デー� ��、一連の動作を設定するための一連動作設� ��データ、および省エネルギーに関する動作� ��設定するための省エネ設定データなどが含� ��れる。

 さらに、制御動作設定データとしては、� ��転速度やこれに対応した制御ゲインのよう� ��制御パラメータに関するデータ、指令した� ��転速度に達したこと示す回転情報LDに対し� �のその検出範囲を示すデータなどが含まれ� �。駆動動作設定データとしては、回転速度� �これに対応した進角値、モータ29を駆動する 波形やパルス幅変調の方式を示すデータなど が含まれる。パワー部動作設定データとして は、デッドタイム、パルス幅変調の周波数、 パワートランジスタのスイッチ速度を示すデ ータなどが含まれる。保護動作設定データは 、保護機能の有効/無効、動作閾値などのパ� �メータ設定を示すデータなどが含まれる。� �連動作設定データとしては、例えば「起動� �所望速度での回転→ブレーキ減速→停止→� �起動」のような一連動作を指令するデータ� �どが含まれる。

 次に、制御部25は、モータ29の回転速度に 関する制御を行う速度制御部51、モータ装置2 0の基本動作に関する処理を行う基本動作処� �部52、出力処理部32を介しホスト装置10に対� �てフィードバック要求の処理を行うFB要求処 理部53、およびフィードバック要求のための� ��ータや指令した回転速度に達したこと示す� ��転情報LDを記憶するFB情報メモリ54を備えて� ��る。

 速度制御部51は、設定メモリ44に記憶され た制御動作設定データから、制御パラメータ としての各データを取り込む。これにより、 速度制御部51には、速度制御信号を生成する� ��めに必要となる制御ゲインなどの回転制御� ��ための制御パラメータが設定される。速度� ��御部51は、このようにして制御パラメータ� �設定された状態で、ホスト装置10から通知さ れる速度指令データおよび速度検出器91から� ��知される速度検出信号FGに基づきモータ29の 回転速度を制御するための速度制御信号を生 成する。そして、速度制御部51は、このよう� ��生成した速度制御信号を駆動部26に供給す� �。

 基本動作処理部52は、解読部43から通知さ れた基本動作指令に従って、モータ装置20の� ��本動作としての起動/停止、ブレーキ動作/� �除、正転/逆転などを制御する。また、FB要� �処理部53は、速度制御部51、駆動部26や設定� �モリ44から取得した所定のデータをFB情報と� ��てFB情報メモリ54に格納する。このFB情報は� ��ホスト装置10に通知するためのデータであ� �、出力処理部32およびシリアル通信バス11を� ��してホスト装置10に通知される。また、速� �制御部51は、ホスト装置10から通知された速� ��指令データが示す速度と速度検出器91が検� �した速度とが等しい速度になったかどうか� �判定する機能を有している。速度制御部51は 、この判定結果を、指令した回転速度に達し たこと示す回転情報LDとしてFB情報メモリ54に 格納する。このような回転情報LDも上述のよ� ��にしてホスト装置10に通知する。特に、こ� �ような回転情報LDは回転制御を行う上でリア ルタイム性が必要であるため、優先してホス ト装置10に通知するような構成とすることが� ��ましい。

 次に、駆動部26は、速度制御部51からの速 度制御信号に従ってモータ29を正弦波駆動す� ��ための正弦波駆動信号を生成する正弦波駆� ��部61、正弦波駆動信号に基づきモータ29の各 駆動巻線に駆動電圧U、VおよびWを供給するパ ワー部62、およびパワー部62の保護を行う保� �部63を備えている。また、正弦波駆動部61は� ��正弦波駆動信号を生成するためのパルス幅� ��調(PWM)回路を有している。そして、パワー� �62は、モータ29を駆動するために、直流電力� ��交流の駆動電力に変換するインバータを有� ��ている。

 正弦波駆動部61は、速度制御部51からの速 度制御信号に応じた振幅、および位置検出器 92からの位置検出信号CSに応じた位相の正弦� �状の波形信号を生成する。さらに、正弦波� �動部61は、生成した波形信号によりパルス幅 変調した駆動パルス信号を生成する。生成さ れた駆動パルス信号は正弦波駆動信号として パワー部62に供給される。

 パワー部62において、正弦波駆動信号に� �りインバータが駆動される。これにより、� �ワー部62から、正弦波駆動信号に応じたパル ス状の駆動電圧U、VおよびWが出力される。正 弦波駆動信号は、正弦波状の波形信号により パルス幅変調した信号である。このため、パ ルス幅変調の原理から、平均値的には、この 波形信号に応じた正弦波状の電圧となる駆動 電圧U、VおよびWが、それぞれの駆動巻線に供 給されることになる。

 以上説明したように、本モータ駆動シス� ��ムは、ホスト装置10と各モータ装置20とが、 モータ装置20ごとに設定されたアドレスを利� ��して個別にデータの送受信を行うことがで� ��る。また、各モータ装置20に設定されるア� �レスは、アドレス処理部34および転送処理部 33により自動的にそれぞれのモータ装置20に� �定されるように構成されている。このため� �ビットスイッチなどによるモータ装置側で� �アドレス設定の必要はない。また、アドレ� �設定モードにおいて、アドレスが確定した� �ータ装置20から順番にホスト装置10とのシリ� ��ル通信接続が再開されていくような構成で� ��るため、誤動作などを防止できる。また、� ��ドレス設定のためのアドレス設定情報はク� ��ック同期方式に基づきクロック同期して送� ��されるため、即座にアドレスの自動生成が� ��われる。

 さらに、通常の動作モードにおいては、� ��モータ装置20に自動的にアドレスが設定さ� �ているため、ホスト装置10は、容易かつ即座 に個別のモータ装置20とのシリアル通信を行� ��ことができる。

 次に、本実施の形態のモータ駆動システ� ��の動作について、本発明の特徴とするアド� ��ス生成機能を中心に説明する。

 図3は、本発明の実施の形態におけるモー タ駆動システムの要部を示すブロック図であ る。以下、図3を参照しながら本モータ駆動� �ステムのアドレスを生成し設定する動作に� �いて説明する。

 まず、図3に示すように、アドレス処理部 34は、アドレス処理部34における制御や処理� �行うアドレス制御部341、アドレスを生成す� �アドレス生成部342、およびアドレスをアド� �スメモリ41に設定するアドレス設定部343を有 している。

 アドレス生成部342は、アドレス制御部341� ��ら通知されるアドレス設定情報に基づき、� ��己のモータ装置20に設定するアドレスを示� �アドレスデータAdrRと、次段のモータ装置20� �通知するアドレスを示すアドレスデータAdrT� ��を生成する。アドレス設定部343は、アドレ� ��生成部342から通知されたアドレスデータAdrR をアドレスメモリ41に設定する。

 また、転送処理部33は、アドレス制御部34 1の切替信号selに応じて、シリアル通信バス11 からの信号とアドレス制御部341からの信号と を切り替えて出力するセレクタ331およびセレ クタ332を有している。セレクタ331は、切替信 号selに応じて、前段側からのシリアル通信バ ス11のシリアルデータSdtとアドレス制御部341� ��出力するアドレスデータAdrTに対応したシリ アルデータとを切り替えて出力する。セレク タ332は、前段側からのシリアル通信バス11の� ��ロックとアドレス制御部341が出力するクロ� ��クとを切り替えて出力する。

 このような各モータ装置20の構成におい� �、例えば、本モータ駆動システムを備えた� �器の電源を立ち上げたときなど、ホスト装� �10が各モータ装置20をリセットした後、上述� ��たようなアドレス設定モードが開始される� ��

 まず、ホスト装置10は、シリアル通信バ� �11を介して、アドレスの設定を指令するコマ ンドを各モータ装置20に対して送出する。す� ��と、このコマンドを示すシリアルデータが� ��モータ装置20の入力処理部31に伝送される。 このコマンドを示す入力データが照合部42を� ��して解読部43に通知される。各モータ装置20 の解読部43は、このコマンドを示す入力デー� ��を解読し、ホスト装置10からアドレスの設� �が指令されたと判定する。解読部43は、この 判定に基づき、アドレス処理部34のアドレス� ��御部341にアドレス設定指令ADcmdを通知する� �この通知によって、各モータ装置20のアドレ ス制御部341は、アドレス設定モードにおける 処理を開始する。なお、このように各モータ 装置20を同時に制御するため、ホスト装置10� �ら全てのモータ装置20に対して共通のシリア ルデータを伝送するような同時制御モードを 設けておくことが好ましい。

 このようにして、アドレス設定モードに� ��ると、各モータ装置20のアドレス制御部341� �、切替信号selにより、アドレス制御部341か� �の信号を選択するようにセレクタ331および� �レクタ332を切り替える。このような切り替� �により、ホスト装置10は最上流側のモータ装 置20のみとシリアル通信バス11を介した通信� �可能な接続構成となる。また、各モータ装� �20については、上流側からのシリアルデータ の中継を切断し、隣あったアドレス制御部341 どうしが、シリアル通信バス11を介して通信� ��能な接続構成となっている。

 このようにアドレス制御部341がセレクタ3 31およびセレクタ332を設定した後、ホスト装� ��10は、アドレス設定情報として初期値とす� �ようなアドレスの値#0を送出する。このとき 、ホスト装置10は、シリアル通信バス11を介� �て最上流側のモータ装置20とのみ通信可能で ある。すなわち、ホスト装置10が送出したア� ��レスの値#0は、最上流側の入力処理部31のみ に通知される。

 最上流側のアドレス制御部341は、このよ� ��にして通知されたアドレスの値#0を入力処� �部31から読み込み、このアドレスの値#0をア� ��レス生成部342に通知する。アドレス生成部3 42は、まず、このアドレスの値#0を自己のア� �レス#0とすることで、自己のアドレスを生成 する。さらに、アドレス生成部342は、アドレ スデータAdrRとしてこのアドレス#0をアドレス 設定部343に通知する。アドレス設定部343は、 このアドレス#0をアドレスメモリ41に設定す� �。このようにして、最上流側のモータ装置20 にはアドレス#0とするようなアドレスが設定� ��れる。

 さらに、アドレス生成部342は、次段に通� ��するためのアドレスデータAdrTを生成する。 具体的な一例として、アドレス生成部342は、 このアドレスの値#0に所定の値を加算した値# 1とするアドレスデータAdrTを生成する。そし� ��、アドレス生成部342は、値#1とするアドレ� �データAdrTをアドレス制御部341に通知する。� ��の後、アドレス制御部341は、セレクタ332に� ��ロックを供給するとともに、そのクロック� ��同期して、値#1とするアドレスデータAdrTに� ��応したシリアルデータをセレクタ331に供給� ��る。これにより、アドレス設定情報として� ��値#1とするアドレスデータAdrTが、最上流側� ��アドレス制御部341から次段のアドレス制御� ��341に通知される。最上流側のアドレス制御� ��341は、アドレスデータAdrTを次段のモータ装 置20に送出した後、切替信号selによりシリア� ��通信バス11からの信号を選択するようにセ� �クタ331およびセレクタ332を切り替える。な� �、最下流側となるモータ装置20のアドレス設 定が完了した後、このモータ装置20の通信部2 3がホスト装置10にアドレス生成の完了を通知 し、各モータ装置20において切替信号selによ� ��シリアル通信バス11からの信号を選択する� �うに、一斉にセレクタ331およびセレクタ332� �切り替えるような構成でもよい。

 次段のアドレス制御部341には、このよう� ��して、値#1とするアドレスデータAdrTが通知� ��れる。以下、上述した最上流側のモータ装� ��20と同様にして、次段のアドレスメモリ41に はアドレス#1が設定される。さらに、その次� ��モータ装置20には、このアドレスの値#1に所 定の値を加算した値#2とするアドレスデータA drTが通知される。

 このように、本モータ駆動システムは、� ��ドレス設定モードにおいて、最上流側とな� ��一方端のモータ装置20から他方端のモータ� �置20へ向けて、ホスト装置10とシリアル通信� ��続を再開しながら、アドレス#0、#1、#2、#3� �するようなアドレスが順番に生成され、設� �される。すなわち、例えば、アドレス生成� �342において、アドレスの値に加算する所定� �値として値「1」としておく。そして、アド� ��ス設定モードにおいて、ホスト装置10がア� �レスの値「0」を伝送すると、ホスト装置10� �最も近いモータ装置20から順番に、0番地、1� ��地、2番地、3番地とするアドレスが設定さ� �ることになる。

 以上説明したように、本実施の形態にお� ��るモータ駆動システムは、モータ29とモー� �29を駆動制御する駆動制御回路21とを含むモ� ��タ装置20を複数個配置するとともに、各モ� �タ装置20を制御するホスト装置10を備え、ホ� ��ト装置10と複数個のモータ装置20の駆動制御 回路21とをシリアル通信バス11で接続してい� �。さらに、シリアル通信バス11は、シリアル データを伝送するシリアルデータラインSO、S Iとクロック信号を伝送するクロックラインCL Kとを含む。また、駆動制御回路21が、モータ 29の動作を制御するための制御信号を生成す� ��制御部25と、制御信号に基づきモータ29を駆 動する駆動部26と、ホスト装置10からシリア� �通信バス11を介してモータ29を駆動制御する� ��めのデータを含めたシリアルデータを中継� ��るように順次直列に接続され、ホスト装置1 0とのシリアル通信を行う通信部23とを備えて いる。そして、本モータ駆動システムは、複 数個直列に配置されたモータ装置20における� ��方端の通信部23から他方端の通信部23へ向け て、それぞれの通信部23が順番にそれぞれを� ��別するためのアドレスを生成するアドレス� ��成機能を有している。

 また、本実施の形態におけるモータ装置2 0は、通信部23が、シリアル通信バス11から受� ��取ったアドレス設定情報に基づき自己のア� ��レスを設定するとともに、設定したアドレ� ��に関する情報をアドレス設定情報としてシ� ��アル通信バス11を介して送出する。

 また、本実施の形態におけるモータ駆動� ��ステムは、アドレス生成機能を有効にする� ��ドレス設定モードを有している。そして、� ��ドレス設定モードが開始されると、本モー� ��装置20の通信部23のそれぞれは、少なくとも シリアルデータの中継を切断し、アドレス設 定情報がシリアルデータラインSOを介して次� ��の通信部23に送出されるように切り替える� �う構成されている。

 このため、本実施の形態におけるモータ� ��動システムによれば、それぞれのモータ装� ��20においてアドレスを自動的に生成できる� �め、アドレスを設定するためのビットスイ� �チなどは必要なく、またビットスイッチを� �定操作する必要もない。また、アドレス設� �モードにおいて、シリアルデータの中継が� �断されるため、アドレスが未確定のモータ� �置20との通信も切断され、誤動作などを防止 できる。また、通常モードにおいては、モー タ装置20それぞれに対してアドレスが自動的� ��設定されるため、速度の低下を招くことな� ��複数のモータ装置20を制御することができ� �。また、本実施の形態におけるモータ装置20 は、例えば生産段階においてはアドレス区分 などの必要がないため、生産や部品管理とし ての効率化をも図ることができる。このよう に、本発明によれば、ビットスイッチなどに よるモータ装置側でのアドレス設定の必要を なくすとともに、容易かつ即座に個別のモー タ装置とのシリアル通信を可能とすることが できる。

 なお、本実施の形態では、通信部23が、� �ドレスの設定を指令するコマンドに応答し� �、シリアルデータの中継を切断するような� �成例を挙げて説明したが、例えば、シリア� �データラインの入力レベルに基づき、シリ� �ルデータの中継を切断するような構成とす� �ことも可能である。

 すなわち、最上流となるモータ装置20の� �ータ入力端子SIHを、例えば、「H」レベルに� ��ルアップしおく。さらに、例えば、電源を� ��ンにすると、データ出力端子SOLからは「L」 レベルの信号が出力され、アドレス生成が完 了すると、「H」レベルを出力するような構� �とする。また、ここで、データ入力端子SIH� �入力レベルにおいて、「H」レベルのときア� ��レス生成が有効を示し、「L」レベルのとき 無効とする。そして、データ入力端子SIHの入 力レベルにおいて「H」レベルが継続すると� �、モータ装置20は最上流側であると認識し、 アドレス設定情報の初期値をデータ出力端子 SOLから出力し、その後、アドレス生成が完了 したことを示す「H」レベルを出力する。ま� �、次段のモータ装置20は、データ入力端子SIH の入力レベルが「H」レベル変化したことを� �知するとともに、最上流側からのアドレス� �定情報を取り込む。次段以降のモータ装置20 も同様の動作を行う。

 このような構成とすることにより、電源� ��オンするとともに、各モータ装置20は、入� �レベルを参照して、アドレス生成の開始を� �定できる。また、最上流となるモータ装置20 は、データ入力端子SIHが「H」レベルにプル� �ップされているため、自己が最上流である� �とを認識できる。このため、アドレスの設� �を指令するコマンドに代えて、電源のオン� �やリセット時に、最上流となるモータ装置20 から下流側へと順次アドレスの生成を実行さ せることが可能となる。この場合、ホスト装 置10が、アドレスの設定を指令する必要はな� ��ため、ホスト装置10の処理負荷を低減でき� �。また、停電などの電源遮断からの復帰時� �も、自動的にアドレスが再設定されること� �なり、より信頼性を高めることができる。

 また、本実施の形態では、次段に通知す� ��アドレス設定情報に含むアドレスデータの� ��成手法として、自己のアドレスの値に所定� ��値を加算する加算演算を行うことで次段へ� ��アドレスを生成する一例を挙げて説明した� ��、例えば、自己のアドレスの値から所定の� ��を減算する減算演算を行うような構成であ� ��てもよい。すなわち、あらかじめ定めた所� ��の演算に従って、それぞれのモータ装置の� ��ドレスをそれぞれ異なる値とするようなア� ��レスデータの生成手法であればよい。

 また、本実施の形態では、各モータ装置� ��おいて、前段から通知されたアドレス設定� ��報を自己のアドレスとし、自己のアドレス� ��所定の演算を施した値を次段のアドレスと� ��て次段に送出するような構成例を挙げて説� ��した。これに代えて、前段から通知された� ��ドレス設定情報に含まれるアドレスの値に� ��定の演算を施した値を自己のアドレスとし� ��この自己のアドレスを含めてアドレス設定� ��報として次段に送出するような構成であっ� ��もよい。

 また、本実施の形態では、ホスト装置に� ��続された最上流側のモータ装置から下流側� ��向けて順番にアドレスを生成するような一� ��を挙げて説明したが、ホスト装置にデータ� ��通知するデータ入力ラインを利用して、最� ��流側のモータ装置から上流側に向けて順番� ��アドレスを生成するような構成とすること� ��可能である。

 また、本実施の形態では、アドレスメモ� ��がRAMのような書き換え可能な揮発性メモリ� ��した例を挙げて説明した。これに代えて、� ��えば、モータ装置の生産段階では、アドレ� ��メモリを未書込みのROM、EEPROMやフラッシュ� ��モリなどとしておき、各モータ装置を機器� ��組み込んだ段階で、アドレス設定モードを� ��作させ、アドレスメモリにアドレスを設定� ��るような構成としてもよい。このような構� ��とすることによっても同様の効果が得られ� ��とともに、機器の電源を立ち上げるたびに� ��ドレス設定モードを動作させる必要がなく� ��る。

 また、本実施の形態では、同一品種の複� ��のモータ装置を配置するような一例を挙げ� ��説明したが、異なる品種のモータ装置を含� ��てもよく、また、それぞれが異なるモータ� ��置を備えたモータ駆動システムに対しても� ��発明を適用することができる。

 また、本実施の形態では、データ出力ラ� ��ンSO、データ入力ラインSIおよびクロックラ インCLKとする3つの信号線で少なくとも構成� �れるような一例を挙げて説明したが、信号� �の本数などは限定されず、ホスト装置と各� �ータ装置とがシリアルデータにより通信す� �ような構成であれば本発明を適用すること� �できる。

 また、本実施の形態では、シリアルデー� ��とともにクロックが伝送されるような一例� ��挙げて説明したが、クロックは常に連続し� ��伝送され、シリアルデータが必要に応じて� ��連続に伝送されるようなシリアル通信方式� ��も適用することができる。また、本実施の� ��態の構成でクロックが常に連続して伝送さ� ��るような場合、転送処理部のクロック切り� ��えのためのセレクタは必要なく、転送処理� ��が、シリアル通信バスのシリアルデータと� ��ドレス制御部からのアドレスの値を示すシ� ��アルデータとを切り替えるのみの構成でよ� ��。

 また、本実施の形態では、回転動作を行� ��モータの例を挙げて説明したが、例えばリ� ��アモータなど回転以外の動作を行うモータ� ��あってもよい。

 また、本実施の形態では、速度制御部が� ��度指令データおよび速度検出信号FGに基づ� �フィードバックループ制御によりモータの� �転速度を制御するような例を挙げて説明し� �が、速度指令データに基づき直接にモータ� �回転速度が駆動制御されるような構成であ� �てもよい。空調機器用のファンモータ駆動� �燃焼用ファンモータを搭載した給湯機、空� �清浄機などでは、このような直接モータを� �動する制御方式が利用されており、これら� �機器において複数のモータを使用する場合� �どにも、本発明を適用することができる。

 (実施の形態2)
 図4は、本発明の実施の形態2におけるモー� �駆動システムの構成を示すブロック図であ� �。

 図4に示すように、本モータ駆動システム は、モータ129とモータ129を駆動制御する駆動 制御回路121とを含むモータ装置120を複数個配 置するとともに、各モータ装置120を制御する ホスト装置110を備えている。そして、ホスト 装置110と複数個のモータ装置120の駆動制御回 路121とは、シリアル通信バス111を介してシリ アル通信接続されている。図4では、ホスト� �置110が、3個のモータ装置120を制御するよう� ��一例を示しており、それぞれのモータ装置1 20は同一品種である。

 ホスト装置110は、例えば、モータ装置120� ��搭載される機器に備えられ、マイコン(マイ クロコンピュータ)あるいはDSP(Digital Signal Pr ocessor)などで構成される。このようなホスト� ��置110から、シリアル通信バス111を介して、� ��ータ装置120の速度などを制御するための各� ��データが各モータ装置120に通知される。ま� ��、逆に、モータ129の回転数に関するデータ� ��どが各モータ装置120から、シリアル通信バ� ��111を介して、ホスト装置110に通知される。

 また、各モータ装置120において、駆動制� ��回路121は、シリアル通信バス111に接続され� ��通信部123、モータ装置120を動作させるため� ��各種パラメータが設定されたパラメータ設� ��部124、モータ129の回転を制御する制御部125� ��およびモータ129を駆動する駆動部126を備え� ��いる。

 通信部123は、ホスト装置110から、それぞ� ��がシリアル通信バス111を介して順次直列接� ��となるように接続されている。通信部123は� ��このようなシリアル通信バス接続された構� ��によって、ホスト装置110とのシリアル通信� ��行う。

 パラメータ設定部124は、シリアル通信バ� ��111を介して通信部123に伝送されるシリアル� ��ータから、自己宛のデータを取得する。パ� ��メータ設定部124は、取得した各種データを� ��制御パラメータや駆動パラメータなどに区� ��してメモリなどの記憶部に記憶する。この� ��うにして、パラメータ設定部124には、各種� ��ラメータなどのデータが設定される。

 制御部125は、モータ装置120内における各� ��制御や処理などを行う。例えば、制御部125� ��、パラメータ設定部124に設定されたパラメ� ��タや指令情報を用いて、回転を制御するた� ��の制御信号を生成し、この制御信号により� ��ータ129の回転動作を制御する。そして、駆� ��部126は、制御部125からの制御信号に基づき� ��ータ129を駆動する。

 また、本実施の形態では、シリアル通信� ��ス111が、データ伝送ラインSO、データ帰還� �インSI、クロックラインCLKおよびシリアル制 御ラインENとする4つの信号線で構成されるよ うな一例を挙げている。データ伝送ラインSO� ��、シリアルデータを伝送するシリアルデー� ��ラインである。データ伝送ラインSOは、ホ� �ト装置110から最上流側のモータ装置120を接� �し、順番に各モータ装置120を直列に接続す� �ように構成される。さらに、データ帰還ラ� �ンSIは、最下流側のモータ装置120からホスト 装置110へと接続し、このような接続によって 、データ伝送ラインSOを介して伝送されたシ� ��アルデータがホスト装置110に帰還する。ま� ��、クロックラインCLKには、ホスト装置110か� ��シリアルデータに同期したクロックが伝送� ��れる。そして、シリアル制御ラインENには� �各モータ装置120を選択するためのシリアル� �御信号が伝送される。

 このようなシリアル通信バス111の構成に� ��いて、ホスト装置110がクロックとともにシ� ��アルデータを送出すると、ホスト装置110と� ��ス接続された最上流側となるモータ装置120� ��通信部123にクロックとシリアルデータとが� ��送される。この最上流側の通信部123は、受� ��取ったクロックとシリアルデータとを、次� ��の通信部123へ転送する。このようにして、� ��スト装置110から、一方端となる最上流側の� ��信部123、その後段の通信部123へと、他方端� ��なる最下流側の通信部123に向けて、各通信� ��123を介しながら、データ伝送ラインSOを通� �てシリアルデータが伝送される。さらに、� �下流側のモータ装置120が受け取ったシリア� �データは、データ帰還ラインSIを介してホス ト装置110に伝送される。このように、ホスト 装置110から伝送されたシリアルデータがホス ト装置110へと帰還するように、シリアルデー タラインが環状に構成されている。また、モ ータ装置120からホスト装置110に通知するよう なデータは、後段のモータ装置120を接続する データ伝送ラインSOを介し、さらにデータ帰� ��ラインSIを介してホスト装置110に通知され� �。

 さらに、シリアル通信バス111のシリアル� ��御ラインENを介して、ホスト装置110から各� �ータ装置120に対してシリアル制御信号が伝� �される。シリアル制御ラインENは、モータ装 置120を選択するために設けたバスラインであ る。詳細については以下で説明するが、本実 施の形態のモータ駆動システムは、各モータ 装置120に対して個別にシリアルデータを伝送 する個別伝送モードと、各モータ装置120の全 てに対してシリアルデータを伝送する共通伝 送モードとを有している。

 個別伝送モードの場合、シリアル制御ラ� ��ンENを介して、1つのモータ装置120を特定す� ��ためのシリアル制御信号がモータ装置120ご� ��に順番に伝送される。より具体的には、個� ��伝送モードの場合、シリアル制御ラインEN� �シフトレジスタ状に接続され、ホスト装置11 0がシリアル制御信号として送出したパルス� �、各モータ装置120に順番に伝送される。ま� �、シリアル制御信号が所定のモータ装置120� �伝送されたタイミングにあわせて、上述し� �ようなシリアルデータおよびクロックが、� �モータ装置120へと伝送され、シリアル制御� �号を受け取っているモータ装置120がシリア� �データを取り込む。このようにして、ホス� �装置110から特定のモータ装置120に対してシ� �アルデータが伝送される。

 また、共通伝送モードの場合、シリアル� ��御ラインENを介して、全てのモータ装置120� �選択するためのシリアル制御信号が各モー� �装置に伝送される。より具体的には、共通� �送モードの場合、シリアル制御ラインENは信 号が共通に伝送されるように直列に接続され る。このため、ホスト装置110がシリアル制御 信号として出力した信号レベルが直接に各モ ータ装置120に伝送される。これとともに、上 述したようなシリアルデータおよびクロック が各モータ装置120へと伝送される。すなわち 、全てのモータ装置120は、直接にこの信号レ ベルを受け取っているため、全てのモータ装 置120に対して、シリアルデータの取り込みが 可能となるようにできる。このようにして、 ホスト装置110から全てのモータ装置120に対し てシリアルデータが伝送される。

 図5は、本発明の実施の形態におけるモー タ駆動システムのモータ装置120の詳細な構成 を示すブロック図である。

 図5に示すような構成により、駆動制御回 路121がモータ129を駆動制御する。本実施の形 態では、モータ129が駆動制御回路121により正 弦波駆動や矩形波駆動されるブラシレスDCモ� ��タである一例を挙げて説明する。また、駆� ��制御回路121の機能の一部あるいは全部は、1 つまたは複数の集積回路装置により実現され 、駆動制御回路121の機能を実現する回路素子 がプリント基板上に形成される。本実施の形 態では、図5に示すように、駆動制御回路121� �機能の全部が集積回路装置321により実現さ� �た一例を挙げている。そして、モータ装置12 0は、このようなプリント基板が、モータ129� �内蔵または一体化されている。

 モータ129は、可動子と、U相、V相およびW� ��とする3相の駆動巻線とを有している。各駆 動巻線には、駆動制御回路121から、それぞれ 駆動電圧U、VおよびWが供給される。また、モ ータ129の近辺には、モータ129の速度を検出す る速度検出器191、およびモータ129の可動子の 位置を検出する位置検出器192が配置されてい る。速度検出器191は、検出した速度を示す速 度検出信号FGを駆動制御回路121に通知する。� ��置検出器192は、検出した位置を示す位置検� ��信号CSを駆動制御回路121に通知する。

 ところで、このように正弦波駆動される� ��ラシレスDCモータは、回転速度むらの低減� �、低騒音・高効率駆動などの高い性能が、� �い回転速度範囲で要求されることが多くな� �てきている。これらの要求を実現するため� �は、各回転速度ごとにきめ細かく多くの制� �パラメータや駆動パラメータを設定する必� �がある。このため、シリアル通信バスを利� �してブラシレスDCモータを制御することによ り、速度制御、正弦波駆動の際の各種制御パ ラメータや駆動パラメータをきめ細かに設定 でき、より一層の制御性能、低騒音・高効率 駆動性能を高めることが可能になる。

 一方、図5に示すように、駆動制御回路121 のクロック入力端子CIには、ホスト装置110あ� ��いは前段のモータ装置120である上流側から� ��クロックラインCLKを通して、クロックが供� ��される。また、データ入力端子SIHには、デ� ��タ伝送ラインSOを通して、シリアルデータ� �供給される。制御信号入力端子ENHには、シ� �アル制御ラインENを通して、シリアル制御信 号が供給される。

 また、駆動制御回路121のクロック出力端� ��COは、クロックラインCLKを通して、下流側� �なる後段のモータ装置120へと、ホスト装置11 0からのクロックを出力する。また、データ� �力端子SOLは、データ伝送ラインSOを通して、 下流側となる後段のモータ装置120へと、ホス ト装置110からのシリアルデータを出力する。 なお、最下流側となるモータ装置120のデータ 出力端子SOLは、上述したように、データ帰還 ラインSIを介してホスト装置110に接続される� ��また、制御信号出力端子ENLは、シリアル制� ��ラインENを通して、下流側となる後段のモ� �タ装置120へと、ホスト装置110からのシリア� �制御信号を出力する。

 次に、通信部123は、データ入力端子SIHに� ��給されたシリアルデータの処理を行う入力� ��理部131、ホスト装置110にシリアルデータを� ��知する処理を行う出力処理部132、シリアル� ��ータおよびシリアル制御信号を下流側へと� ��送するなどの処理を行う転送処理部133、入� ��処理部131に供給されたシリアルデータを取� ��込む取込部134、および取込部134が取り込ん� ��コマンドデータに従って転送処理部133を制� ��するモード判定部135を備えている。

 入力処理部131は、クロック入力端子CIに� �給されたクロックに従って、データ入力端� �SIHに供給されるシリアルデータを取り込む� �入力処理部131は、取り込んだシリアルデー� �をパラレル変換し、パラレル変換したデー� �を入力データとして、取込部134に供給する� �

 取込部134は、入力処理部131から供給され� ��入力データの解読を行う。取込部134は、制� ��信号入力端子ENHに供給されているシリアル� ��御信号を参照し、シリアル制御信号が自己� ��特定するレベルであると判断すると、供給� ��れている入力データを取り込む。取込部134� ��、取り込んだデータの種別に応じて、パラ� ��ータ設定部124あるいは制御部125に取り込ん� ��データを転送する。

 なお、シリアル通信バス111を介して伝送� ��れるシリアルデータは、パラメータとして� ��定するなどの通常のデータに加えて、直接� ��動作を指令するコマンドデータなども含ま� ��る。例えば、モータ装置120を初期状態に戻� ��ようなリセットコマンドがホスト装置110か� ��シリアルデータとして送出されると、モー� ��装置120はそのコマンドデータを解析し自己� ��初期状態に戻す。また、このようなコマン� ��データについては、シリアル制御信号のレ� ��ルに関係なく取り込むような構成としても� ��い。また、特に、本実施の形態では、コマ� ��ドデータの1つとして、個別伝送モードであ るか共通伝送モードであるかを示す伝送モー ドコマンドが含まれる。取込部134は、この伝 送モードコマンドがホスト装置110から伝送さ れたと判定すると、その伝送モードコマンド をモード判定部135に通知する。

 モード判定部135は、取込部134から通知さ� ��た伝送モードコマンドを解析し、ホスト装� ��110から、個別伝送モードと指令されたか共� ��伝送モードと指令されたかを判定し、その� ��定結果を転送処理部133に通知する。

 転送処理部133は、モード判定部135の判定� ��果に従って、次段に伝送するシリアルデー� ��およびシリアル制御信号を切り替える。

 個別伝送モードの場合、転送処理部133は� ��制御信号入力端子ENHに供給されているシリ� ��ル制御信号をシフトレジスタなどに取り込� ��、シフトレジスタの出力信号が制御信号出� ��端子ENLから出力されるような構成となる。� ��れにより、複数のモータ装置120を直列とな� ��ように接続すると、シリアル制御ラインEN� �、シリアル制御信号を順次遅延させるよう� �シフトレジスタ状に接続された構成となる� �これにより、ホスト装置110がシリアル制御� �号として送出するパルスを、各モータ装置12 0に順番に伝送することができる。すなわち� �このようにして、ホスト装置110は所望のモ� �タ装置120を特定することができる。

 また、共通伝送モードの場合、転送処理� ��133は、制御信号入力端子ENHに供給されてい� ��シリアル制御信号がそのまま制御信号出力� ��子ENLから出力されるような構成となる。こ� ��により、複数のモータ装置120を直列となる� ��うに接続すると、ホスト装置110がシリアル� ��御信号として出力した信号レベルが直接に� ��モータ装置120に伝送される。すなわち、こ� ��ようにして、ホスト装置110は全てのモータ� ��置120が共通となるように選択することがで� ��る。

 また、出力処理部132には、ホスト装置110� ��通知するためのデータが制御部125から供給� ��れる。出力処理部132は、ホスト装置110に通� ��するためのデータをシリアルデータに変換� ��る。変換されたシリアルデータは、転送処� ��部133に供給され、さらに、データ出力端子S OLからデータ伝送ラインSOに出力される。こ� �ように、ホスト装置110に通知するためのデ� �タは、下流側に伝送され、最下流側のモー� �装置120のデータ出力端子SOLからデータ帰還� �インSIを介してホスト装置110まで伝送される 。

 本実施の形態のモータ駆動システムは、� ��リアル制御ラインENを上述したように切り� �え可能としたことを特徴としており、これ� �よって、個別のモータ装置120を特定したり� �全てのモータ装置120を選択したりすること� �可能としている。

 また、本モータ駆動システムは、上述の� ��うにして個別のモータ装置120を特定できる� ��め、ビットスイッチなどによるアドレス設� ��の必要はない。さらに、このようにしてビ� ��トスイッチなどの部品を削減することで、� ��動制御回路121をモータ129に内蔵または一体� ��したようなモータ装置120の小型化を図って� ��る。そして、駆動制御回路121を集積回路装� ��により実現する場合、アドレスを設定する� ��めのピンなどの必要はないため、これによ� ��てピン数を削減している。

 また、このような構成とすることにより� ��機器に組み込む各モータ装置120の共用化が� ��れるため、例えばモータ装置120の生産段階� ��モータ装置120を機器に組み込む段階などに� ��いて、モータ装置120のアドレスを区分する� ��要がなく、これによって、生産や部品管理� ��効率化を図ることができる。

 次に、パラメータ設定部124は、シリアル� ��信バス111を介して通知されたデータを記憶� ��る設定メモリ144を備えている。設定メモリ1 44には、取込部134により格納される各種動作� ��設定するためのデータが記憶される。設定� ��モリ144が記憶するデータとしては、制御動� ��を設定するための制御動作設定データ、駆� ��動作を設定するための駆動動作設定データ� ��パワー部の動作を設定するためのパワー部� ��作設定データ、起動時の遅延時間を設定す� ��ための起動遅延設定データ、保護動作を設� ��するための保護動作設定データ、一連の動� ��を設定するための一連動作設定データ、お� ��び省エネルギーに関する動作を設定するた� ��の省エネ設定データなどが含まれる。

 さらに、制御動作設定データとしては、� ��転速度やこれに対応した制御ゲインのよう� ��制御パラメータに関するデータ、指令した� ��転速度に達したこと示す回転情報LDに対し� �のその検出範囲を示すデータなどが含まれ� �。駆動動作設定データとしては、回転速度� �これに対応した進角値、モータ129を駆動す� �波形やパルス幅変調の方式を示すデータな� �が含まれる。パワー部動作設定データとし� �は、デッドタイム、パルス幅変調の周波数� �パワートランジスタのスイッチ速度を示す� �ータなどが含まれる。保護動作設定データ� �、保護機能の有効/無効、動作閾値などのパ� ��メータ設定を示すデータなどが含まれる。� ��連動作設定データとしては、例えば「起動� ��所望速度での回転→ブレーキ減速→停止→� ��起動」のような一連動作を指令するデータ� ��どが含まれる。

 次に、制御部125は、モータ129の回転速度� ��関する制御を行う速度制御部151、モータ装� ��120の基本動作に関する処理を行う基本動作� ��理部152、出力処理部132を介しホスト装置110� ��対してフィードバック要求の処理を行うFB� �求処理部153、およびフィードバック要求の� �めのデータや指令した回転速度に達したこ� �示す回転情報LDを記憶するFB情報メモリ154を� ��えている。

 速度制御部151は、設定メモリ144に記憶さ� ��た駆動動作設定データから、制御パラメー� ��としての各データを取り込む。これにより� ��速度制御部151には、速度制御信号を生成す� ��ために必要となる制御ゲインなどの回転制� ��のための制御パラメータが設定される。速� ��制御部151は、このようにして制御パラメー� ��が設定された状態で、ホスト装置110から通� ��される速度指令データおよび速度検出器191� ��ら通知される速度検出信号FGに基づきモー� �129の回転速度を制御するための速度制御信� �を生成する。そして、速度制御部151は、こ� �ように生成した速度制御信号を駆動部126に� �給する。

 基本動作処理部152は、取込部134から通知� ��れた基本動作指令に従って、モータ装置120� ��基本動作としての起動/停止、ブレーキ動作 /解除、正転/逆転などを制御する。また、FB� �求処理部153は、速度制御部151や駆動部126か� �取得した所定のデータをFB情報としてFB情報� ��モリ154に格納する。このFB情報は、ホスト� �置110に通知するためのデータであり、出力� �理部132およびシリアル通信バス111のデータ� �還ラインSIを介してホスト装置110に通知され る。また、速度制御部151は、ホスト装置110か ら通知された速度指令データが示す速度と速 度検出器191が検出した速度とが等しい速度に なったかどうかを判定する機能を有している 。速度制御部151は、この判定結果を、指令し た回転速度に達したこと示す回転情報LDとし� ��FB情報メモリ154に格納する。このような回� �情報LDも上述のようにしてホスト装置110に通 知する。特に、このような回転情報LDは回転� ��御を行う上でリアルタイム性が必要である� ��め、優先してホスト装置110に通知するよう� ��構成とすることが好ましい。

 次に、駆動部126は、速度制御部151からの� ��度制御信号に従ってモータ129を正弦波駆動� ��るための正弦波駆動信号を生成する正弦波� ��動部161、正弦波駆動信号に基づきモータ129� ��各駆動巻線に駆動電圧U、VおよびWを供給す� ��パワー部162、およびパワー部162の保護を行� ��保護部163を備えている。また、正弦波駆動� ��161は、正弦波駆動信号を生成するためのパ� ��ス幅変調(PWM)回路を有している。そして、� �ワー部162は、モータ129を駆動するため、直� �電力を交流の駆動電力に変換するインバー� �を有している。

 正弦波駆動部161は、速度制御部151からの� ��度制御信号に応じた振幅、および位置検出� ��192からの位置検出信号CSに応じた位相の正� �波状の波形信号を生成する。さらに、正弦� �駆動部161は、生成した波形信号によりパル� �幅変調した駆動パルス信号を生成する。生� �された駆動パルス信号は正弦波駆動信号と� �てパワー部162に供給される。

 パワー部162において、正弦波駆動信号に� ��りインバータが駆動される。これにより、� ��ワー部162から、正弦波駆動信号に応じたパ� ��ス状の駆動電圧U、VおよびWが出力される。� ��弦波駆動信号は、正弦波状の波形信号によ� ��パルス幅変調した信号である。このため、� ��ルス幅変調の原理から、平均値的には、こ� ��波形信号に応じた正弦波状の電圧となる駆� ��電圧U、VおよびWが、それぞれの駆動巻線に� ��給されることになる。

 次に、本実施の形態のモータ駆動システ� ��の動作について、本発明の特徴とする個別� ��送モードと共通伝送モードとの切り替え動� ��を中心に説明する。

 図6は、本発明の実施の形態におけるモー タ駆動システムの要部を示すブロック図であ る。以下、図6を参照しながら本モータ駆動� �ステムの個別伝送モードおよび共通伝送モ� �ドにおける動作について説明する。

 まず、図6に示すように、転送処理部133は 、制御信号入力端子ENHに供給されているシリ アル制御信号を取り込むシフトレジスタ433、 モード判定部135の判定結果に応じてシリアル 通信バス111からの信号と出力処理部132からの 信号とを切り替えて出力するセレクタ431、お よびモード判定部135の判定結果に応じて制御 信号入力端子ENHからの信号とシフトレジスタ 433からの信号とを切り替えて出力するセレク タ432を有している。

 このような構成において、まず、各駆動� ��御回路121におけるモード判定部135は、取込� ��134から通知された伝送モードコマンド、お� ��び取込/読出モードコマンドを解析し、ホス ト装置110からの指令を判定し、その判定結果 を転送処理部33に通知する。

 まず、取込/読出モードコマンドにおいて 、取込モードと判定した場合、次のような処 理を行う。なお、取込モードは、ホスト装置 110からのシリアルデータをモータ装置120が取 り込むモードである。

 モード判定部135の判定結果が取込モード� ��かつ個別伝送モードの場合、転送処理部133� ��、制御信号入力端子ENHに供給されているシ� ��アル制御信号をシフトレジスタ433に取り込� ��。さらに、セレクタ432は、シフトレジスタ4 33からの信号を選択して出力する。また、セ� ��クタ431は、データ入力端子SIHからの信号を� ��択して出力する。

 これにより、個別伝送モードの場合、各� ��動制御回路121のシフトレジスタ433が直列と� ��るように接続される。すなわち、シリアル� ��御ラインENは、シフトレジスタ状に接続さ� �た構成となる。これにより、ホスト装置110� �シリアル制御信号としてパルス信号を送出� �ると、そのパルスが遅延しながら各モータ� �置120に順番に伝送されることになる。すな� �ち、このようにして、ホスト装置110は所望� �モータ装置120を順次特定していくことがで� �る。また、特定されたタイミングにあわせ� �、ホスト装置110がクロックとともにシリア� �データを送出することにより、所望のモー� �装置120がシリアルデータを取り込む。

 また、モード判定部135の判定結果が取込� ��ード、かつ共通伝送モードの場合、セレク� ��432は、制御信号入力端子ENHからの信号を選� ��して出力する。また、セレクタ431は、デー� ��入力端子SIHからの信号を選択して出力する� ��これにより、複数のモータ装置120を直列と� ��るように接続すると、ホスト装置110がシリ� ��ル制御信号として出力した信号レベルが直� ��に各モータ装置120に伝送される。すなわち� ��このようにして、ホスト装置110は全てのモ� ��タ装置120が共通となるように選択すること� ��できる。また、このタイミングにあわせて� ��ホスト装置110がクロックとともにシリアル� ��ータを送出することにより、全てのモータ� ��置120がシリアルデータを取り込む。

 次に、取込/読出モードコマンドにおいて 、読出モードと判定した場合、次のような処 理を行う。なお、読出モードは、所望のモー タ装置120からのシリアルデータをホスト装置 110が読み出すモードである。

 モード判定部135の判定結果が読出モード� ��場合、ホスト装置110が特定するモータ装置1 20からのシリアルデータを、ホスト装置110が� ��み出すような動作を行う。読出モードにお� ��ては、転送処理部133は、制御信号入力端子E NHに供給されているシリアル制御信号をシフ� ��レジスタ433に取り込む。さらに、セレクタ4 32は、シフトレジスタ433からの信号を選択し� ��出力する。さらに、モード判定部135は、ま� ��、シリアル制御信号を参照して、シリアル� ��御信号が有効を示すときセレクタ431が出力� ��理部132からの信号を選択し、シリアル制御� ��号が無効を示すときセレクタ431がデータ入� ��端子SIHからの信号を選択するよう切り替え� ��。これにより、シリアル制御信号が所望の� ��ータ装置120に伝送されると、所望のモータ� ��置120がシリアル制御信号により特定され、� ��らに出力処理部132からのシリアルデータが� ��段のモータ装置120を介してホスト装置110に� ��知されるような構成となる。これにより、� ��スト装置110は、特定のモータ装置120のデー� ��を読み出すことができる。

 次に、ホスト装置110からのシリアルデー� ��をモータ装置120が取り込む取込モードの具� ��的な一例を挙げる。

 例えば、取込部134は、制御信号入力端子E NHのレベルが「H」レベルであるときデータの 取り込みを行わず、「L」レベルであるとき� �ータの取り込みを行うような構成とした場� �、各通信部123は次のように動作する。

 個別伝送モードの場合、ホスト装置110は� ��取込モード、および個別伝送モードを指令� ��る伝送モードコマンドを伝送した後、シリ� ��ル制御ラインENに対して、レベルが「H」、� ��L」、「H」と変化するようなシリアル制御� �号を出力する。このような信号が遅延され� �がら下流側のモータ装置120へと伝送される� �例えば、最上流側の次の通信部123の制御信� �入力端子ENH2には、所定の期間だけ遅れてこ� ��ようなシリアル制御信号が通知される。通� ��部123は、このようなシリアル制御信号を参� ��し、シリアル制御信号が「H」レベルのとき 選択されていないと認識し、「L」レベルの� �き自己が選択されていると認識する。そし� �、このようなシリアル制御信号が下流側へ� �伝送されていく。そして、シリアル制御信� �により選択されたタイミングにあわせて、� �スト装置110からシリアルデータが出力され� �。これによって、シリアル制御信号により� �択されたモータ装置120の通信部123にそのシ� �アルデータが取り込まれる。

 なお、以上の説明では、シリアル制御信� ��は、各通信部123に設けたシフトレジスタ433� ��より下流側へと伝送される例を挙げて説明� ��たが、シフトレジスタ433に代えて次のよう� ��構成も可能である。すなわち、シリアル制� ��信号の立上りを検出して、「L」レベルを出 力するとともに、1つのモータ装置120に対応� �た所定の期間分だけカウントし、カウント� �終えると「H」レベルを出力する。このよう� ��構成の回路をシフトレジスタ433に代えて設� ��ておく。これによっても、シリアル制御信� ��が下流側へと伝送される。

 また、共通伝送モードの場合、ホスト装� ��110は、共通伝送モードを指令する伝送モー� ��コマンドを伝送した後、シリアル制御ライ� ��ENに対して、レベルが「L」となるシリアル� ��御信号を出力する。すると、全てのモータ� ��置120の制御信号入力端子ENHは「L」レベルと なる。このため、全てのモータ装置120の取込 部134が伝送されるシリアルデータを取り込む ものと認識する。その後、ホスト装置110から 、各モータ装置120にシリアルデータおよびク ロックが伝送されると、各取込部134が伝送さ れたシリアルデータのデータを取り込み、こ れによって、全てのモータ装置120に対して一 度の操作で共通したデータを設定することが できる。

 以上説明したように、本実施の形態にお� ��るモータ駆動システムは、モータ129とモー� ��129を駆動制御する駆動制御回路121とを含む� ��ータ装置120を複数個配置するとともに、各� ��ータ装置を制御するホスト装置110を備え、� ��スト装置110と複数個のモータ装置120の駆動� ��御回路121とをシリアル通信バス111で接続し� ��いる。シリアル通信バス111は、シリアルデ� ��タを伝送するシリアルデータラインとシリ� ��ル制御信号を伝送するシリアル制御ライン� ��を含む。駆動制御回路121は、モータ129の回� ��を制御するための制御信号を生成する制御� ��125と、制御信号に基づきモータ129を駆動す� ��駆動部126と、ホスト装置110からシリアル通� ��バス111を介して順次直列に接続され、ホス� ��装置110とのシリアル通信を行う通信部123と� ��備える。そして、通信部123は、シリアル制� ��信号のレベルに応じてシリアルデータを取� ��込むかどうかを判定する。

 このため、例えば、ホスト装置110から各� ��ータ装置120の通信部123に対して、1つのモー タ装置120のみにおいてシリアル制御信号のレ ベルが他のモータ装置120と異なるように、シ リアル制御信号を介してシリアル制御信号を 伝送することにより個別のモータ装置120を選 択できる。一方、ホスト装置110から各モータ 装置120の通信部23に対して、それぞれのモー� ��装置120においてシリアル制御信号のレベル� ��同一となるように、シリアル制御信号を介� ��てシリアル制御信号を伝送することにより� ��てのモータ装置120を選択できる。

 したがって、本実施の形態におけるモー� ��駆動システムによれば、アドレスを設定す� ��ためのビットスイッチなど必要なく、また� ��ットスイッチを設定操作する必要もない。� ��た、複数個のモータ装置に対して個別にシ� ��アルデータを伝送する個別伝送モードと、� ��数個のモータ装置の全てに対してシリアル� ��ータを伝送する共通伝送モードとを容易に� ��り替えることができるため、同じデータを� ��送する場合には、容易かつ即座にそれぞれ� ��モータ装置にそのデータを伝送できる。

 また、各モータ装置は、例えば生産段階� ��おいてはアドレス区分などの必要がないた� ��、生産や部品管理としての効率化をも図る� ��とができる。このように、本発明によれば� ��ビットスイッチなどによるモータ装置側で� ��アドレス設定の必要をなくすとともに、同� ��データを伝送する場合には、容易かつ即座� ��個別のモータ装置とのシリアル通信を可能� ��することができる。

 なお、本実施の形態では、同一品種の複� ��のモータ装置を配置するような一例を挙げ� ��説明したが、異なる品種のモータ装置を含� ��てもよく、また、それぞれが異なるモータ� ��置を備えたモータ駆動システムに対しても� ��発明を適用することができる。

 また、本実施の形態では、4つの信号線で 構成されるような一例を挙げて説明したが、 信号線の本数などは限定されず、ホスト装置 と各モータ装置とがシリアルデータにより通 信するような構成であれば本発明を適用する ことができる。

 また、本実施の形態では、最下流側のモ� ��タ装置120が受け取ったシリアルデータがデ� ��タ帰還ラインSIを介してホスト装置110に帰� �するような一例を挙げて説明したが、最下� �側のモータ装置120が受け取ったシリアル制� �信号もホスト装置110に帰還するような帰還� �インをさらに加えた構成としてもよい。こ� �ような構成とすることにより、ホスト装置11 0は、個別伝送モードにおけるシリアルデー� �伝送の完了を認識することができる。

 また、本実施の形態では、シリアルデー� ��とともにクロックが伝送されるような一例� ��挙げて説明したが、クロックは常に連続し� ��伝送され、シリアルデータが必要に応じて� ��連続に伝送されるようなシリアル通信方式� ��も適用することができる。

 また、本実施の形態では、回転動作を行� ��モータの例を挙げて説明したが、例えばリ� ��アモータなど回転以外の動作を行うモータ� ��あってもよい。

 また、本実施の形態では、速度制御部が� ��度指令データおよび速度検出信号FGに基づ� �フィードバックループ制御によりモータの� �転速度を制御するような例を挙げて説明し� �が、速度指令データに基づき直接にモータ� �回転速度が駆動制御されるような構成であ� �てもよい。空調機器用のファンモータ駆動� �燃焼用ファンモータを搭載した給湯機、空� �清浄機などでは、このような直接モータを� �動する制御方式が利用されており、これら� �機器において複数のモータを使用する場合� �どにも、本発明を適用することができる。