Die Erfindung betrifft eine omnidirektional mobile Fahrplatt ^¬ form, aufweisend ein Fahrgestell, wenigstens drei Mecanumrä- der, die jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, sowie eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Mecanumräder automatisch ansteuert.

Aus der DE 10 2015 112 466 AI ist eine beispielhafte Boden ^¬ reinigungsmaschine bekannt, umfassend eine erste Tankeinrich ^¬ tung zur Aufnahme von Frischwasser, eine zweite Tankeinrichtung zur Aufnahme von Reinigungsmittel, eine Mischeinrichtung zum Mischen von Frischwasser aus der ersten Tankeinrichtung mit Reinigungsmittel aus der zweiten Tankeinrichtung, eine Steuerungseinrichtung, welche die Mischeinrichtung steuert, eine Reinigungswerkzeugeinrichtung mit mindestens einem Reinigungswerkzeug, durch welches auf einen zu reinigenden Boden mechanisch einwirkbar ist, und eine Flüssigkeitsbeaufschla- gungseinrichtung, durch welche Flüssigkeit auf den zu reinigenden Boden austragbar ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine omnidirektional mobile Fahrplattform zu schaffen, deren autonome Anwendungen, insbesondere im Anwendungsbereich von Parkhäusern und/oder Tiefgaragen, erweitert sind. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine (omnidi- rektional mobile) Fahrplattform, aufweisend:

- ein Fahrgestell,

- insbesondere wenigstens drei (Mecanum- ) räder, die als Me- canumrad insbesondere jeweils einen Rollenträger aufweisen, der um eine Raddrehachse drehangetrieben am Fahrgestell gela ^¬ gert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Um ^¬ fang verteilt angeordnete, am Rollenträger unangetrieben um deren Rollendrehachsen drehbar gelagerte Rollen aufweist, - eine am Fahrgestell angeordnete Steuervorrichtung, die aus ^¬ gebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, indem die Steuervorrichtung die wenigstens drei Me- canumräder automatisch ansteuert,

- wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungs ^¬ vorrichtung, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens ei ^¬ ner separaten Arbeitsvorrichtung mit der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der (om- nidirektionalen mobilen) Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform,

wobei die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der (omnidirektionalen mobilen) Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die (omnidirektionale mobile) Fahr ^¬ plattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung au- tonom zu navigieren.

Jedes Mecanumrad kann auf dem Umfang des Rades, die insoweit eine Art Felge bildet, mehrere drehbar gelagerte tonnenförmi- ge Rollen aufweisen, die vorzugsweise im Winkel von 45 Grad zur Radachse drehbar am Rad gelagert sein. Ausschließlich diese tonnenförmigen Rollen stellen den Kontakt zum Boden her. Diese tonnenförmigen Rollen haben keinen direkten Antrieb und können sich frei um ihre schrägen Lagerachsen drehen. Das gesamte Mecanum-Rad, d.h. die Felge, wird dagegen von einem Antriebsmotor mit variabler Drehzahl und jeweils gewünschter Drehrichtung angetrieben.

Die Steuervorrichtung kann ausgebildet und eingerichtet sein, die omnidirektionale mobile Fahrplattform automatisch und au ^¬ tonom auf einem Boden beispielsweise einer Halle, eines Plat ^¬ zes, einer Tiefgarage oder einer Parkhauses zu bewegen d.h. zu fahren. Ein automatisches Fahren bedeutet, dass die omni ^¬ direktionale mobile Fahrplattform sich aufgrund eines selbst ^¬ tätig ablaufenden Bewegungsprogramms und/oder einer selbsttä ^¬ tig ablaufenden Fahrstrategie selbstgesteuert und zielgerich ^¬ tet bewegen kann. Ein autonomes Fahren bedeutet, dass die om ^¬ nidirektionale mobile Fahrplattform insoweit selbstbestimmt und unabhängig von einem Eingreifen durch eine Person fährt, d.h. die omnidirektionale mobile Fahrplattform bewegt sich fahrerlos. Ein Navigieren, Antizipieren und Kompensieren der Bewegungen, d.h. der Fahrten der omnidirektionale mobilen Fahrplattform erfolgt demgemäß ohne das Eingreifen einer Person oder Fahrers.

Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann einerseits als ein Teil des Fahrwerks verstanden werden, an dem die Mecanum-Räder gelagert sind und andererseits aber auch als Grundstruktur, Chassis und/oder Gehäuse der omnidirektionale mobilen Fahrplattform verstanden werden. Das Fahrgestell der omnidirektionale mobilen Fahrplattform kann inso ^¬ weit auch einen Grundrahmen, ein Gehäuse, innenliegende Hohl- räume und/oder äußere Aufnahmebereiche umfassen. Auch eine

Tragplattform kann im Rahmen der Erfindung als Teil des Fahrgestells betrachtet werden. Indem die omnidirektionale mobile Fahrplattform wenigstens eine mit dem Fahrgestell verbundene Kopplungsvorrichtung auf ^¬ weist, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigstens einer se ^¬ paraten Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, um die mittels der Kopplungsvorrichtung angekoppelte Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform autonom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform, und die wenigstens eine separate Ar- beitsvorrichtung eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung eigene Arbeitssteuerung aufweist und die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform ausgebildet und eingerichtet ist, unter Berücksich ^¬ tigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung, die omnidi- rektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren, kann eine sehr effiziente Aufgabenaufteilung zwischen der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung erreicht werden. Indem die Kopplungsvorrichtung ausgebildet ist, un- terschiedlichste Arbeitsvorrichtung mit der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform verbinden zu können, kann der Nutzungs- umfang der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform weitgehend beliebig erweitert und/oder ergänzt werden. Dabei obliegt es jedoch stets der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform bzw. der Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform sich in der Umgebung zurechtzufinden, das heißt kollisionsfrei, zielgerichtet und sicher von einem Ausgangs ^¬ ort zu einem Zielort zu fahren.

Andererseits ist zum jeweils individuellen Funktionsbetrieb der jeweiligen Art der Arbeitsvorrichtung eine „Arbeitsintelligenz" erforderlich, die erfindungsgemäß in der Arbeitsvorrichtung enthalten ist. Somit ist es nicht erforderlich, dass die omnidirektionale mobile Fahrplattform bzw. die Steuervor ^¬ richtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform alle benö- tigten „Arbeitsintelligenzen" der mehreren Arbeitsvorrichtungen selbst aufweisen muss. Die jeweilige individuelle „Ar ^¬ beitsintelligenz" ist vielmehr in der jeweiligen individuellen Arbeitsvorrichtung untergebracht. Unter „Arbeitsintelli- genz" können alle technischen Funktionen und/oder Betriebsabläufe verstanden werden, die von der Arbeitssteuerung gesteuert werden, um die spezifischen Funktionen der jeweiligen Arbeitsvorrichtung automatisch ausführen zu können. So sind beispielsweise im Falle einer Scheuersaugvorrichtung die Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrichtung, die Bewe ^¬ gungsgeschwindigkeit von Bodenbearbeitseinrichtungen, insbesondere die Drehzahl drehender Bodenbearbeitseinrichtungen, wie bspw. sich bewegende oder drehende Bürsten, und die Menge der automatisch aufgebrachten Flüssigkeiten, wie Frischwasser und/oder Reinigungsflüssigkeit für die Reinigungswirkung und das Reinigungsergebnis von Bedeutung.

Diese Funktionen werden von der Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung gesteuert. Beispielsweise im Hinblick auf die Funktion der Fahrgeschwindigkeit der Scheuersaugvorrich- tung sendet in einem erfindungsgemäßen Verbundbetrieb von om- nidirektional mobiler Fahrplattform und Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung, die Arbeitssteuerung der Scheuersaugvorrichtung die erforderlichen Fahrgeschwindigkeitsbefehle an die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform, so dass die omnidirektional mobile Fahrplatt ^¬ form bzw. die Steuervorrichtung die für die Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung erforderliche Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann, d.h. die omnidirektional mobile Fahr ^¬ plattform in genau derjenigen Fahrgeschwindigkeit fahren lässt, die von der Arbeitsvorrichtung, d.h. Scheuersaugvorrichtung vorgegeben wird und in der die Arbeitsvorrichtung, d.h. die Scheuersaugvorrichtung insoweit „ohne weitere eigene Navigations-Intelligenz" der Fahrt bzw. der Fahrgeschwindigkeit der omnidirektional mobilen Fahrplattform folgt. Somit benötigen die einzelnen Arbeitsvorrichtungen auch keine Kenntnis und keine eigenen Navigations-Steuerfunktionen von der Umgebung, in der sich der Verbund bewegen soll. Dies vereinfacht auch die Ausgestaltung der individuellen Arbeitsvor- richtungen. Ggf. benötigen dann die Arbeitsvorrichtungen auch keine eigenen Navigationssensoren und keine eigenen Navigationssteuerungen .

Die separate Arbeitsvorrichtung kann demgemäß eine Scheu ^¬ ersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationsein- richtung aufweist, die ausgebildet ist, Wasser aus dem

Frischwassertank, Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungs ^¬ mitteltank und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungs- flüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzuwirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung hinterlegten Reinigungsprogramms. Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be ^¬ rücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks, die von der Arbeitssteue ^¬ rung an die Steuervorrichtung übermittelt werden, die omnidi- rektionale mobile Fahrplattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks und/oder des Reinigungsmitteltanks zu veranlassen oder durchzuführen.

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahr- plattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be ^¬ rücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungs ^¬ einrichtung, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervor- richtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahr ^¬ plattform auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen .

Die Steuervorrichtung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be ^¬ rücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung an die Steuervorrichtung übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform auf dem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung zu veranlassen oder durchzuführen.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete mechanische Kupplungsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplattform angeordnete mechanische Gegenkupplungsvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupplungsvorrichtung die Arbeitsvorrichtung mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu verbinden.

Die Kopplungsvorrichtung kann eine an der Arbeitsvorrichtung angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung und eine an dem Fahrwerk der omnidirektional mobilen Fahrplatt ^¬ form angeordnete drahtlose zweite Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisen, wobei die erste Sende-/Empfangsvorrichtung und die zweite Sende-/Empfangsvorrichtung ausgebildet sind, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung und der Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung sendet, um die Arbeitsvorrichtung autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplatt ^¬ form kann einen Speicher aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung einge ^¬ richtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren .

Die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplatt ^¬ form und/oder die Arbeitsvorrichtung kann wenigstens einen Sensor aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform liefert und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichti ^¬ gung dieser von dem wenigstens einen Sensor gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, die Fahrvorrichtung der Arbeitsvorrichtung anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform zu navigieren.

Die Arbeitsvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Arbeitssteuerung der Arbeitsvorrichtung ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbesondere Reini ^¬ gungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuervorrichtung der omnidirektional mobilen Fahrplattform ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform einen Speicher aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform hinterlegt sind und die Steuervorrichtung eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung die Arbeitsvorrichtung in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform automatisch zu navigieren.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform kann eine Tragvor ^¬ richtung aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvorrichtung, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung von dem Boden abgehobenen Zustand.

Konkrete Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der nach ^¬ folgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser exemplarischen Ausführungsbeispiele können unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder auch in anderen Kombinationen der Merkmale betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung dar ^¬ stellen . Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer ersten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform; Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer zweiten beispielhaften Ausführungsform einer omnidirektional mobilen Fahrplattform;

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer beispielhaften

Steuervorrichtung, die ausgebildet und eingerichtet die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform anzusteuern;

Fig. 4 eine perspektivische Darstellung eines beispielhaf ^¬ ten Mecanumrades ;

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines mechanisch ge ^¬ koppelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler Fahrplattform und einer Arbeitsvorrichtung am Beispiel einer Scheuersaugvorrichtung; und

Fig. 6 eine schematische Darstellung eines drahtlos gekop- pelten Fahrverbundes von omnidirektional mobiler

Fahrplattform und der Arbeitsvorrichtung am Beispiel der Scheuersaugvorrichtung.

Die Fig. 1 und die Fig. 2 zeigen jeweils eine omnidirektional mobile Fahrplattform 1, aufweisend ein Fahrgestell 3 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.l insge ^¬ samt acht Mecanumräder 4 und im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels der Fig.2 insgesamt vier Mecanumräder 4, die jeweils, wie in Fig. 4 näher dargestellt, einen Rollen ^¬ träger 4.1 aufweisen, der um eine Raddrehachse AI drehangetrieben am Fahrgestell 3 gelagert ist und die jeweils mehrere gleichmäßig über einen Umfang verteilt angeordnete, am Rol ^¬ lenträger 4.1 unangetrieben um deren Rollendrehachsen A2 drehbar gelagerte Rollen 4.2 aufweisen.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 weist außerdem ei ^¬ ne am Fahrgestell 3 angeordnete Steuervorrichtung 5 auf, die ausgebildet ist, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu na- vigieren, indem die Steuervorrichtung 5 die Mecanumräder 4 automatisch ansteuert.

Von den Mecanumrädern 4 ist jedes mittels jeweils eines eige ^¬ nen Motors 6 (Fig. 3) der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 antreibbar und zwar automatisch angesteuert mittels einer Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1.

Der jeweilige Boden kann eine Fahrbahn der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 bilden, auf der sich die omnidirekti- onal mobile Fahrplattform 1 automatisch bewegt. Dazu ist die Steuervorrichtung 6 ausgebildet, die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn automatisch zu fahren. Während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 können Hindernisse und Fahrwege während des automatischen Fahrens der omnidirektional mobilen Fahrplatt ^¬ form 1 erfasst und in einer Navigationssteuervorrichtung 13 abspeichern werden, die ausgebildet ist zum Navigieren der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn. Wie in Fig. 3 dargestellt, kann die Navigationssteuervorrichtung 13 separat von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnet sein und lediglich steuerungstechnisch mit dieser bzw. mit deren Steuervorrichtung 6 kommunizieren.

Satt einer separaten Anordnung kann die Navigationssteuervorrichtung 13 auch Teil der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 sein, wie dies in Fig. 3 in einer gestrichelten Darstellung beispielsweise veranschaulicht ist. Demgemäß kann die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 die Navigations ^¬ steuervorrichtung 13 aufweisen und die Navigationssteuervorrichtung 13 steuerungstechnisch mit der Steuervorrichtung 6 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 verbunden und ausgebildet sein, Referenzpositionen und Referenzorientierungen zu speichern, die bei einem Navigieren der omnidirektio- nal mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn als eine digitale Landkarte dienen, auf dessen Grundlage die Navigations ^¬ steuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 auf dem Bo- den bzw. auf der Fahrbahn bewegt.

Die Navigationssteuervorrichtung 13 und/oder die Steuervorrichtung 6, die insoweit eine Fahrzeugantriebssteuerung darstellen kann, sind in diesen Fällen ausgebildet und eingerichtet, die momentane Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 auf der Fahrbahn zu erfassen, eine gewünschte Soll-Position und Soll-Orientierung eines Ziels einzulesen, welches die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 automatisch angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Fahrzeugan- triebssteuerung anfahren soll, eine von der Ist-Position und Ist-Orientierung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 beginnende Route, die an der Soll-Position und Soll- Orientierung des Ziels endet, automatisch zu planen und zwar auf Grundlage der in der Navigationssteuervorrichtung 13 ab- gespeicherten Positionen und Orientierungen von Hindernissen und Fahrwegen. Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann dann angesteuert durch die Navigationssteuervorrichtung 13 in Zusammenwirken mit der Steuervorrichtung 6 bzw. mit der Fahrzeugantriebssteuerung entlang der Route automatisch navi- giert gefahren werden.

Wie beispielsweise in der Ausführungsform der Fig. 5 dargestellt ist, weist die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 wenigstens eine mit dem Fahrgestell 3 verbundene Kopplungs ^¬ vorrichtung 7 auf, die ausgebildet ist, zum Koppeln wenigs- tens einer separaten Arbeitsvorrichtung 8 mit der omnidirek- tionalen mobilen Fahrplattform 1, um die mittels der Kopplungsvorrichtung 7 angekoppelte Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 auto- nom zu bewegen und zwar angesteuert durch die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1.

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der Ausführungsform gemäß Fig. 5 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete me- chanische Kupplungsvorrichtung 7.1 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 angeordnete me ^¬ chanische Gegenkupplungsvorrichtung 7.2 auf, die ausgebildet ist, in einem mechanischen Kopplungszustand mit der Kupp ^¬ lungsvorrichtung 7.1 die Arbeitsvorrichtung 8 mechanisch mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu verbinden.

Die Kopplungsvorrichtung 7 weist im Falle der drahtlosen Ausführungsform gemäß Fig. 6 eine an der Arbeitsvorrichtung 8 angeordnete drahtlose erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und eine an dem Fahrwerk 3 der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 angeordnete drahtlose zweite Sende/Empfangsvorrichtung 10 auf.

Die erste Sende-/Empfangsvorrichtung 9 und die zweite Sende- /Empfangsvorrichtung 10 sind dabei ausgebildet, eine Kommunikation zwischen der Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrich- tung 8 und der Steuervorrichtung 5 bzw. der Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einzurichten, derart, dass die Steuervorrichtung 5 bzw. die Navigationssteuervorrichtung 13 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 Fahrbefehle an die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 sendet, um die Arbeitsvorrichtung 8 autonom und mechanisch getrennt von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 gemäß der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren.

Eine steuerungstechnische Kopplung der omnidirektional mobi- len Fahrplattform 1 und der Arbeitsvorrichtung 8 kann beispielsweise dadurch erfolgen, dass die beiden Fahrgestelle räumlich voneinander getrennt positioniert sind, demgemäß me- chanisch nicht verbunden sind, aber sowohl die Mecanumräder der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 als auch die Räder der Arbeitsvorrichtung 8 aufeinander abgestimmte, insbesondere synchrone Bewegungen ausführen, derart, dass die bei- den Fahrgestelle stets in einem konstanten Abstand voneinander positioniert und stets in übereinstimmenden Orientierungen zueinander ausgerichtet angesteuert werden. Eine solche abgestimmte, synchrone Ansteuerung kann durch eine gemeinsame Antriebssteuervorrichtung für die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 und die Arbeitsvorrichtung 8 erfolgen. Alternativ kann das erste Fahrgestell eine eigene erste Antriebs ^¬ steuervorrichtung aufweisen und das zweite Fahrgestell eine eigene zweite Antriebssteuervorrichtung aufweisen, wobei die erste Antriebssteuervorrichtung mit der zweiten Antriebssteu- ervorrichtung über eine synchronisierende Kommunikationsverbindung steuerungstechnisch verbunden sind.

Die wenigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 weist eine zur Ansteuerung der Arbeitsfunktionen der Arbeitsvorrichtung 8 eigene Arbeitssteuerung 8.1 auf und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 ist ausgebildet und eingerichtet, unter Berücksichtigung von Steuerbefehlen der Arbeitssteuerung 8.1, die omnidirektionale mobile Fahr ^¬ plattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu navigieren. Im Falle der dargestellten Ausführungsbeispiele wird die we ^¬ nigstens eine separate Arbeitsvorrichtung 8 von einer Scheu ^¬ ersaugvorrichtung gebildet. Die omnidirektionale mobile Fahr ^¬ plattform 1 kann jedoch ausgebildet sein, wahlweise die dargestellte Scheuersaugvorrichtung oder eine andere Arbeitsvor- richtung 8 anzukoppeln und zwar beispielsweise eine Hochdruckreinigungsvorrichtung, eine Fahrzeughebevorrichtung, eine Reifenwechselvorrichtung, eine Fahrzeugtankvorrichtung und eine Fahrzeugladevorrichtung. Die Mecanumradachsen der omnidirektional mobilen Fahrplatt ^¬ form 1 sind dabei vorzugsweise starr am Fahrwerk 3 positio ^¬ niert und eine Höhenverstellung erfolgt beispielsweise mit ^¬ tels einer Tragvorrichtung 12 und einer Hubvorrichtung 11 (Fig. 1), welche das zu transportierende Fahrzeug anhebt und/oder absenkt. In einer ersten Variante kann die Hubvorrichtung 11 zwischen dem Fahrwerk und der Tragvorrichtung 12 positioniert sein, so dass mittels dieser Hubvorrichtung 11 die Tragvorrichtung 12 relativ zum Fahrwerk 3 höhenverstellt werden kann. In einer alternativen Variante ist die Tragvorrichtung 12 höhenfest mit dem Fahrwerk 3 verbunden und die Hubvorrichtung 11 wird durch linear oder schwenkbar verstellbare Gabelzinken gebildet, welche die Räder des Fahrzeugs durch ein Verstellen der Gabelzinken anheben und/oder absen- ken, obwohl die Tragvorrichtung 12 selbst in ihrer Höhenlage konstant bleibt. Das Fahrzeug hebt oder senkt sich dann dadurch, dass jeweils ein Rad des Fahrzeugs zwischen zwei Ga ^¬ belzinken aufgenommen ist und je nach Abstand bzw. Winkellage dieser beiden Gabelzinken das betreffende Rad des Fahrzeugs tiefer oder weniger tief zwischen den beiden Gabelzinken sitzt (nicht näher dargestellt) .

Das Fahrgestell 3 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann zum Einfahren in einen Zwischenraum beispielsweise zwischen einem Fahrzeugboden des Kraftfahrzeugs oder der Ar- beitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn ausgebildet sein und eine erste Radaufnahme kann dabei an einer ersten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein erstes Rad des Kraftfahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird und die zweite Rad- aufnähme kann dabei an einer der ersten lateralen Seite gegenüberliegenden zweiten lateralen Seite des Fahrgestells 3 angeordnet sein, derart, dass ein zweites Rad des Kraftfahr ^¬ zeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 von seiner Innenseite ausgehend aufgenommen wird. In dieser Ausführungsform kann die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform derart nahe an die jeweils zugeordneten Räder bzw. die zugeordnete Achse (Vorderachse oder Hinterachse) des Fahrzeugs oder der Arbeitsvorrichtung 8 gebracht werden, dass die erwähnten Arme entfallen können. Allerdings muss dann die omnidirektional mobile Kraftfahr ^¬ zeug-Transportplattform derart flach ausgebildet sein, dass sie zwischen dem Unterboden des Fahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 und der Fahrbahn einfahren kann. In der Ausfüh- rungsform mit Armen, bei der das Fahrgestell vor der Front ^¬ partie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvorrichtung 8 oder vor der Heckpartie des Kraftfahrzeugs bzw. der Arbeitsvor ^¬ richtung 8 positioniert wird, muss die omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform hingegen nicht derart flach ausgebildet sein.

Darüber hinaus kann eine Kraftfahrzeug-Versorgungsstation, insbesondere Ladestation zur Versorgung eines Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie zum Aufladen eines elektrischen Energiespeichers des Kraftfahrzeugs oder Tankstation zur Ver- sorgung eines Kraftfahrzeugs mit flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, wie Benzin, Diesel oder Erdgas, vorgesehen sein, aufweisend einen Anlieferplatz, der ausgebildet ist, zum Anfahren, Abstellen und Wegfahren des Kraftfahrzeugs an dem Anlieferplatz durch einen Fahrer, einen vom Anlieferplatz ver- schiedenen Ladeplatz oder Tankplatz, der eingerichtet ist, zum automatischen Versorgen des Kraftfahrzeugs mit elektrischer Energie, flüssigem oder gasförmigem Brennstoff, und eine omnidirektional mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform, insbesondere die erfindungsgemäße omnidirektional mobile Fahrplattform 1, die eingerichtet ist, das auf dem Anliefer ^¬ platz abgestellte Kraftfahrzeug fahrerlos automatisch an den Ladeplatz oder Tankplatz zu transportieren und/oder das auf dem Ladeplatz oder Tankplatz vorhandene Kraftfahrzeug fahrer- los automatisch an den Anlieferplatz zurück zu transportieren .

Durch den erfindungsgemäßen Verbund von omnidirektional mobiler Fahrplattform 1 und Arbeitsvorrichtung 8 kann insbesonde- re eine automatische Bodenreinigung von Parkhäusern und Tiefgaragen mittels autonomer modularer Robotereinheit ergänzend zu weiteren unterschiedlichen Serviceleistungen, wie Parken, Laden, Reinigen und/oder Reifenwechsel erfolgen.

Die Erfindung kann insoweit bestehen aus einer modularen Plattform welche entweder durch ein Reinigungsmodul erweitert oder direkt zu einer Reinigungseinheit für Tiefgaragen ertüchtigt wird. Bekannte Lösungsansätze umfassen lediglich ei ^¬ nen manuellen oder teilautomatischen Betrieb der Reinigung. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist neben der Navigation in der Parkhausumgebung und dem automatischen Befüllen mit Reinigungsmittel ein vollständig autonomer Betrieb möglich. Wei ^¬ terhin wird durch den modularen Ansatz eine Multifunktionali- tät erreicht, der die Amortisationszeit reduziert und einen Mehrwert für den Parkhausbetreiber generiert. Damit wird ein vollständig autonomer Betrieb ermöglicht, die Reinigung wird in reproduzierbarer Qualität durchgeführt. Durch weitere Mo ^¬ dule die mit identischer Schnittstelle an die Plattform ge ^¬ koppelt werden können, sind weitere Servicedienstleistungen realisierbar . Die separate Arbeitsvorrichtung 8, wie in Fig. 5 und Fig. 6 aufgezeigt ist, eine Scheuersaugvorrichtung sein, die einen automatisch auffüllbaren Frischwassertank 13, einen automatisch auffüllbaren Reinigungsmitteltank 14 und wenigstens eine Flüssigkeitsapplikationseinrichtung 15 aufweist, die aus- gebildet ist, Wasser aus dem Frischwassertank 13, Reinigungs ^¬ flüssigkeit aus dem Reinigungsmitteltank 14 und/oder eine Mischung aus Wasser und Reinigungsflüssigkeit auf den Boden aufzutragen, und des Weiteren eine Bodenbearbeitungseinrichtung 16 aufweist, die ausgebildet ist, auf den Boden einzu ^¬ wirken, um den mit der Reinigungsflüssigkeit versehenen Boden zu reinigen und zwar gemäß eines in der Arbeitssteuerung 8.1 hinterlegten Reinigungsprogramms.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann dabei ausgebildet und eingerichtet sein, un ^¬ ter Berücksichtigung von Füllstandswerten des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14, die von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt werden, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Auffüllstation 17a zu navigieren und ein Auffüllen des Frischwassertanks 13 und/oder des Reinigungsmitteltanks 14 zu ver- anlassen oder durchzuführen.

Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann außerdem ausgebildet und eingerichtet sein, unter Berücksichtigung des Verschließzustands der Bodenbearbeitungseinrichtung 16, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektiona ^¬ le mobile Fahrplattform 1 auf einem Boden in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu einer Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektionalen mobilen Fahrplattform 1 kann ausgebildet und eingerichtet sein, unter Be ^¬ rücksichtigung des Reinigungszustands des Bodens, der von der Arbeitssteuerung 8.1 an die Steuervorrichtung 5 übermittelt wird, die omnidirektionale mobile Fahrplattform 1 auf dem Bo- den in Abhängigkeit ihrer Umgebung autonom zu der Wechselstation 17b zu navigieren und ein Wechseln der Bodenbearbeitungseinrichtung 16 zu veranlassen oder durchzuführen. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 kann einen Speicher 18 aufweisen, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 kann dabei eingerichtet sein, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren. Die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 und/oder die Arbeitsvorrichtung 8 kann wenigstens einen Sensor 19a, 19b aufweisen, welche Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplatt- form 1 liefert, wobei die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser von dem wenigstens einen Sensor 19a, 19b gelieferten Daten die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren. Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung weist eine eigene Fahrvorrichtung 20 auf, die ausge ^¬ bildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden autonom angetrieben zu bewegen und die Steuervorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ist dabei ausgebildet, die Fahrvorrichtung 20 der Arbeitsvorrichtung 8 anzusteuern, um die Arbeitsvorrichtung 8 zusammen mit der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 oder unabhängig von der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 zu navigieren. Die Arbeitsvorrichtung 8, insbesondere die Scheuersaugvorrichtung kann eine eigene Fahrvorrichtung 20 aufweisen, die ausgebildet ist, die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden auto- nom angetrieben zu bewegen, wobei die Arbeitssteuerung 8.1 der Arbeitsvorrichtung 8 ein Arbeitsprogramm, insbesondere ein Reinigungsprogramm aufweist, gemäß dem die Arbeitsvorrichtung 8 auf dem Boden in einer Arbeitsstrategie, insbeson- dere Reinigungsstrategie bewegt werden soll, und die Steuer ^¬ vorrichtung 5 der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 ausgebildet ist, Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 aufzunehmen und die omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 einen Speicher 18 aufweist, in dem Daten über die Position und Orientierung von Hindernissen und/oder freien Fahrwegen in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 hinterlegt sind und die Steuervorrichtung 5 eingerichtet ist, unter Berücksichtigung dieser im Speicher 18 gespeicherten Daten und der Navigationsbefehle der Arbeitssteuerung 8.1 die Arbeitsvorrichtung 8 in der Umgebung der omnidirektional mobilen Fahrplattform 1 automatisch zu navigieren.

Die omnidirektional mobile Fahrplattform 1 kann eine Tragvor ^¬ richtung 12 und insbesondere auch eine Hubvorrichtung 11 aufweisen, die ausgebildet ist, zum Tragen der Arbeitsvor- richtung 8, insbesondere der Scheuersaugvorrichtung und/oder eines Kraftfahrzeugs, jeweils in einem zumindest achsweise oder vollständig mittels der Tragvorrichtung 12 von dem Boden abgehobenen Zustand.