発明の名称 ： マルチカーエレべ一夕一

技術分野

[0001 ] 本発明は、 複数の乗りかごが移動路内を移動するマルチ カーエレべ一夕一 に関するものである。

背景技術

[0002] 近年、 一つの移動路内に複数の乗りかごが移動する マルチカーエレべータ —が提案されている。 従来の、 この種のマルチカーエレべーターとしては、 例えば、 特許文献 1 に記載されているようなものがある。

[0003] また、 特許文献 1 には、 昇降路に沿って設置され音響信号を伝播する 音響 信号伝導体と、 昇降路に沿って設置され電波信号を受信する 漏洩同軸ケープ ルとを備えたエレべーターが記載されている 。 また、 このエレべーターは、 音響信号を検出して電気信号に変換する信号 検出器と、 漏洩同軸ケーブルへ 電波信号を発信する信号出カアンテナと、 音響信号伝導体の一端から音響信 号を送出する信号入力器と、 を備えている。 そして、 特許文献 1 に記載され た技術では、 乗りかごの位置及び速度を検出している。

先行技術文献

特許文献

[0004] 特許文献 1 :特開 2 0 0 8 _ 1 1 0 8 4 2号公報

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0005] しかしながら、 特許文献 1 に記載された技術では、 乗りかごが上昇移動か ら下降移動に反転する箇所での乗りかごの速 度は検出していない。 そのため 、 乗りかごの移動方向が変化する際の乗りかご の乗りかごの速度を検出する ことができない、 という問題を有していた。

[0006] 本目的は、 上記の問題点を考慮し、 移動方向が変化する際の乗りかごの速 度を検出することができるマルチカーエレべ ーターを提供することにある。 〇 2020/174746 2 卩（：171? 2019 /041770 課題を解決するための手段

［0007］ 上記課題を解決し、 目的を達成するため、 マルチカーエレべーターは、 同 —の移動路内を第 1の方向と、 第 1の方向と交差する第 2の方向に移動可能 な複数の乗りかごと、 距離センサと、 判定部と、 を備えている。 距離センサ は、 乗りかごに設置され、 移動路に設けられた被検出物と乗りかごとの 距離 を測定する。 判定部は、 距離センサが測定した距離情報に基づいて、 乗りか ごの移動方向が第 1の方向から第 2の方向に変化する際の速度を検出する。 発明の効果

［0008］ 上記構成のマルチカーエレべ一夕一によれば 、 移動方向が変化する際の乗 りかごの位置を正確に検出することができる 。

図面の簡単な説明

［0009］ ［図 1］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターを示す概略構成図 である。

［図 2］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける乗りかご 及び反転区間の構成を示す説明図である。

［図 3］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターに設けられた制御 系を示すブロック図である。

［図 4］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �夕一における判定部の 構成を示すブロック図である。

［図 5］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける駆動制御 部の構成を示すブロック図である。

［図 6］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける乗りかご の反転動作を示すフローチヤートである。

［図 7］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �夕一における乗りかご の反転動作を示す説明図である。

［図 8］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける乗りかご の反転動作を示す説明図である。

［図 9］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける乗りかご 〇 2020/174746 3 卩（：171? 2019 /041770

の反転動作を示す説明図である。

［図 10］第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターにおける乗りか ごの反転動作時の速度の算出方法を示す説明 図である。

［図 1 1］第 2の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターを示す概略構成 図である。

［図 12］第 2の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �夕一を示す平面図で ある。

［図 13］第 3の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターを示す概略構成 図である。

発明を実施するための形態

［0010］ 以下、 実施の形態例にかかるマルチカーエレべ一夕 一について、 図 1〜図

1 3を参照して説明する。 なお、 各図において共通の部材には、 同一の符号 を付している。

［001 1］ 1 . 第 1の実施の形態例

1 — 1 . マルチカーエレべーターの構成例

まず、 第 1の実施の形態例 （以下、 「本例」 という。 ） にかかるマルチカ —エレべ一夕一の構成について、 図 1及び図 2を参照して説明する。

図 1は、 本例のマルチカーエレべ一夕一を示す概略構 成図である。

［0012］ 図 1 に示すマルチカーエレべーター 1は、 建築構造物内に形成された移動 路 1 〇〇内を複数の乗りかご 1 0が移動するエレべ一夕一である。 複数の乗 りかご 1 0は、 建築構造物の各階に設けられた乗降場 1 2 0に停止可能に制 御される。

［0013］ マルチカーエレべーター 1は、 人や荷物を載せる複数対 （本例では、 3対 ） の乗りかご 1 〇八、 1 0巳、 1 〇〇と、 乗りかご 1 〇八、 1 0巳、 1 〇〇 の運行を制御する駆動制御部 6と、 を備えている。 また、 マルチカーエレべ —夕 _ 1は、 第 1駆動プーリ 2と、 第 2駆動プーリ 3と、 第 1下部プーリ 4 と、 第 2下部プーリ 5と、 第 1主口ープ 8と、 第 2主口ープ 9とを備えてい る。 〇 2020/174746 4 卩（：171? 2019 /041770

[0014] 移動路 1 0 0は、 乗りかご 1 0が上下方向に上昇移動する第 1移動路を示 す上昇路 1 〇〇八と、 下降移動する第 2移動路を示す下降路 1 〇〇巳が設け られている。 上昇路 1 0 0八及び下降路1 0 0巳は、 第 1の方向である上下 方向と直交する第 2の方向である水平方向に隣接している。 以下、 上下方向 を第 1の方向とし、 上下方向と交差する水平方向を第 2の方向と称す。

[0015] さらに、 移動路 1 0 0における上昇路 1 0 0八と下降路1 0 0巳の第1の 方向の上端部には、 乗りかご 1 0の移動方向の向きが上昇から下降に反転す る第 1反転路 1 0 0 <3が設けられている。 また、 移動路 1 0 0における上昇 路 1 0 0八と下降路1 0 0巳の第1の方向の下端部には、 乗りかご 1 0の移 動方向の向きが下降から上昇に反転する第 2反転路 1 0 0 0が設けられてい る。

[0016] 複数の乗りかご 1 0における一対の乗りかご 1 〇八、 1 0八は、 第 1主口 _プ 8と、 第 2主口ープ 9に接続されている。 第 1主口ープ 8と第 2主口一 プ 9は、 それぞれ両端が接続された無端状に形成され ている。 乗りかご 1 0 八は、 第 1主口ープ 8に第 1接続部 1 1 を介して接続され、 第 2主口ープ 9 に第 2接続部 1 2を介して接続される。

[0017] 第 1主ロープ 8は、 駆動部の一例を示す第 1駆動プーリ 2と、 第 1下部プ —リ 4に帳架されている。 第 1駆動プーリ 2は、 移動路 1 0 0における第 1 の方向の上部である第 1反転路 1 〇〇〇に設置されており、 第 1下部プーリ 4は、 移動路 1 0 0における第 1の方向の下部である第 2反転路 1 0 0 0に 設置されている。

[0018] また、 第 2主ロープ 9は、 駆動部の一例を示す第 2駆動プーリ 3と、 第 2 下部プーリ 5に帳架されている。 第 2駆動プーリ 3は、 移動路 1 0 0におけ る第 1の方向の上部である第 1反転路 1 〇〇〇に設置されており、 第 2下部 プーリ 5は、 移動路 1 0 0における第 1の方向の下部である第 2反転路 1 0 0口に設置されている。 一対の乗りかご 1 〇八、 1 〇八は、 第 1主口ープ 8 及び第 2主ロープ 9を把持した状態において、 互いの釣り合い重りとして機 能するように、 対称となる位置に配置されている。 〇 2020/174746 5 卩（：171? 2019 /041770

[0019] 第 1主口ープ 8及び第 2主口ープ 9は、 乗りかご 1 0の対に合わせて 3組 設けられている。 また、 第 1駆動プーリ 2、 第 2駆動プーリ 3、 第 1下部プ —リ 4及び第 2下部プーリ 5も乗りかご 1 0の対に合わせて 3組設けられて いる。

[0020] 3組の第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3は、 駆動制御部 6に設けら れた 3つのループコントローラ 7八、 7巳、 7〇にそれぞれ接続されている 。 そして、 駆動制御部 6は、 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3を駆動 することで乗りかご 1 0の移動又は停止を制御する。

[0021 ] 以上のように設置された 3対の乗りかご 1 0は、 3つの第 1駆動プーリ 2 、 及び 3つの第 2駆動プーリ 3のそれぞれの駆動により、 所定の移動速度で 移動路 1 0 0内において、 同一の軌道上を循環移動し、 同一の軌道上におい て停止する構成となっている。 例えば、 3対の乗りかご 1 0は、 上昇路 1 0 0八に沿って上昇し、 第 1反転路 1 0 0 ⁽ 3においてその移動方向の向きが上 昇から下降に反転する。 また、 3対の乗りかご 1 0は、 第 1反転路 1 〇〇〇 においてその移動方向が第 1の方向から第 2の方向に連続して変化すること で、 上昇路 1 0 0八から下降路1 0 0巳に移動する。

[0022] そして、 3対の乗りかご 1 0は、 下降路 1 0 0巳に沿って下降し、 第 2反 転路 1 0 0口においてその移動方向の向きが下降から� �昇に反転する。 また 、 3対の乗りかご 1 0は、 第 2反転路 1 0 0口においてその移動方向が第 1 の方向から第 2の方向に連続して変化することで、 下降路 1 0 0巳から上昇 路 1 〇〇八に移動する。 これにより、 3対の乗りかご 1 0は、 移動路 1 0 0 を循環移動する。

[0023] 図 2は、 乗りかご 1 0及び第 1反転路 1 0 0〇周りの構成を示す説明図で ある。 なお、 図 2では、 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3を図示せず に^^す。

図 2に示すように、 マルチカーエレべーター 1は、 第 1被検出体 1 7と、 第 2被検出体 1 8と、 レーン判定用被検出板 1 9とを有している。 第 1被検 出体 1 7は、 上昇路 1 0 0 に沿って延在して配置されている。 第 2被検出 〇 2020/174746 6 卩（：171? 2019 /041770

体 1 8は、 下降路 1 0 0巳に沿って延在して配置されている。 第 1被検出体 1 7及び第 2被検出体 1 8には、 後述する位置センサ 1 5 3 , 1 5匕によっ て検出可能な目盛やバーコードが形成されて いる。

[0024] レーン判定用被検出板 1 9は、 第 1反転路 1 0 0 <3の近傍において、 上昇 路 1 0 0八と下降路1 0 0巳の境界に配置される。 なお、 第 2反転路 1 0 0 0にも同様に、 不図示のレーン判定用被検出体が配置されて いる。

[0025] また、 乗りかご 1 0には、 2つの距離センサ 1 4 3、 1 4 13と、 2つの位 置センサ 1 5 3、 1 5匕が設けられている。 2つの位置センサ 1 5 3、 1 5 匕は、 乗りかご 1 0の上部に設けられている。

[0026] また、 第 1位置センサ 1 5 3は、 乗りかご 1 0の第 2の方向の一端部に設 置されており、 第 2位置センサ 1 5匕は、 乗りかご 1 0の第 2の方向の他端 部に設置されている。 乗りかご 1 0が上昇路 1 〇〇 を移動する際、 第 1位 置センサ 1 5 3は、 第 1被検出体 1 7と対向する。 第 1位置センサ 1 5 3は 、 第 1被検出体 1 7に設けた目盛やバーコードを読み取り、 乗りかご 1 0に おける上昇路 1 0 0八での位置を検出する。 また、 乗りかご 1 0が下降路 1 0 0巳を移動する際、 第 2位置センサ 1 5匕は、 第 2被検出体 1 8と対向す る。 そして、 第 2位置センサ 1 5匕は、 第 2被検出体 1 8に設けた目盛やバ —コードを読み取り、 乗りかご 1 0における下降路 1 〇〇巳での位置を検出 する。

[0027] 第 1距離センサ 1 4 3は、 乗りかご 1 0の上部に設置されている。 第 1距 離センサ 1 4 3は、 乗りかご 1 0の上部から上下方向の上方に向けて光 !_ 1 を照射し、 計測対象物によって反射された光を受光する 。 計測対象物として は、 例えば、 移動路 1 0 0の天井 1 1 0や梁、 第 2反転路 1 0 0 0に設けた レーン判定用被検出体や、 他の乗りかご 1 0等が適用される。 そして、 第 1 距離センサ 1 4 ₃ は、 計測対象物と乗りかご 1 0との距離を検出する。

[0028] 第 2距離センサ 1 4匕は、 乗りかご 1 0の下部に設置されている。 第 2距 離センサ 1 4匕は、 乗りかご 1 0の下部から上下方向の下方に向けて光 !_ 2 を照射し、 計測対象物によって反射された光を受光する 。 計測対象物として 〇 2020/174746 7 卩（：171? 2019 /041770

は、 例えば、 移動路 1 0 0の床面 1 1 1 （図 1参照） 、 第 1反転路 1 0 0〇 に設けたレーン判定用被検出板 1 9や、 他の乗りかご 1 0等が適用される。 そして、 第 2距離センサ 1 4匕は、 計測対象物と乗りかご 1 0との距離を検 出する。

[0029] 1 —2 . マルチカーエレべーターの制御系

次に、 図 3〜図 4を参照して上述した構成を有するマルチカ� �エレべータ - 1の制御系の構成について説明する。

図 3は、 マルチカーエレべータ _ 1の制御系を示すブロック図である。

[0030] 図 3に示すように、 マルチカーエレべーター 1は、 距離センサ 1 4 8、 1 4匕及び位置センサ 1 5 3、 1 5匕からの信号を受信する判定部 3 0と、 駆 動制御部 6とを備えている。 判定部 3 0は、 距離センサ 1 4 ₃ 、 1 4匕及び 位置センサ 1 5 3 , 1 5匕から受信した信号に基づいて、 乗りかご 1 0の位 置や移動速度を検出し、 マルチカーエレべータ _ 1全体の安全判定を行う。 また、 判定部 3 0は、 位置情報や判定情報を駆動制御部 6に出力する。 駆動 制御部 6は、 判定部 3 0から受信した乗りかご 1 0の位置情報や判定情報に 基づいて、 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3の駆動を制御する。

[0031 ] [判定部]

次に、 図 4を参照した判定部 3 0の構成について説明する。

図 4は、 判定部 3 0の構成を示すブロック図である。

図 4に示すように、 判定部 3 0は、 安全判定を行う安全判定部 3 1 と、 衝 突防止判定部 3 2と、 過速判定部 3 3と、 区間判定部 3 4と、 反転速度導出 部 3 5と、 速度導出部 3 6と、 切り替えスイッチ 3 7とを有している。

[0032] 反転速度導出部 3 5は、 距離センサ 1 4 3 , 1 4匕から距離情報を受信す る。 反転速度導出部 3 5は、 距離センサ 1 4 3 , 1 4匕から受信した距離情 報に基づいて、 乗りかご 1 0における第 1反転路 1 〇〇〇や第 2反転路 1 0 0口での速度、 すなわち反転移動時の速度を算出する。 反転速度導出部 3 5 は、 算出した反転速度情報を、 切り替えスイッチ 3 7を介して衝突防止判定 部 3 2及び過速判定部 3 3に出力する。 なお、 反転速度導出部 3 5における 〇 2020/174746 8 卩（：171? 2019 /041770

反転速度の算出方法については、 後述する。

[0033] 速度導出部 3 6は、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕から位置情報を受信する。

そして、 速度導出部 3 6は、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕から受信した位置情 報に基づいて、 乗りかご 1 0における上昇路 1 0 0八や下降路1 0 0巳での 速度、 いわゆる直線移動時の速度を算出する。 速度導出部 3 6は、 算出した 速度情報を、 切り替えスイッチ 3 7を介して衝突防止判定部 3 2及び過速判 定部 3 3に出力する。

[0034] 区間判定部 3 4は、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕から位置情報を受信する。

そして、 区間判定部 3 4は、 位置情報に基づいて、 乗りかご 1 0が上昇路 1 0 0八や下降路 1 0 0巳の直線区間に位置しているか、 または第 1反転路 1 0 0〇や第 2反転路 1 0 0口の反転区間に位置しているかを判定する� � 区間 判定部 3 4は、 判定情報を過速判定部 3 3に出力する。

[0035] さらに、 区間判定部 3 4は、 判定結果に基づいて、 切り替えスイッチ 3 7 を切り替えて、 衝突防止判定部 3 2及び過速判定部 3 3で用いる速度情報を 、 反転速度導出部 3 5が算出した速度情報か又は速度導出部 3 6が算出した 速度情報に切り替える。 具体的には、 区間判定部 3 4は、 乗りかご 1 0が直 線区間に位置している場合には、 速度導出部 3 6が算出した速度情報を用い るように切り替えスイッチ 3 7を切り替える。 また、 区間判定部 3 4は、 乗 りかご 1 0が反転区間に位置している場合には、 反転速度導出部 3 5が算出 した速度情報を用いるように切り替える。

[0036] 衝突防止判定部 3 2は、 距離センサ 1 4 1 4匕から距離情報を受信す ると共に、 反転速度導出部 3 5又は速度導出部 3 6から速度情報を受信する 。 衝突防止判定部 3 2は、 距離情報と速度情報に基づいて、 移動路 1 0 0を 移動する複数の乗りかご 1 〇が所定の間隔よりも接近しているか否かを 判定 する。 そして、 衝突防止判定部 3 2は、 判定結果を安全判定部 3 1 に出力す る。

[0037] 過速判定部 3 3は、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕からの位置情報と、 反転速 度導出部 3 5又は速度導出部 3 6から速度情報を受信する。 そして、 過速判 〇 2020/174746 9 卩（：171? 2019 /041770

定部 3 3は、 乗りかご 1 0の速度が所定の移動速度を超えたか否かを� �定す る。 過速判定部 3 3は、 判定結果を安全判定部 3 1 に出力する。

[0038] 安全判定部 3 1は、 衝突防止判定部 3 2から受信した衝突判定結果情報と 、 過速判定部 3 3から受信した過速判定結果情報に基づいて� � マルチカーエ レべータ _ 1が現在、 安全に運行しているか否かを判定する。 具体的には、 衝突判定結果情報及び過速判定結果情報が共 に安全であると安全判定部 3 1 が判定した場合、 安全判定部 3 1は、 安全判定情報を駆動制御部 6に出力す る。

[0039] [駆動制御部]

次に、 図 5を参照して駆動制御部 6の構成について説明する。 図 5は、 駆動制御部 6の構成を示すブロック図である。

[0040] 図 5に示すように、 駆動制御部 6は、 位置制御部 6 1 と、 速度制御部 6 2 と、 モータ制御部 6 3と、 電流検出器 6 4と、 速度検出器 6 5とを有してい る。 また、 駆動制御部 6は、 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3に設け たブレーキ 2 1 に接続されるブレーキ回路 2 2と、 電源回路 2 3を有してい る。 さらに、 駆動制御部 6は、 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3に設 けたモータ 2 0に接続された電源遮断部 2 4及び電力変換器 2 5を有してい る。

[0041 ] モータ 2 0は、 電力変換器 2 5及び電源遮断部 2 4を介して外部の電源 2

6から電力が供給される。 なお、 電源 2 6と電源遮断部 2 4との間には、 遮 断器 2 7が設けられている。

[0042] 位置制御部 6 1は、 運行制御部 4 1 と判定部 3 0に接続されている。 運行 制御部 4 1は、 各階の乗降場 1 2 0に設けた呼びボタンの操作に応じて、 ど の乗りかご 1 0を割り当てるか決定し、 決定した運行情報を駆動制御部 6に 出力する。 位置制御部 6 1は、 運行情報と、 判定部 3 0の位置情報に基づい て、 乗降場 1 2 0間の高さや、 停止する乗降場 1 2 0までの距離を算出して 速度指令を作成する。 そして、 位置制御部 6 1は、 作成した速度指令を速度 制御部 6 2に出力する。 〇 2020/174746 10 卩（：171? 2019 /041770

[0043] 速度制御部 6 2は、 速度検出器 6 5が検出したモータ 2 0の速度情報に基 づいて、 位置制御部 6 1から受信した速度指令をフィードバック制� �し、 卜 ルク指令を作成する。 そして、 速度制御部 6 2は、 作成したトルク指令をモ —夕制御部 6 3に出力する。 また、 モータ制御部 6 3には、 電流検出器 6 4 が検出したモータ 2 0への電流情報が送信される。

[0044] モータ制御部 6 3は、 電流検出器 6 4が検出した電流情報に基づいて、 卜 ルク指令をフィードバック制御し、 電流指令を電力変換器 2 5に出力する。 電力変換器 2 5は、 受信した電流指令に基づいて、 モータ 2 0に供給する電 流値を制御する。 これにより、 モータ 2 0は、 所望のトルク及び速度で回転 制御される。

[0045] 判定部 3 0からの安全判定情報が安全でないという判� �の場合には、 駆動 制御部 6は、 電源遮断部 2 4及びブレーキ回路 2 2を遮断する。 これにより 、 モータ 2 0への動力が遮断されると共に、 ブレーキ 2 1が作動する。

[0046] 1 — 3 . マルチカーエレべーターの反転動作

次に、 上述した構成を有するマルチカーエレべータ _ 1の反転動作につい て図 2、 図 6〜図 9を参照して説明する。 なお、 以下の説明では、 乗りかご 1 0が上昇路 1 0 0八から第1反転路 1 〇〇〇を介して下降路 1 0 0巳に移 動する例を説明する。

図 6は、 反転動作を示すフローチヤートである。 図 7〜図 9は、 乗りかご の反転動作を示す説明図である。

[0047] まず、 乗りかご 1 0に設けた位置センサ 1 5 3、 1 5匕により乗りかご 1

0の位置を検出する （ステップ 3 1 1） 。 次に、 判定部 3 0は、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕の位置情報に基づいて、 乗りかご 1 0が第 1反転路 1 0 0〇 又は第 2反転路 1 0 0 0、 すなわち反転区間に位置しているか否かを判 断す る （ステップ3 1 2） 。

[0048] 図 7に示すように、 乗りかご 1 0が反転区間である第 1反転路 1 〇〇〇に 位置している場合、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕は、 第 1被検出体 1 7や第 2 被検出体 1 8と対向しない。 そのため、 位置センサ 1 5 3、 1 5匕では、 第 〇 2020/174746 1 1 卩（：171? 2019 /041770

1被検出体 1 7や第 2被検出体 1 8に設けた目盛やバーコードを読み取るこ とができない。 これにより、 乗りかご 1 0が第 1反転路 1 0 0 <3に位置して いると判定部 3 0で判断することができる。

[0049] なお、 第 1被検出体 1 7や第 2被検出体 1 8に設けた目盛やパーコードの 端部に、 直線区間の終了地点を示す目印を設けてもよ い。 これにより、 位置 センサ 1 5 3 , 1 5匕の位置情報に基づいて、 乗りかご 1 0が位置している 区間を判断することができる。

[0050] ステップ 3 1 2の処理において、 乗りかご 1 0が反転区間に位置している と判定部 3 0が判断した場合 （ステップ 3 1 2の丫巳3判定） 、 第 1距離セ ンサ 1 4 ₃ によって乗りかご 1 〇と天井 1 1 0との距離を計測する （ステッ プ3 1 3） 。 次に、 判定部 3 0は、 第 1距離センサ 1 4 3が計測した距離情 報に基づいて、 第 1反転路 1 0 0 <3における乗りかご 1 0の位置と、 反転速 度を算出する （ステップ 3 1 4） 。 なお、 反転速度の算出方法については、 後述する。

[0051 ] 次に、 判定部 3 0は、 乗りかご 1 0に設けた第 2距離センサ 1 4匕がレー ン判定用被検出板 1 9を検出したか否かを判断する （ステップ 3 1 5） 。 乗 りかご 1 0が第 1反転路 1 〇〇〇における上昇路 1 0 0八から下降路 1 0 0 巳に移動した場合、 図 8に示すように、 第 2距離センサ 1 4匕によってレー ン判定用被検出板 1 9を検出することができる。

[0052] ステップ 3 1 5の処理において、 第 2距離センサ 1 4匕がレーン判定用被 検出板 1 9を検出したと判定部 3 0が判断した場合 （ステップ 3 1 5の丫巳 3判定） 、 判定部 3 0は、 レーンの移動、 すなわち乗りかご 1 0が上昇路 1 0 0八から下降路 1 0 0巳に移動したと認識する （ステップ 3 1 6） 。

[0053] 次に、 再び位置センサ 1 5 3、 1 5匕によって被検出体 1 7、 1 8を検出 したか否かを判定部 3 0が判断する （ステップ 3 1 7） 。 図 9に示すように 、 乗りかご 1 0が反転区間である第 1反転路 1 0 0〇を通過して直線区間で ある下降路 1 〇〇巳まで移動すると、 第 2位置センサ 1 5匕が第 2被検出体 1 8に対向する。 〇 2020/174746 12 卩（：171? 2019 /041770

[0054] そして、 ステップ 3 1 7の処理において位置センサ 1 5 3、 1 5匕が被検 出体 1 7、 1 8を検出したと判定部 3 0が判断した場合 （ステップ 3 1 7の 丫巳 3判定） 、 判定部 3 0は、 乗りかご 1 0が直線区間である下降路 1 0 0 巳まで移動したと判断する。 その結果、 本例のマルチカーエレべータ _ 1 に よる乗りかご 1 0の反転動作が完了する。

[0055] なお、 判定部 3 0は、 乗りかご 1 0が反転区間に位置している間、 距離セ ンサ 1 4 3、 1 4匕からの距離情報に基づいて、 常に乗りかご 1 0の位置と 、 反転速度を算出する。

[0056] 次に、 図 1 0を参照して、 乗りかご 1 0の反転動作時の速度の算出方法に ついて説明する。

図 1 0は、 乗りかご 1 0の反転動作時の速度の算出方法を示す説明� �であ る。

[0057] 図 1 0に示すように、 反転区間では、 乗りかご 1 0に設けた第 1距離セン サ 1 4 3により乗りかご 1 0と天井 1 1 0との距離丫を計測することができ る。 第 1駆動プーリ 2及び第 2駆動プーリ 3の半径 と、 第 1駆動プーリ 2 及び第 2駆動プーリ 3の頂上部と天井 1 1 0との間隔丫〇は、 既知である。 そのため、 下記式 1及び式 2により、 反転区間である第 1駆動プーリ 2又は 第 2駆動プーリ 3に位置する乗りかご 1 0の角度 0を算出することができる

[式 1 ]

よって

[式 2 ]

0 =八 1^ 3 丨 门 ｛ （丫〇—丫+ /

[0058] また、 乗りかご 1 0における法線方向の速度 Vと、 との関係は、 下記 式 3となる。

[式 3 ]

V = V V 0 0 3 0 〇 2020/174746 13 卩（：171? 2019 /041770

また、 鉛直方向の速度 V Vは、 第 1距離センサ 1 4 3の計測値丫の微分、 実際には、 時間 1：差分によって下記式 4により算出することができる。

[式 4 ]

V 二!^ /

[0059] これにより、 本例のマルチカーエレべーター 1 によれば、 位置センサ 1 5

3、 1 5匕が被検出体 1 7、 1 8から外れる位置である反転区間における乗 りかご 1 0の位置及び速度を距離センサ 1 4 3、 1 4匕によって検出するこ とができる。 これにより、 反転区間においても、 乗りかご 1 0の衝突防止判 定や、 過速判定を行うことができ、 マルチカーエレべータ _ 1の安全性を向 上させることができる。

[0060] また、 本例のマルチカーエレべーター 1 によれば、 乗りかご 1 0間の距離 を測定する距離センサ 1 4 3 , 1 4匕によって反転区間での乗りかご 1 0の 速度を検出することができる。 すなわち、 距離検出用のセンサと速度検出用 のセンサを兼用することができ、 部品点数を削減することができる。

[0061 ] なお、 乗りかご 1 0間の距離を測定する距離センサ 1 4 3 , 1 4匕とは別 に、 移動路 1 0 0内の天井 1 1 0や床面 1 1 1等の計測対象物との距離を計 測することで、 反転区間での乗りかご 1 0の速度を検出するセンサを設けて もよい。

[0062] 2 . 第 2の実施の形態例

次に、 図 1 1及び図 1 2を参照して第 2の実施の形態例にかかるマルチカ —エレべーターについて説明する。

図 1 1は、 第 2の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �夕一を示す概 略構成図、 図 1 2は、 第 2の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ター を示す平面図である。

なお、 第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ター 1 と共通する 部分には、 同一の符号を付して重複した説明を省略する 。

[0063] 図 1 1及び図 1 2に示すように、 乗りかご 1 0の上部に設けられる第 1距 離センサ 1 4 3は、 第 2の方向の他端部に配置され、 乗りかご 1 0の下部に 〇 2020/174746 14 卩（：171? 2019 /041770

設けられる第 2距離センサ 1 4匕は、 第 2の方向の一端部に配置される。 さ らに、 図 1 2に示すように、 第 1距離センサ 1 4 3は、 乗りかご 1 0におけ る第 2駆動プーリ 3側の端部に配置され、 第 2距離センサ 1 4匕は、 乗りか ご 1 0における第 1駆動プーリ 2側の端部に配置される。 すなわち、 第 1距 離センサ 1 4 3と第 2距離センサ 1 4匕は、 乗りかご 1 0の上部と下部にお いて互い違いに配置される。

[0064] そのため、 先行の乗りかご 1 0 が反転区間を移動する際に、 後続の乗り かご 1 0巳の第 1距離センサ 1 4 3から照射された光 !_ 3が乗りかご 1 0八 の下部に設けられた第 2距離センサ 1 4匕に照射されることを防ぐことがで きる。 これにより、 先行の乗りかご 1 0八が反転区間を移動する場合でも、

2つの乗りかご 1 〇八、 1 0巳間の距離を測定することができる。

[0065] その他の構成は、 第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ター 1 と同様であるため、 それらの説明は省略する。 このような構成を有するマル チカーエレべーターによっても、 上述した第 1の実施の形態例にかかるマル チカーエレべーター 1 と同様の作用効果を得ることができる。

[0066] 3 . 第 3の実施の形態例

次に、 図 1 3を参照して第 3の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� � 夕一について説明する。

図 1 3は、 第 3の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �夕一を示す概 略構成図である。

[0067] この第 3の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ターが、 第 1の実施 の形態例にかかるマルチカーエレべーター 1 と異なる点は、 距離センサの構 成である。 そのため、 ここでは、 距離センサについて説明し、 第 1の実施の 形態例にかかるマルチカーエレべーター 1 と共通する部分には、 同 _の符号 を付して重複した説明を省略する。

[0068] 図 1 3に示すように、 乗りかご 2 1 0には、 距離センサ 2 1 4と、 2つの 位置センサ 1 5 3 , 1 5匕が設けられている。 距離センサ 2 1 4は、 乗りか ご 2 1 0の上部における第 2の方向の角部に設置されている。 距離センサ 2 〇 2020/174746 1 5 卩（：171? 2019 /041770

1 4は、 例えば、 二次元 !_ 丨 口八 等の二次元センサである。 そして、 距離 センサ 2 1 4は、 上下方向に光 !_ 1、 ！_ 2を照射すると共に水平方向にも光 1- 3を照射する。

[0069] なお、 上述した第 1、 第 2及び第 3の実施の形態例において、 距離センサ

1 4 3、 1 4 13、 2 1 4としてレーザ等の光学式の距離センサを用� �た場合 を例にして説明したが、 これに限定されるものではなく、 他の方式からなる 距離センサを適用してもよい。 距離センサとしては、 例えば、 ミリ波レーザ や、 乗りかご 1 0、 2 1 0の移動速度が遅く、 近距離まで安全である場合に は、 超音波を用いたセンサでもよい。

[0070] そのため、 距離センサ 2 1 4から水平方向に照射された光 !_ 3が移動路 1

0 0の壁面 1 1 2によって反射されることで、 反転区間における乗りかご 1 0の水平方向の距離も検出することができる� � これにより、 レーン判定用被 検出板 1 9を設けることなく、 乗りかご 1 0のレーンの移動を判別すること ができる。 さらに、 乗りかご 1 〇の水平方向の速度成分を算出することがで きるため、 反転区間での乗りかご 1 0の速度検出の分解能を向上させること ができる。

[0071 ] その他の構成は、 第 1の実施の形態例にかかるマルチカーエレべ� �ター 1 と同様であるため、 それらの説明は省略する。 このような構成を有するマル チカーエレべーターによっても、 上述した第 1の実施の形態例にかかるマル チカーエレべーター 1 と同様の作用効果を得ることができる。

[0072] なお、 本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態 に限定されるものでは なく、 請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しな い範囲内で種々の変形実 施が可能である。

[0073] さらに、 マルチカーエレべ一夕一として、 複数の乗りかご 1 0が一方向に 循環移動するマルチカーエレべーターを説明 したが、 これに限定されるもの ではない。 例えば、 複数の乗りかごが移動路 1 0 0を上昇と下降の両方向に 移動可能に構成されたマルチカーエレべ一夕 一にも適用できるものである。

[0074] また、 マルチカーエレべーターの乗りかごの駆動方 法としては、 駆動プー 〇 2020/174746 16 卩（：171? 2019 /041770

リや卷上機を設けた駆動方法や、 リニア駆動部を設けて、 乗りかごに接続さ れた主ロープに誘導電流を流して、 主ロープ自体に駆動力 （推力） を発生さ れる駆動方法を用いてもよい。 また、 乗りかごに駆動部を設けた自走式のマ ルチカーエレべーターにも適用できるもので ある。

[0075] また、 マルチカーエレべーター 1 に設けられる乗りかごの数は、 6つに限 定されるものではなく、 乗りかごの数は、 5つ以下、 あるいは 7つ以上設け てもよい。

[0076] 上述した実施の形態例では、 乗りかごが移動する第 1の方向として、 鉛直 方向である上下方向を適用した例を説明した が、 これに限定されるものでは ない。 例えば、 鉛直方向と直交する水平方向や、 水平方向、 上下方向及び水 平方向から傾斜した斜め方向を第 1の方向としてもよい。 そして、 マルチカ —エレべ一夕一としては、 少なくとも乗りかごが第 1の方向と、 この第 1の 方向と交差する第 2の方向に移動可能なマルチカーエレべータ� �が適用され る。

[0077] また、 マルチカーエレべ一夕一としては、 第 1の方向に沿って乗降場が設 けられたマルチカ _エレべーターに限定されるものではない。 例えば、 移動 路が第 1の方向と第 2の方向に延在し、 第 1の方向と第 2の方向の両方に乗 降場が設けられたマルチカーエレべーターに も適用できるものである。 この 場合、 乗りかごが移動路の第 1の方向から第 2の方向に曲がるコーナー部を 移動する際の速度を検出することができる。

[0078] なお、 本明細書において、 「平行」 及び 「直交」 等の単語を使用したが、 これらは厳密な 「平行」 及び 「直交」 のみを意味するものではなく、 「平行 」 及び 「直交」 を含み、 さらにその機能を発揮し得る範囲にある、 「略平行 」 や 「略直交」 の状態であってもよい。

符号の説明

[0079] 1 マルチカーエレべーター、 2 第 1駆動プーリ、 3 第 2駆動 プーリ、 4 第 1下部プーリ、 5 第 2下部プーリ、 6 駆動制御部

8 第 1主口ープ、 9 第 2主口ープ、 1 0、 1 0八、 1 0巳、 1 〇 2020/174746 17 卩（：171? 2019 /041770

〇〇 乗りかご、 1 43 第 1距離センサ、 1 4匕 第 2距離センサ、

1 53 第 1位置センサ、 1 5匕 第 2位置センサ、 1 7、 1 8 被 検出体、 1 9 レーン判定用被検出板、 30 判定部、 3 1 安全判 定部、 32 衝突防止判定部、 33 過速判定部、 34 区間判定部

、 35 反転速度導出部、 36 速度導出部、 1 00 移動路、 1

00八 上昇路 （第 1移動路） 、 1 00巳 下降路 （第 2移動路） 、 1 00〇 第 1反転路、 1 00口 第 2反転路、 1 1 〇 天井 （被検出物 ） 、 1 1 1 床面 （被検出物） 、 1 1 2 壁面 （被検出物）