| WO/1999/060334 | IMAGE SCANNING METHOD |
| JP10293026 | PICTURE SELECTION DEVICE AND CAMERA EQUIPPED WITH IT |
| JP2002243448 | TARGET FOR PHOTOGRAPHIC SURVEYING |
RENDER, Ralf (Am Schlauchengraben 4, Leonberg, 71229, DE)
STEIN, Fridtjof (Scharnhäuser Park, Helene-Lange-Str. 52, Ostfildern, 73760, DE)
STUMBER, Tobias (Am Heuweg 4/1, Rutesheim, 71277, DE)
RENDER, Ralf (Am Schlauchengraben 4, Leonberg, 71229, DE)
STEIN, Fridtjof (Scharnhäuser Park, Helene-Lange-Str. 52, Ostfildern, 73760, DE)
| Ansprüche 1. Verfahren zur Kalibrierung eines Mehrkamerasystems, das mindestens zwei zueinander beabstandete Kameras mit elektronischen Bildsensoren aufweist, wobei die Kameras bei der Kalibrierung hinsichtlich ihrer optischen Achsen zueinander ausgerichtet werden und die Kameras insbesondere der Lieferung von dreidimensionalen Bildinformationen dienen und ferner das Mehrkamerasystem vorzugsweise an einem Fahrzeug angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Kameras zueinander, insbesondere die Ausrichtung ihrer optischen Achsen zueinander, vor, während und nach der Kalibrierung unverändert beibehalten bleibt und dass die Kalibrierung der Kameras durch elektronische Bearbeitung von Bildinformationen von mindestens einer der Kameras erfolgt. 2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass für die Kalibrierung die Bildinformationen mindestens einer der Kameras mit mindestens einem Offset versehen werden. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Kalibrierung die Bildinformationen von mindestens einer der Kameras um mindestens eine definierte Achse gekippt werden. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Kalibrierung die Bildinformationen von mindestens einer der Kameras um mindestens eine definierte Achse geneigt werden. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Kalibrierung ein Teilbild eines von der mindestens einen Kamera gelieferten Bildes verwendet wird. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für die Kalibrierung eine Disparitäts-Tabelle verwendet wird. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Disparitäts-Tabelle eine ungerade Anzahl von Spalten relativ zu einem Vertikal-Offset (Y-Offset) und/oder anderer Kippung und/oder Neigung darstellt. 8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibrierung durch wiederholtes Durchlaufen der Disparitäts-Tabelle mit jeweils anderem Y-Offset erfolgt. 9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Kalibrierung der Y-Offset und/oder die Kippung und/oder die Neigung eines der Bilder und/oder Teilbilder mindestens einer der Kameras nach einem Maximum von in der Disparitäts-Tabelle dargestellten Korrespondenzen (Bildübereinstimmungen) erfolgt. 10.Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass von zwei Kameras die Rechte kalibriert wird. 11. Mehrkamerasystem, mit mindestens zwei zueinander beabstandeten Kameras mit elektronischen Bildsensoren, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Mehrkamerasystem (1 ) zur Kalibrierung der Kameras (5) hinsichtlich ihrer optischen Achsen (6) zueinander eine Recheneinheit (8) aufweist. 12. Mehrkamerasystem nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die optischen Achsen (6) und/oder die mechanische Anordnung der Kameras (5) zueinander vor, während und nach der Kalibrierung unverändert ist. |
Titel Mehrkamerasystem und Verfahren zu dessen Kalibrierung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kalibrierung eines Mehrkamerasystems, das mindestens zwei zueinander beabstandete Kameras mit elektronischen Bildsensoren aufweist, wobei die Kameras bei der Kalibrierung hinsichtlich ihrer optischen Achsen zueinander ausgerichtet werden und die Kameras insbesondere der Lieferung von dreidimensionalen Bildinformationen dienen und ferner das Mehrkamerasystem vorzugsweise an einem Fahrzeug angeordnet ist. Die Erfindung betrifft ferner ein solches Mehrkamerasystem.
Stand der Technik
Beim Einsatz von Mehrkamerasystemen, insbesondere Stereokamerasystemen, ist zur zutreffenden Gewinnung von Bildinformationen eine Kalibrierung der beiden Kameras erforderlich. Hierbei wird unterschieden zwischen der internen und externen Kalibrierung, wobei mit externer Kalibrierung die Ausrichtung der mindestens zwei Kameras berücksichtigt wird, insbesondere deren Lage relativ zueinander. Im Stand der Technik ist hierzu gebräuchlich, die Kameras in einer definierten Umgebung mit bekannten Objekten (Targets) einzusetzen und die so gewonnenen Bildinformationen hinsichtlich ihrer Übereinstimmung beider Kamerabilder beziehungsweise in Hinblick auf ihre aufgrund der gewünschten dreidimensionalen Darstellung abweichenden Bildinformation abzugleichen und entsprechend die Kameras oder mindestens eine der Kameras in ihrer mechanischen Lage relativ zu mindestens einer anderen Kamera zu verstellen. Hierbei wird eine definierte Umgebung, nämlich mindestens ein Target, vorausgesetzt. Insbesondere ist es hierzu regelmäßig erforderlich, das
Kamerasystem in eine definierte Umgebung zu verbringen, was mit erheblichem Zeit- und Kostenaufwand verbunden ist. In der Fertigung solcher Mehrkamerasysteme wird eine entsprechende Initialkalibrierung vorgenommen, wobei diese einen erheblichen Zeit- und Kostenaufwand insbesondere bei Zulieferern erfordert und voraussetzt, dass sehr geringe Einbautoleranzen des Mehrkamerasystems eingehalten werden, insbesondere dann, wenn das Mehrkamerasystem in Fahrzeugen eingesetzt wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren bereitzustellen, das die Kalibrierung von Mehrkamerasystemen vereinfacht und preisgünstiger gestaltet, insbesondere dergestalt, dass auf definierte Umgebungen und/oder Targets verzichtet werden kann. Insbesondere soll eine Online-Kalibrierung zu beliebigen Zeitpunkten ermöglicht werden.
Offenbarung der Erfindung
Hierzu wird ein Verfahren vorgeschlagen zur Kalibrierung eines Mehrkamerasystems, das mindestens zwei zueinander beabstandete Kameras mit elektronischen Bildsensoren aufweist, wobei die Kameras bei der Kalibrierung hinsichtlich ihrer optischen Achsen zueinander ausgerichtet werden und die Kameras insbesondere der Lieferung von dreidimensionalen Bildinformationen dienen und ferner das Mehrkamerasystem vorzugsweise an einem Fahrzeug angeordnet ist. Hierbei ist vorgesehen, dass die Position der Kameras zueinander, insbesondere die Ausrichtung ihrer optischen Achsen zueinander, vor, während und nach der Kalibrierung unverändert beibehalten bleibt und dass die Kalibrierung der Kameras durch elektronische Bearbeitung von Bildinformationen von mindestens einer der Kameras erfolgt. Anders als im Stand der Technik wird folglich zur Kalibrierung des Mehrkamerasystems nicht die Position von mindestens einer Kameras relativ zu mindestens einer der anderen Kameras verändert; insbesondere werden nicht die optischen Achsen der Kameras relativ zueinander verändert. Vielmehr wird die Bildinformation mindestens einer der Kameras durch elektronische Bearbeitung dergestalt modifiziert, dass die Kalibrierung der Kameras erfolgt, also eine zur zutreffenden Gewinnung von Bildinformationen des gesamten Mehrkamerasystems führt. Dies erfolgt insbesondere durch eine Rechenvorschrift, die in einer Recheneinheit ausgeführt wird, wobei die Recheneinheit Bestandteil des Mehrkamerasystems sein kann oder auch extern angeordnet, beispielsweise in einem Fahrzeugrechner oder Fahrzeugsteuergerät. In einer Verfahrensausbildung ist vorgesehen, dass für die Kalibrierung die Bildinformationen mindestens einer der Kameras mit mindestens einem Offset versehen werden. Ein Offset ist hierbei eine Abweichung in vertikaler oder horizontaler Richtung, bezogen auf die Lage der Bildinformation auf dem Bildsensor, wobei dieser Offset eine Verschiebung des Bildes der Kamera in Richtung des Offset bewirkt.
In einer weiteren Verfahrensausbildung werden für die Kalibrierung die Bildinformationen von mindestens einer der Kameras um mindestens eine definierte Achse gekippt. Hiermit ist gemeint, dass das durch die
Bildinformationen gewonnene Bild in einer Relativlage versetzt wird, die hinsichtlich der ursprünglichen Lage des Bildes, wie es nämlich vom Bildsensor gewonnen wird, verändert ist, insbesondere nämlich gekippt. Das Bild weist demzufolge nach Durchführung dieses Schrittes eine zum ursprünglich vom Sensor der Kamera gewonnenen Bild veränderte, nämlich gekippte Lage auf.
In einer anderen Verfahrensausbildung wird für die Kalibrierung die Bildinformation von mindestens einer der Kameras um mindestens eine definierte Achse geneigt. Damit ist gemeint, dass, ähnlich dem Kippen, ein Bild, wie es vom Bildsensor der Kamera gewonnen wird, geneigt, also um einen bestimmten Winkel insbesondere um die optische Achse geneigt (gedreht) wird.
Bevorzugt wird für die Kalibrierung ein Teilbild eines von der mindestens einen Kamera gelieferten Bildes verwendet. Die Verwendung eines Teilbildes lässt ein weites Anwenden von sowohl X-als auch Y-Offset als auch ein Kippen und Neigen (Drehen) zu, ohne dass Bildinformationen am Rand verloren gehen.
Bevorzugt wird für die Kalibrierung einer Disparitäts-Tabelle verwendet. Als Disparitäts-Tabelle zeichnet auf einem zweidimensionalen Feld gefundene Korrespondenzen der Kamerabilder auf. Dies bedeutet, dass verzeichnet wird, wie viel Übereinstimmungen von Bildern/Bildinformationen der einzelnen Kameras vorliegen und diese Übereinstimmungen anzahlmäßig in der Disparitäts-Tabelle niedergelegt werden. Besonders bevorzugt stellt die Disparitäts-Tabelle eine ungerade Anzahl von Spalten relativ zu einem Vertikal-Offset (Y-Offset) dar. In der ersten Spalte beispielsweise wird demzufolge der Y-Offset eines Bildes oder Teilbildes abgetragen, nämlich der Kamera, deren Bildinformationen elektronisch zur Kalibrierung verändert werden. In den weiteren Spalten, nämlich in einer ungeraden Anzahl von weiteren Spalten, wird die Übereinstimmung der so verglichenen Bilder bzw. Teilbilder dargestellt, so dass sich für jeden Offset und jede Spalte eine bestimmte Anzahl von Bildübereinstimmungen ergibt. Beispielsweise kann die Offset-Spalte so aussehen, dass ein Offset von -2, -1 , 0, +1 , +2 vorgesehen ist, und nachfolgend fünf Spalten hinsichtlich der
Bildinformation vorgesehen sind. Es ergibt sich dann in jeder Spalte zu jedem Offset (wie aus der ersten Spalte ersichtlich) eine bestimmte Anzahl von Bildübereinstimmungen.
Besonders bevorzugt erfolgt die Kalibrierung durch wiederholtes Durchlaufen der Disparitäts-Tabelle mit jeweils anderem Y-Offset und/oder anderer Kippung und/oder anderer Neigung. Die Disparitäts-Tabelle wird demzufolge mit anderem Offset neu durchlaufen, wobei eine andere Kippung und/oder andere Neigung des Bildes bzw. Teilbildes mindestens einer der Kameras vorliegt.
In einer besonders bevorzugten Verfahrensausbildung erfolgt der Y-Offset und/oder die Kippung und/oder die Neigung eines der Bilder/Teilbilder nach einem Maximum in der Disparitäts-Tabelle dargestellter Korrespondenzen (Bildübereinstimmungen). Dies bedeutet, dass eine Auswahl stattfindet dahingehend, in welcher Spalte und bei welchem Offset ein Maximum an
Bildübereinstimmungen vorliegt. Das Verfahren wird hierbei iterativ ausgeführt, dergestalt, dass beispielsweise bei einem Offset von 0 in Spalte 3 ein Maximum an Übereinstimmungen aufgefunden wird. Bei einem Offset von -1 wird ein Maximum an Übereinstimmung in Spalte 4 und bei einem Offset von -2 in Spalte 5 vorgefunden. Entsprechend wird bei einem Offset von +1 ein Maximum in Spalte 2 vorgefunden und bei einem Offset von +2 in Spalte 1. Daraus ergibt sich, dass das Bild der zu kalibrierenden Kamera des Mehrkamerasystems eine Neigung relativ zu seiner optischen Achse erfahren muss, es wird somit ein „Tilt", also ein elektronisches Drehen dieses Bildes, angewandt. Sodann werden die Offset-Einstellungen neu durchlaufen, um festzustellen, ob ein weiterer TiIt erforderlich ist, oder ob eine optimale Übereinstimmung gefunden wurde. In einer Verfahrensausbildung wird von zwei Kameras jeweils die rechte kalibriert. Dies erlaubt eine gegebene, standardisierte Vorgehensweise mit einfacher Berechnung. Selbstverständlich ist auch die Kalibrierung der linken Kamera möglich, maßgeblich ist allein, dass das Verfahren stets gleich durchgeführt wird; die Anwendung auf eine Kamera reicht aus.
Weiter wird ein Mehrkamerasystem vorgeschlagen, mit mindestens zwei zueinander beabstandeten Kameras mit elektronischen Bildsensoren, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens, wie vorstehend beschrieben. Hierbei ist vorgesehen, dass das Mehrkamerasystem zur Kalibrierung der Kameras hinsichtlich ihrer optischen Achsen zueinander eine Recheneinheit aufweist. Im Stand der Technik wird die Kalibrierung der Kameras von Mehrkamerasystemen mittels der mechanischen Justierung mindestens einer der Kameras relativ zu der jeweils anderen Kamera vorgenommen. Beim hier vorgeschlagenen Mehrkamerasystem ist hingegen vorgesehen, dass die Kalibrierung nicht über eine mechanische Justierung, sondern über eine Recheneinheit erfolgt. Die Recheneinheit verarbeitet hierbei die von den Kameras des Mehrkamerasystems gewonnenen Bildinformationen.
Weiter ist bevorzugt vorgesehen, dass die optischen Achsen und/oder die mechanische Anordnung der Kameras zueinander vor, während und nach der Kalibrierung unverändert ist. Das Mehrkamerasystem wird rein rechnerisch, ohne jede Veränderung der Kameras relativ zueinander, kalibriert. Dies bedeutet, dass mechanische Verstelleinrichtungen, insbesondere 3D-Neiger, wie sie im Stand der Technik zur Kalibrierung erforderlich sind (nämlich für mindestens eine der Kameras des Mehrkamerasystems) für die Kalibrierung vollständig entbehrlich werden.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus Kombinationen derselben. Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher beschrieben, ohne aber hierauf beschränkt zu sein.
Es zeigen
Figur 1 eine schematische Darstellung eines Mehrkamerasystems mit zwei
Kameras (Stereo-Kamerasystem) und
Figur 2 eine Disparitäts-Tabelle zur Kalibrierung des Mehrkamerasystems.
Ausführungsform(en) der Erfindung
Figur 1 zeigt schematisch ein Mehrkamerasystem 1 , nämlich ein
Stereokamerasystem 2, an einem Fahrzeug 3, nämlich einem Kraftfahrzeug 4. Das Mehrkamerasystem 1 weist zwei Kameras 5 auf, die mit Abstand d beabstandet zueinander angeordnet sind, und die jeweils eine optische Achse 6 aufweisen, die in Erfassungsrichtung eines in der Kamera 5 angeordneten elektronischen Bildsensors 7 und senkrecht zu diesem verläuft. Die Kameras 5 sind über geeignete elektrische Verbindungen (hier nicht dargestellt) mit einer Recheneinheit 8 verbunden, die von den Kameras 5 gewonnene Bildinformationen auswertet und weiterverarbeitet, insbesondere zur Kalibrierung des Mehrkamerasystems 1. Die optischen Achsen 6 der beiden Kameras 5 des Mehrkamerasystems 1 weisen hierbei zueinander die Ausrichtung 9 auf. In Teilfigur 1.1 ist der elektrische Bildsensor 7 dargestellt mit einer Bildfläche 10, der ein von dem Bildsensor 7 gewonnenes Bild 11 entspricht. Von diesem Bild 11 wird nur ein Teilbild 12 für die Weiterverarbeitung der im Teilbild 12 vorhandenen Bildinformationen 13 durch die in Figur 1 dargestellte Recheneinheit 8 verwendet. Das Teilbild 12 wird im Zuge einer Kalibrierung des Mehrkamerasystems 1 beispielsweise um die optische Achse 6 des Bildsensors 7 gedreht, so dass sich ein gedrehtes Teilbild 14 ergibt. Es kann ferner in X- und Y-Richtung verschoben werden, so dass sich ein Offset relativ zur Ausgangslage des Teilbilds 12 ergibt. Drehen und Verschieben erfolgt elektronisch, etwa durch Auswahl anderer Zeilen und Spalten des Bildsensors 7. Figur 2 (bestehend aus Figur 2.1 und Figur 2.2) zeigt beispielhaft einen Verfahrensablauf der elektronischen Kalibrierung des in Figur 1 beschriebenen Mehrkamerasystems 1 , bei dem die Lage der optischen Achsen 6 relativ zueinander (insbesondere also ihre Ausrichtung 9) sowie die Lage der Kameras 5 zueinander unverändert bleibt, anhand einer Disparitäts-Tabelle 15. Diese Disparitäts-Tabelle 15 weist vier Spalten 16 auf, von denen in der ersten Spalte 16 Punkt 1 ein vertikaler Offset (Y-Offset) des Teilbildes 12 relativ zum Bild 11 (respektive der Bildfläche 10) des Bildsensors 7 abgetragen ist, und in den drei weiteren Spalten 16.2, 16.3 und 16.4 die Anzahl der gefundenen Korrespondenzen (Bildübereinstimmungen) von Teilbildern 12 der beiden Kameras 5; es erfolgt folglich ein Vergleich von Teilbildern 12 der beiden Kameras 5 zum Zwecke der Kalibrierung, wobei geprüft wird, wie groß die Zahl der Übereinstimmungen der beiden Teilbilder 12 der beiden Kameras jeweils ist. Durch diese Übereinstimmungen lassen sich Ausrichtung und Relativlage der beiden Kameras 5 zueinander zum Zwecke des Betriebs des
Mehrkamerasystems 1 beurteilen. Eines der beiden Teilbilder 12, nämlich einer der Kameras 5, beispielsweise der rechten Kamera 5, wird hierzu mit den dargestellten Y-Offsets innerhalb der Bildfläche 10 verschoben, wohingegen das Teilbild 12 der anderen Kamera nicht verändert wird. Das Teilbild 12 jeder Kamera 5 wird hierbei in drei vertikale Abschnitte unterteilt, die auf
Bildübereinstimmungen (Korrespondenzen) untersucht werden; jedem der drei Vertikalabschnitte entspricht eine der Spalten 16.2, 16.3 oder 16.4 der Disparitäts-Tabelle 15. In vorliegendem Beispiel werden die Übereinstimmungen für jeweils sieben verschiedene Offsets für jeweils drei Vertikalabschnitte des Teilbildes 12 der beiden Kameras untersucht. Es werden hierbei Blöcke 17 ausgebildet. Im ersten Block 17.1 sind Offsets von + 29 bis + 35 abgetragen. Die in den Spalten 16.2 bis 16.4 dargestellten Zahlenwerte stehen beispielhaft für die in dem jeweiligen Vertikalabschnitt des Teilbilds 12 aufgefundenen Korrespondenzen beider Teilbilder 12. Es ergibt sich demzufolge in Spalte 16.2 für den ersten Vertikalabschnitt bei einem Offset von + 34 eine Übereinstimmung hinsichtlich 6585 Punkten, in Spalte 16.3 für den zweiten Vertikalabschnitt bei einem Y-Offset von + 33 eine Übereinstimmung hinsichtlich 6780 Punkten und in Spalte 16.4 für den dritten Vertikalabschnitt bei einem Y-Offset von + 31 eine Übereinstimmung von 6905 Punkten. Ausgegangen wird nun von dem mittleren Vertikalabschnitt, der in Spalte 16.3 dargestellt ist. Dort ergibt sich die höchste Übereinstimmung von 6780 Punkte, wie erwähnt, bei einem Y-Offset von + 33. Der neue, zum nächsten Schritt der Kalibrierung heranzuziehende Y-Offset ist demzufolge + 33. Im zweiten Block 17.2 wird der neue Y-Offset von + 33 in die Mitte der Reihe des Offsets gelegt, so dass sich ein Y-Offset von + 30 bis + 36 ergibt, wobei + 33 zentral liegt. Es ergibt sich eine Übereinstimmung in dem ersten Vertikalabschnitt (Spalte 16.2) für einen Y-Offset von + 34 von 6564 Punkten, in der dritten Spalte 16.3 für den zweiten Vertikalabschnitt bei einem Y- Offset von + 33 von 6714 Punkten und in der vierten Spalte 16.4 für den dritten Vertikalabschnitt bei einem Y-Offset von + 31 von 6923 Punkten. Daraus ergibt sich, weil die größte Anzahl der Bildübereinstimmungen nun zentriert liegt, nämlich bei einem Y-Offset von + 33 und in dem zweiten Vertikalabschnitt, mit 6714 Korrespondenzen, dass das Teilbild 12 gegenüber der Bildfläche geneigt werden muss. Demzufolge wird ein TiIt auf das Teilbild 12 angewandt, dieses also um die optische Achse 6 (vergleiche Figur 1.1 ) geringfügig gedreht. Es werden nun die weiteren Blöcke 17.3 bis 17.7 durchlaufen, bis in Block 17.7 festgestellt wird, dass bei einem Y-Offset von + 34 in den Spalten 16.2 bis 16.4 für die drei Vertikalabschnitte des Teilbildes 12 die größte Anzahl aller Bildübereinstimmungen bei besagtem Y-Offset von + 34 liegt, also alle auf einer Y-Lage. Allerdings ist diese Y-Lage mit einem Y-Offset von + 34 nicht in der Mitte des Blocks 17.7 angeordnet; eine solche Zentrierung des Y-Offset + 34 in Vertikalausrichtung mittig erfolgt in Schritt 17.8, so dass die größtmögliche Übereinstimmung sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Ausrichtung aufgefunden wird. Die Kalibrierung des Mehrkamerasystems 1 ist hierbei durch rein elektronisches Verarbeiten der von den Kameras 5 gewonnenen Bildinformationen, nämlich das Verschieben des Teilbildes 12 und sein Drehen um die optische Achse 6, abgeschlossen, ohne dass die Lage der Kameras 5 relativ zueinander und insbesondere ihrer optischen Achsen 6 relativ zueinander (in ihrer Ausrichtung 9) hätte geändert werden müssen. Dies erlaubt insbesondere eine schnelle Online-Kalibrierung und Rekalibherung des Kamerasystems 1 und macht aufwendige mechanische Konstruktionen, die zudem anfällig gegen mechanische Einwirkungen jeder Art sind, überflüssig. Die vorbeschriebene Disparitäts-Tabelle 15 wird in der beschriebenen Recheneinheit 8 erstellt und verwaltet; die Recheneinheit 8 sorgt für die entsprechende Verarbeitung der gewonnenen Bildinformationen 13.