B e s c h r e i b u n g

Hiermit wird der gesamte Inhalt der Prioritätsanmeldung DE 10 2013 010 967 durch Bezugnahme Bestandteil der vorliegenden Anmeldung.

Die vorliegende Erfindung betrifft eine verfahrbare Stütze, eine

Berieselungsanlage wenigstens mit einer dieser verfahrbaren Stützen und einer Rohrleitung, sowie ein Verfahren zum Betrieb der Berieselungsanlage. Die Erfindung wird im Zusammenhang mit der Bewässerung einer

landwirtschaftlichen Nutzfläche beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass die Erfindung vorteilhaft auch unabhängig von der Art des zu verteilenden Fluids, unabhängig vom Ort der Verteilung des Fluids und unabhängig vom Zweck der Verteilung des Fluids Verwendung finden kann.

Bekannt sind Berieselungsanlagen mit mehreren Fahrtürmen und mehreren Rohrleitungen zum Verteilen von Wasser, Insektiziden oder Dünger (Fluid) insbesondere auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche. Das Fluid strömt zeitweise durch die Rohrleitungen. Das Fluid wird entlang dieser Rohrleitungen in Richtung der landwirtschaftlichen Nutzfläche abgegeben durch Fluidauslässe, welche entlang dieser Rohrleitungen angeordnet sind. Die Rohrleitungen sind jeweils durch wenigstens einen Fahrturm abgestützt. Die Fahrtürme dienen der Bewegung der Rohrleitungen beim Abgeben des Fluids, insbesondere der Relativbewegung der Rohrleitungen bezüglich der landwirtschaftlichen

Nutzfläche. Die unzureichende Flexibilität bei der Berücksichtigung der Form der Fläche, auf welcher das Fluid zu verteilen ist, wird in der Regel als sehr problematisch empfunden.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, die Flexibilität bei der Berücksichtigung der Form der Fläche, auf welcher das Fluid zu verteilen ist, zu erhöhen.

Die Aufgabe wird durch eine verfahrbare Stütze gemäß Anspruch 1 gelöst.

Anspruch 9 beschreibt eine Berieselungsanlage mit wenigstens zwei dieser verfahrbaren Stützen. Die Aufgabe wird auch gelöst durch ein Betriebsverfahren für die Berieselungsanlage gemäß Anspruch 13 und ein Verfahren zum

Nachrüsten einer vorhandenen Berieselungsanlage gemäß Anspruch 14. Zu bevorzugende Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der

Unteransprüche.

Die erfindungsgemäße verfahrbare Stütze (erster Aspekt der Erfindung) ist ausgestaltet zum Abstützen wenigstens einer Rohrleitung, wobei die Rohrleitung insbesondere zur Abgabe eines Fluids dient.

Die verfahrbare Stütze weist eine Stützeinrichtung mit wenigstens drei

Verbindungselementen auf, wobei vorzugsweise die Stützeinrichtung als Träger bzw. Halter für andere Einrichtungen bzw. Baugruppen der verfahrbaren Stütze dient. Die verfahrbare Stütze weist eine Rohrhalterung auf, welche zur lösbaren Verbindung mit wenigstens einer, zwei oder mehreren dieser Rohrleitungen ausgestaltet ist. Die Rohrhalterung ist um eine erste Drehachse ΑΊ drehbar mit dem dritten Verbindungselement der Stützeinrichtung verbunden. Vorzugsweise liegt die erste Drehachse in einer Hauptebene E^ Vorzugsweise ist die erste Drehachse während des Betriebs der verfahrbaren Stütze wenigstens zeitweise im Wesentlichen senkrecht zu der Verteilfläche ausgerichtet, auf welcher sich die verfahrbare Stütze bewegen kann. Vorzugsweise ist die erste Drehachse - _\ während des Betriebs der verfahrbaren Stütze wenigstens zeitweise im Wesentlichen parallel zur Richtung der Erdbeschleunigung ausgerichtet.

Die verfahrbare Stütze weist wenigstens zwei Bewegungseinrichtungen auf, welche jeweils mit dem ersten Verbindungselement oder dem zweiten

Verbindungselement der Stützeinrichtung verbunden sind. Die wenigstens zwei Bewegungseinrichtungen sind zum Abrollen um jeweils eine dritte Drehachse A ₃ ausgestaltet. Wenigstens eine oder beide dieser Bewegungseinrichtungen sind um jeweils eine zweite Drehachse A ₂ drehbar mit der Stützeinrichtung verbunden. Die zweite Drehachse A ₂ oder beide dieser zweiten Drehachsen A ₂ sind im Wesentlichen parallel zu der ersten Drehachse angeordnet.

Bei einigen bekannten Berieselungsanlagen ist einer dieser Fahrtürme verdrehfest mit einem Ende einer dieser Rohrleitungen verbunden und der Fahrturm kann lediglich in einer Richtung senkrecht zur Längsachse der Rohrleitung bewegt werden. Einige bekannte Fahrtürme weisen zwei Räder auf, welche hintereinander angeordnet sind und deren Rotationsachsen parallel zur Längsachse der zugehörigen Rohrleitung fixiert sind. Damit geht eine

eingeschränkte Manövrierbarkeit des Fahrturms einher.

Die erfindungsgemäße verfahrbare Stütze weist zusätzliche Freiheitsgrade auf. Indem wenigstens eine der Bewegungseinrichtungen um die zweite Drehachse A ₂ drehbar ist, kann die verfahrbare Stütze gelenkt werden. Indem die

Rohrhalterung um die erste Drehachse Ai drehbar ist, kann die zugehörige Rohrleitung auch in eine Richtung bewegt werden, welche von der Senkrechten zur Längsachse der Rohrleitung abweicht. Damit geht eine verbesserte

Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze einher. Durch die verbesserte

Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze kann die zugehörige Rohrleitung auch über Teilflächen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. einer Verteilfläche bewegt werden, welche außerhalb eines kreisförmigen oder rechteckigen Abschnitts der landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. der Verteilfläche liegen. So wird die zugrunde liegende Aufgabe gelöst. Begriffsbestimmungen

Unter einer verfahrbaren Stütze ist im Sinne der Erfindung eine Einrichtung zu verstehen, welche insbesondere zum Abstützen wenigstens einer Rohrleitung dient, welche insbesondere zum Bewegen der wenigstens einen Rohrleitung dient. Vorzugsweise ist die verfahrbare Stütze zum Abstützen und/oder

Bewegen von zwei oder mehr Rohrleitungen ausgestaltet.

Unter einer Stützeinrichtung ist im Sinne der Erfindung eine Einrichtung zu verstehen, welche insbesondere als Träger bzw. Halter für andere Einrichtungen bzw. Baugruppen der verfahrbaren Stütze dient. Vorzugsweise weist die

Stützeinrichtung wenigstens drei Verbindungselemente auf, welche zur

Verbindung mit anderen Einrichtungen bzw. Baugruppen der verfahrbaren Stütze dienen, welche vorzugsweise in der Hauptebene Ei angeordnet sind. Vorzugsweise ist die Stützeinrichtung mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium,

Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Vorzugsweise ist die Stützeinrichtung mit wenigstens zwei drei oder mehr Profilstäben, welche miteinander insbesondere stoffschlüssig verbunden sind, oder als Gussteil ausgebildet. Besonders bevorzugt sind eines oder mehrere dieser Verbindungselemente insbesondere stoffschlüssig mit wenigstens einem dieser Profilstäbe verbunden. Besonders bevorzugt sind mehrere dieser

Profilstäbe zu einem Fachwerk miteinander verbunden. Vorzugsweise ist wenigstens eines dieser Verbindungselemente ausgebildet mit einem Teil eines Wälzlagers, einem Bolzen, einer Ausnehmung, einem Durchgangsloch, einem Sackloch, einem Gewinde und/oder einem Teil einer beliebigen

Gelenkverbindung bzw. eines beliebigen Gelenks besonders bevorzugt mit einem Schenkwinkel bis 360°.

Unter einer Rohrhalterung ist im Sinne der Erfindung eine Einrichtung zu verstehen, welche zur lösbaren Verbindung mit wenigstens einer, zwei oder mehreren dieser Rohrleitungen ausgestaltet ist, welche um eine erste

Drehachse drehbar mit dem dritten Verbindungselement der Stützeinrichtung verbunden ist. Vorzugsweise dient die Rohrhalterung der fluidleitenden

Verbindung zweier dieser Rohrleitungen. Vorzugsweise dient die Rohrhalterung der fluidleitenden Verbindung eine dieser Rohrleitungen mit einer Fluidquelle oder einer Pumpe. Vorzugsweise ist die Rohrhalterung mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium, Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Vorzugsweise ist die Rohrhalterung mit wenigstens einem Profilstab oder als Gussteil ausgebildet. Besonders bevorzugt sind mehrere dieser Profilstäbe zu einem Fachwerk miteinander verbunden. Vorzugsweise ist die Rohrhalterung mit einem Gegenstück zu dem dritten Verbindungselement ausgebildet, besonders bevorzugt mit einem Teil eines Wälzlagers, einem Bolzen, einer Ausnehmung, einem Durchgangsloch, einem Sackloch, einem Gewinde und/oder einem Teil einer beliebigen Gelenkverbindung bzw. eines beliebigen Gelenks besonders bevorzugt mit einem Schenkwinkel bis 360°. Vorzugsweise ist die Rohrhalterung zur lösbaren, besonders bevorzugt mechanischen und/oder fluidleitenden, Verbindung mit wenigstens einer oder zwei

Rohrleitungen einer vorhandenen Berieselungsanlage ausgestaltet.

Unter einer Bewegungseinrichtung ist im Sinne der Erfindung insbesondere eine Einrichtung zu verstehen, welche die Bewegung der verfahrbaren Stütze sowie der verbundenen Rohrleitung, insbesondere entlang der landwirtschaftlichen Nutzfläche, dient. Die Bewegungseinrichtung ist mit dem ersten

Verbindungselement oder dem zweiten Verbindungselement der

Stützeinrichtung verbunden. Die wenigstens zwei Bewegungseinrichtungen sind zum Abrollen um jeweils eine dritte Drehachse A ₃ ausgestaltet. Wenigstens eine der Bewegungseinrichtungen ist um eine zweite Drehachse A ₂ drehbar mit der Stützeinrichtung verbunden. Die zweite Drehachse A ₂ ist im Wesentlichen parallel zu der ersten Drehachse A angeordnet. Vorzugsweise ist die Bewegungseinrichtung mit einem Gegenstück zu dem ersten oder zweiten Verbindungselement ausgebildet, besonders bevorzugt mit einem Teil eines Wälzlagers, einem Bolzen, einer Ausnehmung, einem Durchgangsloch, einem Sackloch und/oder einem Gewinde. Unter einer Rohrleitung ist im Sinne der Erfindung insbesondere eine

Einrichtung zu verstehen, welche der Führung eines zu verteilenden Fluids dient, welche insbesondere der Abgabe des zu verteilenden Fluids an die Umgebung der Rohrleitung bzw. an die Verteilfläche dient. Dazu weist die Rohrleitung eine Wandung zur Begrenzung eines Hohlraums bzw. Fluidkanals auf. Vorzugsweise erstreckt sich die Rohrleitung entlang einer Längsachse. Vorzugsweise weist die Rohrleitung eine im Wesentlichen kreisförmige

Querschnittsfläche auf. Vorzugsweise ist dieser Hohlraum bzw. Fluidkanal im Wesentlichen zylindrisch. Die Rohrleitung weist wenigstens einen Fluidauslass auf, welcher in der Wandung angeordnet ist. Vorzugsweise weist die Rohrleitung mehrere dieser Fluidauslässe auf, welche entlang der Längsachse, besonders bevorzugt regelmäßig, beabstandet sind. Vorzugsweise ist der Fluidstrom durch wenigstens einen dieser Fluidauslässe mit einem steuerbaren Ventil begrenzbar. Besonders bevorzugt ist wenigstens eine der Fluidauslässe mit dem steuerbaren Ventil verschließbar. Vorzugsweise weist die Rohrleitung bzw. deren Wandung wenigstens einen Bund bzw. Flansch zur Verbindung mit der Rohrhalterung auf, wobei besonders bevorzugt je ein Bund bzw. Flansch an wenigstens einem Ende oder beiden gegenüberliegenden Enden der Rohrleitung angeordnet ist. Vorzugsweise ist die Rohrleitung bzw. deren Wandung mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium,

Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Vorzugsweise ist die Rohrleitung als Gussteil ausgebildet.

Unter einem Fluid im Sinne der Erfindung sind insbesondere eine Flüssigkeit auch ein rieselfähiger Feststoff zu verstehen. Als„Fluid" im Sinne der Erfindung gelten insbesondere Wasser, Flüssigdünger, flüssige Chemikalien, flüssige Pestizide, rieselfähiger bzw. körniger Dünger, rieselfähige bzw. körnige

Chemikalien, Getreide, Saatgut.

Unter einer Verteilfläche ist im Sinne der Erfindung insbesondere eine Fläche zu verstehen, an welche das Fluid abzugeben ist. Die Verteilfläche kann mehrere Teilflächen aufweisen. Vorzugsweise kann eine Teilfläche kreisförmig oder mehreckig ausgebildet sein.

Unter einem Koordinatenursprung ist im Sinne der Erfindung insbesondere der Ursprung (0;0) eines Koordinatensystems zu verstehen, wobei dieses

Koordinatensystem wenigstens abschnittsweise in die Verteilfläche legbar ist. Unter einem Ortsvektor ist im Sinne der Erfindung insbesondere ein Vektor zu verstehen, welcher vom Koordinatenursprung ausgehend an der zeitlich veränderlichen Position einer dieser verfahrbaren Stützen endet. Vorzugsweise reicht der Ortsvektor bis zum Schnittpunkt zwischen der Verteilfläche und der ersten Drehachse. Unter einem Geschwindigkeitsvektor ist im Sinne der Erfindung insbesondere ein Vektor zu verstehen, welcher ausgehend vom Ortsvektor die Richtung, den Betrag und die Orientierung der Geschwindigkeit der verfahrbaren Stütze oder die zeitliche Veränderung des Ortsvektors angibt.

Bevorzugte Weiterbildungen Nachfolgend werden bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung beschrieben.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung sind die erste Drehachse A-ι und die zweite Drehachse A ₂ im Wesentlichen parallel zu der Hauptebene E ₁

angeordnet. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass mechanische Beanspruchungen der verfahrbaren Stütze bzw. einer der verbundenen

Rohrleitungen verringert werden können. Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist wenigstens eine dieser dritten Drehachsen A ₃ im Wesentlichen senkrecht zu einer dieser zweiten Drehachsen A ₂ angeordnet. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet

insbesondere den Vorteil, dass die Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass mechanische Beanspruchungen der verfahrbaren Stütze bzw. einer der verbundenen Rohrleitungen verringert werden können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist die Stützeinrichtung mit zwei, drei oder mehreren Profilstäben ausgebildet, welche zu einem Fachwerk verbunden sind. Alternativ ist die Stützeinrichtung ist die mit einer

selbstragenden Trägerkonstruktion oder als Gussteil ausgebildet. Vorzugsweise bilden die wenigstens drei Verbindungselemente in der Hauptebene ein Dreieck. Vorzugsweise ist wenigstens einer dieser Profilstäbe oder das Gussteil mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium, Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik,

Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass das Gewicht der verfahrbaren Stütze und/oder der zugehörigen Materialeinsatz verringert werden können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist die Rohrhalterung ausgebildet mit einem Gelenkstützelement, welches mit dem dritten

Verbindungselement der Stützeinrichtung verbindbar ist, einer ersten

Gelenkeinrichtung, welche Teil des Gelenkstützelements ist, welche zur Rotation um eine vierte Drehachse ausgestaltet ist, wobei die vierte Drehachse im

Wesentlichen parallel zu der ersten Drehachse ausrichtbar ist, und

vorzugsweise einer zweiten Gelenkeinrichtung, welche Teil des

Gelenkstützelements ist, welche zur Rotation um eine fünfte Drehachse ausgestaltet ist, wobei die fünfte Drehachse im Wesentlichen senkrecht zu der vierten Drehachse ausgerichtet ist.

Vorzugsweise hält das Gelenkstützelement die erste Gelenkeinrichtung, ein Gegenstück zu dem dritten Verbindungselement der Stützeinrichtung sowie vorzugsweise die zweite Gelenkeinrichtung.

Vorzugsweise ist das Gelenkstützelement mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium,

Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Vorzugsweise ist das Gelenkstützelement mit wenigstens zwei drei oder mehr Profilstäben, welche miteinander insbesondere stoffschlüssig verbunden sind, ausgebildet. Besonders bevorzugt sind mehrere dieser Profilstäbe zu einem Fachwerk miteinander verbunden. Alternativ ist das Gelenkstützelement mit einem Stranggussprofil, mit einem Abschnitt eines insbesondere

kastenförmigen Profilträgers, mit einem Gussteil, mit einer selbsttragenden Trägerkonstruktion und/oder mit einer Platte ausgebildet.

Vorzugsweise dient die erste Gelenkeinrichtung zum Abwinkein einer dieser Rohrleitungen bzgl. des Gelenkstützelements ausgestaltet mit einem Winkel a, dessen erster Schenkel im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse einer der Rohrleitungen bzw. eines der Rohrverbindungsabschnitte ausgerichtet ist und dessen zweiter Schenkel durch das Gelenkstützelement bzw. eine zweite dieser Rohrleitungen legbar ist. Vorzugsweise sind die Schenkel des Winkels α in einer Winkelebene E ₂ angeordnet, welche im Wesentlichen senkrecht zur ersten Drehachse ausgerichtet ist. Vorzugsweise ist die erste Gelenkeinrichtung mit einem Anschlag zur Begrenzung der Abwinkelung ausgestaltet, sodass 45° > a _min > 30° ist. Vorzugsweise dient die erste Gelenkeinrichtung zur Verringerung der Breite einer Berieselungsanlage mit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen. Vorzugsweise dient die erste Gelenkeinrichtung zur Anpassung der Breite einer Berieselungsanlage mit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen an die Breite eines Streifens der Verteilfläche. Vorzugsweise dient die erste Gelenkeinrichtung der Verringerung des Abstands zwischen zwei dieser verfahrbaren Stützen.

Vorzugsweise ist die erste Gelenkeinrichtung mit einem Anschlag zur

Begrenzung der Abwinkelung ausgestaltet, sodass 178,5° > a _max ist. Damit geht insbesondere der Vorteil einher, dass eine eindeutige Richtung für die

Abwinkelung vorgegeben werden kann, insbesondere wenn die verfahrbare Stütze mit einer dieser zweiten Stelleinrichtungen ausgestaltet ist.

Vorzugsweise dient die zweite Gelenkeinrichtung zum Abwinkein einer dieser Rohrleitungen bzgl. des Gelenkstützelements ausgestaltet mit einem Winkel ß, dessen erster Schenkel im Wesentlichen parallel zu einer Längsachse einer der Rohrleitungen bzw. eines der Rohrverbindungsabschnitte ausgerichtet ist und dessen zweiter Schenkel durch das Gelenkstützelement bzw. eine zweite dieser Rohrleitungen legbar ist. Vorzugsweise sind die Schenkel des Winkels ß in einer Ebene senkrecht zu der Winkelebene E ₂ angeordnet. Vorzugsweise ist die zweite Gelenkeinrichtung mit einem Anschlag zur Begrenzung der Abwinkelung ausgestaltet, sodass ß _min > 135° ist. Vorzugsweise dient die zweite

Gelenkeinrichtung zur Anpassung einer Berieselungsanlage mit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen an das Höhenprofil eines Streifens der Verteilfläche. Vorzugsweise dient die zweite Gelenkeinrichtung dazu, dass zwei benachbarte verfahrbare Stützen entlang unterschiedlicher Höhenlinien bewegt werden können.

Vorzugsweise ist wenigstens eine dieser Gelenkeinrichtungen ausgebildet mit einem Teil eines Wälzlagers, einem Bolzen, einer Ausnehmung, einem

Durchgangsloch, einem Sackloch, einem Gewinde und/oder einem Teil einer beliebigen Gelenkverbindung bze. eines beliebigen Gelenks besonders bevorzugt mit einem Schenkwinkel bis 360°. Vorzugsweise ist wenigstens eine dieser Gelenkeinrichtungen mit wenigstens einem, vorzugsweise zwei gegenüberliegenden, plattenförmigen Abschnitt(en) ausgebildet, welche(r) sich aus dem Gelenkstützelement in Richtung einer zugehörigen Rohrleitung erstrecken.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die mechanische Widerstandsfähigkeit bzw. die mechanische Belastbarkeit der Rohrhalterung verbessert sind. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass das Gewicht der verfahrbaren Stütze und/oder der zugehörigen Materialeinsatz verringert werden können. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass zwei Rohrleitungen, welche mit der Rohrhalterung verbunden sind, zueinander abgewinkelt werden können. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Abstand zwischen zwei dieser verfahrbaren Stützen verändert werden kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze verbessert ist.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist wenigstens eine oder beide dieser Bewegungseinrichtungen ausgebildet mit wenigstens einem oder zwei Laufrädern und/oder mit einer Gleiskette, und mit einem Achsträger, welcher mit dem ersten Verbindungselement oder mit dem zweiten

Verbindungselement verbindbar ist, welcher zum Abstützen, vorzugsweise zum drehbaren Lagern, des Laufrads oder der Gleiskette dient.

Vorzugsweise ist das Laufrad mit einer profilierten Lauffläche, besonders bevorzugt mit Gummi ausgebildet. Alternativ ist das Laufrad zur Führung einer Gleiskette wie für einen Kettenantrieb etwa wie bei Baufahrzeugen ausgebildet. Vorzugsweise sind wenigstens zwei dieser Laufräder hintereinander an einem gemeinsamen Achsträger angeordnet.

Vorzugsweise ist der Achsträger mit wenigstens einem Profilträger, besonders bevorzugt mit wenigstens einem U-Profil ausgebildet. Vorzugsweise ist der Achsträger mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium, Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und Holz. Vorzugsweise ist der Achsträger mit einem Achsschenkel zum Abstützen eines Radlagers ausgebildet. Besonders bevorzugt trägt ein Profilträger das Gegenstück zum ersten oder zweiten Verbindungselement und ein weiterer Profilträger desselben Achsträgers den Achsschenkel.

Vorzugsweise ist wenigstens eine oder beide dieser Bewegungseinrichtungen ausgebildet mit je einer Antriebseinrichtung, ausgestaltet zum Antrieb der Bewegungseinrichtung, vorzugsweise des Laufrads oder der Gleiskette, wobei vorzugsweise die Antriebseinrichtung einen Elektromotor aufweist, wobei vorzugsweise die Antriebseinrichtung lösbar mit dem Achsträger verbindbar ist. Die Antriebseinrichtung dient insbesondere der Bewegung der verfahrbaren Stütze bezüglich der Verteilfläche bzw. der landwirtschaftlichen Nutzfläche. Besonders bevorzugt sind beide dieser Bewegungseinrichtungen mit je einer Antriebseinrichtung ausgebildet. Damit geht insbesondere der Vorteil einher, dass die Traktion zur Bewegung der verfahrbaren Stütze verbessert ist.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die mechanische Belastbarkeit der Bewegungseinrichtung verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Herstellung der Bewegungseinrichtung mit Halbzeugen erfolgen kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Wechsel der

Bewegungseinrichtung bei einem Defekt vereinfacht ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Traktion zur Bewegung der verfahrbaren Stütze verbessert und/oder die auf die landwirtschaftliche Nutzfläche übertragbare Vortriebskraft vergrößert ist.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, sind zwei dieser

Bewegungseinrichtungen jeweils um eine zweite Drehachse drehbar mit der Stützeinrichtung verbunden. Vorzugsweise sind die Bewegungseinrichtungen, besonders bevorzugt deren Achsträger, mit einer Koppelstange verbindbar, besonders bevorzugt derart verbindbar, dass die Bewegungseinrichtungen zueinander proportional lenkbar sind. Vorzugsweise weist die Koppelstange eine Kulissenführung und/oder eine Zahnstange zur Wechselwirkung mit der nachfolgend dargelegten ersten

Stelleinrichtung auf.

Vorzugsweise ist eine erste Stelleinrichtung der verfahrbaren Stütze ausgestaltet zum Lenken wenigstens einer der Bewegungseinrichtungen, besonders bevorzugt ausgestaltet zum Stellen bzw. Lenken wenigstens eines der

Achsträger und/oder zum Stellen der Koppelstange. Vorzugsweise ist die erste Stelleinrichtung mit der Stützeinrichtung und/oder der wenigstens einen

Bewegungseinrichtung verbindbar. Vorzugsweise ist die erste Stelleinrichtung mit einem Kegelradantrieb und/oder einem Schneckengetriebe ausgebildet.

Vorzugsweise sind beide Bewegungseinrichtungen in entgegengesetzte

Drehrichtung und/oder mit entgegengesetzten und gleich großen Lenkwinkeln einlenkbar. Vorzugsweise weisen die Achsschenkel Anlenkpunkte für die

Koppelstange auf, wobei diese Anlenkpunkte sich entgegengesetzt bezüglich der Hauptebene erstrecken.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Verteilfläche, auf welcher die Bewegungseinrichtungen während des Betriebs abrollen, verringert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die zweite, hintere Bewegungseinrichtung im Wesentlichen auf derselben Linie bzw. Fahrlinie abrollen kann, wie die erste, vordere

Bewegungseinrichtung. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Verdichtung der Verteilfläche bzw. der landwirtschaftlichen Nutzfläche auf eine kleinere Fläche begrenzt werden kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass Schlupf in Richtung einer dritten Drehachse verringert werden kann.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist wenigstens eine der Gelenkeinrichtungen, vorzugsweise die erste Gelenkeinrichtung, mit wenigstens einem Anschlagelement ausgebildet, wobei das Anschlagelement der

Begrenzung der Rotation um die vierte Drehachse oder die fünfte Drehachse dient. Vorzugsweise dient das Anschlagelement dazu, einen mindesten Winkel von etwa 30°, besonders bevorzugt wenigstens 45°, zwischen zwei Rohrleitungen, welche mit derselben Rohrhalterung verbunden sind, zu wahren.

Vorzugsweise ist das Anschlagelement mit zwei Zugstangen ausgebildet, welche besonders bevorzugt miteinander gelenkig verbunden sind. Alternativ ist das Anschlagelement mit einem insbesondere biegsamen

Zugkraftübertragungselement ausgebildet, besonders bevorzugt mit einem Seil, Gurt und/oder Band.

Alternativ ist das Anschlagelement durch einen Kegelantrieb und/oder ein Schneckenantrieb gebildet. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Druckverlust im

Fluidstrom beim Übergang von einer ersten Rohrleitung in eine benachbarte Rohrleitung verringert ist. Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist das dritte

Verbindungselement mit einem Drehkranz und/oder die Stützeinrichtung mit einer Montageplatte ausgebildet. Vorzugsweise ist der Drehkranz mit der Montageplatte und/oder mit dem Gelenkstützelement verbindbar. Besonders bevorzugt ist der Drehkranz sowohl mit der Montageplatte der Stützeinrichtung als auch mit dem Gelenkstützelement verbunden. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die mechanische Belastbarkeit der verfahrbaren Stütze verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass Kräfte, welche während des Betriebs auf das dritte Verbindungselement einwirken, besser aufgenommen werden können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, ist die Rohrhalterung mit zwei, vorzugsweise im Wesentlichen rohrförmigen oder schlauchförmigen, Rohrverbindungsabschnitten ausgebildet, wobei der erste

Rohrverbindungsabschnitt mit der ersten Gelenkeinrichtung und der zweite Rohrverbindungsabschnitt mit der zweiten Gelenkeinrichtung verbindbar ist.

Die Rohrverbindungsabschnitte sind für das zu verteilende Fluid durchgängig.

Vorzugsweise weisen die Rohrverbindungsabschnitte jeweils einen Bund bzw.

Flansch oder eine Schlauchverbindung zur vereinfachten Verbindung mit einer dieser Rohrleitungen auf. Vorzugsweise ist wenigstens einer dieser

Rohrverbindungsabschnitte mit einem Schlauchabschnitt oder einem Gussteil ausgebildet. Vorzugsweise ist wenigstens einer dieser

Rohrverbindungsabschnitte bzw. dessen Wandung mit wenigstens einem oder mehreren Werkstoffen ausgebildet, welche in der folgenden Gruppe aufgeführt sind, welche beinhaltet Metalle, Stahl, verzinkten Stahl, Aluminium,

Aluminiumlegierungen, Kunststoffe, Keramik, Verbundwerkstoffe, faserverstärkte

Polymere, glasfaserverstärkte Kunststoffe, kohlefaserverstärkte Kunststoffe und

Holz.

Vorzugsweise weist der erste Rohrverbindungsabschnitt und der zweite

Rohrverbindungsabschnitt jeweils an einem ersten Ende einen Flansch auf, welcher der Verbindung mit einer dieser Rohrleitungen dient.

Vorzugsweise ist wenigstens eines dieser Anschlagelemente sowohl mit dem Gelenkstützelement als auch einem dieser Rohrverbindungsabschnitte verbindbar. Vorzugsweise sind der erste Rohrverbindungsabschnitt und der zweite

Rohrverbindungsabschnitt mit einem, besonders bevorzugt schlauchförmigen, dritten Rohrverbindungsabschnitt fluidleitend verbindbar. Besonders bevorzugt ist der dritte Rohrverbindungsabschnitt durch das Gelenkstützelement geführt. Besonders bevorzugt ist der dritte Rohrverbindungsabschnitt mit dem

Gelenkstützelement verbindbar. Besonders bevorzugt ist der dritte

Rohrverbindungsabschnitt durch das Gelenkstützelement abgestützt.

Vorzugsweise weist der erste Rohrverbindungsabschnitt und der zweite

Rohrverbindungsabschnitt jeweils an einem ersten Ende einen Flansch auf, welcher der Verbindung mit dem dritten Rohrverbindungsabschnitt dient und zur Verbindung mit dem dritten Rohrverbindungsabschnitt angepasst ist. Dabei ist das erste Ende jeweils dem Gelenkstützelement zugewandt.

Vorzugsweise sind der erste Rohrverbindungsabschnitt und/oder der zweite Rohrverbindungsabschnitt zur, besonders bevorzugt fluidleitenden, Verbindung mit einer Rohrleitung einer vorhandenen Berieselungsanlage ausgestaltet.

Besonders bevorzugt weist der erste Rohrverbindungsabschnitt und/oder der zweite Rohrverbindungsabschnitt an jeweils einem zweiten Ende einen auswechselbaren Flansch auf. Dabei ist das zweite Ende jeweils der Rohrleitung zugewandt. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die erste und die zweite Gelenkeinrichtung mechanisch stabiler ausgebildet werden können. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass Kräfte, welche während des Betriebs auf das die Rohrhalterung einwirken, besser aufgenommen werden können. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Montage bzw. die Verbindung einer dieser Rohrleitungen mit der Rohrhalterung vereinfacht ist. Diese bevorzugte

Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass vorhandene Rohrleitungen wieder verwendet werden können.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, weist die verfahrbare Stütze eine zweite Stelleinrichtung auf, welche ausgestaltet ist zum Stellen eines Winkels a, dessen erster Schenkel im Wesentlichen parallel zu einer

Längsachse eines der Rohrverbindungsabschnitte bzw. einer der Rohleitungen, vorzugsweise des ersten Rohrverbindungsabschnittes, ausgerichtet ist und dessen zweiter Schenkel senkrecht zur Hauptebene ausgerichtet ist, wobei vorzugsweise die Schenkel des Winkels α in einer Winkelebene E ₂ angeordnet sind, welche im Wesentlichen senkrecht zur ersten Drehachse ausgerichtet ist.

Vorzugsweise ist die zweite Stelleinrichtung ausgebildet mit einem Elektromotor, einem Hydraulikzylinder, einer Zahnstange, einer Kulissenführung, einem

Kegelantrieb, einem Kegelradantrieb, einem Schneckengetriebe und/oder einer Schwalbenschwanzführung. Vorzugsweise ist die zweite Stelleinrichtung steuerbar, insbesondere durch eine Steuereinrichtung der Berieselungsanlage. Vorzugsweise ist die zweite Stelleinrichtung mechanisch und/oder gelenkig mit der Rohrhalterung, dem Gelenkstützelement, einer dieser Gelenkeinrichtungen und/oder einem dieser Rohrverbindungsabschnitte verbunden.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die angetriebene Bewegungseinrichtung bei der Veränderung des Winkels α und/oder bei der Bewegung der verfahrbaren Stütze relativ zur Verteilfläche unterstützt werden kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Ausbildung der Bewegungseinrichtung mit einer

Antriebseinrichtung für die Bewegung der verfahrbaren Stütze relativ zur

Verteilfläche verzichtet werden kann.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, weist die verfahrbare Stütze eine, vorzugsweise elektrisch anzutreibende, Pumpe auf, welche zur Erhöhung des Drucks des abzugebenden Fluids dient. Vorzugsweise ist die Pumpe mit der Stützeinrichtung lösbar verbindbar. Vorzugsweise ist die Pumpe vor den Einlass einer Rohrleitung geschaltet. Vorzugsweise ist die Pumpe zwischen zwei dieser Rohrleitungen eingefügt. Vorzugsweise ist die Pumpe fluidleitend mit wenigstens einer dieser Rohrleitungen verbindbar. Vorzugsweise ist die Pumpe zwischen eine Fluidquelle und eine dieser Rohrleitungen eingefügt. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Druck im abzugebenden Fluid vor dessen Eintritt in eine dieser Rohrleitungen erhöht werden kann werden wann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet

insbesondere den Vorteil, dass ein Druckverlust entlang einer dieser

Rohrleitungen wenigstens teilweise ausgeglichen werden kann.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, weist die verfahrbare Stütze einen Fluidtank auf. Vorzugsweise ist der Fluidtank mit der Stützeinrichtung lösbar verbindbar. Vorzugsweise ist der Fluidtank mit wenigstens einer dieser Rohrleitungen verbindbar. Vorzugsweise ist der Fluidtank mit dieser Pumpe verbindbar. Vorzugsweise weist der Fluidtank ein zweites Fluid auf. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Versorgung einer Berieselungsanlage mit dem abzugebenden Fluid vereinfacht ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass dem zu verteilenden Fluid das zweite Fluid zugemischt werden kann.

Berieselunqsanlaqen mit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung weist eine Berieselungsanlage wenigstens zwei dieser verfahrbaren Stützen und wenigstens eine erste dieser Rohrleitungen auf. Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage ausgestaltet zum Verteilen eines Fluids auf einer Verteilfläche. Ein erstes Ende der ersten

Rohrleitung ist mit der ersten verfahrbaren Stütze und ein zweites Ende der ersten Rohrleitung mit der zweiten verfahrbaren Stütze verbindbar.

Die Rohrleitung kann mittels der verfahrbaren Stützen abgestützt und relativ zur Verteilfläche bewegt werden. Mit dieser Ausbildung ist die Berieselungsanlage in der Lage, ein Fluid an eine Verteilfläche abzugeben.

Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage bzw. deren Rohrleitung mit einer unabhängigen Fluidquelle verbindbar. Vorzugsweise kann zwischen die unabhängige Fluidquelle und die Rohrleitung eine unabhängige Schlauchleitung eingefügt werden.

Vorzugsweise weist die Berieselungsanlage eine Steuereinrichtung auf. Diese Steuereinrichtung ist ausgestaltet zum · Vorgeben eines Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren

Stützen abhängig von einem ersten Ortsvektor der verfahrbaren Stütze, wobei der erste Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren Stütze bzgl. des Koordinatenursprungs, vorzugsweise zu einem ersten Zeitpunkt, hinweist, und/oder · Vorgeben des Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren Stützen an einer ersten Position, welche durch den ersten Ortsvektor

beschreibbar ist, abhängig von dem ersten Ortsvektor und einem zweiten Ortsvektor, wobei der zweite Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren Stütze bzgl. eines Koordinatenursprungs zu einem späteren Zeitpunkt als dem ersten Zeitpunkt hinweist, und/oder

• Vorgeben einer Abrollgeschwindigkeit, mit welcher eine dieser

Bewegungseinrichtungen um die dritte Drehachse abrollen soll, und/oder eines Lenkwinkels der Bewegungseinrichtung, abhängig vom

Geschwindigkeitsvektor für die verfahrbare Stütze, wobei der Lenkwinkel zwischen der dritten Drehachse der Bewegungseinrichtung und der

Hauptebene zu messen ist, und/oder

• Verringern des Betrags des Geschwindigkeitsvektors einer ersten dieser verfahrbaren Stützen, wenn der Betrag des Geschwindigkeitsvektors einer zweiten dieser verfahrbaren Stützen einen Grenzbetrag

überschreitet, wobei vorzugsweise die zweite verfahrbare Stütze vom

Koordinatenursprung weiter entfernt ist, als die erste verfahrbare Stütze, und/oder • Vergrößern eines Fluidstroms durch eine dieser Rohrleitungen, vorzugsweise proportional, mit größerem Betrag des

Geschwindigkeitsvektors einer dieser verfahrbaren Stützen,

insbesondere umkehrbar, und/oder · Vorgeben eines Winkels zwischen dem Geschwindigkeitsvektor der zweiten verfahrbaren Stütze und einem Radius ausgehend vom

Koordinatenursprung durch den Ortsvektor der zweiten verfahrbaren Stütze in Abhängigkeit des Winkels zwischen dem

Geschwindigkeitsvektor der ersten verfahrbaren Stütze und dem Radius. Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage mit einer Kommunikationseinrichtung ausgebildet. Die Kommunikationseinrichtung ist ausgestaltet zum

Signalaustausch oder Datenaustausch mit einer unabhängigen

Steuereinrichtung oder einer unabhängigen Kommunikationseinrichtung. Weiter ist die Kommunikationseinrichtung ausgestaltet zum Signalaustausch oder Datenaustausch mit der vorgenannten Steuereinrichtung der

Berieselungsanlage. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinrichtung ausgestaltet zum funkbasierten bzw. drahtlosen Signalaustausch oder

Datenaustausch.

Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage ausgestaltet, aus einem ersten Zustand, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen zueinander im Wesentlichen parallel sind, umkehrbar in einen zweiten Zustand überführt zu werden, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen zueinander nicht parallel sind. Im ersten Zustand können sich die verfahrbare Stützen in dieselbe Richtung bewegen und sind zur Translation der Rohrleitung in der Lage. Im zweiten Zustand können sich die verfahrbare Stützen in unterschiedliche Richtungen bewegen. Dabei kann eine bloße Rotation der Rohrleitung um eine Achse senkrecht zur Verteilfläche erfolgen. Im zweiten Zustand können Translation und Rotation der Rohrleitung auch überlagert sein. Vorzugsweise gibt die Steuereinrichtung den beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren vor, wobei sich Richtung, Betrag und/oder

Orientierung der Geschwindigkeitsvektoren von erster verfahrbaren Stütze und zweiter verfahrbaren Stütze unterscheiden können. Vorzugsweise schneiden sich die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand. Vorzugsweise sind die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand windschief, wodurch vorteilhaft Höhenunterschiede innerhalb der Verteilfläche ausgeglichen werden können.

Bei einigen bekannten Berieselungsanlagen ist einer dieser Fahrtürme verdrehfest mit einem Ende einer dieser Rohrleitungen verbunden und der Fahrturm kann lediglich in einer Richtung senkrecht zur Längsachse der

Rohrleitung bewegt werden. Einige bekannte Fahrtürme weisen zwei Räder auf, welche hintereinander angeordnet sind und deren Rotationsachsen parallel zur Längsachse der zugehörigen Rohrleitung fixiert sind. Damit geht eine

eingeschränkte Manövrierbarkeit des Fahrturms einher. Die erfindungsgemäße verfahrbare Stütze weist zusätzliche Freiheitsgrade auf. Indem wenigstens eine der Bewegungseinrichtungen um die zweite Drehachse A ₂ drehbar ist, können die verfahrbaren Stützen gelenkt werden. Indem die Rohrhalterung um die erste Drehachse Ai drehbar ist, kann die zugehörige Rohrleitung auch in eine Richtung verlagert werden, welche von der

Senkrechten zur Längsachse der Rohrleitung abweicht. Damit geht eine verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze bzw. der

Berieselungsanlage einher. Durch die verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stützen kann die zugehörige Rohrleitung bzw. Berieselungsanlage auch über Teilflächen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. einer

Verteilfläche bewegt werden, welche außerhalb eines kreisförmigen oder rechteckigen Abschnitts der landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. Verteilfläche liegen.

Die Berieselungsanlage kann besser an veränderliche Breiten des Streifens, entlang welchem das Fluid an die Verteilfläche abzugeben ist, angepasst werden kann, insbesondere indem die Längsachse der Rohrleitung mit unterschiedlichen Winkeln zwischen 0° und 90° zu den

Geschwindigkeitsvektoren der verfahrbaren Stützen angestellt werden kann. Mit spitzeren Winkeln ist die Breite des Streifens verringert. Diese

Berieselungsanlage bietet insbesondere den Vorteil, dass ein Hindernis umfahren werden kann.

Eine bevorzugte Weiterbildung der Berieselungsanlage gemäß dem zweiten Aspekt, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, weist eine dritte dieser verfahrbaren Stützen und eine zweite dieser Rohrleitungen auf. Ein erstes Ende der zweiten Rohrleitung ist mit der zweiten verfahrbaren Stütze und ein zweites Ende der zweiten Rohrleitung ist mit der dritten verfahrbaren Stütze verbindbar.

Die Berieselungsanlage weist zwei Rohrleitungen auf, welche durch eine der verfahrbaren Stützen bzw. deren Rohrhalterung fluidleitend und mechanisch miteinander verbunden sind. Damit ist die Berieselungsanlage gemäß dieser bevorzugten Weiterbildung wenigstens zeitweise breiter als die

Berieselungsanlage gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung. Derart ausgebildet kann die Berieselungsanlage entlang eines breiteren Streifens der Verteilfläche bewegt werden. Bei dieser Ausbildung können die beiden

Rohrleitungen zueinander umkehrbar abgewinkelt werden mithilfe, insbesondere einer der Gelenkeinrichtungen, der mittleren verfahrbaren Stütze. Bei dieser

Ausbildung kann der Abstand zwischen der ersten verfahrbaren Stütze und der dritten verfahrbaren Stütze verändert werden, insbesondere zum Verringern der Breite des Streifens der Verteilfläche, insbesondere zum Ausweichen bzw.

Umfahren eines Hindernisses. Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage ausgestaltet, aus einem ersten

Zustand, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der verfahrbaren Stützen zueinander im Wesentlichen parallel sind, umkehrbar in einen zweiten Zustand überführt zu werden, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren von wenigstens zwei der verfahrbaren Stützen zueinander nicht parallel sind. Im ersten Zustand können sich die verfahrbare Stützen in dieselbe Richtung bewegen und sind zur Translation der Rohrleitung in der Lage. Im zweiten Zustand können sich wenigstens zwei der verfahrbaren Stützen in unterschiedliche Richtungen bewegen. Dabei kann eine bloße Rotation der zugehörigen Rohrleitung um eine Achse senkrecht zur Verteilfläche erfolgen. Im zweiten Zustand können

Translation und Rotation der Rohrleitung auch überlagert sein. Vorzugsweise gibt die Steuereinrichtung den wenigstens zwei verfahrbare Stützen im zweiten Zustand unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren vor, wobei sich Richtung, Betrag und/oder Orientierung der Geschwindigkeitsvektoren von erster verfahrbaren Stütze und zweiter verfahrbaren Stütze unterscheiden können. Vorzugsweise schneiden sich die Geschwindigkeitsvektoren der wenigstens zwei verfahrbare Stützen im zweiten Zustand. Vorzugsweise sind die

Geschwindigkeitsvektoren der wenigstens zwei verfahrbare Stützen im zweiten Zustand windschief, wodurch vorteilhaft Höhenunterschiede innerhalb der Verteilfläche ausgeglichen werden können. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die

Berieselungsanlage zusätzliche Freiheitsgrade bei der Bewegung aufweist, für verbesserte Verteilung des Fluid bzw. für verbesserte Berücksichtigung von Teilflächen der Verteilfläche. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet

insbesondere den Vorteil, dass der für die Verteilung des Fluids erforderliche Zeitaufwand verringert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die zugehörige Rohrleitung bzw. Berieselungsanlage auch über Teilflächen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. einer Verteilfläche bewegt werden kann, welche außerhalb eines kreisförmigen oder rechteckigen Abschnitts der landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. Verteilfläche liegen. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass eine der Rohrleitungen lediglich im Wesentlichen geradlinig bewegt werden kann, während bei der Bewegung der anderen Rohrleitung eine Translation zumindest überlagert sein kann.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Berieselungsanlage besser an veränderliche Breiten des Streifens, entlang welchem das Fluid an die Verteilfläche abzugeben ist, angepasst werden kann, insbesondere indem die Längsachse wenigstens einer der Rohrleitungen mit unterschiedlichen Winkeln zwischen 0° und 90° zu den

Geschwindigkeitsvektoren der verfahrbaren Stützen angestellt werden kann. Mit spitzeren Winkeln ist die Breite des Streifens verringerbar. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass das Verhältnis aus geringster Breite und größter Breite des Streifens kleiner ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass ein Hindernis umfahren werden kann.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung weist eine Berieselungsanlage, welche vorzugsweise ausgestaltet ist zum Verteilen eines Fluids auf einer, insbesondere im Wesentlichen mehreckigen, Verteilfläche, wenigstens zwei dieser verfahrbaren Stützen und wenigstens zwei dieser Rohrleitungen auf. Die erste Rohrleitung ist mit der Rohrhalterung der ersten verfahrbaren Stütze verbindbar und mit einem unabhängigen Zentralturm, welcher auf der

Verteilfläche angeordnet ist. Die erste Rohrleitung kann das zu verteilende Fluid aus dem Zentralturm aufnehmen. Die zweite Rohrleitung ist mit der

Rohrhalterung der ersten verfahrbaren Stütze und mit der Rohrhalterung der zweiten verfahrbaren Stütze verbindbar.

Die Rohrleitungen können mittels der verfahrbaren Stützen abgestützt und relativ zur Verteilfläche bewegt werden. Bei dieser Ausbildung ist die

Berieselungsanlage in der Lage, das Fluid an die Verteilfläche abzugeben. Die Berieselungsanlage weist zwei Rohrleitungen auf, welche durch eine der verfahrbaren Stützen bzw. deren Rohrhalterung fluidleitend und mechanisch miteinander verbunden sind. Derart ausgebildet kann die Berieselungsanlage entlang eines breiteren Streifens der Verteilfläche bewegt werden. Bei dieser Ausbildung können die beiden Rohrleitungen zueinander umkehrbar

abgewinkelt werden mithilfe einer der Gelenkeinrichtungen der mittleren verfahrbaren Stütze.

Ein Ende der Berieselungsanlage kann mechanisch und fluidleitend mit dem Zentralturm verbunden sein und durch diese Verbindung in seiner Bewegungsfreiheit bzw. Manövrierbarkeit eingeschränkt sein. Damit geht aber der Vorteil einher, dass die Versorgung der Berieselungsanlage mit dem zu verteilenden Fluid vereinfacht ist. Dabei ist eine erste dieser Rohrleitungen, insbesondere deren erstes Ende, mit dem Zentralturm mechanisch und/oder fluidleitend verbunden. Das zweite Ende der ersten Rohrleitung ist mit der ersten verfahrbaren Stütze mechanisch und/oder fluidleitend verbunden. Die zweite Rohrleitung ist mit der ersten und der zweiten verfahrbaren Stütze mechanisch und/oder fluidleitend verbunden. Bei weiteren Erläuterungen zu der

Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung wird die erste verfahrbare Stütze auch "innere verfahrbare Stütze" und die zweite verfahrbare Stütze auch "äußere verfahrbare Stütze" genannt. Bei weiteren Erläuterungen zu der Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung wird die erste Rohrleitung auch "innere Rohrleitung" und die zweite Rohrleitung auch "äußere Rohrleitung" genannt. Vorzugsweise weist die Berieselungsanlage eine Steuereinrichtung auf. Diese Steuereinrichtung ist ausgestaltet zum

• Vorgeben eines Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren

Stützen abhängig von einem ersten Ortsvektor der verfahrbaren Stütze, wobei der erste Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren Stütze bzgl. des Koordinatenursprungs, vorzugsweise zu einem ersten Zeitpunkt, hinweist, und/oder

• Vorgeben des Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren Stützen an einer ersten Position, welche durch den ersten Ortsvektor

beschreibbar ist, abhängig von dem ersten Ortsvektor und einem zweiten Ortsvektor, wobei der zweite Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren

Stütze bzgl. eines Koordinatenursprungs zu einem späteren Zeitpunkt als dem ersten Zeitpunkt hinweist, und/oder

• Vorgeben einer Abrollgeschwindigkeit, mit welcher eine dieser

Bewegungseinrichtungen um die dritte Drehachse abrollen soll, und/oder eines Lenkwinkels der Bewegungseinrichtung, abhängig vom

Geschwindigkeitsvektor für die verfahrbare Stütze, wobei der Lenkwinkel zwischen der dritten Drehachse der Bewegungseinrichtung und der Hauptebene zu messen ist, und/oder · Verringern des Betrags des Geschwindigkeitsvektors einer ersten dieser verfahrbaren Stützen, wenn der Betrag des Geschwindigkeitsvektors einer zweiten dieser verfahrbaren Stützen einen Grenzbetrag

überschreitet, wobei vorzugsweise die zweite verfahrbare Stütze vom Koordinatenursprung weiter entfernt ist, als die erste verfahrbare Stütze, und/oder

• Vergrößern eines Fluidstroms durch eine dieser Rohrleitungen,

vorzugsweise proportional, mit größerem Betrag des

Geschwindigkeitsvektors einer dieser verfahrbaren Stützen,

insbesondere umkehrbar, und/oder · Vorgeben eines Winkels zwischen dem Geschwindigkeitsvektor der

zweiten verfahrbaren Stütze und einem Radius ausgehend vom

Koordinatenursprung durch den Ortsvektor der zweiten verfahrbaren Stütze in Abhängigkeit des Winkels zwischen dem

Geschwindigkeitsvektor der ersten verfahrbaren Stütze und dem Radius. Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage mit einer Kommunikationseinrichtung ausgebildet. Die Kommunikationseinrichtung ist ausgestaltet zum

Signalaustausch oder Datenaustausch mit einer unabhängigen

Steuereinrichtung oder einer unabhängigen Kommunikationseinrichtung. Weiter ist die Kommunikationseinrichtung ausgestaltet zum Signalaustausch oder Datenaustausch mit der vorgenannten Steuereinrichtung der

Berieselungsanlage. Vorzugsweise ist die Kommunikationseinrichtung ausgestaltet zum funkbasierten bzw. drahtlosen Signalaustausch oder

Datenaustausch. Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage ausgestaltet, aus einem ersten

Zustand, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen zueinander im Wesentlichen parallel sind, umkehrbar in einen zweiten Zustand überführt zu werden, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen zueinander nicht parallel sind. Im ersten Zustand können sich die verfahrbare Stützen jeweils auf einer Kreisbahn bewegen wobei die Beträge der Geschwindigkeitsvektoren unterschiedlich sind. Wenn eines der Enden der Berieselungsanlage im ersten Zustand mit dem Zentralturm

mechanisch und fluidleitend verbunden ist, dann können sich die verfahrbare Stützen im ersten Zustand auf Kreisbahnen um den Zentralturm bewegen, wobei das Fluid an eine kreisförmige Teilfläche der Verteilfläche abgegeben werden kann. Im zweiten Zustand können sich wenigstens zwei der verfahrbaren

Stützen in unterschiedliche Richtungen bewegen. Im zweiten Zustand können die beiden Rohrleitungen zueinander umkehrbar abgewinkelt werden.

Vorzugsweise gibt die Steuereinrichtung den beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren vor, wobei sich Richtung, Betrag und/oder Orientierung der Geschwindigkeitsvektoren von erster verfahrbaren Stütze und zweiter verfahrbaren Stütze unterscheiden können. Vorzugsweise schneiden sich die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand. Vorzugsweise sind die

Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand windschief, wodurch vorteilhaft Höhenunterschiede innerhalb der Verteilfläche ausgeglichen werden können.

Bei einigen bekannten Berieselungsanlagen ist einer dieser Fahrtürme

verdrehfest mit einem Ende einer dieser Rohrleitungen verbunden. Einige bekannte Fahrtürme weisen zwei Räder auf, welche hintereinander angeordnet sind und deren Rotationsachsen parallel zur Längsachse der zugehörigen Rohrleitung fixiert sind. Damit geht eine eingeschränkte Manövrierbarkeit des Fahrturms einher. Die erfindungsgemäße verfahrbare Stütze weist zusätzliche Freiheitsgrade auf. In dem wenigstens eine der Bewegungseinrichtungen um die zweite Drehachse A ₂ drehbar ist, können die verfahrbare Stützen gelenkt werden. Indem die Rohrhalterung um die erste Drehachse A ₂ drehbar ist, kann die zugehörige Rohrleitung auch in eine Richtung verlagert werden, welche von der

Senkrechten zur Längsachse der Rohrleitung abweicht. Damit geht eine verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze bzw. der

Berieselungsanlage einher. Durch die verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stützen kann die zugehörige Rohrleitung bzw. Berieselungsanlage auch über Teilflächen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. einer

Verteilfläche bewegt werden, welche außerhalb eines kreisförmigen oder rechteckigen Abschnitts der landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. Verteilfläche liegen.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten

Weiterbildungen kombinierbar ist, sind jeweils beide der

Bewegungseinrichtungen um jeweils eine zweite Drehachse drehbar.

Vorzugsweise sind die Achsträger der Bewegungseinrichtungen jeweils bezüglich der Stützeinrichtung drehbar. Vorzugsweise sind die

Bewegungseinrichtungen wenigstens zeitweise um einen Winkel bezüglich der Stützeinrichtung um jeweils eine zweite Drehachse verdreht, wobei die Beträge dieser Winkel gleich und die Vorzeichen dieser Winkel aber entgegengesetzt sind. Vorzugsweise sind die Bewegungseinrichtungen bzw. deren Achsträger mit einer Koppelstange verbunden. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stützen verbessert ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil dass beide Bewegungseinrichtungen einer dieser verfahrbaren Stützen entlang derselben Kreisbahn abrollen können, wodurch insbesondere die Teilfläche der Verteilfläche, auf welcher die Bewegungseinrichtungen abrollen, verringert ist.

Die Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt kann besser an

veränderliche Breiten des Streifens, entlang welchem das Fluid an die

Verteilfläche abzugeben ist, angepasst werden, insbesondere indem die

Längsachse der äußeren Rohrleitung mit unterschiedlichen Winkeln zwischen 0° und 90° zu dem Geschwindigkeitsvektor der verfahrbaren Stützen angestellt werden kann. Mit spitzeren Winkeln bzgl. der ersten verfahrbaren Stütze ist die Breite des Streifens verringerbar. Diese Berieselungsanlage bietet insbesondere den Vorteil, dass ein Hindernis umfahren werden kann. Diese

Berieselungsanlage bietet insbesondere den Vorteil, dass der Radius der Bahn der äußeren verfahrbaren Stütze verringert werden kann, insbesondere zum Ausweichen bzw. Umfahren eines Hindernisses.

Eine weitere bevorzugte Weiterbildung der Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung, welche vorteilhaft mit einer der vorgenannten Weiterbildungen kombinierbar ist, weist eine dritte dieser verfahrbaren Stützen und eine dritte dieser Rohrleitungen auf. Ein erstes Ende der dritten Rohrleitung ist mit der zweiten verfahrbaren Stütze und ein zweites Ende der dritten

Rohrleitung ist mit der dritten verfahrbaren Stütze verbindbar.

Vorzugsweise ist die Berieselungsanlage ausgestaltet, aus einem ersten

Zustand, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren der verfahrbaren Stützen zueinander im Wesentlichen parallel sind, umkehrbar in einen zweiten Zustand überführt zu werden, in welchem die Geschwindigkeitsvektoren von wenigstens zwei der verfahrbaren Stützen zueinander nicht parallel sind. Im ersten Zustand können sich die verfahrbare Stützen jeweils auf einer Kreisbahn bewegen wobei die Beträge der Geschwindigkeitsvektoren unterschiedlich sind. Wenn eines der Enden der Berieselungsanlage im ersten Zustand mit dem Zentralturm

mechanisch und fluidleitend verbunden ist, dann können sich die verfahrbare Stützen im ersten Zustand auf Kreisbahnen um den Zentralturm bewegen, wobei das Fluid an eine kreisförmige Teilfläche der Verteilfläche abgegeben werden kann. Im zweiten Zustand können sich wenigstens zwei der verfahrbaren

Stützen in unterschiedliche Richtungen bewegen. Im zweiten Zustand können die beiden Rohrleitungen zueinander umkehrbar abgewinkelt werden.

Vorzugsweise gibt die Steuereinrichtung den beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand unterschiedliche Geschwindigkeitsvektoren vor, wobei sich Richtung, Betrag und/oder Orientierung der Geschwindigkeitsvektoren von erster verfahrbaren Stütze und zweiter verfahrbaren Stütze unterscheiden können. Vorzugsweise schneiden sich die Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand. Vorzugsweise sind die

Geschwindigkeitsvektoren der beiden verfahrbaren Stützen im zweiten Zustand windschief, wodurch vorteilhaft Höhenunterschiede innerhalb der Verteilfläche ausgeglichen werden können.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass das Fluid entlang eines breiteren Streifens an die Verteilfläche abgegeben werden kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Berieselungsanlage besser an veränderliche Breiten des Streifens, entlang welchem das Fluid an die Verteilfläche abzugeben ist, angepasst werden kann, insbesondere mittels der zeitlichen Verhinderung von Winkeln zwischen den einzelnen Rohrleitungen. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Berieselungsanlage besser an veränderliche Breiten des Streifens, entlang welchem das Fluid an die Verteilfläche abzugeben ist, angepasst werden kann, insbesondere indem die Längsachse wenigstens einer der Rohrleitungen mit unterschiedlichen Winkeln zwischen 0° und 90° zu den Geschwindigkeitsvektoren der verfahrbaren Stützen angestellt werden kann. Mit spitzeren Winkeln ist die Breite des Streifens verringerbar. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass das Verhältnis aus geringster Breite und größter Breite des Streifens kleiner ist. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass ein Hindernis umfahren werden kann. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Radius der Bahn einer der verfahrbaren Stützen verringert werden kann, insbesondere zum Ausweichen bzw. Umfahren eines Hindernisses. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass der Abstand zwischen zwei dieser verfahrbaren Stützen verringert werden kann,

insbesondere zum Ausweichen bzw. Umfahren eines Hindernisses.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Berieselungsanlage sind die verfahrbare Stützen mit kürzeren Rohrleitungen kombinierbar und/oder mit zusätzlichen verfahrbaren Stützen und Rohrleitungen ausgestaltet. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Berieselungsanlage einfacher an größte und kleinste Abmessungen der

Verteilfläche angepasst werden kann, insbesondere zum vereinfachten

Umfahren von Hindernissen.

Verfahren

Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung ist eine der vorgenannten

Berieselungsanlagen, welche eine dieser Steuereinrichtungen aufweist, und wobei in der Verteilfläche, an welche das Fluid abzugeben ist, ein

Koordinatensprung definiert ist, mit einem Verfahren betreibbar, welches wenigstens einen der nachfolgenden Schritte aufweist:

51 Vorgeben eines Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren

Stützen abhängig von einem ersten Ortsvektor der verfahrbaren Stütze, wobei der erste Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren Stütze bzgl. des Koordinatenursprungs, vorzugsweise zu einem ersten Zeitpunkt, hinweist, und/oder

52 Vorgeben des Geschwindigkeitsvektors für eine der verfahrbaren

Stützen an einer ersten Position, welche durch den ersten Ortsvektor beschreibbar ist, abhängig von dem ersten Ortsvektor und einem zweiten Ortsvektor, wobei der zweite Ortsvektor auf die Position der verfahrbaren Stütze bzgl. eines Koordinatenursprungs zu einem späteren Zeitpunkt als dem ersten Zeitpunkt hinweist, und/oder

53 Vorgeben einer Abrollgeschwindigkeit, mit welcher eine dieser

Bewegungseinrichtungen insbesondere um die dritte Drehachse, abrollen soll, und/oder eines Lenkwinkels der Bewegungseinrichtung, abhängig vom Geschwindigkeitsvektor für die verfahrbare Stütze, insbesondere nach Schritt S1 oder S2, wobei der Lenkwinkel zwischen der dritten Drehachse der Bewegungseinrichtung und der Hauptebene zu messen ist, und/oder S4 Verringern des Betrags des Geschwindigkeitsvektors einer ersten dieser verfahrbaren Stützen, wenn der Betrag des Geschwindigkeitsvektors einer zweiten dieser verfahrbaren Stützen einen Grenzbetrag

überschreitet, wobei vorzugsweise die zweite verfahrbare Stütze vom Koordinatenursprung weiter entfernt ist, als die erste verfahrbare Stütze, insbesondere nach Schritt S1 oder S2, und/oder

S6 Vorgeben eines Winkels zwischen dem Geschwindigkeitsvektor der zweiten verfahrbaren Stütze und einem Radius ausgehend vom

Koordinatenursprung durch den Ortsvektor der zweiten verfahrbaren Stütze in Abhängigkeit des Winkels zwischen dem

Geschwindigkeitsvektor der ersten verfahrbaren Stütze und dem

Radius, insbesondere nach Schritt S1 oder S2.

Vorzugsweise ist die zu betreibende Berieselungsanlage gemäß dem dritten Aspekt, dem vierten Aspekt der Erfindung oder gemäß einer der bevorzugten Weiterbildungen ausgebildet.

Mit Schritt S1 kann der weitere Weg dieser verfahrbaren Stütze der

Berieselungsanlage vorgegeben werden. Mit der Vorgabe unterschiedlicher Geschwindigkeitsvektoren für zwei der verfahrbaren Stützen können für eine dieser Rohrleitung, welche durch die beiden verfahrbaren Stützen abgestützt ist, eine Translation und/oder eine Rotation vorgegeben werden. Mit der Vorgabe unterschiedlicher Geschwindigkeitsvektoren für wenigstens zwei oder drei dieser verfahrbaren Stützen können für durch diese verfahrbaren Stützen abgestützte Rohrleitungen verschiedene Translationen und/oder eine Rotationen

vorgegeben werden und vorzugsweise der Winkel a, dessen Winkelebene im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Drehachse angeordnet ist, zwischen diesen beiden Rohrleitungen verändert werden, vorzugsweise zur Abgabe des zu verteilenden Fluids an eine unregelmäßig geformte Verteilfläche, besonders bevorzugt an eine nicht kreisförmige oder nicht viereckige Verteilfläche. Mit Schritt S1 ist die Berieselungsanlage für Schritt S3 vorbereitet. Mit Schritt S2 kann der weitere Weg dieser verfahrbaren Stütze der

Berieselungsanlage vorgegeben werden. Mit Schritt S2 kann die

Steuereinrichtung die gewünschte Bewegung wenigstens einer oder mehrerer dieser verfahrbaren Stützen bzw. der Berieselungsanlage auf Grundlage von Stützpunkten, welche auf gewünschte Positionen der wenigstens einen verfahrbaren Stütze hinweisen, welche der Steuereinrichtung zur Verfügung gestellt werden, vorgeben. Mit der Vorgabe unterschiedlicher

Geschwindigkeitsvektoren für zwei der verfahrbaren Stützen können für eine dieser Rohrleitung, welche durch die beiden verfahrbaren Stützen abgestützt ist, eine Translation und/oder eine Rotation vorgegeben werden. Mit der Vorgabe unterschiedlicher Geschwindigkeitsvektoren für wenigstens zwei oder drei dieser verfahrbaren Stützen können für durch diese verfahrbare Stützen abgestützte Rohrleitungen verschiedene Translationen und/oder eine Rotationen

vorgegeben werden und vorzugsweise der Winkel a, dessen Winkelebene im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Drehachse angeordnet ist, zwischen den Längsachsen dieser beiden Rohrleitungen verändert werden, vorzugsweise zur Abgabe des zu verteilenden Fluids an eine unregelmäßig geformte Verteilfläche, besonders bevorzugt an eine nicht kreisförmige oder nicht viereckige

Verteilfläche. Mit Schritt S2 ist die Berieselungsanlage für Schritt S3 vorbereitet. Mit Schritt S3, wobei vorzugsweise eines der Ergebnisse aus Schritt S1 oder Schritt S2 wird, kann die Steuereinrichtung, vorzugsweise unter

Berücksichtigung von für die Bewegungseinrichtungen spezifischen Daten wie Abrollänge pro Umdrehung, Motorleistung, maximal zulässige Drehzahl, zulässige Lenkwinkel, zulässige Biegemomente insbesondere betreffend die Rohrleitungen einen vorgegebenen Geschwindigkeitsvektor an die

Besonderheiten der Berieselungsanlage anpassen. Mit Schritt S3 kann der Lenkwinkel einer dieser Bewegungseinrichtungen an den Lenkwinkel einer zweiten dieser Bewegungseinrichtungen derselben verfahrbaren Stütze derart angepasst werden, dass beide Bewegungseinrichtungen auf derselben Fahrlinie bzw. Bogenlinie, auf parallelen Fahrlinien oder auf divergierenden Fahrlinien abrollen können. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung zur Erarbeitung einer Näherungslösung und/oder einer Ersatzlösung für eine oder mehrere der Bewegungseinrichtungen ausgestaltet, wenn ein gewünschter

Geschwindigkeitsvektor nicht umgesetzt werden kann. Das Ergebnis aus Schritt S3 kann eine lineare Geschwindigkeit oder eine Winkelgeschwindigkeit bzw. Drehzahl sein.

Mit Schritt S4 kann die Steuereinrichtung auf für die Bewegungseinrichtungen spezifischen Daten wie maximale Fahrgeschwindigkeit, maximal zulässige Beschleunigung usw. Rücksicht nehmen. Mit Schritt S4 kann erreicht werden, das eine äußeren dieser verfahrbaren Stützen bei einer gekrümmten Fahrt oder Kreisfahrt der Berieselungsanlage mit einer, bzgl. des Koordinatenursprungs näheren, inneren verfahrbaren Stütze Schritt halten kann, indem der

Geschwindigkeitsvektor bzw. die vorgegebene Abrollgeschwindigkeit der inneren verfahrbaren Stütze verringert wird. Vorzugsweise erfolgt Schritt S4 nach einem der Schritte S1 oder S2. Vorzugsweise erfolgt Schritt S4 vor Schritt S3.

Mit Schritt S6 kann der Winkel a, dessen Winkelebene im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Drehachse angeordnet ist, zwischen den Längsachsen dieser beiden Rohrleitungen verändert werden, vorzugsweise zur Abgabe des zu verteilenden Fluids an eine unregelmäßig geformte Verteilfläche, besonders bevorzugt an eine nicht kreisförmige Verteilfläche, besonders bevorzugt zur Abgabe des zu verteilenden Fluids an eine zweite Teilfläche der Verteilfläche außerhalb einer im Wesentlichen kreisförmigen ersten Teilfläche derselben Verteilfläche. Vorzugsweise erfolgt Schritt S6 vor Schritt S3.

Vorzugsweise kann die Berieselungsanlage mit den Schritten S1 , S2, S3, S4 und S6 betrieben werden.

Bei einigen bekannten Berieselungsanlagen ist einer dieser Fahrtürme verdrehfest mit einem Ende einer dieser Rohrleitungen verbunden. Einige bekannte Fahrtürme weisen zwei Räder auf, welche hintereinander angeordnet sind und deren Rotationsachsen parallel zur Längsachse der zugehörigen Rohrleitung fixiert sind. Damit geht eine eingeschränkte Manövrierbarkeit des Fahrturms einher.

Die mit den Schritten S1 , S2, S3, S4 und/oder S6 betriebene

Berieselungsanlage weist zusätzliche Freiheitsgrade auf. In dem wenigstens eine der Bewegungseinrichtungen um die zweite Drehachse A ₂ drehbar ist, kann die verfahrbare Stütze gelenkt werden. Indem die Rohrhalterung um die erste Drehachse A ₂ drehbar ist, kann die zugehörige Rohrleitung auch in eine

Richtung verlagert werden, welche von der Senkrechten zur Längsachse der Rohrleitung abweicht. Damit geht eine verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze einher. Durch die verbesserte Manövrierbarkeit der verfahrbaren Stütze kann die zugehörige Rohrleitung auch über Teilflächen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. einer Verteilfläche bewegt werden, welche außerhalb eines kreisförmigen oder rechteckigen Abschnitts der landwirtschaftlichen Nutzfläche bzw. Verteilfläche liegen. Eine bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens gemäß dem vierten Aspekt der Erfindung, zusätzlich den folgenden Schritt auf:

S5 Vergrößern eines Fluidstroms durch eine dieser Rohrleitungen,

vorzugsweise proportional, mit größerem Betrag des

Geschwindigkeitsvektors einer dieser verfahrbaren Stützen,

insbesondere umkehrbar, insbesondere nach Schritt S1 oder S2.

Mit Schritt S5 kann eine höhere Geschwindigkeit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen für ausreichende Verteilung des Fluids auf einer Teilfläche der Verteilfläche berücksichtigt werden. Mit Schritt S5 kann eine geringere Geschwindigkeit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen gegen

übermäßige Abgabe des Fluid an eine Teilfläche der Verteilfläche berücksichtigt werden. Vorzugsweise erfolgt Schritt S5 nach einem der Schritte S1 oder S2. Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung mit wenigstens einem oder mehrere dieser Fluidauslässe bzw. dem zugehörigen Ventil elektrisch verbindbar. Vorzugsweise ist deren Steuereinrichtung zur Durchführung der Schritte S1 bis

56 ausgestaltet.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere der Vorteil, dass die Verteilung des Fluids, d.h. der Volumenstrom des Fluids, an die verschiedenen Betriebszustände, Winkel a, Geschwindigkeitsvektoren, Geometrie der

Verteilfläche angepasst werden.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist die Berieselungsanlage gemäß dem zweiten oder dritten Aspekt umkehrbar überführbar aus einem Zustand, in welchem die Rohrleitungen bzw. deren Längsachsen im Wesentlichen geradlinig angeordnet sind zum Überdecken eines möglichst breiten Streifens der

Verteilfläche, in einen Zustand, in welchem wenigstens zwei der Rohrleitungen bzw. deren Längsachsen miteinander einen Winkel 60° > α > 30° bilden zum Überdecken eines möglichst schmalen Streifens der Verteilfläche.

Vorzugsweise wird dabei umkehrbar wenigstens eine dieser

Gelenkeinrichtungen wenigstens teilweise abgewinkelt. Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Geometrie der

Verteilfläche für die Verteilung des Fluids verbessert berücksichtigt werden kann.

Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung kann eine vorhandene

Berieselungsanlage, aufweisend wenigstens eine Rohrleitung und wenigstens einen Fahrturm zum Abstützen und Bewegen einer dieser Rohrleitungen, mit wenigstens einer dieser verfahrbaren Stützen nachgerüstet werden, mit wenigstens einem der folgenden Schritte:

57 Trennen einer dieser Rohrleitungen von einem dieser Fahrtürme, S8 Bereitstellen einer dieser verfahrbaren Stützen, deren Rohrhalterung, insbesondere deren Rohrverbindungsabschnitte, zur Verbindung mit wenigstens einer dieser Rohrleitungen ausgestaltet sind, S9 Verbinden, insbesondere fluidleitend, wenigstens einer dieser

Rohrleitungen mit der Rohrhalterung, insbesondere mit einem dieser Rohrverbindungsabschnitte.

Mit Schritt S7 kann einer der Rohrleitungen der vorhandenen

Berieselungsanlage von einem dieser Fahrtürme getrennt und für die

nachfolgenden Schritte, insbesondere für Schritt S9, vorbereitet werden.

Mit Schritt S9 kann ein Flansch der Rohleitung mit einem entsprechend ausgestalteten Gegenstück bzw. der Rohrhalterung bzw. des

Rohrverbindungsabschnitts mechanisch und/oder fluidleitend verbunden werden. Vorzugsweise sind für Schritt S9 die Rohrhalterung bzw. deren

Rohrverbindungsabschnitte auswechselbare Flanschen zur Anpassung an verschiedene Rohrleitungen ausgestattet. Im Anschluss an Schritt S9 kann die Rohrleitung mit der verfahrbaren Stütze abgestützt und bezüglich der

Verteilfläche bewegt werden. Vorzugsweise werden die Schritte S7 bis S9 mehrfach durchgeführt.

Das Verfahren gemäß dem fünften Aspekt der Erfindung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Rohrleitungen einer vorhandenen Berieselungsanlage wiederverwendet werden können, um Kosten, Transportkosten und/oder Energie zu sparen. Das Verfahren gemäß dem fünften Aspekt der Erfindung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Rohrleitungen einer vorhandenen

Berieselungsanlage verbessert manövriert werden können.

Eine bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens gemäß dem fünften Aspekt der Erfindung weist den folgenden Schritt auf:

S10 Verbinden einer dieser Steuereinrichtungen mit der wenigstens einen verfahrbaren Stütze und/oder mit der wenigstens einen Rohrleitung.

Dabei kann die vorhandene Berieselungsanlage mit einer dieser

Steuereinrichtungen nachgerüstet werden. Die Steuereinrichtung, ausgestaltet zur Durchführung der Schritte S1 bis S6, ermöglicht in Verbindung mit einer dieser verfahrbaren Stützen eine verbesserte Manövrierbarkeit der vorhandenen Berieselungsanlage.

Diese bevorzugte Weiterbildung bietet insbesondere den Vorteil, dass die Rohrleitungen einer vorhandenen Berieselungsanlage verbessert manövriert werden können.

Verwendung einer dieser verfahrbaren Stützen

Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung wird eine dieser verfahrbaren Stützen mit einer vorhandenen Berieselungsanlage verwendet, vorzugsweise zum Nachrüsten der vorhandenen Berieselungsanlage. Vorzugsweise ist die wenigstens eine verfahrbare Stütze gemäß einer der bevorzugten Weiterbildung ausgebildet. Damit geht insbesondere der Vorteil einher, dass die Rohrleitungen einer vorhandenen Berieselungsanlage verbessert manövriert werden können. Damit geht insbesondere der Vorteil einher, dass die Verteilung des Fluids entlang der Verteilfläche verbessert ist.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Zusammenhang mit den Figuren. Es zeigt:

Fig. 1 schematisch eine verfahrbare Stütze,

Fig. 2 schematisch eine bevorzugte Weiterbildung der verfahrbaren Stütze,

Fig. 3 schematisch und perspektivisch die verfahrbare Stütze gemäß Fig. 2,

Fig. 4 schematisch und perspektivisch eine andere Ansicht der verfahrbaren

Stütze gemäß Fig. 2,

Fig. 5 schematisch und perspektivisch eine andere Ansicht der verfahrbaren Stütze gemäß Fig. 2,

Fig. 6 schematisch eine Berieselungsanlage mit einer dieser verfahrbaren

Stützen zu verschiedenen Zeitpunkten auf einer Verteilfläche, Fig. 7 schematisch eine weitere Berieselungsanlage mit einer dieser verfahrbaren Stützen zu verschiedenen Zeitpunkten auf einer

Verteilfläche,

Fig. 8 schematisch eine weitere Berieselungsanlage mit einer dieser

verfahrbaren Stützen auf einer Verteilfläche mit einem Hindernis,

Fig. 9 schematisch zwei Ansichten der Berieselungsanlage gemäß Figur 8 beim Umfahren eines Hindernisses,

Fig. 10 schematisch eine weitere Ansicht der Berieselungsanlage gemäß Figur 8,

Fig. 1 1 schematisch eine weitere Ansicht der Berieselungsanlage gemäß Figur 8, beim Umfahren eines Hindernisses,

Fig. 12 schematisch und perspektivisch eine Berieselungsanlage mit mehreren verfahrbaren Stützen gemäß einer der Figuren 2-5,

Fig. 13 schematisch und perspektivisch eine verfahrbare Stütze der Fig. 12,

Fig. 14 schematisch und perspektivisch die Berieselungsanlage gemäß Fig. 12 mit abgewinkelten Rohrleitungen.

Fig.1 zeigt schematisch eine verfahrbare Stütze 1 . Die verfahrbare Stütze ist mit einer Stützeinrichtung 3 ausgebildet, welche vorzugsweise drei

Verbindungselemente 7, 7a, 7b aufweist. Die verfahrbare Stütze ist mit einer Rohrhalterung ausgebildet, welche zur lösbaren Verbindung mit wenigstens einer dieser Rohrleitungen ausgestaltet ist, welche um eine erste Drehachse Ai drehbar ist, welche vorzugsweise dem dritten Verbindungselement 7b, der Stützeinrichtung verbunden ist. Die verfahrbare Stütze ist mit zwei

Bewegungseinrichtungen 5, 5a ausgebildet, welche jeweils mit, vorzugsweise dem ersten Verbindungselement 7 oder dem zweiten Verbindungselement 7a, der Stützeinrichtung 3 verbunden sind, welche vorzugsweise zum Abrollen um je eine dritte Drehachse A ₃ ausgestaltet sind, wobei wenigstens eine dieser Bewegungseinrichtungen um eine zweite Drehachse A ₂ drehbar mit der

Stützeinrichtung verbunden ist, wobei die zweite Drehachse A ₂ im Wesentlichen parallel zu der ersten Drehachse A- angeordnet ist.

Vorzugsweise ist die Stützeinrichtung mit zwei metallischen Profilstäben ausgebildet. Der erste Profilstab hält die drei Verbindungselemente.

Vorzugsweise sind die Bewegungseinrichtungen mit Rädern und Achsträgern ausgebildet. Vorzugsweise sind das erste und dritte Verbindungselement als Drehlagerungen ausgebildet. Vorzugsweise sind die drei Verbindungselemente in einer Hauptebene angeordnet. Vorzugsweise sind die erste Drehachse und die zweite Drehachse parallel zu der Hauptebene angeordnet.

Die Figur 1 zeigt oben eine Seitenansicht und unten eine Draufsicht auf die verfahrbare Stütze.

Fig. 2 zeigt schematisch eine bevorzugte Weiterbildung der verfahrbaren Stütze.

Gegenüber der verfahrbaren Stütze gemäß der Figur 1 bzw. deren

Stützeinrichtung 3 sind beide Bewegungseinrichtungen 5, 5a lenkbar. Die

Achsträger 10, 10a der Bewegungseinrichtungen sind mit einer Koppelstange 12 verbunden. Eine erste Stelleinrichtung 13 ist mit einem Elektromotor ausgebildet und ausgestaltet, die Bewegungseinrichtungen über die Koppelstange und die Achsträger zu lenken. Die Koppelstange 12 ist mit einer Kulissenführung und/oder einer Zahnstange zur Wechselwirkung mit der ersten Stelleinrichtung 13 ausgebildet. Die Bewegungseinrichtungen weisen jeweils eine

Antriebseinrichtung auf, welche mit einem Elektromotor ausgebildet sind. Die Achsträger sind mit der Koppelstange verbunden zur proportionalen Lenkung mit entgegengesetzten Lenkwinkeln. Das dritte Verbindungselement 7c ist mit einem Drehkranz ausgebildet und zwischen die Rohrhalterung 4 und die Stützeinrichtung 3 eingefügt. Der

Drehkranz ist mit der Rohrhalterung und der Stützeinrichtung verbunden. Der Drehkranz ist auf einer Montageplatte der Stützeinrichtung 3 montiert. Die Rohrhalterung 4 weist ein Gelenkstützelement 9 und zwei

Gelenkeinrichtungen 8, 8a auf. Das Gelenkstützelement ist mit dem Drehkranz verbunden. Eine erste der Gelenkeinrichtungen 8, welche zum Abwinkein in der Winkelebene E ₂ dient, weist ein Anschlagelement 14 auf. Das Anschlagelement ist mit zwei Zugstangen ausgebildet, welche mit dem Gelenkstützelement verbunden sind. Die erste Gelenkeinrichtung 8 ist zum Abwinkein um die vierte Drehachse ausgebildet. Die vierte Drehachse ist im Wesentlichen parallel zu der ersten Drehachse angeordnet. Die zweite Gelenkeinrichtung 8a ist zum Abwinkein um die fünfte Drehachse ausgebildet. Die fünfte Drehachse ist im Wesentlichen senkrecht zu der ersten bzw. vierten Drehachse angeordnet.

Die Rohrhalterung 4 weist zwei im Wesentlichen rohrförmige

Rohrverbindungsabschnitte 15, 15a auf. Die Rohrverbindungsabschnitte dienen der mechanischen und fluidleitenden Verbindung jeweils mit einer Rohrleitung. Die Rohrverbindungsabschnitte sind mit den Gelenkeinrichtungen verbunden. Die Rohrverbindungsabschnitte weisen jeweils einen Flansch zur Verbindung mit je einer Rohrleitung auf.

Die Stützeinrichtung mit ist einem Fachwerk, vorzugsweise mit Metallstäben, ausgebildet zur verbesserten Aufnahme von Kräften aus dem Betrieb der verfahrbaren Stütze. Einige Metallstäbe sind entsprechend Sprossen einer Leiter ausgebildet für vereinfachte Montage der Rohrleitungen und/oder für

vereinfachte Wartung des Drehkranzes und der Gelenkeinrichtungen.

Fig. 3, Fig. 4 und Fig. 5 zeigen schematisch und perspektivisch andere

Ansichten der verfahrbaren Stütze gemäß Fig. 2.

Fig. 6 zeigt schematisch eine Berieselungsanlage 20 mit drei dieser

verfahrbaren Stützen 1 , 1 a, 1 b bei verschiedenen Zuständen bzw. zu

verschiedenen Zeitpunkten I und II auf einer Verteilfläche 22. Die verfahrbare Stützen stützen drei dieser Rohrleitungen 2, 2a, 2b. Die Rohrleitung 2 ist mit einem unabhängigen Zentralturm 21 verbunden. Die Berieselungsanlage bzw. die innere Rohrleitung 2 werden aus dem Zentralturm mit dem zu verteilenden Fluid, hier beispielhaft Wasser, versorgt. Die Rohrleitungen weisen jeweils einige Fluidauslässe entlang der jeweiligen Längsachse auf.

Die Verteilfläche 22 ist mehreckig und weist eine kreisförmige Teilfläche auf. Mit der Berieselungsanlage sind auch Teilflächen der Verteilfläche mit dem Fluid versorgbar, welche außerhalb der kreisförmigen Teilfläche liegen.

Zum Zeitpunkt I bilden die Rohrleitungen 2b und 2a bzw. deren Längsachsen einen Winkel α < 95°, damit die äußere verfahrbare Stütze 1 b nicht über den linken Rand der Verteilfläche 22 hinaus fährt.

Zum Zeitpunkt II bilden die Rohrleitungen 2b und 2a bzw. deren Längsachsen einen Winkel α > 1 10°, damit die äußere verfahrbare Stütze 1 b bis an den unteren Rand der Verteilfläche 22 fahren kann.

Es ist nicht dargestellt, dass dieser Winkel α zeitweise, insbesondere wenn die äußere verfahrbare Stütze entlang des Rands der Verteilfläche nahe einer Ecke fahren soll, bis 180° betragen kann. Für das Befahren der verschiedenen Fahrlinien gibt die Steuereinrichtungen den verfahrbaren Stützen 1 a, 1 b geeignete Geschwindigkeitsvektoren,

Abrollgeschwindigkeiten und Lenkwinkel vor. Vorzugsweise kann die

Steuereinrichtung, insbesondere bei Fahrt entlang einer bogenförmigen

Fahrlinie, der Betrag des Geschwindigkeitsvektors der äußeren verfahrbaren Stütze 1 c größer vorgegeben sein, als der Betrag des Geschwindigkeitsvektors der mittleren verfahrbaren Stütze 1 b.

Fig. 7 zeigt schematisch eine weitere Berieselungsanlage 20 mit drei dieser verfahrbaren Stützen 1 , 1 a, 1 b bei verschiedenen Zuständen bzw. zu

verschiedenen Zeitpunkten I und II auf einer Verteilfläche 22. Die verfahrbare Stützen stützen drei dieser Rohrleitungen 2, 2a, 2b.

Mit einer gestrichelten Linie ist eine unabhängige Fluidversorgungsleitung dargestellt, aus welche die Rohrleitung 2 versorgt wird. Die Rohrleitungen weisen jeweils einige Fluidauslässe entlang der jeweiligen Längsachse auf. Die Verteilfläche 22 ist mehreckig. Innerhalb der Grenzen der Verteilfläche können mehrere kreisförmige Teilfläche angeordnet werden. Mit der

Berieselungsanlage sind auch Teilflächen der Verteilfläche mit dem Fluid versorgbar, welche außerhalb einer dieser kreisförmigen Teilflächen liegen. Zu den Zeitpunkten I und II bilden die Rohrleitungen 2b und 2a bzw. deren Längsachsen einen Winkel α < 95°, damit die äußere verfahrbare Stütze 1 b nicht über den unteren bzw. linken Rand der Verteilfläche 22 hinaus fahren.

Es ist nicht dargestellt, dass dieser Winkel α zeitweise, insbesondere wenn die äußere verfahrbare Stütze entlang des Rands der Verteilfläche nahe einer Ecke fahren soll, bis 180° betragen kann.

Für das Befahren der verschiedenen Fahrlinien gibt die Steuereinrichtungen den verfahrbaren Stützen 1 , 1 a, 1 b geeignete Geschwindigkeitsvektoren,

Abrollgeschwindigkeiten und Lenkwinkel vor. Vorzugsweise kann die

Steuereinrichtung, insbesondere bei Fahrt entlang einer bogenförmigen

Fahrlinie, der Betrag des Geschwindigkeitsvektors der äußeren verfahrbaren

Stütze 1 c größer vorgegeben sein, als der Betrag des Geschwindigkeitsvektors der mittleren verfahrbaren Stütze 1 b.

Zur im Wesentlichen bogenförmigen Fahrt zu Zeitpunkt I sind die

Bewegungseinrichtungen der inneren verfahrbaren Stütze 1 jeweils um 90° gegenüber der Hauptebene der Stützeinrichtung abgewinkelt. Dabei kann die innere verfahrbare Stütze auf der Stelle um die erste Drehachse rotieren.

Anschließend wird der inneren verfahrbaren Stütze 1 ein

Geschwindigkeitsvektor zur Fahrt entlang der unabhängigen

Fluidversorgungsleitung vorgegeben, somit zur Translation. Zum Zeitpunkt II wird die innere verfahrbare Stütze 1 wieder zur Rotation angesteuert.

Fig. 8 zeigt schematisch eine weitere Berieselungsanlage 20 mit fünf dieser verfahrbaren Stützen und fünf Rohrleitungen auf einer Verteilfläche 22 mit einem Hindernis 24, beispielsweise einer Baumgruppe oder einer Grube. In die Verteilfläche 22 ist ein Polarkoordinatensystem gelegt. Der Koordinatenursprung 25 ist in den Zentralturm 21 gelegt. Das Hindernis erstreckt sich etwa zwischen 135° und 180°. Innerhalb dieses Winkelbereichs sind die Rohrleitungen der Berieselungsanlage zueinander angewinkelt, damit die äußere verfahrbare Stütze das Hindernis umfahren kann.

Fig. 9 zeigt schematisch zwei Ansichten der Berieselungsanlage 20 gemäß Figur 8 beim Umfahren eines Hindernisses 24.

Im Zeitpunkt I, in der Figur oben dargestellt, sind die fünf Rohrleitungen ausgestreckt und die Winkel α zwischen je zwei der Längsachsen betragen nahezu 180°. Im Zeitpunkt I beträgt die Breite des Streifens, über welchen das Fluid abgegeben werden kann, hingegen etwa 400 m.

Im Zeitpunkt II, in der Figur unten dargestellt, ist die Berieselungsanlage entsprechend Figur 8 bis auf eine Breite von etwa 150 m zusammengezogen. Die Winkel α zwischen je zwei der Längsachsen betragen weniger als 50°.

Fig. 10 zeigt schematisch eine weitere Ansicht der Berieselungsanlage gemäß Figur 8. Markiert ist der Winkel α zwischen den Rohrleitungen 2, 2a, wobei der Winkel α in einer Ebene im Wesentlichen senkrecht zu der ersten Drehachse der verfahrbaren Stütze 1 angeordnet ist. Fig. 1 1 zeigt schematisch eine weitere Ansicht der Berieselungsanlage gemäß Figur 8, beim Umfahren eines Hindernisses 24. Die Verteilfläche 22 weist abschnittsweise einen Hang auf. Oben in der Figur erstreckt sich die

Berieselungsanlage vom Zentralturm 21 entlang des Hangs bis zur Hochfläche. Unten in der Figur ist die Berieselungsanlage zusammengezogen, um das Hindernis umfahren zu können.

Fig. 12 zeigt schematisch und perspektivisch eine Berieselungsanlage 20 mit mehreren verfahrbaren Stützen 1 , 1 a, 1 b gemäß einer der Figuren 2-5. Die Rohrleitungen 2, 2a, 2b sind jeweils mit einem Fachwerk abgestützt und bogenförmig ausgebildet. Die Rohrleitungen 2, 2a, 2b sind miteinander fluidleitend verbunden. Auf der Verteilfläche ist ein Zentralturm 21 positioniert. Mit dem Zentralturm ist ein Ende einer ersten Rohrleitung 2 verbunden. Das andere Ende der ersten Rohrleitung 2 ist durch die verfahrbare Stütze 1 abgestützt. Dieselbe verfahrbare Stütze 1 sowie eine zweite dieser verfahrbaren Stützen 1 a stützen die zweite Rohrleitung 2a ab. Die zweite verfahrbare Stütze 1 a und die dritte verfahrbare Stütze 1 b stützen die dritte Rohrleitung 2b ab. Die Winkel α zwischen je zwei dieser Rohrleitungen betragen jeweils im

Wesentlichen 180°. Vorliegend ist die Verteilfläche im Wesentlichen eben, sodass auch die Winkel ß zwischen je zwei dieser Rohrleitungen jeweils im Wesentlichen 180° betragen. Die Berieselungsanlage 20 wird aus dem

Zentralturm 21 mit dem zu verteilenden Fluid versorgt.

Fig. 13 zeigt schematisch und perspektivisch eine verfahrbare Stütze 1 der Fig.12. Die verfahrbare Stütze 1 stützt die beiden Rohrleitungen 2, 2a ab. Die verfahrbare Stütze 1 ist im Wesentlichen entsprechend den Figuren 2-5 ausgebildet. Betreffend die verfahrbare Stütze gelten auch die Ausführungen zu den Figuren 2-5.

Die Stützeinrichtung 3 der verfahrbaren Stütze 1 ist mit einem Fachwerk aus metallischen Profilstäben ausgebildet. Die Stützeinrichtung 3 weist eine

Montageplatte auf, mit welcher einer dieser Drehkränze verbunden ist.

Die Rohrhalterung 4 ist ebenfalls mit dem Drehkranz verbunden. Das

Gelenkstützelement 9 weist zwei Gelenkeinrichtungen 8, 8a auf. Mit den Gelenkeinrichtungen 8, 8a sind jeweils einer dieser Rohrverbindungsabschnitte 15, 15a verbunden. Die Rohrverbindungsabschnitte 15, 15a sind durch einen dritten, nicht dargestelltes, insbesondere schlauchförmigen

Rohrverbindungsabschnitt miteinander fluidleitend verbunden, wobei der dritte Rohrverbindungsabschnitt durch das Gelenkstützelement abgestützt ist. Die Abwinkelung der beiden Rohrleitungen ist durch Anschlagelemente 14, 14a, welche mit dem Rohrverbindungsabschnitt 15 und dem Gelenkstützelement 9 verbunden sind, welche jeweils mit zwei Zugstäben ausgebildet sind, begrenzt. Beide Bewegungseinrichtungen 5, 5a sind mit elektromotorisch angetriebenen Rädern und Achsträgern 10, 10a ausgebildet und sind bezüglich des

Stützelements lenkbar. Die Achsträger sind mit der Koppelstange 12 derart verbunden, dass Lenkwinkel der Bewegungseinrichtungen im Wesentlichen denselben Betrag aufweisen, aber entgegengesetzte Richtung bzw. Vorzeichen. Eine erste Stelleinrichtung 13 dient zum Stellen der Koppelstange und zum Lenken der Bewegungseinrichtungen.

Fig. 14 zeigt schematisch und perspektivisch die Berieselungsanlage 20 gemäß Fig. 12 mit abgewinkelten Rohrleitungen 2, 2a, 2b. Es gelten auch die

Ausführungen zu den Figuren 12 und 13. Mit der Abwinkelung der Rohrleitungen ist die Breite des Streifens der Teilfläche, an welche das Fluid abzugeben ist, gegenüber der Breite des Streifens gemäß Figur 12 verringert.

Bezugszeichen

1 , 1 a Verfahrbare Stütze

2, 2a Rohrleitung

3 Stützeinrichtung

4, 4a Rohrhalterung

5, 5a Bewegungseinrichtung

7, 7a, 7b

Verbindungselement, Teil der Stützeinrichtung

8, 8a Gelenkeinrichtung der Rohrhalterung

9 Gelenkstützelement der Rohrhalterung

10, 10a Achsträger der Bewegungseinrichtung

11 , 1 1 a Antriebseinrichtung der Bewegungseinrichtung

12 Koppelstange für Achsträger

13 erste Stelleinrichtung zum Lenken einer Bewegungseinrichtung

14, 14a Anschlagelement

15, 15a, 15b

Rohrverbindungsabschnitt der Rohrhalterung

16 zweite Stelleinrichtung zum Stellen eines der

Rohrverbindungsabschnitte

20 Berieselungsanlage mit wenigstens einer verfahrbaren Stütze und wenigstens einer Rohrleitung 21 Zentralturm

22 Verteilfläche, landwirtschaftliche Nutzfläche

23 Steuereinrichtung der Berieselungsanlage

24 Hindernis 25 Koordinatenursprung

Ei Hauptebene mit Verbindungselementen

E ₂ Winkelebene, in welcher die Schenkel des Winkels α angeordnet sind A erste Drehachse durch die Rohrhalterung A ₂ zweite Drehachse durch die Bewegungseinrichtung A ₃ dritte Drehachse, um welche die Bewegungseinrichtung abrollen kann A4 vierte Drehachse durch die Rohrhalterung A ₅ fünfte Drehachse durch die Rohrhalterung α Winkel zwischen zwei dieser Rohrleitungen, die Schenkel des Winkels sind in der Winkelebene E ₂ angeordnet ß Winkel zwischen zwei dieser Rohrleitungen in einer Ebene senkrecht zu der Winkelebene E ₂

I Zustand 1

II Zustand 2