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Patent Searching and Data


Title:
MOTOR VEHICLE FOR PILOTED DRIVING COMPRISING A FRONT AXLE STEERING SYSTEM AND A REAR AXLE STEERING SYSTEM
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2017/001045
Kind Code:
A1
Abstract:
The invention relates to a motor vehicle for piloted driving, comprising a front axle steering system and a rear axle steering system, wherein in the activated, fault-free driving state during piloted driving, the driving task for steering the front axle is performed by a front axle steering control automatically controlling the front axle steering system. A failure of the automatic front axle steering control is automatically detected by a failure detection device, and the vehicle steering is taken over by the rear axle steering system. According to the invention, the motor vehicle is equipped with a device for controlled wheel-selective braking actions. In the event of a failed automatic front-axle steering control, said device controls such that an automatic centring of the front axle steering system is performed by means of wheel-selective braking actions.

Inventors:
REDEKER, Michael (Hildegardstr. 12, Reichertshofen, 85084, DE)
MINNINGER, Arne (Schillerstrasse 17, Wettstetten, 85139, DE)
MÜLLER, Thomas (Wittelsbacher Str. 54, Ingolstadt, 85051, DE)
Application Number:
EP2016/000968
Publication Date:
January 05, 2017
Filing Date:
June 10, 2016
Export Citation:
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Assignee:
AUDI AG (85045 Ingolstadt, DE)
International Classes:
B62D5/04; B62D7/14; B62D7/15; B62D9/00
Foreign References:
GB2448471A2008-10-22
EP2767455A22014-08-20
EP0328002A21989-08-16
EP2594458A22013-05-22
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Claims:
Patentansprüche

Kraftfahrzeug für ein pilotiertes Fahren mit einem

Vorderachsien ksystem und einem Hinterachslenksystem,

wobei im aktivierten, störungsfreien Fahrzustand bei einem pilotierten Fahren die Fahraufgabe zum Lenken der Vorderachse durch eine das Vorderachslenksystem automatisch steuernde Vorderachs- Lenksteuerung ausgeführt wird, und

mit einer Ausfallerkennungseinrichtung ein Ausfall der automatischen Vorderachs-Lenksteuerung selbsttätig erkannt wird und die Fahrzeug- Lenkung vom Hinterachslenksystem übernommen wird,

dadurch gekennzeichnet,

dass das Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung für gesteuerte radselektive Bremseingriffe ausgerüstet ist und dass diese Vorrichtung bei ausgefallener, automatischer Vorderachs-Lenksteuerung so gesteuert wird, dass eine automatische Mittenzentrierung des

Vorderachsien ksystems mittels radselektiver Bremseingriffe

durchgeführt wird.

Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet,

dass für die Manövrierung des Fahrzeugs für einen definierten

Übergangszeitraum bei ausgefallener automatischer Vorderachs- Lenksteuerung und ohne eingebrachtes Handmoment ein

vorgegebener Hinterachslenkungsradwinkel eingeregelt wird, und dass eine aktive schwimmwinkelunabhängige Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems durch radselektive Bremseingriffe an der Vorderachse durchgeführt wird, um Reifenseitenkräfte zu

kompensieren, die aufgrund eines Schwimmwinkels als Winkel zwischen der Bewegungsrichtung und der Fahrzeuglängsachse entstehen.

Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch

gekennzeichnet, dass im störungsfreien, pilotierten Fahrzustand eine aktive Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems mittels eines Elektromotors als Stellmotor erfolgt und insbesondere ein Ausfall dieses Elektromotors und seiner Steuerung mittels der

Ausfallerkennungseinrichtung überwacht wird.

Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch

gekennzeichnet, dass für die Steuerung/Regelung der aktiven

Mittenzentrierung die Messwerte eines Vorderachs-Lenkwinkelsensors als Istwert-Geber ausgewertet werden.

Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch

gekennzeichnet, dass für die redundante Übernahme der Lenkaufgabe bei ausgefallener automatischer Vorderachs-Lenksteuerung durch das Hinterachslenksystem in Verbindung mit der aktiven Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems ein definierter Übergangszeitraum vorgegeben wird, in dem das Fahrzeug selbsttätig in ein Fahrbahn- Seitenaus steuert und gegebenenfalls abbremst und anhält.

Description:
Kraftfahrzeug für ein pilotiertes Fahren mit einem

Vorderachslenksystem und einem Hinterachslenksystem

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug für ein pilotiertes Fahren mit einem Vorderachslenksystem.

Kraftfahrzeuge können bereits mit intelligenten Fahrerassistenzsystemen für ein pilotiertes Fahren im Straßenverkehr ausgerüstet werden. Beim pilotierten Fahren wird es dem Fahrzeugführer ermöglicht, vorübergehend nicht am Verkehrsgeschehen teilnehmen zu müssen und die Fahraufgaben, insbesondere Beschleunigen, Verzögern und Lenken werden automatisiert ausgeführt. Im aktivierten störungsfreien Fahrzustand„pilotiertes Fahren" wird somit die Fahraufgabe„Lenken der Vorderachse" durch eine das Vorderachslenksystem automatisch steuernde Vorderachs-Lenksteuerung als elektrisches Servo-Lenksystem (EPS-System) ausgeführt. Bei einem Ausfall dieses Lenksystems muss aus Sicherheitsgründen die Fahraufgabe „Lenken" für einen definierten Übergangszeitraum von redundanten

Systemen übernommen werden.

Dazu ist bereits ein gattungsgemäßes Kraftfahrzeug bekannt (GB 2 448 471 A) mit einem Vorderachslenksystem und einem Hinterachslenksystem. Wird hier mit einer Ausfallerkennungseinrichtung ein Ausfall des

Vorderachslenksystems erkannt, wird die Fahrzeuglenkung vom

Hinterachslenksystem übernommen. Konkret erfolgt hier dazu eine direkte Kopplung der Vorderachslenkung mit der Hinterachslenkung mittels einer schaltbaren Kupplung. Dadurch übernimmt ein Aktor der Hinterachslenkung als Stellglied auch die Vorderachslenkung. Zudem ist ein Kraftfahrzeug mit lenkbaren Vorderrädern und einer

Lenkfunktion an den Hinterrädern bekannt (EP 1 529 718 A1 ) mit einem System zum Aufbau eines Gegengiermoments zur Stabilisierung des Kraftfahrzeugs anhand eines radindividuellen Bremsdrucks und Reduzierung eines Schwimmwinkels anhand der Lenkfunktion an den Hinterrädern. Das System arbeitet unabhängig von einem Ausfall der Vorderachslenkung.

Weiter ist ein Fahrzeug bekannt (DE 10 2012 207 548 A1 ), bei dem im Bedarfsfall die Möglichkeit besteht, eine Fahrzeug-Gierbewegung durch gezielte, radselektive Bremseingriffe einzuleiten.

Es ist somit bereits mehrfach bekannt, bei einem Ausfall der Vorderachs- Lenksteuerung die Lenkaufgabe vom Hinterachslenksystem übernehmen zu lassen. Im Versuch hat sich jedoch gezeigt, dass das alleinige Einregeln eines Hinterachslenkungsradwinkels, insbesondere bei schneller fahrenden Straßenfahrzeugen zur Realisierung der Lenkaufgabe bei ausgefallenem Vorderachslenksystem nicht ausreicht, um das Fahrzeug zu manövrieren und die Fahrtrichtung entscheidend zu beeinflussen. Es stellt sich lediglich ein Schwimmwinkel ein und das Fahrzeug fährt im Wesentlichen geradeaus weiter.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein gattungsgemäßes Kraftfahrzeug so weiterzubilden, dass eine funktionsfähige Manövrierung eines Fahrzeugs beim pilotierten Fahren und einem Ausfall der Vorderachsien ksteuerung mit dem Hinterachslenksystem möglich ist.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass bei ausgefallener automatischer Vorderachs-Lenksteuerung mit einer Vorrichtung für gesteuerte radselektive Bremseingriffe eine automatische Mittenzentrierung des

Vorderachsien ksystems entsprechend einer Geradeausstellung der Vorderräder ohne Vorderradlenkwinkeleinschlagmittels radselektiver Bremseingriffe durchgeführt wird. Die radselektiven Bremseingriffe dienen dazu, die Reifenseitenkraft die aufgrund des Fahrzeugschwimmwinkels entsteht, zu kompensieren, wodurch dann das Fahrzeug mit Hilfe des Lenksystems an der Hinterachse manövriert werden kann.

Konkret wird für die Manövrierung des Fahrzeugs für einen definierten Übergangszeitraum bei ausgefallener automatischer Vorderachs- Lenksteuerung und ohne eingebrachtes Handmoment ein vorgegebener Hinterachslenkungsradwinkel eingeregelt. Zudem wird eine aktive, schwimmwinkelunabhängige Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems durch radselektive Bremseingriffe an der Vorderachse durchgeführt zur Kompensierung der Reifenseitenkräfte, die aufgrund des Schwimmwinkels als Winkel zwischen der Bewegungsrichtung und der Fahrzeuglängsachse entstehen. Erst durch eine solche kompensierende Kraftkomponente am Einzelrad wird es möglich, das Fahrzeug mittels des Lenksystems an der Hinterachse zu manövrieren.

In einem störungsfreien, pilotierten Fahrzustand kann eine aktive

Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems mittels eines Aktors erfolgen, der einen Elektromotor als Stellmotor aufweisen kann. Insbesondere kann hier ein Ausfall des Elektromotors und der Steuerung überwacht werden. Eine solche Überwachung kann unmittelbar durch Sensoren am Aktor und/oder gegebenenfalls mehrfach redundant indirekt dadurch überwacht werden, dass ein vorgegebener Soll-Lenkwinkel nicht eingeregelt oder gehalten werden kann.

Für die Steuerung/Regelung der aktiven Mittenzentrierung insbesondere auch in Verbindung mit den radselektiven Bremseingriffen können die Messwerte eines Vorderachs-Lenkwinkelsensors, insbesondere eines Lenkradwinkelgebers als Istwert-Geber ausgewertet werden.

Weiter wird vorgeschlagen, dass für die redundante Übernahme der

Lenkaufgabe bei ausgefallener automatischer Vorderachs-Lenksteuerung durch das Hinterachslenksystem in Verbindung mit der aktiven

Mittenzentrierung des Vorderachsien ksystems ein definierter

Übergangszeitraum vorgegeben wird, in dem das Fahrzeug selbsttätig in ein Fahrbahn-Seitenaus steuert und gegebenenfalls abbremst und anhält.

Anhand einer Zeichnung wird die Erfindung weiter erläutert.

Es zeigen: Fig. 1 eine Schemadarstellung eines Fahrzeugs für ein pilotiertes Fahren mit einem Vorderachs- und einem Hinterachslenksystem; und

Fig. 2 beispielhaft ein Flussdiagramm, in dem die einzelnen Prozessschritte angegeben sind.

In Fig. 1 ist schematisch eine Draufsicht auf eine Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches für ein pilotiertes Fahren ausgerüstet ist und ein

Vorderachsien ksystem 2 und Hinterachslenksystem 3 aufweist.

Das Vorderachslenksystem 2 weist einen Vorderachsstellmotor 4 und das Hinterachslenksystem 3 einen Hinterachsstellmotor 5 auf.

Das Kraftfahrzeug 1 enthält zudem eine (schematisch angedeutete)

Steuereinrichtung 6, mit der beim pilotierten Fahren (ohne Handmoment) über eine Vorderachssteuerleitung 7 durch Ansteuerung des Vorderachs- Stellmotors 4 automatisch eine Vorderachs-Lenksteuerung durchgeführt wird, wobei in Fig. 1 das linke Vorderrad 8 und das rechte Vorderrad 9 jeweils mit einem Vorderachslenkungsradwinkel 10 eingeschlagen sind. Entsprechend sind aktuell die Hinterräder 11 , 12 mittels des Hinterachs- Stellmotors 5 in einem Hinterachslenkungsradwinkel 13 eingeschlagen.

Durch die damit vorgegebene Fahrt in einer Linkskurve ergibt sich eine aktuelle Bewegungsrichtung des Fahrzeugzentrums 14 entsprechend dem Pfeil 15 sowie ein Schwimmwinkel 16 zwischen der Fahrzeuglängsachse 17 und der aktuellen Bewegungsrichtung entsprechend Pfeil 15.

Der Vorderachs-Stellmotor 4 enthält beispielhaft eine

Ausfallerkennungsrichtung, mit der ein Ausfall des Vorderachsstellmotors 4 und damit auch der Vorderachslenksteuerung des Vorderachsien ksystems 2 erkannt und über die Vorderachssteuerleitung 7 der Steuereinrichtung 6 mitgeteilt wird. Für diesen Fall wird das Hinterachslenksystem 3 von der Steuereinrichtung 6 so gesteuert, dass es die Lenkaufgabe für das

Kraftfahrzeug 1 übernimmt.

In diesem Fall wird zudem von der Steuereinrichtung 6 eine automatische Mittenzentrierung des Vorderachslenksystems 2 mittels radselektiver

Bremseingriffe durchgeführt, um die Vorderräder 8, 9 in eine

Geradeausstellung ohne einen Vorderradlenkwinkeleinschlag zu stellen und zu halten, wie dies strichliert für die Vorderräder 8, 9 eingezeichnet ist. Dazu wird in der aktuell dargestellten Fahrsituation von der Steuereinrichtung 6 über eine Bremssteuerleitung 18 die Bremse 19 des rechten Vorderrads 9 radselektiv angebremst, um die erforderliche Mittenzentrierung zu erhalten, ohne die das Hinterachslenksystem 3 bei ausgefallenen

Vorderachslenksystem 2 die Fahraufgabe nicht zielführend übernehmen kann. Bei einem beispielsweise durch einen (nicht dargestellten) Vorderachs- Lenkwinkelsensor erkannten Vorderradlenkungsradwinkel in die andere Richtung wird für eine automatische Mittenzentrierung über eine

Bremssteuerleitung 20 das Vorderrad 9 radselektiv angebremst.

Zur Verdeutlichung der Erfindung sind in Fig. 1 Bauteile, Funktionselemente und Steuerleitungen als Einzelkomponenten dargestellt. Zum Teil sind diese Einzelkomponenten in modernen Fahrzeugen gegebenenfalls mit anderen Funktionen in übergeordneten Steuer- und Regeleinheiten integriert, bzw. integrierbar, wobei Steuerungssignale, insbesondere auch über Bussysteme geleitet werden. Auch diese Ausführungsformen sollen von der Erfindung mit umfasst sein.

Entsprechend dem Flussdiagramm nach Fig. 2 wird nach dem Start in der Entscheidungsraute 21 festgestellt, ob der Fahrzeugführer das

Fahrerassistenzsystem„pilotiertes Fahren" aktiviert hat.

Im Falle der Aktivierung wird gemäß Statusrechteck 22 in Verbindung mit weiteren Maßnahmen auch die automatisierte Vorderachslenkung aktiviert.

In der Entscheidungsraute 23 wird ständig überprüft, ob die automatisierte Vorderachslenkung ausgefallen ist.

Wenn ein Ausfall festgestellt wird, erfolgt gemäß dem Statusrechteck 24 die aktive Mittenzentrierung der Vorderachslenkung durch radselektive

Bremseingriffe an der Vorderachse. Zudem wird gemäß Statusrechteck 25 das Fahrzeug mittels des Hinterachslenksystems manövriert.

In der Entscheidungsraute 26 wird überprüft, ob die Manövrierung mittels des Hinterachslenksystems in Verbindung mit der aktiven Mittenzentrierung innerhalb eines vorgegebenen Übergangzeitraums liegt, in dem

insbesondere das Fahrzeug auf einen Fahrbahn-Seitenstreifen manövriert und angehalten wird. Je nach internem Fahrzeugdiagnosesystem und vorgegebener Sicherheitsstrategie kann dann dem Fahrer signalisiert und/oder die Steuerung so ausgelegt werden, dass von Hand weitergefahren werden kann oder das Fahrzeug nicht mehr fahrfähig ist.