[0001] 本发明要求 2016年 12月 20日递交的发明名称为"一种多旋翼无人机"的� �请 号 201611184729.4的在先申请优先权， 上述在先申请的内容以引入的方式并入本 文本中。

[0002] 技术领域

[0003] 本发明属于无人机技术领域， 特别涉及一种多旋翼无人机。

[0004] 背景技术

[0005] 现有技术中的多旋翼无人机的结构一般包括机 体， 所述机体内搭载有电池和飞 行控制装置， 所述机体两侧对称固定安装有多个垂直电机， 每个垂直电机的输 出端均安装有螺旋桨叶， 多个所述垂直电机分别独立连接飞行控制装置 的控制 端。 无人机在飞行过程中通过分别调整不同垂直电 机的转速即可完成无人机的 各种飞行动作， 方便了多种无人机的控制， 但采用上述的安装结构也存在一定 的问题。

[0006] 例如， 当无人机需要进行水平方向上的运动吋， 操作人员需要调节无人机一侧 的电机转速， 使得该侧电机转速大于另一侧电机的转速， 从而使无人机出现一 定的倾角使螺旋桨叶为机体提供一个水平方向 的力， 采用这样的结构的无人灵 活性和机动性较低， 并且会增大多旋翼无人机机体受到空气阻力的 面积， 进而 造成不必要的能量损耗。

[0007] 发明内容

[0008] 本发明的目的在于提供一种多旋翼无人机， 该多旋翼无人机的灵活性高、 机动 性好， 并且能减小飞行过程中的阻力。

[0009] 为了实现上述目的， 本发明实施方式提供如下技术方案：

[0010] 本发明提供一种多旋翼无人机， 包括主机组件和多个旋翼组件， 所述旋翼组件 包括舵机、 连接臂和旋翼单元， 所述主机组件包括多个连接端， 每个连接端上 各设置有一个所述舵机， 所述连接臂的一端连接于所述舵机的机轴， 所述连接 臂的另一端固定有所述旋翼单元， 所述舵机的机轴转动带动所述连接臂转动， 进而带动所述旋翼单元转动。

[0011] 其中， 所述旋翼单元包括垂直电机及与所述垂直电机 的机轴连接的旋翼， 所述 连接臂的另一端的端面上设置有安装孔， 所述垂直电机固定于所述安装孔。

[0012] 其中， 所述垂直电机的机轴与所述主机组件的几何中 心面重合。

[0013] 其中， 所述连接臂呈 S形， 所述连接臂的另一端偏向所述舵机设置。

[0014] 其中， 所述舵机为水平舵机。

[0015] 其中， 还包括限位挡块， 所述限位挡块固定于所述连接端， 所述限位挡块用于 限制所述连接臂的最大行程。

[0016] 其中， 所述主机组件包括控制主板和主机壳， 所述控制主板收容于所述主机壳 内部， 所述控制主板与所述舵机及所述旋翼单元电性 连接， 所述连接端形成于 所述主机壳上， 所述主机壳上设置有减重孔。

[0017] 其中， 还包括摄像头组件， 所述摄像头组件固定于所述主机壳上。

[0018] 其中， 所述摄像头组件为夜视摄像头组件。

[0019] 其中， 所述摄像头组件端面与所述主机壳底面的夹角 介于 0~60度之间。

[0020] 本发明实施例具有如下优点或有益效果：

[0021] 本发明的多旋翼无人机中， 在主机组件的连接端上设置有舵机， 旋翼单元通过 连接臂与所述舵机连接， 所述舵机用于带动所述连接臂及与连接臂连接 的旋翼 单元在平行所述主机组件端面方向和垂直于所 述主机组件端面方向间转动。 通 过舵机控制旋翼单元的角度， 进而改变多旋翼无人机的飞行方向， 多旋翼无人 机的灵活性高、 机动性好； 此外， 本发明的多旋翼无人机在改变飞行方向吋， 机身可以不倾斜， 进而减小飞行过程中的阻力， 降低能量损耗。

[0022] 附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中 的技术方案， 下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介 绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创 造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0024] 图 1为本发明第一个实施例多旋翼无人机处于第� �状态的结构示意图。

[0025] 图 2是图 1所述的多旋翼无人机俯视示意图。 [0026] 图 3是图 1所述的多旋翼无人机侧视示意图。

[0027] 图 4为本发明多旋翼无人机处于第二状态的结构� �意图。

[0028] 图 5是图 4所述的多旋翼无人机俯视示意图。

[0029] 图 6是图 4所述的多旋翼无人机侧视示意图。

[0030] 图 7为本发明第二个实施例的多旋翼无人机结构� �意图。

[0031] 具体实施方式

[0032] 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部 的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

[0033] 请结合参阅图 1至图 6。 多旋翼无人机 100包括主机组件 10和多个旋翼组件 20。

每个所述旋翼组件 20包括舵机 21、 连接臂 22和旋翼单元 23。 所述主机组件 10包 括多个连接端 101， 每个连接端 101上各设置有一个所述舵机 21。 换而言之， 所 述舵机 21与所述连接端 101—一对应。 所述舵机 21的机轴平行于所述主机组件 10 的端面 102。 所述连接臂 22的一端固定连接于所述舵机 21的机轴， 所述连接臂 22 的另一端固定有所述旋翼单元 23。 所述舵机 21的机轴转动带动所述连接臂 22转 动， 进而带动所述旋翼单元 23转动。 具体的， 所述连接臂 22能够在平行所述主 机组件 10端面 102方向和垂直于所述主机组件 10端面 102方向间转动。 也就是说 ， 所述连接臂 22的转动角度为 0~90度。

[0034] 本发明的多旋翼无人机中， 在主机组件的连接端上设置有舵机， 旋翼单元通过 连接臂与所述舵机连接， 所述舵机用于带动所述连接臂及与连接臂连接 的旋翼 单元在平行所述主机组件端面方向和垂直于所 述主机组件端面方向间转动。 通 过舵机控制旋翼单元的角度， 进而改变多旋翼无人机的飞行方向， 多旋翼无人 机的灵活性高、 机动性好； 此外， 本发明的多旋翼无人机在改变飞行方向吋， 机身可以不倾斜， 进而减小飞行过程中的阻力， 降低能量损耗。

[0035] 本发明一种可能的实现方式中， 所述旋翼单元 23包括垂直电机 231及与所述垂 直电机 231的机轴连接的旋翼 232， 所述连接臂 22的端面上设置有安装孔 221， 所 述垂直电机 231固定于所述安装孔 221。 可以理解的是， 所述垂直电机 231的机轴 方向垂直于所述连接臂 22的端面。

[0036] 具体的， 请参阅图 2。 所述连接臂 22大致呈 S型， 也就是说， 所述连接臂 22的端 面投影为 S形。 所述连接臂 22固定有所述旋翼单元 23的一端偏向所述舵机 21设置 。 换而言之， 所述垂直电机 231位于偏向所述舵机 21的一侧。 这样设置的好处在 于， 可以使得所述垂直电机 231的机轴与所述多旋翼无人机 100的几何中心面重 合， 进而所述旋翼单元 23的重心与所述多旋翼无人机 100的几何中心面重合， 使 得多旋翼无人机 100的飞行更加平稳。

[0037] 进一步具体的， 所述舵机 21为水平舵机， 所述舵机 21的机轴平行于所述主机组 件 10的端面 102。 具体的， 所述舵机 21的机轴的方向与所述连接臂 23的长度方向 垂直。

[0038] 进一步具体的， 所述主机组件 10包括控制主板 11和主机壳 12。 可以理解的是， 所述连接端 101形成于所述主机壳 12上， 所述端面即所述主机壳 12的底面 102。 所述控制主板 11收容于所述主机壳 12内部。 所述主机壳 12上设置有减重孔 121， 所述减重孔 121的作用在于减轻机身的整体重量。 此外， 藉由所述减重孔 121， 使得主机壳 12内部与外部的空气得以流通， 便于进行散热。 所述控制主板 11与 所述舵机 21及所述垂直电机 231电性连接。 所述控制主板 11用于控制所述舵机 21 和所述垂直电机 231的转动。

[0039] 请结合参阅图 4至图 6。 本发明一种可能的实现方式中， 多旋翼无人机 100还包 括限位挡块 103。 所述限位挡块 103固定于所述连接端 101上， 所述限位挡块 103 设置于所述连接臂 22的最大行程处， 用于限制所述连接臂 22的最大行程。 可以 理解的是， 通常可以通过控制主板中预设舵机 21的旋转角度， 进而限制连接臂 2 2的行程， 所述限位档位 103属于机械限位， 可以进一步避免连接臂 22超行程， 进而避免由于超行程造成多旋翼无人机的损坏 。

[0040] 本发明一种可能的实现方式中， 所述多旋翼无人机 100还包括摄像头组件 30， 所述摄像头组件 30固定于所述主机壳 12的一个侧面上。 优选的， 所述摄像头组 件为夜视摄像头组件， 以便于在夜间吋候进行摄像。 进一步的， 所述摄像头组 件端面 301与所述主机壳底面 102的夹角介于 0~60度之间。 经过实际测试， 当所 述摄像头组件端面与所述主机壳底面的夹角介 于 0~60度之间吋， 多旋翼无人机 拍摄到的画面范围较大。

[0041] 请参阅图 7。 图 7为本发明第二个实施例的多旋翼无人机 100'结构示意图。 多旋 翼无人机 100'包括主机组件 10'和多个旋翼组件 20'。 每个所述旋翼组件 20'包括 舵机 （图未示出） 、 连接臂 22'和旋翼单元 23'。

所述旋翼单元 23'包括垂直电机 231 '及与所述垂直电机 231 '的机轴连接的旋翼 232' 。 所述主机组件 10'包括多个连接端 101'， 每个连接端 10Γ上各设置有一个所述 舵机。 换而言之， 所述舵机与所述连接端 10Γ—一对应。 所述连接臂 22'的一端 固定连接于所述舵机的机轴， 所述连接臂 22'的另一端固定有所述旋翼单元 23'。 所述舵机 21的机轴转动带动所述连接臂 22'转动， 进而带动所述旋翼单元 23'转动 。 本实施例的结构大致与第一个实施例的结构相 同。 本实施例与第一个实施例 的区别点在于， 所述舵机的机轴平行于所述连接臂 22'的长度方向。

[0042] 本实施例中通过舵机控制旋翼单元的角度， 进而改变多旋翼无人机的飞行方向 ， 多旋翼无人机的灵活性高、 机动性好； 此外， 本发明的多旋翼无人机在改变 飞行方向吋， 机身可以不倾斜， 进而减小飞行过程中的阻力， 降低能量损耗。

[0043] 进一步的， 本实施例中的连接臂 22'可以大致为一字型。

[0044] 在本说明书的描述中， 参考术语"一个实施例"、 "一些实施例"、 "示例"、 "具体 示例"或"一些示例"等的描述意指结合该实施例 或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例 或示例中。 在本说明书中， 对上 述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施 例或示例。 而且， 描述的具体特 征、 结构、 材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或 示例中以合适的方式 结合。

[0045] 以上所述的实施方式， 并不构成对该技术方案保护范围的限定。 任何在上述实 施方式的精神和原则之内所作的修改、 等同替换和改进等， 均应包含在该技术 方案的保护范围之内。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果