以下に、本発明の筋力補助装置の一実施例� ��ついて説明する。
 図1は本発明の一実施例における筋力補助装 置の屈曲及び伸展状態を示す側面図、図2は� �筋力補助装置の斜視図、図3は同筋力補助装� ��の他の方向から見た斜視図、図4は同筋力補 助装置に用いる保護部材の斜視図、図5は本� �施例の保護部材の他の方向から見た斜視図� �図6は同保護部材の正面図である。
 図7は本発明の他の実施例による保護部材の 伸展状態を示す斜視図、図8は同保護部材の� �曲状態を示す斜視図である。
 また、図9は本発明の他の実施例による保護 部材の側面図、図10は本発明の更に他の実施� ��による保護部材の側面図である。
 なお、屈曲動作及び伸展動作を補助するた� ��には、図13及び図14に示す構成を前提とする が、本実施例では屈曲動作に必要な部材につ いては省略して説明する。

 本実施例による筋力補助装置は、図1から図 3に示すように、関節の一方の骨に沿って配� �される第1の装着具10と、関節の他方の骨に� �って配置される第2の装着具20と、第1の装着� ��10に一端81を、第2の装着具20に他端82を設け� ��伸展用人工筋80とを備えている。
 本実施例のように、肘に設ける場合には、� ��1の装着具10は上腕に配置され、第2の装着具 20は前腕に配置される。伸展用人工筋80は、� �の外側に配置される。図3に示すように、平� ��に2つの伸展用人工筋80A,80Bを配置すること� �好ましい。
 伸展用人工筋80は、気体、液体、若しくは� �体の物質、又はこれらの混合物の供給又は� �出によって、少なくとも長手方向に伸縮す� �アクチュエータである。図示はしないが、� �展用人工筋80を収縮させる動力源を備えてい る。
 第1の装着具10と第2の装着具20とはバネ関節7 0で連結している。このバネ関節70には、コイ ルバネを用いる。そして、コイルバネによる バネ関節70の回転軸のずれが、関節の回動軸� ��ずれと等しくなるように、コイルバネの長� ��を調節している。

 伸展用人工筋80の他端82は、ガイド機構83を� ��して第2の装着具20に設けている。ガイド機� ��83は、ガイド溝を形成する固定部材84と、こ のガイド溝に沿って移動する可動部材85とで� ��成される。固定部材84は第2の装着具20に固� �され、可動部材85は他端82を保持する。この� ��うに、伸展用人工筋80の他端82を、ガイド機 構83に沿って移動させることで、伸展用人工� ��80の無負荷状態における不要な規制力の発� �を防止することができる。
 なお、図示はしないが、可動部材85に弾性� �材を設け、伸展用人工筋80を引っ張り方向に 付勢することが好ましい。このように、伸展 用人工筋80の他端82を、伸展用人工筋80の引っ 張り方向に弾性部材によって付勢することで 、機構的な摩擦の発生によって、伸展用人工 筋80の無負荷状態における不要な規制力の発� ��を防止することができる。

 第1の装着具10には、伸展用人工筋80の経路� �規制する経路規制部として保護部材90を設け 、この保護部材90によって伸展用人工筋80の� �節への近接を規制している。
 図4から図6に保護部材90を示す。
 経路規制部の保護部材90は、第1の装着具10� �取り付ける支持部材91と、伸展用人工筋80を� ��持する保持部材92とから構成される。
 支持部材91は、第1の装着具10の一方の側部� �設ける一方支持片91Aと、第1の装着具10の他� �の側部に設ける他方支持片91Bとより構成す� �。このように、支持部材91を、第1の装着具10 の一方の側部に設ける一方支持片91Aと、第1� �装着具10の他方の側部に設ける他方支持片91B とにより構成することで、第1の装着具10の両 側部で支持部材91が支持されるため、安定し� ��動作を確保することができる。
 また、保持部材92は、一方の伸展用人工筋80 Aを保持する一方保持片92Aと、他方の伸展用� �工筋80Bを保持する他方保持片92Bとから構成� �る。このように、平行に2つの伸展用人工筋8 0A,80Bを配置し、保持部材92を、一方の伸展用� ��工筋80Aを保持する一方保持片92Aと、他方の� ��展用人工筋80Bを保持する他方保持片92Bとよ� ��構成することで、ねじれの少ない屈曲伸展� ��作を行わせることができる。
 そして、一方保持片92Aは一方支持片91Aに設� ��、他方保持片92Bは他方支持片91Bに設ける。

 支持部材91にはピン穴93A,93Bを、保持部材92� �はピン穴94A,94Bを設ける。そして、支持部材9 1のピン穴93Aと保持部材92のピン穴94Aとに連結 ピン(図示せず)を挿入し、支持部材91のピン� �93Bと保持部材92のピン穴94Bとに連結ピンを挿 入することで、支持部材91と保持部材92とが� �結される。
 この実施例では、保持部材92のピン穴94A,94B� ��長穴としている。なお、保持部材92のピン� �94A,94Bに代えて、支持部材91のピン穴93A,93Bを� ��穴としてもよい。このように、支持部材91� �ピン穴93A,93B又は保持部材92のピン穴94A,94Bの� ��どちらか一方側のピン穴を長穴とすること� ��、装着者の体型の相違や装着ずれによって� ��じる負荷を緩和することができるとともに� ��保護部材の破損を防止することができる。
 そして、保護部材90は、支持部材91に設けた 孔95A,95Bによって、第1の装着具10に回動可能� �設けられる。このように、保護部材90を、第 1の装着具10に対して所定角度だけ回動可能に 設けることで、伸展用人工筋80の経路変化を� ��制しすぎることを防止することができる。
 また、保護部材90は、屈曲伸展を行っても� �伸展用人工筋80の経路が関節に干渉しないよ うに構成されている。
ただし、保護部材90が第1の装着具10に固定さ� ��ていては、屈曲の曲げ角が大きくなった場� ��に、伸展用人工筋80と保護部材90が鋭角に当 接し、負荷が大きくなる。このため、保護部 材90を、第1の装着具10に対して回動可能とし� ��屈曲動作時に関節の接線方向に近い位置に� ��動することで、伸展用人工筋80と保護部材90 の間に生じる負荷を軽減するように構成され ている。
この場合、伸展用人工筋80だけではなく保護� ��材90も、屈曲動作によって関節と干渉しな� �ように構成されている。
 また、伸展用人工筋80の経路は、屈曲伸展� �行っても、関節の外側の位置に維持できる� �うに、保護部材90により規制されている。伸 展用人工筋80の経路規制が不十分な場合、伸� ��用人工筋80が関節の側面に逃げて、関節の� �くや内側に位置する場合がある。
このような場合、伸展用人工筋80が駆動して� ��、その力を伸展のトルクに変換できないば� ��りか、関節を圧迫したり、無理な方向への� ��荷を発生させたりするので、怪我などの原� ��となる。
 また、本実施例では、図支持部材91が、バ� �関節70を上下から挟み込む形で溝を形成する ことでバネ経路規制部91C、91Dを設けている。
これにより、屈曲伸展によるバネ関節70の変� ��に伴って、支持部材91が追従して回動し、� �展用人工筋80からの負荷に対しては、経路規 制となって負荷を受け止めるように構成され ている。
 なお、保護部材90の回動や規制については� �この他、リンク機構、弾性体によるバイア� �力などによって実現することができる。

 図7及び図8に、他の実施例による保護部材90 Bを示す。上記実施例と同一機能部材には同� �符号を付して説明を省略する。
 本実施例による保護部材90Bは、バネ経路規� ��部91C、91Dを筒状部材によって構成し、バネ� ��節70をこのバネ経路規制部91C、91Dの空洞内� �配置している。本実施例のように、バネ経� �規制部91C、91Dを筒状部材によって構成し、� �ネ関節70をこのバネ経路規制部91C、91Dの空洞 内に配置することで、上記実施例のように溝 によって規制する場合に比較して、より確実 にバネ関節70の配置を規制することができる� ��

 上記実施例では、一方保持片92Aと他方保持� ��92Bとを連結した構成を示したが、一方保持� ��92Aと他方保持片92Bとを分離した構成として� ��よい。
 特に、第1の装着具10が、一方側第1の装着具 と他方側第1装着具とに分離し、第2の装着具2 0が、一方側第2の装着具と他方側第2装着具と に分離している場合には、一方保持片92Aと他 方保持片92Bとを分離することで、使用者への 装着を容易に行うことができる。
 次に、本発明の他の実施例、ならびに更に� ��の実施例による保護部材について説明する� ��
 図9及び図10に示す保護部材は、支持部材91� �保持部材92とを、伸展用人工筋80の長手方向� ��スライド可能に設けたものである。なお同� ��部材には同一符号を付して説明を省略する� ��
 図9に示す保護部材90Cでは、保持部材96を、� ��持部材91との連結部を構成する第1の保持部� ��96Aと、伸展用人工筋80の保持を行う第2の保� ��部片96Bとに分割する。そして、第2の保持部 片96Bを、第1の保持部片96Aに対してスライド� �能にしつつ、第1の保持部片96Aと第2の保持部 片96Bとを、スライダー96Cで連結したものであ る。
 図10に示す保護部材90Dでは、保持部材92にイ ンナースリーブ92Dを設け、伸展用人工筋80を� ��のインナースリーブ92Dで保持する。そして� ��インナースリーブ92Dを、保持部材92に対し� �スライド可能にしたものである。なお、保� �部材92には、長溝92Eを形成し、インナースリ ーブ92Dに形成したガイドピン92Fを長溝92E内に 配置することで、インナースリーブ92Dのスラ イド範囲を規制している。
 以上のように、支持部材91と保持部材92とを 、伸展用人工筋80の長手方向にスライド可能� ��設けることで、伸展用人工筋80の伸縮によ� �保護部材90と伸展用人工筋80とのこすれを緩� ��することができる。

 以上のように、本実施例の筋力補助装置は� ��第1の装着具10に、伸展用人工筋80の経路を� �制する保護部材90を設けたものである。この ように、この保護部材90によって伸展用人工� ��80の関節への近接を規制することで、屈曲� �展動作によって伸展用人工筋80の経路が変化 しても、人体を圧迫することを防ぐとともに 、伸展用人工筋80の駆動力を伸展のトルクに� ��率的に変換することができる。
 なお、伸展動作だけを補助する場合には、� ��13及び図14に示す屈曲動作のための部材を備 えなくてもよい。
 また、本実施例では伸展用人工筋について� ��明したが、屈曲用人工筋についても適用す� ��ことができる。

 以下に、本発明の筋力補助装置の他の実施� ��について説明する。
 図11は本発明の他の実施例における筋力補� �装置の伸展状態を示す側面図、図12は同筋力 補助装置の屈曲状態を示す側面図である。
 なお、屈曲動作及び伸展動作を補助するた� ��には、図13及び図14に示す構成を前提とする が、本実施例では屈曲動作に必要な部材につ いては省略して説明する。

 本実施例による筋力補助装置は、図11及び� �12に示すように、関節の一方の骨に沿って配 置される第1の装着具10と、関節の他方の骨に 沿って配置される第2の装着具20と、第1の装� �具10に一端81を、第2の装着具20に他端82を設� �る伸展用人工筋80とを備えている。
 本実施例のように、肘に設ける場合には、� ��1の装着具10は上腕に配置され、第2の装着具 20は前腕に配置される。伸展用人工筋80は、� �の外側に配置される。図示はしないが、平� �に2つの伸展用人工筋を配置することが好ま� ��い。
 伸展用人工筋80は、気体、液体、若しくは� �体の物質、又はこれらの混合物の供給又は� �出によって、少なくとも長手方向に伸縮す� �アクチュエータである。図示はしないが、� �展用人工筋80を収縮させる動力源を備えてい る。
 第1の装着具10と第2の装着具20とはバネ関節7 0で連結している。このバネ関節70には、コイ ルバネを用いる。そして、コイルバネによる バネ関節70の回転軸のずれが、関節の回動軸� ��ずれと等しくなるように、コイルバネの長� ��を調節している。

 伸展用人工筋80の他端82は、ガイド97を介し� ��第2の装着具20に設けている。ガイド97は、� �腕、すなわち他方の骨に沿って設けており� �ガイド97の関節側の端部には、伸展用人工筋 80の経路を規制する経路規制部98を設けてい� �。
 また、伸展用人工筋80の他端82は、ガイド97� ��対して所定の範囲で摺動できるように設け� ��いる。図11及び図12において、他端82Aの位置 は、伸展用人工筋80を駆動し、他端82を関節� �へ摺動させた状態の位置を示している。即� �、この他端82Aの位置まで他端82が摺動可能と なっている。
 また、伸展用人工筋80の他端82には、張力付 加部材99であるワイヤーの一端が取り付けら� ��、ワイヤーの他端は張力発生部100を介して� ��1の装着具10に取り付けられている。
 そして、経路規制部98は、張力付加部材99で あるワイヤーの経路も規制している。

 以上のように、本実施例の筋力補助装置は� ��前腕に取り付ける第2の装着具20にガイド97� �設け、ガイド97の関節側の端部に伸展用人工 筋80の経路を規制する経路規制部98を設けた� �のである。このように、肘を曲げた状態で� �、経路規制部98の終端と伸展用人工筋80の第1 の装着具10の固定端となる一端81とを結ぶ直� �を、常に関節の外方となるように、経路規� �部98を配置したことで、曲げ角が深い位置で 伸展用人工筋80が収縮しても、使用者への圧� ��を防ぐとともに、伸展用人口筋80の駆動力� �伸展のトルクに効率的に変換することがで� �る。
 なお、関節よりも外方とは、関節と干渉し� ��い位置であり、本実施例では、経路規制部9 8が関節の外側に配置された場合を示してい� �が、関節の両側部に配置してもよい。
 このとき、伸展用人工筋80は、肘を曲げた� �に、使用者や装具等と干渉しないように十� �な長さが必要である。そこで、伸展用人工� �80の他端82を摺動可能とすることで、肘を曲� ��た際に必要とする長さを確保することがで� ��るとともに、自然長で伸展した場合に発生� ��る大きなたるみを防止することができる。
 なお、本実施例では、伸展用人工筋80の他� �82を摺動可能としたが、他端82に代えて一端8 1を摺動可能としてもよい。

 本実施例では、伸展用人工筋80を規制する� �路規制部98を第2の装着具20に設けたが、伸展 用人工筋80の固定端である第1の装着具10から� ��展用人工筋80の自由端側に向けて、経路規� �部98を設ける構成でもよい。この構成により 、伸展用人工筋80を自然長で屈曲させた場合� ��生じる、伸展用人工筋80と他の部材とのこ� �れや、伸展用人工筋80の曲げの阻害を防止す ることができる。
 また、張力付加部材99で、伸展用人工筋80の 自由端における固定端からの距離(経路)を規� ��する。この規制により、前腕における自由� ��が肘の関節方向に移動するため、伸展用人� ��筋80が第2の装着具20のプレートやガイドな� �に干渉することを防ぐことができる。本実� �例では、張力付加部材99としてワイヤーを用 いて説明したが、板バネを用いてもよく、自 由端を関節方向に移動させるに十分な張力を 付加できればよい。
 なお、伸展動作だけを補助する場合には、� ��13及び図14に示す屈曲動作のための部材を備 えなくてもよい。
 また、本実施例では伸展用人工筋について� ��明したが、屈曲用人工筋についても適用す� ��ことができる。