[0001] Die Erfindung betrifft einen Operationsstuhl zur Unterstützung eines Operateurs in der Chirurgie.

[0002] Operationsstühle für Operateure sind grundsätz lich bekannt und dienen dazu, den normalerweise am Operati onstisch stehenden Operateur so zu unterstützen, dass er lange Operationen oder Operationen mit besonderen Ansprü chen an seine Feinmotorik ermüdungsfrei oder ermüdungsarm überstehen und im Idealfall in erhöhter Qualität ausführen kann.

[0003] Dazu beschreibt die US 3,754,787 einen Operati onsstuhl mit einem von einer zentralen Säule getragenen Sitz, der eine vorn aufragende Bauchstütze aufweist. In ei nem unteren Bereich der höhenverstellbar ausgebildeten Säule ist eine Fußstütze angeordnet, sodass der Operateur mit Oberkörper in Stehhöhe die Füße auf der erhöhten Fuß stütze mit leicht angewinkelten Beinen abstellen kann.

[0004] Die Säule ist an ihrem unteren Ende von einem einachsigen Gelenk getragen, sodass sie zum Operationstisch hin gegen die Kraft einer Blattfeder neigbar ist. Die Nei geposition stellt der Operateur mit seinen Beinen ein.

[0005] Weiter offenbart die US 8,070,221 B2 einen Opera tionsstuhl mit einem in der Neigung einachsig verstellbaren Sitz, höhenverstellbaren Fußstützen sowie Armauflagen, die sowohl höhenverstellbar als auch schwenkbar sind. Sie kön nen damit zwischen einer Passivposition und einer Aktivpo sition verstellt werden.

[0006] Dieser Operationsstuhl ist dazu eingerichtet, den Operateur immer in aufrechter Position zu unterstützen.

[0007] Weiter ist aus der US 6,224,154 Bl ein Operati onsstuhl mit einer Säule bekannt, an der ein Ausleger hö henverstellbar angeordnet ist. Der Ausleger trägt an seinem von der Säule entfernt liegenden Ende einen neigbaren Sitz. Ein unterhalb davon angeordneter weiterer Ausleger trägt eine neigbare Fußstütze. Im oberen Bereich der Säule ist ein Geschirr aufgehängt, das zur Unterstützung des Oberkör pers des Operateurs dient.

[0008] Aus der DE 8717 656 Ul ist außerdem ein Bü rostuhl mit einem von einem Gestell getragenen Sitz be kannt, der gegen das Gestell sowohl seitlich als auch vor wärts/rückwärts neigbar ist. Damit soll sich der Sitz an Längs-, Dreh- und Querhaltungsveränderungen des Körpers des Benutzers anpassen und somit ungehinderte Bewegungen des Benutzers ermöglichen. Die dazu vorgesehene kardanische La gerung wird von einer Federeinrichtung unterstützt, um den belastungslosen Sitz in eine festgelegte Ruhelage zu brin gen.

[0009] Die kardanische Lagerung eines Sitzteils eines höhenverstellbaren Industriehockers ist auch aus der DE 20 2012 010 417 Ul bekannt. Zwischen einer höhenverstellbaren tragenden Säule des Industriehockers ist ein zweiachsiges Federgelenkmodul angeordnet, das in zumindest einer Ausfüh rungsform ein Kardangelenk enthält. Außerdem ist eine Fe deranordnung vorgesehen, die den Sitz in horizontale Lage vorspannt. Mittels einer Fixiereinrichtung, die über einen Stellhebel betätigbar ist, kann das Federgelenkmodul blo ckiert werden, sodass der Sitz nicht bewegbar ist. In ande rer Stellung des Stellhebels sind die Kippbewegungen des Sitzes freigegeben, sodass er um zwei Achsen, d.h., vor wärts/rückwärts sowie seitlich neigbar ist. Dabei lässt sich der Widerstand des Federgelenks stufenlos zwischen ei ner Blockade und einer hohen Flexibilität wählen.

[0010] Ein Bürostuhl nach ähnlichem Prinzip ist aus der

DE 102014 204 728 Al bekannt.

[0011] Aus der DE 19715 303 C2 ist ein Arztstuhl mit zentraler höhenverstellbarer Säule und einem von dieser ge tragenen Sitz bekannt. Seitlich ist an dem Sitz eine ver stellbare Armauflage angebracht.

[0012] Die DE 102005 005 089 Al beschreibt ein Tragele ment für ein Sitzmöbel wie beispielsweise einen Bürostuhl. Das Tragelement ist zwischen einem Fußteil und einer zent ral tragenden Säule angeordnet, die mittels des Tragteils sowohl vorwärts/rückwärts wie seitlich rechts/links gegen die rückstellende Wirkung eines Gummiteils gering neigbar ist.

[0013] Aus der 4400 395 Al ist es darüber hinaus be kannt, im Sitz eines Bürostuhls mittels eines federunter stützten Kugelgelenks zweiachsig neigbar an einer zentralen Säule des Stuhls zu befestigen.

[0014] Die insoweit bekannten Stühle geben dem Arzt, so fern sie überhaupt zu dem Einsatz im Operationssaal geeig net sind, nur unzureichende Unterstützung oder engen seine Bewegungsspielräume durchaus ein, was einer allgemeinen Ak zeptanz im Wege steht. [0015] Davon ausgehend, ist es Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Operationsstuhl zu schaffen.

[0016] Diese Aufgabe wird mit dem Operationsstuhl nach Anspruch 1 gelöst:

[0017] Der erfindungsgemäße Operationsstuhl weist einen von einer Säule getragenen Sitz für den Operateur auf, wo bei die Säule auf einer Gelenkeinrichtung steht und von dieser getragen ist. Die Gelenkeinrichtung weist zwei Ge lenkachsen auf, die in einem Winkel, vorzugsweise in einem rechten Winkel, zueinander angeordnet sind und wenigstens näherungsweise auf gleicher Höhe liegen. Eine Neigeachse gestattet eine seitliche Bewegung der Säule, sodass sich diese mit dem von ihr getragenen Sitz nach rechts und links neigen kann. Die andere Neigeachse gestattet eine Neigung der Säule aus der aufrechten, wenigstens näherungsweise vertikalen Position in eine mehr oder weniger nach vorn o- der auch nach hinten geneigte Position.

[0018] Eine Besonderheit des erfindungsgemäßen Operati onsstuhls liegt in der Arretiereinrichtung, mit Hilfe derer die vom Operateur gewählten Neigepositionen der Säule arre tierbar sind. Die Arretiereinrichtung kann mit der Gelenk einrichtung verbunden sein, um deren Gelenkachsen zu blo ckieren. Die Arretiereinrichtung kann auch zwischen der Säule und dem Grundgestell wirksam sein, um die Säule in eingestellten Neigepositionen zu arretieren.

[0019] Mit dieser Grundausstattung kann der Operateur seine Körperposition an verschiedene Gegebenheiten und Er fordernisse während der Operation anpassen. Insbesondere können zum Beispiel wegen des nötigen Krafteinsatzes oder auch wegen der erforderlichen Feinmotorik körperlich an spruchsvolle Aufgaben durch die doppelte Verstellbarkeit, nämlich Neigbarkeit nach vorn (und gegebenenfalls hinten) sowie seitliche Neigbarkeit, verbunden mit der Möglichkeit der Arretierung der Neigepositionen, ermüdungsfrei oder we nigstens ermüdungsarm absolviert werden.

[0020] Vorzugsweise sind die Neigepositionen der beiden Neigungsrichtungen (vor/zurück sowie rechts/links) stufen los einstellbar. Die Einstellung kann aktiv über Stellan triebe oder passiv durch die Kraft des Operateurs erfolgen. Stellantriebe können als Linearantriebe oder Drehantriebe mit der Säule wirksam verbunden sein, um deren Vorwärts- und Seitwärtsneigewinkel einzustellen. Die Stellantriebe halten eine eingestellte Position und sind insoweit auch Arretiereinrichtungen .

[0021] Eine passive Einstellung der Neigeposition der Säule kann mittels einer lösbaren Arretiereinrichtung ohne Stellantrieb erfolgen. Die Einstellung erfolgt, indem der Operateur zunächst die Arretiereinrichtung löst, dann sei nen Körper und mit ihm den Sitz in die gewünschte Position bringt und danach die Arretiereinrichtung wieder aktiviert. In der aktivierten Position der Arretiereinrichtung kann der Operateur sein gesamtes Gewicht auf dem Sitz abstützen und sich in verschiedene Richtungen lehnen. Der Sitz und die Arretiereinrichtung sind so dimensioniert, dass der Operationsstuhl nicht nur das Gewicht des Operateurs trägt, sondern auch die von seinen Bewegungen ausgehenden Kräfte aufnimmt. Es ist auch möglich, die Arretierenrichtung der art auszubilden, dass sie nur eine begrenzte Bremskraft aufbringt. Der Operateur kann denn seine Position und die Position seines Sitzes einerseits mit geringer Muskelkraft halten und andererseits eine Positionsverstellung intuitiv vornehmen . [0022] Alternativ kann zusätzlich zu der Arretierein richtung oder anstelle derselben auch eine Krafterzeugungs einrichtung vorgesehen sein, die einer Neigung der Säule mit einer nach einer Kennlinie vorgegebenen Kraft oder mit einer einstellbaren Kraft entgegenwirkt. Dadurch kann dem Operateur eine variable Unterstützung gegeben und seine Be wegungsfreiheit erhalten werden. Die Kraft der Krafterzeu gungseinrichtung kann auf das Körpergewicht des Operateurs abgestimmt sein, so dass dessen Gewicht gerade kompensiert ist und er seine Position schon mit kleinem Kraftaufwand verändern kann.

[0023] Auch kann der Sitz auf der Säule drehfest oder auch um die Säulenachse verdrehbar gelagert sein. So kann der Operateur verschiedene Sitzorientierungen nutzen.

[0024] Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist das Grundgestell höhenverstellbar ausgebildet. Der Operateur kann die Oberseite des Grundgestells als Plattform nutzen, auf der seine Füße ruhen. Durch die Höhenverstellbarkeit des Grundgestells kann der Operateur seine Füße in ge wünschter Höhenlage positionieren und unterstützen lassen.

[0025] Die Plattform kann einen trapezförmigen oder ei nen rechteckigen Umriss aufweisen. Insbesondere kann sie auch einen T-förmigen Umriss aufweisen, so dass ihr schma les Ende nach vorn unter einen Operationstisch fahren kann. Die Gefahr der Kollision mit einer den Tisch tragenden Säule ist reduziert, bzw. der Operateur kann einen erwei terten Fahrbereich nutzen.

[0026] Das Grundgestell kann zur Höhenverstellung der begehbaren Plattform beispielsweise ein Parallelhubgetriebe aufweisen, das mittels eines Stellmotors oder anderer An triebsmittel eine Höhenverstellung der begehbaren Plattform und eine Arretierung derselben in der gewünschten Höhenlage bewirkt.

[0027] Es ist sowohl möglich, die Gelenkeinrichtung, die die Säule mit dem Sitz für den Operateur trägt, an dem hö henverstellbaren Teil des Grundgestells anzubringen, wie auch alternativ an einem nicht höhenverstellbaren Teil des selben. Ist die Gelenkeinrichtung von dem höhenverstellba ren Teil, beispielsweise der begehbaren Plattform getragen, verändert sich mit der Höhenverstellung der begehbaren Plattform zugleich auch die Sitzhöhe. Ist die Gelenkein richtung hingegen an dem nicht verstellbaren Teil des Grundgestells angeordnet, bewirkt eine Höhenverstellung des Grundgestells lediglich die Höhenverstellung der begehbaren Plattform.

[0028] Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Opera tionsstuhls ist das Grundgestell mit einer wenigstens zwei Fahrrichtungen festlegenden Fahreinrichtung versehen. Diese gestattet eine Bewegung des Operationsstuhls sowohl in Vor wärtsrichtung (zum Operationstisch hin und von diesem weg) wie auch in Seitenrichtung (parallel zum Operationstisch) und eine Drehung des Stuhls um die Hochachse. Dazwischen liegende gerad- oder krummlinige Fahrbewegungen sind da durch ebenfalls wählbar. Dazu kann die Fahreinrichtung meh rere angetriebene Fahrrollen, vorzugsweise vier Fahrrollen, aufweisen, die als Omnidirektionalrollen ausgebildet sind und deren Drehachsen miteinander Winkel einschließen. Au ßerdem sind die Omnidirektionalrollen vorzugsweise mit je weils mit einem Elektroantriebe versehen, die sowohl eine gezielte Drehung der jeweiligen Rolle wie auch ein Blockie ren derselben in einer gewählten Drehposition ermöglichen. Sind alle Omnidirektionalrollen blockiert (z.B. durch die Elektroantriebe drehfest arretiert), ist eine Verschiebung des Operationsstuhls in keiner Richtung möglich. Soll der Operationsstuhl in einer gewählten Richtung verfahren wer den, werden die Omnidirektionalrollen entsprechend ange trieben.

[0029] Vorzugsweise ist der Sitz mit einer Bauch- oder Bruststütze und/oder mindestens einer Beckenstütze verse hen. Typischerweise sind an beiden Seiten des Sitzes Be ckenstützen angebracht. Die Bauchstütze kann an dem Sitz verstellbar angebracht sein. Ebenso kann die Beckenstütze an dem Sitz verstellbar angebracht sein. Die jeweiligen Verstelleinrichtungen können sowohl manuelle Verstellein richtungen als auch motorgetriebene Verstelleinrichtungen sein. Durch die Beckenstütze und die Bauchstütze kann der Operateur insbesondere bei stark geneigten insbesondere seitlich oder seitlich nach vorn geneigten Sitzpositionen eine gute Unterstützung erfahren, um auch knifflige Opera tionen sicher ausführen zu können.

[0030] Weist der Operationsstuhl eine Bruststütze oder Sternumstütze, kann sich der Operateur während der Opera tion gegen diese lehnen. Die Bruststütze ist vorzugsweise beweglich gehalten, so dass sie aus einer Gebrauchsposition in eine Ruheposition überführbar ist. Vorzugsweise ist die Bruststütze dazu um eine Schwenkachse schwenkbar an dem Sitz oder der Säule gehalten. Die Schwenkachse ist vorzugs weise neben dem Sitz angeordnet und parallel zu der Vor- wärts-Neigerichtung orientiert. Die Bruststütze kann dazu an einem starren Arm oder auch an einem Multigelenkarm ge halten sein. Der Arm und die Bruststütze können manuell o- der durch Stellmotoren verstellbar ausgebildet sein. [0031] Die zentrale, den Sitz tragende Säule ist vor zugsweise höhenverstellbar ausgebildet und weist dazu wie derum vorzugsweise einen Elektroantrieb auf. Dies erleich tert insbesondere die Höhenkorrektur des Sitzes nach Ver stellung der Neigeposition. Dazu kann der Elektroantrieb der Säule mit einem Neigungssensor oder einer Steuerein richtung verbunden sein, die mit dem Neigungssensor verbun den ist.

[0032] Die Gelenkeinrichtung ist vorzugsweise eine Dreh bewegung des Sitzes sperrend ausgebildet. Mit anderen Wor ten, vorzugsweise ist der Sitz über die Säule und die Ge lenkeinrichtung zwar neigbar, dabei aber drehfest mit dem Grundgestell verbunden. Eine Verdrehung des Sitzes um eine Mittelachse der Säule ist nicht möglich bzw. hat eine ent sprechende Drehung des Grundgestells zur Folge. Auch dies ist für die sichere Lagerung des Operateurs in einmal ein gestellten Neigepositionen von erheblicher Bedeutung.

[0033] Bei einer alternativen Ausführungsform ist der Sitz an einem Drehgelenk gehalten, dessen Gelenkachse mit der Säulenlängsachse übereinstimmt. Dies erhöht die Bewe gungsmöglichkeiten des Operateurs. Bedarfsweise kann diesem Drehgelenk eine Sperreinrichtung zugeordnet sein, die Dreh bewegungen des Sitzes gegen die Plattform freigibt oder sperrt.

[0034] Die Gelenkeinrichtung kann als Kreuzgelenk ausge bildet sein, das zwei zum Beispiel rechtwinklig zueinander stehende Neigeachsen definiert. Diese können einander in einem Schnittpunkt schneiden oder in einem Abstand aneinan der vorbeilaufend in leicht unterschiedlichen Höhen ange- ordnet sein. Als Gelenkeinrichtung können auch andere mehr achsige Gelenke, z.B. ein Kugelgelenk, ein Gummigelenk oder dergleichen vorgesehen werden.

[0035] Der Gelenkeinrichtung ist die Arretiereinrichtung und optional eine Federanordnung zugeordnet. Die Federano rdnung kann insbesondere zur Stabilisierung einer Mittel lage der Säule bezüglich der seitlichen Neigung vorgesehen sein. Die von der Federanordnung erzeugte Federkennlinie weist bei der Mittellage einen Punkt auf, von dem ausge hend, sowohl bei einer Neigung nach links wie auch bei ei ner Neigung nach rechts die von der Federanordnung aufge brachte Gegenkraft jeweils steil ansteigt. Zum Beispiel kann die Federanordnung von zwei Federelementen wie zum Beispiel Schraubenfedern, Blattfedern oder dergleichen, ge bildet sein, die die Gelenkeinrichtung und mit ihr die Säule in gegensinnigen Richtungen auf die Vertikallage hin Vorspannen. Vorzugsweise ist wenigstens eine der Federn in ihrer Nulllage und/oder in ihrer Vorspannung justierbar ausgebildet oder gelagert. Dazu kann für die betreffende Feder ein einstellbares Widerlager vorgesehen sein. Damit lässt sich die vertikale Nulllage der Säule unabhängig von Fertigungs- oder sonstigen Toleranzen der Federn oder sons tiger Element einstellen.

[0036] Die Arretiereinrichtung kann ein oder mehrere Gasfedern, insbesondere blockierbare Gasfedern oder blo ckierbare Stoßdämpfer oder dergleichen blockierbarer Ein richtungen umfassen. Der Vorzug liegt in der leichten Steu erbarkeit und der stufenlosen Wahlmöglichkeit von Blockier positionen. [0037] Weitere Einzelheiten vorteilhafter Weiterbildun gen oder Details der Erfindung ergeben sich aus der Zeich nung, deren Beschreibung sowie aus Ansprüchen. Es zeigen:

[0038] Figur 1 den erfindungsgemäßen Operationsstuhl, in vereinfachter perspektivischer Ansicht,

[0039] Figur 2 und 3 Gelenkeinrichtungen des Operati onsstuhls nach Figur 1, in Draufsicht und vereinfachter Darstellung,

[0040] Figur 4 die Gelenkeinrichtung des Operations stuhls nach Figur 1, in perspektivischer ausschnittsweiser Ansicht,

[0041] Figur 5 die Gelenkeinrichtung mit Feder- und Blockiereinrichtung des Operationsstuhls nach Figur 1, in Seitenansicht,

[0042] Figur 6 eine abgewandelte Ausführungsform des Operationsstuhls anhand der Darstellung seiner Gelenkein richtung entsprechend Figur 5, jedoch in abgewandelter Aus führung,

[0043] Figur 7 das Grundgestell des Operationsstuhls nach Figur 1, in einer Prinzipdarstellung zur Veranschauli chung seiner Höhenverstellbarkeit,

[0044] Figur 7a bis 7f verschiedene Parallelhubgetriebe zur Höhenverstellung des Grundgestells,

[0045] Figur 7g ein Teleskop-Spindelhubgetriebe zum Einsatz als Parallelhubgetriebe,

[0046] Figur 8 das Grundgestell mit omnidirektionalen Fahrrollen gesehen von unten, [0047] Figur 9 eine Fahrrolle mit Elektroantrieb, in gesonderter Darstellung, und

[0048] Figur 10 ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung des Steuerschemas des Operationsstuhls nach Figur 1.

[0049] In Figur 1 ist ein Operationsstuhl 11 veranschau licht, der dazu dient, einen Operateur, wie beispielsweise einen Chirurgen, bei seiner Arbeit am Patienten, insbeson dere bei seiner Arbeit am Operationstisch, zu unterstützen. Der Operationsstuhl 11 weist einen Sitz 12 mit einer steri lisierbaren Sitzoberfläche auf. Außerdem kann der Sitz 12 mit mindestens einer oder auch zwei Beckenstützen 13 und einer Bauchstütze 14 versehen sein. Die Beckenstütze 13 ist dafür vorgesehen, seitliches Abrutschen des Operateurs von dem Sitz 12 zu verhindern. Sie kann an dem Sitz 12 starr o- der verstellbar gelagert sein. Die Bauch- und gegebenen falls auch Bruststütze 14 stützt den Operateur zum Patien ten hin ab. Die Bruststütze 14 kann von einem Arm getragen sein, der um eine Schwenkachse 14a schwenkbar seitlich an dem Sitz 12 oder einem Sitzträger gelagert ist. Die Brust stütze kann manuell oder motorgetrieben verstellbar sein.

[0050] Der Sitz 12 und, falls vorhanden, auch die Be ckenstütze und/oder die Bauchstütze 14 sind von einer Säule 15 getragen und dazu am oberen Ende derselben befestigt.

Die Säule 15 beruht auf einem Grundgestell 16, das auf dem Boden eines Operationssaals aufgestellt ist. Das Grundge stell 16 weist an seiner Unterseite eine Fahreinrichtung 17 auf, mittels derer es sowohl in Vorwärtsrichtung X als auch in Querrichtung Y verfahrbar ist. Zusätzlich kann es auch in dazwischenliegenden Richtungen schräg verfahren oder ge dreht werden. [0051] Die Säule 15 ist an dem Grundgestell 16 über eine Gelenkeinrichtung 18 verbunden, wie sie aus den Figuren 2 bis 4 hervorgeht. Die Gelenkeinrichtung 18 kann beispiels weise als Kreuzgelenk, insbesondere als Kardangelenk 19,

19' ausgebildet sein, wie es aus den Figuren 2 oder 3 und 4 hervorgeht. Es können aber auch andere Gelenkeinrichtungen vorgesehen werden, wie z.B. ein Kugelgelenk, ein elasti scher Körper oder ähnliches, sofern sie eine Neigung der Säule 15 um zwei Achsen 20, 21 zulassen.

[0052] Das Kreuzgelenk 19, 19' oder sonstige Gelenk legt eine erste Kippachse 20 zur Neigung der Säule 15 nach vorn (zum Patienten hin) und eine zweite Neigeachse 21 auf, die eine seitliche Neigung der Säule 15 ermöglicht. Zu dem Kreuzgelenk 19, 19' gehört ein Kreuzgelenkträger 22, der bei der Ausführungsform nach Figur 2 um die Neigeachse 20 an dem Grundgestell 16 gelagert ist. An dem Kreuzgelenkträ ger 22 ist die Säule 15 um die Neigeachse 21 schwenkbar ge lagert.

[0053] Bei der Ausführungsform nach Figur 3 und 4 sind die Verhältnisse umgekehrt. Der Kreuzgelenkträger 22 ist dort um die Neigeachse 21 drehbar an dem Grundgestell 16 gelagert während die Säule 15 um die Neigeachse 20 schwenk bar an dem Kreuzgelenkträger 22 gelagert ist. In beiden Fällen ist die Säule 15 um beide Neigeachsen 20, 21 schwenkbar. Die Neigeachsen 20, 21 können in einem rechten Winkel zueinander stehen und auf gleicher Höhe einander schneidend oder mit Höhenversatz zueinander angeordnet sein.

[0054] Der Gelenkeinrichtung 18 ist eine Halteeinrich tung 23a zugeordnet, die eine Kraft erzeugt, die einer Nei- gung der Säule 15 entgegen wirkt. Eine solche Krafterzeu gungseinrichtung 23a kann insbesondere eine Federanordnung sein, die eine einstellbare Kennlinie aufweist. Z.B. kann die Halteeinrichtung 23a Federn mit verstellbarer Vorspan nung umfassen. Die Vorspannung oder der Kennlinienverlauf kann z.B. mittels geeigneter Aktoren, z.B. Stellmotoren, verstellbar sein. Die Einstellung kann anhand des Körperge wichts des Operateurs erfolgen. Das Gewicht kann z.B. durch Eingabemittel erfasst werden. Es kann auch in einer Steuer einrichtung für verschiedene Operateure abgespeichert und individuell abgerufen werden. Auch kann es durch Sensoren in der Säule 15 und oder an der Plattform 16 erfasst wer den.

[0055] Die Halteeinrichtung 23a kann auch eine Arretier einrichtung 23 sein, die dazu eingerichtet ist, beliebige Neigepositionen, die die Säule 15 einnimmt, zu fixieren.

Die Arretiereinrichtung 23 ist dabei dafür eingerichtet, Neigebewegungen der Säule 15 wahlweise freizugeben oder zu sperren. Zu der Arretiereinrichtung 23 gehören mindestens ein, bedarfsweise auch zwei, Blockierelemente 24, 25 (Figur 4 und 5) beispielsweise in Form blockierbarer Gasfedern, blockierbarer Hydraulikzylinder oder auch mechanischer Klemmeinrichtungen. Die Blockierelemente 24, 25 sind dazu eingerichtet, eine Linearbewegung, beispielsweise einer Kolbenstange in einem Zylinder über ein von einer Leitung 26 herangeführtes Steuersignal freizugeben oder zu sperren. Die Blockierelemente können auch beliebige andere lineare oder rotatorische Brems- oder Klemmeinrichtungen sein, wie z.B. Scheibenbremsen oder dergleichen.

[0056] In dem Ausführungsbeispiel nach Figur 5 stützt sich ein Teil des Blockierelements 25, beispielsweise sein Zylinder, an dem Grundgestell 16 ab, während der relativ dazu bewegliche jedoch arretierbare andere Teil, im Falle des Hydraulikzylinders die Kolbenstange, mit dem Kreuzge lenkträger 22 gelenkig verbunden ist. Der Kreuzgelenkträger 22 kann dabei von dem oberen Teil des Grundgestells 16 ge tragen werden, der eine begehbare Plattform 27 bildet.

Diese weist eine Öffnung 28 auf, durch die sich die Säule 15 erstreckt. Die Größe der Öffnung 28 ist so bemessen, dass sich die Säule 15 um die Neigeachsen 20, 21 bewegen kann, ohne an der Plattform 27 anzustoßen.

[0057] Zur Festlegung einer Mittellage für die Säule 15 und den Sitz 12, in die diese im lastfreien Zustand zurück kehren, wenn die Blockierelemente 24, 25 freigegeben wer den, ist eine Federeinrichtung vorgesehen. Diese enthält mindestens ein vorzugsweise zwei Federelemente beispiels weise Schraubenfedern 28, 29 (siehe Figuren 4 und 5), die sich jeweils mit einem Ende an dem Grundgestell 16 und mit ihrem anderen Ende an dem Kreuzgelenkträger 22 abstützen. Die Mittellage ist vorzugsweise die senkrechte Position der Säule 15, von der ausgehend die Säule symmetrisch nach rechts und links jeweils gleich weit seitlich neigbar ist. Die Schraubenfedern 28, 29 können auch die Halteeinrichtung 23a bilden.

[0058] Sind die Blockierelemente 24, 25 als blockierbare Gasfedern ausgebildet, weisen die Schraubenfedern 28, 29 eine wesentlich steilere Federkennlinie auf als die Gasfe dern. Anstelle der Schraubenfedern können auch andere Fe derelemente, wie z.B. Blattfedern, Gummielemente oder der gleichen Anwendung finden.

[0059] Die Schraubenfedern 28, 29 oder andere Federele mente können auch in die Blockierelemente 24, 25 eingebaut sein. Außerdem können sie entfallen, falls die Blockierele mente 24, 25 selbst eine ausreichend steile Federkennlinie aufweisen .

[0060] Bei der Ausführungsform nach Figur 2 wirken die Blockierelemente 24, 25 und die Schraubenfedern 28, 29 ab weichend von der vorigen Beschreibung auf entsprechende Ausleger 30, 31 der Säule 15 und nicht auf den Kreuzge lenkträger 22.

[0061] Zur Einstellung der Vorwärts/Rückwärts-Neigeposi- tion, d.h., zur Fixierung von Neigepositionen der Säule 15 um die quer orientierte Neigeachse 20 umfasst die Arrtier- einrichtung 23 ein Blockierelement 32, das sich mit einem Ende an dem Grundgestell 16 abstützt und mit seinem anderen Ende an einen mit der Säule 15 verbundenen, sich von der Neigeachse 20 weg erstreckten Hebel 33 angeschlossen ist. Das Blockierelement 32 kann eine blockierbare Gasfeder, ein doppelt wirkender Hydraulikzylinder oder auch eine mechani sche Klemmeinrichtung sein. Im freigegebenen Zustand ge stattet sie eine Längsbewegung ihres mit dem Hebel 33 ver bundenen Elements, beispielsweise der Kolbenstange 34, wäh rend diese im blockierten Zustand längs arretiert ist. Zum Freigeben und Arretieren des Blockierelements 32 dient eine Steuerleitung 35, die in Figur 5 abgeschnitten dargestellt ist. Der vorwärts/rückwärts-Schwenkbereich der Säule 15 ist vorzugsweise asymmetrisch zur Senkrechten festgelegt und geht von der Senkrechten nach vorn. Die senkrechte Säulen position ist die Ruhelage. Die Gasfeder, die das Blockie relement 32 bildet, spannt die Säule 15 gegen die frontale Neigebewegung auf die senkrechte Position hin gegen einen Anschlag vor. [0062] Während bei der obigen Ausführungsform davon aus gegangen wird, dass die Säule 15 aus der Vertikalen nur nach vorn neigbar ist, kann dies bei einer anderen Ausfüh rungsform auch abweichend festgelegt sein. Z.B. kann die Säule 15 auch zusätzlich oder alternativ rückwärts neigbar angeordnet sein.

[0063] Die Steuerleitungen 26, 35 (Figuren 5 und 10) führen zu entsprechenden Fußschaltern 36, 37, die auf der Plattform 27 angeordnet sind und zum Beispiel per Fuß be dienbar sind. Sie können so ausgebildet sein, dass der Steuerschalter 36 beispielsweise die Blockierelemente 24,

25 freigibt, wenn er betätigt wird, während der Steuer schalter 37 das Blockierelement 32 freigibt, wenn er betä tigt wird. Eine andere Zuordnung ist möglich, ebenso können die Steuerschalter 36, 37 auch an anderem Ort oder als Handschalter ausgebildet sein. Bei einer besonders komfor tablen Ausführungsform ist anstelle der Steuerschalter 36, 37 ein einziger fuß- oder handbetätigbarer Steuerschalter vorgesehen, der sowohl die seitliche Neigerichtung als auch die Vorwärts-Rückwärts-Neigerichtung freigibt oder sperrt. Er ist dazu mit den Blockierelementen 24, 25, 32 verbunden. Die Steuerschalter können Betätigungselemente für Kabelzüge sein, die die Steuerschalter mit hydraulischen Ventilen an den Gasfedern 24, 25 verbinden. Alternativ können die Steu erschalter 36, 37 je nach Ausbildung der Blockierelemente 24, 25 Hydraulikventile, Betätigungshebel oder elektrische Schalter sein. Die Steuerleitungen 26, 35 können Hydraulik leitungen, elektrische Leitungen, mechanische Übertragungs elemente oder sonstige signalübertragende Einrichtungen sein.

[0064] Bei der Ausführungsform nach Figur 5 ist die Ge lenkeinrichtung 18 von einem oberen höhenverstellbaren Teil des Grundgestells 16, nämlich der Plattform 27 getragen. Dagegen sind die Säule 15 und die Gelenkeinrichtung 18 bei einer alternativen Ausführungsform nach Figur 6 von einem unteren, nicht höhenverstellbaren Teil 38 des Grundgestells 16 getragen. Entsprechend stützt sich auch die Arretierein richtung 23 an dem unteren Teil 38 des Grundgestells 16 ab. Die höhenverstellbare begehbare Plattform 27 weist in die sem Fall eine etwas größere Öffnung für die Säule 15 auf, um deren Neigebewegung vorwärts/rückwärts sowie in Seiten richtung nicht zu behindern. Auch die Schraubenfedern (in Figur nur Feder 29 sichtbar) stützen sich auf dem unteren Teil 38 des Grundgestells 16 ab.

[0065] Die Höhenverstellung der Plattform 27 des Grund gestells 16 kann über ein Parallelhubgetriebe 39 bewirkt werden, das zwischen der Plattform 27 und dem unteren Teil 38 wirksam ist. Das Parallelhubgetriebe 39 kann prinzipiell jedes Getriebe sein, das dazu geeignet ist, die Plattform 27 parallel zu dem unteren Teil 38 vertikal zu bewegen. Le diglich beispielhaft ist ein Lenkergetriebe mit zwei durch eine Horizontalstrebe 40 verbundene Kniehebelanordnungen 41, 42 veranschaulicht. Die Horizontalstrebe 40 verbindet deren Kniegelenkpunkte während die Enden der Kniehebelan ordnungen 41, 42 jeweils mit dem unteren Teil 38 und der Plattform 27 verbunden sind. Zur Aufrichtung des Parallel hubgetriebes 39 können ein oder mehrere Schwenkantriebe 43, 44 dienen, die an der Kniehebelanordnung 41 und/oder an ei nem mit dieser verbundenen Hebel 41' angreifen. Die Schwenkantriebe 43, 44 sind vorzugsweise elektrische Spin delhubantriebe, wobei auch andere Antriebsvarianten möglich sind. [0066] Eine abgewandelte Ausführungsform des Parallel hubgetriebes 39 ist in Figur 7a veranschaulicht. Die Hori zontalstrebe 40 verbindet die beiden Kniehebelanordnungen 41, 42 wie bei der Ausführungsform nach Figur 7. Eine Kop pelstrebe 40' verbindet hier den oberen Lenker der Kniehe belanordnung 41 mit dem unteren Lenker der Kniehebelanord nung 42, wodurch sonstige Mittel zur Parallelführung der begehbaren Plattform 27 relativ zu dem unteren Teil 38 des Grundgestells 16 entfallen können.

[0067] Alternativ können die beiden zu einer Kniehebela nordnung 41 bzw. 42 gehörigen Lenker auch an miteinander in Eingriff befindlichen Zahnräder gekoppelt sein, wie es Fi gur 7b veranschaulicht. Die Schwenkbewegung des unteren Lenkers der Kniehebelanordnung wird somit zwangsläufig in eine gegensinnige Schwenkbewegung des jeweiligen oberen Lenkers umgesetzt. Es ergibt sich wiederum eine parallele Hubbewegung zwischen der begehbaren Plattform und dem unte ren Teil 38 des Grundgestells.

[0068] Alternativ können die oberen und unteren Lenker einer Kniehebelanordnung, wie zum Beispiel der Kniehebelan ordnung 41, auch separat angetrieben sein, wie Figur 7c veranschaulicht. Bei gleichmäßigem Antrieb der Schwenkan triebe 43, 44 gegenüber den gespiegelten Antrieben 43a, 44a wird eine gleichmäßige parallele Hubbewegung zwischen der begehbaren Plattform 27 und dem unteren Teil 38 des Grund gestells 16 erzielt. Zum Anschluss der Schwenkantriebe 43, 44 kann der untere Lenker der Kniehebelanordnung 41 mit ei nem Hebel 41' versehen und fest verbunden sein. Entspre chend kann der obere Lenker der Kniehebelanordnung 41 mit einem ungefähr rechtwinklig abstehenden Hebel 41'a verbun den sein. [0069] Figur 7d veranschaulicht eine weiter abgewandelte Ausführungsform des Grundgestells 16, bei der anstelle ei ner Kniehebelanordnung mehrere Spindelhubgetriebe 75, 76 vorgesehen sind, die auf dem unteren Teil 38 beruhen und deren ausfahrbare Spindel mit der begehbaren Plattform 27 verbunden ist. Die Spindelhubgetriebe 75, 76 weisen jeweils einen Sockel 77 auf, auf dem eine Spindelmutter 78 drehbar gelagert ist. Diese steht mit einer Antriebseinrichtung in Verbindung, die nicht weiter veranschaulicht ist. Bei spielsweise kann die Spindelmutter außen mit einer Zahnrie menscheibe drehfest verbunden sein. Die Spindelmutter 78 steht mit einer Gewindespindel 80 in Eingriff, die ihrer seits fest und insbesondere unverdrehbar mit der Plattform 27 verbunden ist. Durch Drehen der Spindelmutter 78 wird die Gewindespindel 80 und mit dieser die Plattform 27 nach oben und nach unten verstellt. Vorzugsweise sind die Spin delhubgetriebe 75, 76 beispielsweise über einen gemeinsamen Zahnriemen synchron zueinander angetrieben. Sie können auch separat angetrieben und elektronisch synchronisiert sein.

Es ist auch möglich, die dann gelenkig angeschlossene Plattform 27 durch unterschiedlichen Antrieb der Spindel hubgetriebe 75, 75 gezielt zu neigen. Die Spindelhubge triebe 75, 76 können bedarfsweise auch kopfstehend einge baut sein, sodass der Sockel 77 mit der Plattform 27 und die Gewindespindel 80 mit dem unteren Teil 38 verbunden ist.

[0070] Figur 7e veranschaulicht eine Ausführungsform ei nes Parallelhubgetriebes mit vergrößertem Hub. Zur Höhen verstellung sind wiederum die aus Figur 7d ersichtlichen Spindelhubgetriebe 75, 76 vorgesehen, die in Figur 7e le diglich schematisch veranschaulicht sind. Die Gewindespin- del 80 ist über ein Hebelgetriebe mit der Plattform 27 ver bunden. Das Hebelgetriebe umfasst einen zweiarmigen Hebel 81, dessen Schwenkzentrum mit der Gewindespindel 80 verbun den ist. Ein Arm des Hebels 81 ist über einen Lenker 82 ge lenkig mit dem unteren Teil 38 des Grundgestells 16 verbun den. Der andere Arm des zweiarmigen Hebels 81 kann, wie in Figur 7e links veranschaulicht, durch einen Lenker 83 oder, wie in Figur 7e rechts veranschaulicht, durch eine Stütze 84 mit der Plattform 87 verbunden sein.

[0071] Figur 7f veranschaulicht eine weitere mögliche Ausführungsform eines Parallelhubgetriebes, die auf der Ausführungsform nach Figur 7 beruht. Der obere Lenker der Kniehebelanordnung 41 ist über den Kniehebelverbindungs punkt hinaus verlängert und mit seinem unteren Ende in ei ner Linearführung gefasst. Der obere Lenker des Kniehebel getriebes 41 ist somit ein Arm eines zweiarmigen Hebels, dessen Drehpunkt der Kniehebelverbindungspunkt ist, an dem auch die Horizontalstrebe 40 ansetzt Der untere Hebelarm dieses zweiarmigen Hebels ist vorzugswese gleich lang wie der untere Lenker der Kniehebelanordnung 41.

[0072] Figur 7g veranschaulicht ein abgewandeltes Spin delhubgetriebe 75', das dazu geeignet ist, jedes Spindel hubgetriebe gemäß den Ausführungsformen der Figuren 7d und/oder 7e zu ersetzen. Das Spindelhubgetriebe 75' ist ein Teleskopspindelhubgetriebe mit einer Gewindehülse 85, die einen oberen nach innen gerichteten Flansch 86 mit Innenge winde und an Ihrer Mantelfläche ein Außengewinde 87 auf weist. Das Innengwinde des Flansches 86 steht mit dem Au ßengewinde der Gewindespindel 80 in Eingriff. Das Außenge winde 87 steht mit der Spindelmutter 78 in Eingriff, die wiederum als Zahnriemenscheibe, Zahnrad oder dergleichen ausgebildet sein kann und axial fest, jedoch drehbar gela gert ist.

[0073] Die Gewindehülse 85 weist an ihrem unteren Ende einen Flansch 88 auf. An ihrem oberen Ende ist ebenfalls ein Flansch oder, wie dargestellt, ein anderweitiger An schlag 89 vorgesehen, der beispielsweise durch zwei gegen einander gekonterte auf dem Außengewinde 87 sitzende Mut tern oder durch eine auf das Außengewinde 87 aufgeklebte Mutter gebildet ist. Die Gewindespindel 80 weist an ihrem unteren Ende einen Flansch 90 auf, der mit dem Flansch 86 in Anlage kommen kann und so ein Herausschrauben der Gewin despindel 80 aus der Gewindehülse 85 verhindert.

[0074] Die Gewindespindel 80 trägt ein Außengewinde, dessen Steigung mit dem Außengewinde 87 übereinstimmt. Bei spielsweise sind beide Gewinde Rechtsgewinde. Beide Gewinde liefern bei einer vollständigen Umdrehung identischen Axi alvorschub. Das Außengewinde 87 hat somit einen geringeren Steigungswinkel als das Außengewinde der Gewindespindel 80 jedoch eine übereinstimmende Ganghöhe.

[0075] Bei der Drehung der Gewindemutter 78 kann es sein, dass die Gewindehülse 85 zunächst mit der Gewindemut ter 78 mit dreht. Es fährt dann die Gewindespindel 80 aus der Gewindehülse 85 aus. Sobald der Flansch 90 den Flansch 86 erreicht, stoppt die Gewindehülse 85 und schraubt sich nun ihrerseits axial durch die Gewindemutter 78. Es kann aber auch sein, dass sich zuerst die Gewindehülse 85 durch die Gewindemutter 78 schraubt und danach zu drehen anfängt und somit die Gewindespindel 80 ausfährt. Wegen der Über einstimmenden Ganghöhen des Innengewindes an dem Flansch 86 und des Außengewindes 87 ergibt sich in beiden Fällen der gleiche Zusammenhang zwischen Drehung der Gewindemutter 78 und der Axialbewegung der Gewindespindel 80. Es können des wegen mehrere solcher Spindelhubgetriebe 75' mit synchron drehenden Gewindemuttern 78 eingesetzt werden, um eine Plattform parallel zu heben. Das Spindelhubgetriebe 75' kann auch mehrere ineinander geschraubte Gewindehülsen auf weisen.

[0076] Das Grundgestell 16 ruht auf einer Fahreinrich tung 45, wie sie aus Figur 8 ersichtlich ist. Sie umfasst drei oder mehrere angetriebene Omnidirektionalrollen 46 bis 49, die jeweils um Drehachsen 50 bis 53 drehbar gelagert und mit Antriebsmotoren 54 bis 57 verbunden sind. Die Dreh achsen 50 bis 53 benachbarter Omnidirektionalrollen 46 bis 49 können miteinander paarweise Winkel , ß einschließen. Die Omnidirektionalrollen 46 bis 49 sind vorzugsweise an den Ecken des Grundgestells 16 angeordnet. Figur 9 veran schaulicht die Omnidirektionalrolle 46 stellvertretend für die baugleich ausgebildeten weiteren Omnidirektionalrollen 47 bis 49. Wie ersichtlich, ist die Omnidirektionalrolle 46 ein Rad mit frei an einem Radträger drehbar gelagerten Ein zelrollen 60 bis 64, deren Drehachsen tangential zu dem Radträger orientiert sind und somit ein die Drehachse 50 einschließendes Polygon festlegen. Die Drehachsen der Ein zelrollen 60 bis 64 können aber auch windschief zu den Drehachsen 50 bis 53 orientiert sein. In diesem Falle kön nen alle Drehachsen 50 bis 53 paarweise parallel zueinander sowie paarweise zueinander fluchtend angeordnet sein.

[0077] Die Omnidirektionalrollen 46 bis 49 unter dem Grundgestell 16 bewirken, dass dieses ortsfest positioniert ist, sofern keiner der Motoren 54 bis 57 dreht. Durch An trieb der Motoren 54 bis 57 mit gleichen oder unterschied- lichen Drehzahlen und gleichen oder unterschiedlichen Dreh richtungen kann die Fahreinrichtung 45 in beliebigen Rich tungen X, Y oder XY fahren.

[0078] Figur 10 veranschaulicht das Steuerschema des in soweit beschriebenen Operationsstuhls 11. Zu diesem gehört ein Energiespeicher 70, beispielsweise in Gestalt eines Ak kumulators einer Primärbatterie oder dergleichen. Dieser Energiespeicher 70 ist vorzugsweise in einem hinteren Be reich der Plattform 27, d.h., hinter dem Operateur auf der Plattform 27 in einem Kasten 71 angeordnet und wirkt somit als Gegengewicht für einen nach vorn geneigten Operateur.

In dem Kasten 71 ist außerdem eine Steuereinrichtung 72 an geordnet, die zur Steuerung der Motoren 54 bis 57 dient.

Zur Vorgabe der Fahrtrichtung und Geschwindigkeit kann bei spielsweise ein nicht weiter dargestellter fuß- oder hand- betätigbarer Joystick dienen.

[0079] Außerdem untersteht der Steuereinrichtung 72 ein Antrieb 73 zur Höhenverstellung der Säule 15. Dazu kann beispielsweise ein elektrischer Antrieb vorgesehen sein. Außerdem können die Schwenkantriebe 43 (und 44) von der Steuereinrichtung 72 gesteuert sein.

[0080] Der beispielsweise hydraulische Steuerschalter 36 ist zur Freigabe der Blockierelemente 24, 25 vorgesehen, die die Seitenneigung der Säule 15 fixieren. Optional kann ein Seitenneigungssensor 73 vorgesehen sein, um die Seiten neigung der Säule 15 zu erfassen und ein entsprechendes die Neigung kennzeichnendes Signal an die Steuereinrichtung 73 zu senden.

[0081] Der Steuerschalter 37 kann ebenfalls ein hydrau lischer Schalter zur Steuerung des Blockierelements 32 sein. Wiederum kann optional ein Vorwärtsneigungssensor 74 vorgesehen sein, um die Vorwärtsneigung der Säule 15 zu er fassen und eine diese Neigung kennzeichnendes Signal an die Steuereinrichtung 72 zu geben. Diese Signale können dazu genutzt werden, zum Beispiel die Fahreinrichtung 45 ab ei ner bestimmten Neigungsgrenze zu sperren oder auf langsame Geschwindigkeiten zu begrenzen. Außerdem können die Signale der Sensoren 73, 74 dazu genutzt werden, die Höhenverstel lung der Säule 15 anzusteuern. Beispielsweise kann es ge wünscht sein, den Sitz 12 bei zunehmender Neigung nach vorn und/oder zur Seite jeweils auf gleicher Höhe zu halten.

[0082] Der insoweit beschriebene Operationsstuhl 11 ar beitet wie folgt:

[0083] Zur Durchführung einer Operation wird der Opera tionsstuhl 11 mittels eines nicht weiter dargestellten Joy sticks gesteuert an den Operationstisch herangefahren. Der Operateur nimmt dann auf dem Sitz 12 Platz und stellt so wohl die begehbare Plattform 27 als auch den Sitz 12 auf die von ihm gewünschte Höhe ein. Weiter kann der Operateur die Bruststütze und/oder die Beckenstütze (n) nach seinen Proportionen einstellen. Außerdem kann er nun oder auch zu einem beliebigen anderen Zeitpunkt die Seitenneigung der Säule 15 und mit ihr die Neigung des Sitzes verstellen.

Dazu nutzt der Operateur die Steuerschalter 36, 37 die er per Fuß betätigen kann. Will er während der Operation die Neigungsposition des Sitzes eine Höhe oder die Höhe der Plattform 27 ändern, kann er dies vorzugsweise durch Fußbe tätigung tun. Ebenso kann jedenfalls bedarfsweise auf der begehbaren Plattform 27 ein Fußschalter vorgesehen sein, mit dem die Fahreinrichtung 45 bedienbar ist.

[0084] Der erfindungsgemäße Operationsstuhl dient der

Unterstützung eines Operateurs. Er weist einen von einer vorzugsweise höhenverstellbaren Säule 15 getragenen Sitz 12 auf. Die Säule steht auf einer Gelenkeinrichtung 18, die zwei Neigeachsen 20, 21 für die Säule 15 festlegt und der eine Arretiereinrichtung 23 zugeordnet ist, um manuell ein gestellte Neigepositionen zu arretieren, sodass die Säule 15 erwünschte Neigepositionen solange beibehält, bis die Arretiereinrichtung 23 freigegeben und eine andere Neigepo sition eingestellt wird. Der Operateur kann die Neigung der Säule 15 nach Freigabe der Arretiereinrichtung 23 mit sei nem Gesäß wunschgemäß einstellen, um dann die erforderliche Unterstützung in der eingestellten Position zu erhalten.

BezugsZeichen :

11 OperationsStuhl

12 Sitz

13 Beckenstütze

14 Bauchstütze

15 Säule

16 Grundgestell

17 Fahreinrichtung X Vorwärtsrichtung Y Querrichtung

18 Gelenkeinrichtung

19, 19' Kreuzgelenk 20 Neigeachse vorwärts und rückwärts 21 Neigeachse seitwärts, nach rechts und links 22 Kreuzgelenkträger

23 Arretiereinrichtung

24 erstes Blockierelement für Neigeachse 21

25 zweites Blockierelement für Neigeachse 21 (optio nal)

26 Steuerleitung

27 begehbare Plattform

28 erste Schraubenfeder

29 zweite Schraubenfeder

30 Ausleger links

31 Ausleger rechts

32 Blockierelement für Neigeachse 20

33 Hebel

34 Kolbenstange

35 Steuerleitung

36 Steuerschalter

37 Steuerschalter

38 unterer Teil des Grundgestells 16 9 Parallelhubgetriebe 0 Horizontalstrebe 0' Koppelstrebe 1, 42 Kniehebelanordnungen1', 41'a Hebel 3, 44 Schwenkantriebe 5 Fahreinrichtung 6 - 49 Omnidirektionalrollen0 - 53 Drehachsen 4 - 57 Motoren , ß Winkel 0 - 64 Rollen 0 Energiespeieher 1 Kasten 2 Steuereinrichtung 3 Seitenneigungssensor4 Vorwärtsneigungssensor5, 75' Spindelhubgetriebe 6 Spindelhubgetriebe 7 Sockel 8 Spindelmutter 9 Zahnriemenscheibe 0 Gewindespindel 1 zweiarmiger Hebel 2 Lenker 3 Lenker 4 Stütze 5 Gewindehülse 6 Flansch 7 Außengewinde 8 Flansch 9 Anschlag 0 Flansch