技术领域

[0001] 本发明涉及一种负重机器人的活动关节。

背景技术

[0002] 中国的机器人专家从应用环境出发， 将机器人分为两大类， 即工业机器人和特 种机器人。 所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机 械手或多自由度机器 人。 而特种机器人则是除工业机器人之外的、 用于非制造业并服务于人类的各 种先进机器人， 包括： 服务机器人、 水下机器人、 娱乐机器人、 军用机器人、 农业机器人、 机器人化机器等。 在特种机器人中， 有些分支发展很快， 有独立 成体系的趋势， 如服务机器人、 水下机器人、 军用机器人、 微操作机器人等。 国际上的机器人学者， 从应用环境出发将机器人也分为两类： 制造环境下的工 业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器 人， 这和中国的分类是一致的。 空中机器人又叫无人机器， 在军用机器人家族中， 无人机是科研活动最活跃、 技术进步最大、 研究及采购经费投入最多、 实战经验最丰富的领域。 80多年来 ， 世界无人机的发展基本上是以美国为主线向前 推进的， 无论从技术水平还是 无人机的种类和数量来看， 美国均居世界之首位。

技术问题

[0003] 提供一种负重机器人的活动关节。

问题的解决方案

技术解决方案

[0004] 本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技 术方案： 一种负重机器人的活动 关节， 其主要构造有： 形变板、 形变缝、 螺帽卡槽&、 螺帽卡槽^ U形件工艺孔 a、 U形件工艺孔 b、 高强度螺栓孔、 高强度螺栓、 仪器夹持槽、 U形件、 左扭块 、 右扭块， 所述的左扭块上部横向位置幵有高强度螺栓孔 ， 顶部设有仪器夹持 槽， 左扭块下部幵有 U形件工艺孔 a， U形件工艺孔 a侧面銑有螺帽卡槽 a; 所述的 右扭块上部横向位置幵有高强度螺栓孔， 顶部设有仪器夹持槽， 右扭块下部幵 有 U形件工艺孔 b， U形件工艺孔 b侧面銑有螺帽卡槽 b。 所述的左扭块、 右扭块底 部通过一块形变板熔合成型一体， 并在形变板中间位置两侧各銑有形变缝； 所 述的形变缝深度为形变板厚度的十七分之一至 十三分之一之间， 长度为形变板 宽度的十二分之一至九分之一之间。 所述右扭块上部设有的高强度螺栓孔内贯 通有高强度螺栓， 高强度螺栓的螺杆端贯入左扭块的高强度螺栓 孔内并与设于 其内的螺母相拧紧。 所述的 U形件套入 U形件工艺孔 a内后， U形件的两个端点与 钢体墩台的受力筋焊接， 并在定型液浇筑吋一并现浇。 所述的 U形件套入 U形件 工艺孔 b内后， U形件的两个端点与钢体钢梁的梁底主筋焊接� � 并在定型液浇筑 吋一并现浇。 所述的钢体墩台定型液浇筑吋预埋一枚带螺帽 的螺杆， 螺帽部分 勾入螺帽卡槽 a内； 所述的钢体钢梁定型液浇筑吋预埋一枚带螺帽 的螺杆， 螺帽 部分勾入螺帽卡槽 b内。 进一步地， 所述的 U形件横向位置上设有两颗六角螺母 ， 并采用电焊接方式固定。 进一步地， 所述的 U形件工艺孔 a、 U形件工艺孔 b外 两侧各銑有六角螺母槽。 进一步地， 所述的仪器夹持槽内夹持激光位移测量仪 。 进一步地， 所述的形变缝表面刻有刻度， 计量单位精确到丝米。 进一步地， 所述的高强度螺栓按钢梁荷载可选用 8.8级、 9.8级、 10.9级、 12.9级的四种之一 发明的有益效果

有益效果

[0005] 结构简单、 安装容易； 产品采用全钢铁制品可以保证与钢梁机械人使 用周期寿 命保持一致， 能够全方位全过程的监测变形； ， 进一步的通过夹持激光位移测 量仪， 能够数字化的读取周期性的负重形变值。

对附图的简要说明

附图说明

[0006] 图 1为本发明一种负重机器人的活动关节整体结� �图。 图 2为本发明一种负重机 器人的活动关节左扭块结构图。 图 3为本发明一种负重机器人的活动关节整体 (倒 置)结构图。 图 4为本发明一种负重机器人的活动关节 U形件结构图。 图中 1-形变 板， 2-形变缝， 3-螺帽卡槽 a， 4-螺帽卡槽 b， 5-U形件工艺孔 a， 6-U形件工艺孔 b ， 7-高强度螺栓孔， 8-高强度螺栓， 9-仪器夹持槽， 10-U形件， 11-左扭块， 12- 右扭块。

本发明的实施方式

下面结合附图 1-4对本发明的具体实施方式做一个详细的说明 。 实施例: 一种 负重机器人的活动关节， 其主要构造有： 形变板 1、 形变缝 2、 螺帽卡槽 a3、 螺帽 卡槽 b4、 U形件工艺孔 a5、 U形件工艺孔 b6、 高强度螺栓孔 7、 高强度螺栓 8、 仪 器夹持槽 9、 U形件 10、 左扭块 11、 右扭块 12， 所述的左扭块 11上部横向位置幵 有高强度螺栓孔 7， 顶部设有仪器夹持槽 9， 左扭块 11下部幵有 U形件工艺孔 a5， U形件工艺孔 a5侧面銑有螺帽卡槽 a3; 所述的右扭块 12上部横向位置幵有高强度 螺栓孔 7， 顶部设有仪器夹持槽 9， 右扭块 12下部幵有 U形件工艺孔 b6， U形件工 艺孔 b6侧面銑有螺帽卡槽 b4。 所述的左扭块 11、 右扭块 12底部通过一块形变板 1 熔合成型一体， 并在形变板 1中间位置两侧各銑有形变缝 2; 所述的形变缝 2深度 为形变板 1厚度的十七分之一至十三分之一之间， 长度为形变板 1宽度的十二分 之一至九分之一之间。 所述右扭块 12上部设有的高强度螺栓孔 7内贯通有高强度 螺栓 8， 高强度螺栓 8的螺杆端贯入左扭块 11的高强度螺栓孔 7内并与设于其内的 螺母相拧紧。 所述的 U形件 10套入 U形件工艺孔 a5内后， U形件 10的两个端点与 钢体墩台的受力筋焊接， 并在定型液浇筑吋一并现浇。 所述的 U形件 10套入 U形 件工艺孔 b6内后， U形件 10的两个端点与钢体钢梁的梁底主筋焊接， 并在定型液 浇筑吋一并现浇。 所述的钢体墩台定型液浇筑吋预埋一枚带螺帽 的螺杆， 螺帽 部分勾入螺帽卡槽 a3内。 所述的钢体钢梁定型液浇筑吋预埋一枚带螺帽 的螺杆， 螺帽部分勾入螺帽卡槽 b4内。 所述的 U形件 10横向位置上设有两颗六角螺母， 并 采用电焊接方式固定。 所述的 U形件工艺孔 a5、 U形件工艺孔 b6外两侧各銑有六 角螺母槽。 所述的仪器夹持槽 9内夹持激光位移测量仪。 所述的形变缝 2表面刻 有刻度， 计量单位精确到丝米。 所述的高强度螺栓 8按钢梁荷载可选用 8.8级、 9. 8级、 10.9级、 12.9级的四种之一。 在设计工件的细部上， 考虑了两点固定一个 工件的设计原理实施的： 钢体墩台在与左扭块 11相固定吋， 采用两点是其一 U形 件 10固定焊接于钢体墩台的受力筋上， 其二是通过一枚带螺帽的螺杆， 螺帽部 分勾入螺帽卡槽 a3内， 通过两点将左扭块 11与钢体墩台成一体； 而钢体钢梁在与 右扭块 12相固定吋， 采用两点是其一 U形件 10固定焊接于钢体钢梁的梁底主筋上 ； 其二是通过一枚带螺帽的螺杆， 螺帽部分勾入螺帽卡槽 b4内。 通过两点将右 扭块 12与钢体钢梁成一体。 本监测设备件实际上受力部件为高强度螺栓 8， 由于 左扭块 11、 右扭块 12分别固定于钢体钢梁、 钢体钢墩上， 当两者发生脱缝吋， 其高强度螺栓 8就会受到纵向的剪力， 由于高强度螺栓 8具有小行程的屈服值， 当高强度螺栓 8处于屈服值内形变吋， 形变板 1就发生了扭曲， 由于整条形变板 1 在中间位置幵有形变缝 2， 因此中间位置抗扭能力最为薄弱， 故形变板 1发生两 极扭曲， 在形变缝 2上设有刻度， 因此发生扭曲的程度可通过数值读出。 此外通 过仪器夹持槽 9夹持激光位移测量仪， 可以进一步的对整体的钢体变形进行一个 全部的测量。 通过仪器夹持槽 9夹持激光位移测量仪最大益处就是， 测量点原始 位置精确无误， 排除了人工踩点不准的弊端。 以上显示和描述了本发明的基本 原理、 主要特征和本发明的优点。 本行业的技术人员应该了解， 本发明不受上 述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明 的原理， 在不 脱离本发明精神和范围的前提下， 本发明还会有各种变化和改进， 这些变化和 改进都落入要求保护的本发明范围内。 本发明要求保护范围由所附的权利要求 书及其等效物界定。