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Title:
OPERATING DEVICE, VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING A VEHICLE
Document Type and Number:
WIPO Patent Application WO/2020/188046
Kind Code:
A1
Abstract:
An operating device (102) for a vehicle has a handle (210) and an actuator device (212) that comprises a magnetorheological medium, is coupled to the handle (210) and is designed to exert a locking force, which is dependent on the viscosity of the magnetorheological medium, on the handle (210).

Inventors:
PETRZIK LENARD (DE)
HESSEL ALEX (DE)
RAKE LUDGER (DE)
Application Number:
EP2020/057658
Publication Date:
September 24, 2020
Filing Date:
March 19, 2020
Export Citation:
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Assignee:
ZAHNRADFABRIK FRIEDRICHSHAFEN (DE)
International Classes:
B62K23/04; B62K11/14; G05G1/08; G05G5/03
Foreign References:
DE102017210437A12018-12-27
EP1168622A22002-01-02
US20040133322A12004-07-08
EP2030098A22009-03-04
FR3010550A12015-03-13
US20180298959A12018-10-18
DE102015203958A12015-10-01
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Claims:
Patentansprüche

1. Bedienvorrichtung (102) für ein Fahrzeug (100) mit folgenden Merkmalen:

einem beweglichen Handgriff (210); und

einer ein magnetorheologisches Medium (1354) umfassende Aktoreinrichtung (212), die mit dem Handgriff (210) gekoppelt und ausgebildet ist, um eine von einer Viskosi tät des magnetorheologischen Mediums (1354) abhängige Feststellkraft auf den Handgriff (210) auszuüben.

2. Bedienvorrichtung (102) gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoreinrichtung (212) ausgebildet ist, um die Viskosität des magnetorheologischen Mediums (1354) unter Verwendung eines Einstellsignals (1352) einzustellen, um eine Größe der Feststellkraft einzustellen.

3. Bedienvorrichtung (102) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienvorrichtung (102) eine Einstelleinrichtung (1350) aufweist, die ausgebildet ist, um das Einstellsignal (1352) unter Verwendung eines eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs (100) anzeigenden Geschwindigkeitsignals (1360) und/oder eines eine Vorgabegeschwindigkeit des Fahrzeugs (100) anzeigenden Vorgabegeschwindig keitsignals (1362) und/oder eines eine Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs (100) anzeigenden Drehzahlsignals (1364) und/oder eines eine Vorgabedrehzahl eines Motors des Fahrzeugs (100) anzeigenden Vorgabedrehzahlsignals (1366) bereitzu stellen.

4. Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (210) in einer ersten Drehrichtung (415) beweg lich ist und die Aktoreinrichtung (212) ausgebildet ist, um die Feststellkraft zum Bremsen einer Drehbewegung des Handgriffs (210) in der ersten Drehrichtung (415) auf den Handgriff (210) auszuüben, und/oder, dass der Handgriff (210) in einer der ersten Drehrichtung (415) entgegengesetzten zweiten Drehrichtung (915) beweglich ist und die Aktoreinrichtung (212) ausgebildet ist, um die Feststellkraft zum Bremsen einer Drehbewegung des Handgriffs (210) in der zweiten Drehrichtung (915) auf den Handgriff (210) auszuüben.

5. Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienvorrichtung (102) eine Erfassungseinrichtung (1370) aufweist, die ausgebildet ist, um eine Bewegung des Handgriffs (210) zu erfassen und unter Verwendung einer die Bewegung charakterisierenden Größe ein Steuer signal (1372, 1374, 1376, 1378, 1380, 1382) zum Steuern einer Funktion des Fahr zeugs (100) bereitzustellen.

6. Bedienvorrichtung (102) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (1370) ausgebildet ist, um eine Richtung (415; 915) der Be wegung und/oder eine Geschwindigkeit der Bewegung und/oder einen zeitlichen Ver lauf der Bewegung als die charakterisierenden Größe zu erfassen.

7. Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekenn zeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (1370) ausgebildet ist, um das Steuersignal (1372, 1374, 1376, 1378, 1380, 1382) zum Steuern einer Motorleistung eines Motors des Fahrzeugs (100) und/oder zum Steuern einer Drehzahl eines Motors des Fahr zeugs (100) und/oder zum Steuern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100) und/oder zum Steuern einer Beschleunigung des Fahrzeugs (100) und/oder zum Steuern eines Getriebes des Fahrzeugs (100) und/oder zum Steuern einer Betriebs bremse des Fahrzeugs (100) bereitzustellen.

8. Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Aktoreinrichtung (212) ausgebildet ist, um den Handgriff (210) beweglich zu lagern.

9. Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Handgriff (210) einen ersten beweglichen Griffabschnitt (1230) und einen zweiten beweglichen Griffabschnitt (1232) aufweist, und die Ak toreinrichtung (212) einen ein erstes magnetorheologisches Medium aufweisenden ersten Aktor (1234) und einen ein zweites magnetorheologisches Medium aufwei senden zweiten Aktor (1236) aufweist, wobei der erste Aktor (1234) mit dem ersten Griffabschnitt (1230) gekoppelt und ausgebildet ist, um eine von einer Viskosität des ersten magnetorheologischen Mediums abhängige erste Feststellkraft auf den ersten Griffabschnitt (1230) auszuüben, und wobei der zweite Aktor (1236) mit dem zweiten Griffabschnitt (1232) gekoppelt und ausgebildet ist, um eine von einer Viskosität des zweiten magnetorheologischen Mediums abhängige zweite Feststellkraft auf den zweiten Griffabschnitt (1232) auszuüben

10. Fahrzeug (100), insbesondere motorisiertes Zweirad, mit einer Bedienvorrichtung (102) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche.

11. Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs (100) gemäß Anspruch 10, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:

Einstellen (1401 ) einer Viskosität des magnetorheologischen Mediums (1354) der Aktoreinrichtung (212) der Bedienvorrichtung (102) des Fahrzeugs (100);

Erfassen (1403) einer eine Bewegung des Handgriffs (210) der Bedienvorrichtung (102) charakterisierenden Größe; und

Bestimmen (1405) eines Steuersignals zum Steuern einer Funktion des Fahrzeugs (100) unter Verwendung der charakterisierenden Größe.

Description:
Bedienvorrichtunq, Fahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bedienvorrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrzeug, insbesondere einem Motorrad, und auf ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs.

Gasdrehgriffe werden beispielsweise bei Motorrädern als Bedienelemente zur Steue rung der Motorleistung mit der Hand eingesetzt.

Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung eine verbesserte Bedien vorrichtung für ein Fahrzeug, ein verbessertes Fahrzeug und ein verbessertes Ver fahren zum Betreiben eines Fahrzeugs gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Be schreibung.

Ein magnetorheologisches Medium, beispielsweise eine magnetorheologische Flüs sigkeit, kann vorteilhafterweise im Zusammenhang mit einer einen beweglichen Handgriff aufweisenden Bedienvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet werden. Über das magnetorheologische Medium kann nahezu stufenlos eingestellt werden, welche Kraft zum Bewegen des Handgriffs erforderlich ist.

Eine Bedienvorrichtung für ein Fahrzeug weist dazu einen beweglichen Handgriff und eine ein magnetorheologisches Medium umfassende Aktoreinrichtung auf, die mit dem Handgriff gekoppelt und ausgebildet ist, um eine von einer Viskosität des mag- netorheologischen Mediums abhängige Feststellkraft auf den Handgriff auszuüben.

Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um ein motorgetriebenes Zweirad, wie ein Motorrad oder ein Roller, ein andersartiges Landfahrzeug, ein Luftfahrzeug oder ein Wasserfahrzeug handeln. Über die Bedienvorrichtung kann beispielsweise eine Antriebseinrichtung oder eine Bremseinrichtung des Fahrzeugs bedient werden. Der Handgriff kann ein Form aufweisen, die es einem Führer des Fahrzeugs ermög licht, den Handgriff mit der Hand zu bewegen. Beispielsweise kann der Handgriff da zu von der Hand umschlossen werden. Der Handgriff kann rotatorisch und zusätzlich oder alternativ linear bewegbar sein. Dazu kann der Handgriff über eine geeignete Lagerung mit einem Teil, beispielsweise einem Lenker, des Fahrzeugs verbunden oder verbindbar sein. Je nach Größe der Feststellkraft kann der Handgriff aus Sicht des Fahrers festgestellt sein, leichtgängig bewegbar oder schwergängig bewegbar sein, wobei durch eine geeignete Einstellung der Viskosität des magnetorheologi- schen Mediums nahezu beliebige Zwischenstufen einstellbar sind. Auf diese Weise kann eine zum Bewegen des Handgriffs erforderliche Betätigungskraft beispielsweise an eine aktuelle Fahrsituation, an eine von der Bedienvorrichtung aktuell bereitge stellte Bedienfunktionalität oder an Vorlieben des Fahrzeugführers angepasst wer den. Bei dem magnetorheologischen Medium kann es sich um ein magnetische pola risierbare Partikel umfassendes Medium handeln. Insbesondere kann es sich um eine magnetorheologische Flüssigkeit (MRF) handeln, wie sie beispielsweise bereits für Fahrzeuganwendungen eingesetzt wird. Alternativ kann es sich um ein magne- torheologisches Elastomere handeln. Die Aktoreinrichtung kann ausgebildet sein, um die Viskosität des magnetorheologischen Mediums durch eine Größe eines auf das magnetorheologische Medium wirkenden Magnetfelds einzustellen. Je größer die Viskosität ist, desto größer kann die Feststellkraft sein.

Neben Funktionen wie dem Beschleunigen und/oder Bremsen kann die Bedienvor richtung beispielsweise zusätzlich oder alternativ die Umsetzung einer Launchcontrol ermöglichen, bei der der Griff Kräfte des Nutzers regelt, damit dieser das optimale Drehmoment ausnutzen kann. Zusätzlich oder alternativ kann die Bedienvorrichtung eine Schaltung realisieren, durch die der Nutzer die Möglichkeit erhält, eine definierte Kraft in die eine oder die andere Richtung zu überschreiten und somit hoch oder her unterzuschalten.

Die Aktoreinrichtung kann ausgebildet sein, um die Viskosität des magnetorheologi schen Mediums unter Verwendung eines Einstellsignals einzustellen. Durch Einstel len der Viskosität kann eine Größe der Feststellkraft eingestellt werden. Auf diese Weise kann eine Viskositätsänderung zu einer Feststellkraftänderung führen. Bei spielsweise kann das Einstellsignal zum Betreiben einer Magnetfelderzeugungsein richtung der Aktoreinrichtung verwendet werden oder es kann zum Erzeugen eines zum Betreiben einer entsprechenden Magnetfelderzeugungseinrichtung geeigneten Signals verwendet werden. Unter Verwendung des Einstellsignals kann die Feststell kraft und somit eine von dem Fahrzeugführbar aufzubringende Betätigungskraft schnell und einfach eingestellt werden.

Dazu kann die Bedienvorrichtung eine Einstelleinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, um das Einstellsignal bereitzustellen. Beispielsweise kann die Einstelleinrichtung ausgebildet sein, um das Einstellsignal unter Verwendung eines eine Fahrgeschwin digkeit des Fahrzeugs anzeigenden Geschwindigkeitsignals bereitzustellen. Auf die se Weise kann die Feststellkraft geschwindigkeitsabhängig eingestellt werden. Bei spielsweise kann dadurch die von dem Fahrzeugführbar aufzubringende Betäti gungskraft umso größer gewählt werden, umso höher die aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Zusätzlich oder alternativ kann die Einstelleinrichtung ausgebildet sein, um das Einstellsignal unter Verwendung eines eine Vorgabegeschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigenden Vorgabegeschwindigkeitsignals bereitzustellen. Die Vorgabegeschwindigkeit kann beispielsweise eine durch einen Tempomaten vorge gebene Geschwindigkeit oder eine erlaubte Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs oder eines von dem Fahrzeug befahrenen Streckenabschnitts repräsentieren. Bei spielsweise kann die Feststellkraft bei Erreichen der Vorgabegeschwindigkeit sprunghaft erhöht werden. Dadurch kann dem Fahrzeugführer eindrücklich das Er reichen der Vorgabegeschwindigkeit mitgeteilt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Einstelleinrichtung ausgebildet sein, das Einstellsignal unter Verwendung eines eine Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs anzeigenden Drehzahlsignals be reitzustellen. Beispielsweise kann die Feststellkraft erhöht werden, wenn ein bei spielsweise im Hinblick auf den Verbrauch oder die Leistung optimaler Drehzahlbe reich des Motors verlassen wird. Dadurch kann der Fahrzeugführer animiert werden, den Motor im optimalen Bereich zu betreiben. Zusätzlich oder alternativ kann die Einstelleinrichtung ausgebildet sein, um das Einstellsignal unter Verwendung eines eine Vorgabedrehzahl eines Motors des Fahrzeugs anzeigenden Vorgabedrehzahl signals bereitzustellen. Bei der Vorgabedrehzahl kann es sich beispielsweise um ei ne maximale Drehzahl oder eine im Hinblick auf Betriebseigenschaften des Fahr zeugs oder des Motors optimale Drehzahl handeln. Gemäß einer Ausführungsform kann der Handgriff in einer ersten Drehrichtung be weglich sein. Die Aktoreinrichtung kann ausgebildet sein, um die Feststellkraft zum Bremsen einer Drehbewegung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung auf den Handgriff auszuüben. Somit kann über die Aktoreinrichtung beispielsweise eingestellt werden, ob der Handgriff in der ersten Drehrichtung leichtgängig, schwergängig oder nicht bewegbar ist. Beispielsweise kann eine Motorleistung eines Motors des Fahr zeugs durch Drehen des Handgriffs in die erste Drehrichtung erhöht werden. Somit kann die Funktionalität eines Gasdrehgriffs realisiert werden.

Zusätzlich oder alternativ kann der Handgriff in einer der ersten Drehrichtung entge gengesetzten zweiten Drehrichtung beweglich sein. Entsprechend kann die Aktorein richtung ausgebildet sein, um die Feststellkraft zum Bremsen einer Drehbewegung des Handgriffs in der zweiten Drehrichtung auf den Handgriff auszuüben. Dabei kann sich Feststellkraft zum Bremsen der Drehbewegung in der zweiten Drehrichtung von der Feststellkraft zum Bremsen der Drehbewegung in der ersten Drehrichtung unter scheiden, oder beide Bremskräfte können betragsmäßig gleich sein. Die zweite Drehrichtung kann beispielsweise zum Realisieren einer Betriebsbremsfunktion ver wendet werden.

Die Bedienvorrichtung kann eine Erfassungseinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, um eine Bewegung des Handgriffs zu erfassen. Ferner kann die Erfassungsein richtung ausgebildet sein, um unter Verwendung einer die Bewegung charakterisie renden Größe ein Steuersignal zum Steuern einer Funktion des Fahrzeugs bereitzu stellen. Die Erfassungseinrichtung kann zum Erfassen der Bewegung einen geeigne ten Sensor, beispielsweise einen Hall-Sensor, aufweisen. Das Steuersignal kann beispielsweise an eine Schnittstelle zu einem Steuergerät des Fahrzeugs oder an einen Fahrzeug-Bus bereitgestellt werden. Eine Funktionseinheit der Erfassungsein richtung kann auch in einem Steuergerät realisiert sein. Auf diese Weise kann die Bedienvorrichtung in einer Fahrzeugsteuerung eingebunden werden.

Beispielsweise kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um eine Richtung der Bewegung als die charakterisierenden Größe zu erfassen. Unterschiedliche Rich tungen können unterschiedlichen Bedienfunktionen zugeordnet sein, sodass über die Richtung der Bewegung festgestellt werden kann, welche Bedienfunktion der Fahr zeugführer gerade ausübt. Zusätzlich oder alternativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um eine Geschwindigkeit der Bewegung als die charakterisieren den Größe zu erfassen. Beispielsweise kann eine ruckartige Bewegung einer ande ren Bedienfunktion als eine ruhige Bewegung zugeordnet sein. Zusätzlich oder alter nativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um einen zeitlichen Verlauf der Bewegung als die charakterisierenden Größe zu erfassen. Der zeitliche Verlauf kann beispielsweise eine Dauer der Bewegung in dieselbe Richtung oder ein Wech sel der Bewegungsrichtung anzeigen. Beispielsweise kann ein schneller Wechsel der Bewegungsrichtung einer weiteren Bedienfunktion zugeordnet sein. So kann eine kurzzeitige Bewegung des Handgriffs in eine Richtung und eine direkt anschließende gegenläufige Bewegung einen von dem Fahrzeugführer gewünschten Gangwechsel anzeigen.

Somit kann die Erfassungseinrichtung beispielsweise ausgebildet sein, um das Steu ersignal zum Steuern einer Motorleistung eines Motors des Fahrzeugs bereitzustel len. Zusätzlich oder alternativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Steuern einer Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs bereitzu stellen. Dadurch kann die Funktionalität eines Gasdrehgriffs realisiert werden. Zu sätzlich oder alternativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Steuern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bereitzustellen. Zu sätzlich oder alternativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Steuern einer Beschleunigung des Fahrzeugs bereitzustellen. Dies ermöglicht eine sehr komfortable Steuerung des Fahrzeugs, beispielsweise im Zu sammenhang mit einem Automatikgetriebe. Zusätzlich oder alternativ kann die Er fassungseinrichtung ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Steuern eines Ge triebes des Fahrzeugs bereitzustellen. Dies ermöglicht es dem Fahrzeugführer bei spielsweise eine geeignete Getriebeübersetzung auszuwählen. Zusätzlich oder al ternativ kann die Erfassungseinrichtung ausgebildet sein, um das Steuersignal zum Steuern einer Betriebsbremse des Fahrzeugs bereitzustellen. Auf diese Weise kann auf einen separaten Bremshebel verzichtet werden. Gemäß einer Ausführungsform kann die Aktoreinrichtung ausgebildet sein, um den Handgriff beweglich zu lagern. Auf diese Weise kann auf eine separate mechanische Lagereinrichtung verzichtet werden.

Ein Fahrzeug, insbesondere ein motorisiertes Zweirad, kann eine genannte Bedien vorrichtung umfassen. Beispielsweise kann die Bedienvorrichtung als Ersatz für ei nen herkömmlicherweise verwendeten Drehgriff des Fahrzeugs verwendet werden.

Ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Fahrzeugs umfasst die folgenden Schrit te:

Einstellen einer Viskosität des magnetorheologischen Mediums der Aktoreinrichtung der Bedienvorrichtung des Fahrzeugs;

Erfassen einer eine Bewegung des Handgriffs der Bedienvorrichtung charakterisie renden Größe; und

Bestimmen eines Steuersignals zum Steuern einer Funktion des Fahrzeugs unter Verwendung der charakterisierenden Größe.

Die Schritte des Verfahrens können in einer geeigneten Einrichtung umgesetzt wer den, die Teil der Bedienvorrichtung oder beispielsweise Teil eines Steuergeräts des Fahrzeugs sein kann. Eine solche Einrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Einrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbil dung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf ei nem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplatten speicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchfüh- rung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Fahrzeug mit einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 2 eine Seitenansicht einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbei spiel;

Fig. 3 eine Darstellung einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 4 eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 5 eine Feststellkraftkennlinie einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 6 eine Feststellkraftkennlinie einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 7 eine Feststellkraftkennlinie einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 8 eine Feststellkraftkennlinie einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 9 eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 10 eine Feststellkraftkennlinie einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 11 eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;

Fig. 12 eine Darstellung einer Bedienvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; Fig. 13 eine schematische Darstellung einer Aktoreinrichtung gemäß einem Ausfüh rungsbeispiel; und

Fig. 14 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel. In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorlie genden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 100 mit einer Bedienvorrichtung 102 gemäß einem Ausfüh rungsbeispiel. Leidglich beispielhaft ist das Fahrzeug 100 als ein Motorrad ausge führt. Das Fahrzeug 100 weist gemäß diesem Ausführungsbeispiel einen Lenker auf. Die Bedienvorrichtung 102 ist beispielhaft an einem rechten Ende des Lenkers an geordnet. Die Bedienvorrichtung 102 ermöglicht es einem Fahrer das Fahrzeug 100 zu bedienen, beispielsweise eine Leistung eines Antriebmotors 104 des Fahr zeugs 100 zu steuern. Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiele ermöglicht die Bedienvorrichtung 102 ferner eine Steuerung einer Betriebsbremse 106 des Fahr zeugs und zusätzlich oder alternativ eines Getriebes des Fahrzeugs 100. Die Bedi envorrichtung 102 wird beispielsweise anstelle eines herkömmlichen Gasdrehgriffs eingesetzt und umfasst einen Handgriff und eine Aktoreinrichtung. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel kann der Handgriff von einer Hand des Fahrers des Fahr zeugs 100 umgriffen und gedreht werden.

Alternativ zu einem Motorrad oder Roller kann die Bedienvorrichtung 102 auch im Zusammenhang mit einem anderen Land-, Luft- oder Wasserfahrzeug eingesetzt werden, beispielsweise bei einem Quad, einem Elektrofahrrad oder einem Hub schrauber.

Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht einer Bedienvorrichtung 102 gemäß einem Ausfüh rungsbeispiel. Dabei kann es sich um ein Ausführungsbeispiel der anhand von Fig. 1 gezeigten Bedienvorrichtung handeln. Die Bedienvorrichtung 102 weist einen Hand griff 210 und eine Aktoreinrichtung 212 auf. Der Handgriff 210 ist beweglich gelagert, beispielsweise durch die Aktoreinrichtung 212 oder eine zusätzliche Lagereinrich tung.

Ein Gehäuse der Aktoreinrichtung 212 kann beispielsweise starr an dem Lenker des in Fig. 1 gezeigten Motorrads befestigt werden. Somit kann der Handgriff 210 relativ zu dem Gehäuse der Aktoreinrichtung 212 und somit relativ zu dem Lenker bewegt werden.

Die Aktoreinrichtung 212 ist ausgebildet, um eine einstellbare Feststellkraft auf den Handgriff 210 auszuüben. Die Feststellkraft wirkt einer von einer Hand des Fahrers auf den Handgriff 210 ausgeübten Kraft zum Bewegen des Handgriffs 210 entgegen. Je nach Größe der Feststellkraft kann die Feststellkraft für den Fahrer kaum spürbar oder deutlich spürbar sein. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann der Hand griff 210 aus Sicht des Fahrers bei einer maximalen Feststellkraft festgestellt sein.

Die Aktoreinrichtung 212 wird auch als MRF-Aktor bezeichnet. Um die Feststellkraft auf einen aktuell erforderlichen Wert einzustellen weist die Aktoreinrichtung 212 ein magnetorheologisches Medium, beispielsweise eine magnetorheologische Flüssig keit auf. Die Viskosität des magnetorheologischen Mediums ist veränderbar. Die Feststellkraft wird beispielsweise durch eine Reibung zwischen dem magnetorheolo gischen Medium und dem Handgriff 210 oder einer mit dem Handgriff 210 gekoppel ten Welle hervorgerufen. Bei einer hohen Viskosität des magnetorheologischen Me diums übt das magnetorheologische Medium gemäß einem Ausführungsbeispiel eine größere Feststellkraft auf den Haltegriff 210 auf, als bei einer geringen Viskosität.

Die Viskosität des magnetorheologischen Mediums wird gemäß einem Ausführungs beispiel durch ein auf das magnetorheologische Medium wirkendes Magnetfeld ein gestellt. Dabei ist eine Stärke des Magnetfelds einstellbar, um die Viskosität des magnetorheologischen Mediums einzustellen. Zum Erzeugen des Magnetfelds um fasst die Aktoreinrichtung 212 beispielsweise einen Elektromagneten oder einen ver fahrbaren Permanentmagneten.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Aktoreinrichtung 212 eine Rückstel leinheit für den Handgriff 210. Dabei bewirkt die Rückstelleinheit eine mechanische Rückstellung und zusätzlich oder alternativ eine elektronische Rückstellung.

Die Bedienvorrichtung 102 ermöglicht gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiele beispielsweise eine Gas- und Bremsregelung eines Motorrades mit variabler Haptik mittels in der Aktoreinrichtung 212 umgesetzter MRF-Aktuatorik. Ganz wie am traditi onellen Gashahns eines Motorrades ist das Bedienmuster ähnlich. Der Fahrer führt eine rotatorische Bewegung aus und beschleunigt somit. Dreht der Fahrer das Modul in die andere Richtung wird gebremst.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die Bedienvorrichtung 102 als ein Gasdreh griff realisiert, bei dem der Handgriff 210 mit einem MRF-Aktor gekoppelt ist. Dies ermöglicht unterschiedliche Haptiken und Sperren. Dies ermöglicht eine Vielfalt an Bedienfunktionen, die in einem Drehgriff ausgeführt werden können. So kann das System beispielsweise den Handgriff ab einer gewissen Geschwindigkeit, beispiels weise einer dreißiger Zone, sperren, sodass nicht schneller gefahren werden kann. Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die Sperrung so ausgeführt, dass die Sper rung nach einem erhöhten Kraftaufwand überwunden werden kann und beispielswei se in Notsituationen Ausweichmanöver zulässt. Die auch als Drehgriff bezeichnete Bedienvorrichtung 102 kann sowohl die Gasannahme, als auch die Bremsbetätigung beinhalten. Wird der Handgriff 210 in die eine Richtung gedreht, wird Gas gegeben. Wird der Handgriff 210 in die andere Richtung gedreht, so wird gebremst.

Fig. 3 zeigt eine dreidimensionale Darstellung einer Bedienvorrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um eine Darstellung der anhand von Fig. 2 beschriebenen Bedienvorrichtung handeln.

Der Handgriff 210 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel zylinderförmig ausgeformt. Der Handgriff 210 weist ein freies Ende auf. Ein dem freien Ende gegenüberliegen des Ende des Handgriffs 210 ist mit der Aktoreinrichtung 212 gekoppelt. Beispielhaft weist die Aktoreinrichtung 212 ein zylinderförmiges Gehäuse auf.

Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiele ist der Handgriff 210 um seine Längsachse drehbar und zusätzlich oder alternativ entlang seiner Längsachse ver schiebbar gelagert.

Der Handgriff 210 kann beispielsweise als Gasgriff eingesetzt werden, um eine Be schleunigung eines Fahrzeugs zu steuern. Auch kann der Handgriff 210 die Funktio- nalität eines Tempomaten oder Geschwindigkeitsbegrenzers ausüben. Gemäß ei nem Ausführungsbeispiel kann der Handgriff 210 zusätzlich oder alternativ zum Bremsen des Fahrzeugs oder zum Schalten einer Schaltung des Fahrzeugs einge setzt werden.

Fig. 4 zeigt eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs 210 einer Bedienvor richtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um die anhand von Fig. 3 beschriebene Bedienvorrichtung handeln. Gezeigt ist eine Drehbewegung des Handgriffs 210 in einer ersten Drehrichtung 415. Die Drehbewegung wird bei spielsweise durch eine Bewegung einer Hand eines Fahrers bewirkt, von der der Handgriff 210 umschlossen ist.

Je nach Viskosität des magnetorheologischen Mediums der Aktoreinrichtung 212 wirkt eine mehr oder weniger große Feststellkraft auf den Handgriff 210. Die Fest stellkraft bremst die Drehbewegung des Handgriffs 210, hier in Bezug auf die erste Drehrichtung.

Fig. 5 zeigt eine Feststellkraftkennlinie 520 einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel. Auf der Abs zisse ist die Fahrzeuggeschwindigkeit und auf der Ordinate die Feststellkraft aufge- tragen, die beispielsweise von der in Fig. 4 gezeigten Aktoreinrichtung auf den Handgriff ausgeübt wird und der Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung entgegenwirkt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird eine Größe der Feststell kraft in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel besteht ein vorbestimmter Zusammenhang zwischen der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Größe der Feststellkraft, wobei die sich die Feststellkraft mit steigender Fahrzeuggeschwindigkeit tendenziell erhöht.

Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel besteht ein linearer Zusammenhang zwischen der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Größe der Feststellkraft. Beispielhaft weist die Feststellkraft bei einer Ausgangsgeschwindigkeit von bei spielsweise 10km/h einen Ausgangswert von beispielsweise 0,5Nm auf und steigt ausgehend von dem Ausgangswert linear bis auf einen Endwert von beispielswei se 5Nm bei einer Endgeschwindigkeit von 200km/h an.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung zur Beschleunigung des Fahrzeugs eingesetzt. Dabei steuert die Ak toreinrichtung unter Verwendung des magnetorheologischen Mediums Kräfte in der Form, dass zu hohe Geschwindigkeiten dazu führen, dass die Kraft höher wird, die benötigt wird den Handgriff zu drehen.

Fig. 6 zeigt eine Feststellkraftkennlinie 620 einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel. Auf der Abs zisse ist die Fahrzeuggeschwindigkeit und auf der Ordinate die Feststellkraft auf ge tragen, die beispielsweise von der in Fig. 4 gezeigten Aktoreinrichtung auf den Handgriff ausgeübt wird und der Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung entgegenwirkt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird eine Größe der Feststell kraft in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Feststellkraft über den gezeigten Geschwindigkeitsbe reich einen konstanten Wert auf, abgesehen von einer Spitze bei einer Vorgabege schwindigkeit.

Beispielhaft weist die Feststellkraft in einem Geschwindigkeitsbereich, der beispiels weise von 10km/h bis 100km/h reicht, einen Ausgangswert von beispielswei se 0,5Nm auf. Kurz vor Erreichen der Vorgabegeschwindigkeit, die beispielsweise bei 50km/h liegt, steigt die Feststellkraft auf einen Endwert von beispielsweise 5Nm an. Nach Erreichen oder Überschreiten der Vorgabegeschwindigkeit fällt die Fest stellkraft abrupt wieder auf den Ausgangswert ab. Die Spitze der Feststellkraft, auch als Peak bezeichnet, weist beispielsweise in Bezug auf die Abszisse eine Ausdeh nung auf, die weniger als 20% oder weniger als 10% der Vorgabegeschwindigkeit entspricht.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung zur Beschleunigung des Fahrzeugs eingesetzt, wobei der Handgriff fer ner die Funktionalität eines Tempomat oder Geschwindigkeitsbegrenzers (engl. speed limiter) übernimmt. Dabei steuert die Aktoreinrichtung unter Verwendung des magnetorheologischen Mediums Kräfte in der Form, dass die Kraft sehr hoch wird, wenn eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht ist und es versucht wird, schneller zu fahren.

Fig. 7 zeigt eine Feststellkraftkennlinie 720 einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gemäß einem Ausführungsbeispiel. Auf der Abszisse ist die Motordrehzahl und auf der Ordinate die Feststellkraft aufgetragen, die beispielsweise von der in Fig. 4 gezeigten Aktoreinrichtung auf den Handgriff ausgeübt wird und der Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung entgegenwirkt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird eine Größe der Feststellkraft in Abhängigkeit von der Mo tordrehzahl eingestellt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Feststellkraft über den gezeigten Motordrehzahlbereich einen konstanten Wert auf, abgesehen von einer Spitze bei einer Vorgabegmotordrehzahl.

Beispielhaft weist die Feststellkraft in einem Motordrehzahlbereich, der beispielswei se von 1000U/min bis 14000U/min reicht, einen Ausgangswert von beispielswei se 0,5Nm auf. Kurz vor Erreichen der Vorgabegmotordrehzahl, die beispielsweise bei 10000U/min liegt, steigt die Feststellkraft auf einen Endwert von beispielswei se 5Nm an. Nach Erreichen oder Überschreiten der Vorgabegmotordrehzahl fällt die Feststellkraft abrupt wieder auf den Ausgangswert ab. Die Spitze der Feststellkraft, auch als Peak bezeichnet, weist beispielsweise in Bezug auf die Abszisse eine Aus dehnung auf, die weniger als 1 % der Vorgabegmotordrehzahl entspricht.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung zur Erhöhung der Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs eingesetzt, wobei der Handgriff ferner eine Kickdown-Funktionalität bereitstellt. Dabei steuert die Aktoreinrichtung unter Verwendung des magnetorheologischen Mediums Kräfte in der Form, dass über den Handgriff die Drehzahl des Motors bis zu einem bestimmten Bereich geregelt werden. Ab einer Schwelle muss ein Widerstand überschritten wer den, ab dem das volle Potenzial des Drehzahlbereiches abgefragt wird. Fig. 8 zeigt eine Feststellkraftkennlinie 820 einer Bedienvorrichtung in Abhängigkeit von der Motordrehzahl gemäß einem Ausführungsbeispiel. Auf der Abszisse ist die Motordrehzahl und auf der Ordinate die Feststellkraft aufgetragen, die beispielsweise von der in Fig. 4 gezeigten Aktoreinrichtung auf den Handgriff ausgeübt wird, und der Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung entgegenwirkt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird eine Größe der Feststellkraft in Abhängigkeit von der Mo tordrehzahl eingestellt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Feststellkraft über den gezeigten Motordrehzahlbereich einen vorbestimmten wellenförmigen Ver lauf auf.

Beispielhaft weist die Feststellkraft bei einer Ausgangsmotordrehzahl von beispiels weise 1000U/min einen Ausgangswert von beispielsweise 0,5Nm auf und fällt bei einer Endotordrehzahl von beispielsweise 14000U/min wieder auf den Ausgangswert ab. Dazwischen weist die Feststellkraftkennlinie 820 mehrerer Maximas auf, die Wer te aufweisen, die zwischen dem Ausgangswert und einem Endwert von beispielswei se 5Nm liegen. Beispielhaft weist die gezeigte Feststellkraftkennlinie 820 vier Maxi mas auf, von denen lediglich einer den Endwert der Feststellkraft erreicht.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Drehung des Handgriffs in der ersten Drehrichtung zur Erhöhung der Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs eingesetzt, wobei der Handgriff ferner eine Launch-Control-Funktionalität bereitstellt. Diese Funktionalität besteht in einer Traktionskontrolle, durch die ein technisch optimiertes Anfahren des Fahrzeugs ermöglicht wird.

Dabei steuert die Aktoreinrichtung unter Verwendung des magnetorheologischen Mediums Kräfte in der Form, dass dem Fahrer der optimale Drehzahlbereich zum optimalen Start bereitgestellt wird und der Schlupf minimiert wird.

Fig. 9 zeigt eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs 210 einer Bedienvor richtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um die anhand von Fig. 3 beschriebene Bedienvorrichtung handeln. Gezeigt ist eine Drehbewegung des Handgriffs 210 in einer zweiten Drehrichtung 915, die der in Fig. 4 gezeigten ers ten Drehrichtung entgegengesetzt ist. Die Drehbewegung wird beispielsweise durch eine Bewegung einer Hand eines Fahrers bewirkt, von der der Handgriff 210 um schlossen ist.

Je nach Viskosität des magnetorheologischen Mediums der Aktoreinrichtung 212 wirkt eine mehr oder weniger große Feststellkraft auf den Handgriff 210. Die Fest stellkraft bremst die Drehbewegung des Handgriffs 210, hier in Bezug auf die zweite Drehrichtung.

Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiel ist die Aktoreinrichtung 212 ausgebil det, um in Bezug auf die unterschiedlichen Drehrichtungen die betragsmäßig gleiche oder unterschiedliche Feststellkräfte bereitzustellen.

Fig. 10 zeigt eine Feststellkraftkennlinie 1020 einer Bedienvorrichtung in Abhängig keit von der Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß einem Ausführungsbeispiel. Auf der Abszisse ist die Fahrzeuggeschwindigkeit und auf der Ordinate die Feststellkraft auf getragen, die beispielsweise von der in Fig. 9 gezeigten Aktoreinrichtung auf den Handgriff ausgeübt wird, und der Drehung des Handgriffs in der zweiten Drehrichtung entgegenwirkt. Dabei ist die Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit entlang der Abszis se abfallend dargestellt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird eine Größe der Feststellkraft in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel besteht ein vorbestimmter Zusammenhang zwischen der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Größe der Feststellkraft, wobei sich die Feststellkraft bei unterschreiten einer Notbremsgeschwindigkeit verringert.

Gemäß dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Feststellkraft in einem Ge schwindigkeitsbereich, der zwischen einer Endgeschwindigkeit von beispielswei se 100km/h und einer Notbremsgeschwindigkeit von beispielsweise 30km/h liegt, einen konstanten Ausgangswert von beispielsweise 2Nm auf. Bei Unterschreiten der Endgeschwindigkeit fällt die Feststellkraft, beispielsweise linear, bis auf einen End wert von beispielsweise 0,5Nm ab und bleibt anschließend bis zum Stillstand bei 0km/h auf dem Endwert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Drehung des Handgriffs in der zweiten Drehrichtung zum Bremsen des Fahrzeugs eingesetzt. Dabei steuert die Aktorein richtung unter Verwendung des magnetorheologischen Mediums Kräfte in der Form, dass durch die entgegengesetzte rotatorische Bewegung eine Bremsung eingeleitet wird. Die dazu verwendete rotatorische Bewegung ist dabei entgegengesetzt zu der rotatorischen Bewegung in der ersten Drehrichtung, die beispielsweise zum Be schleunigen oder Erhöhen der Drehzahl eingesetzt wird. Dabei reagiert das System situationsspezifisch was für eine Bremsung ausgeführt wird. Bei einer Notbremsung wirken sehr geringe Kräfte. Dadurch sind für eine weitere Drehung des Handgriffs in der zweiten Drehrichtung nur geringe Kräfte zu überwinden, wodurch eine weitere Erhöhung der Bremskraftanforderung erleichtert wird.

Fig. 11 zeigt eine Darstellung einer Bewegung eines Handgriffs 210 einer Bedienvor richtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Dabei kann es sich um die anhand von Fig. 3 beschriebene Bedienvorrichtung handeln. Gezeigt ist eine Wechselbewe gung 1115 des Handgriffs 210, die sich aus zwei kurzen, einander entgegengesetz ten und direkt aufeinanderfolgenden Drehbewegungen zusammensetzt. Die Wech selbewegung 1115 wird beispielsweise durch eine Bewegung einer Hand eines Fah rers bewirkt, von der der Handgriff 210 umschlossen ist.

Je nach Viskosität des magnetorheologischen Mediums der Aktoreinrichtung 212 wirkt eine mehr oder weniger große Feststellkraft auf den Handgriff 210. Die Fest stellkraft bremst die Wechselbewegung 1115 des Handgriffs 210, hier beispielsweise in Bezug auf beide Drehrichtungen.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird die Bedienvorrichtung 102 zum Schalten eingesetzt. Die kurze rotatorische Bewegungen umfassende Wechselbewe gung 1115 führt ein Schaltsignal hoch/runter aus. Dabei werden beide rotatorischen Bewegungen in beiden Richtungen in kurzer Abfolge ausgeführt, wobei die letzte Richtung entscheiden für die Auswahl der Schaltrichtung ist. Alternativ wird jeweils nur eine kurze rotatorische Bewegung ausgeführt, wobei die Richtung der einzelnen rotatorischen Bewegung für die Auswahl der Schaltrichtung entscheidend ist.

Fig. 12 zeigt eine Darstellung einer Bedienvorrichtung 102 gemäß einem Ausfüh rungsbeispiel. Im Unterschied zu der anhand von Fig. 3 beschriebenen Bedienvor richtung weist der Handgriff 210 der in Fig. 12 gezeigten Bedienvorrichtung 102 ei nen ersten beweglichen Griffabschnitt 1230 und einen zweiten beweglichen Griffab- schnitt 1232 auf. Zum Bereitstellen unabhängiger Feststellkräfte auf die beiden un abhängig voneinander bewegliche Griffabschnitte 1230, 1232 weist die Aktoreinrich tung 212 einen ersten Aktor 1234 und einen zweiten Aktor 1236 auf.

Der erste Aktor 1234 weist ein erstes magnetorheologisches Medium auf und ist ausgebildet ist, um eine von einer Viskosität des ersten magnetorheologischen Medi ums abhängige erste Feststellkraft auf den ersten Griffabschnitt 1230 auszuüben. Dazu ist der erste Aktor 1234 beispielsweise über eine erste Welle 1240 mit dem ers ten Griffabschnitt 1230 gekoppelt. Der zweite Aktor 1236 weist ein zweites magne torheologisches Medium auf und ist ausgebildet ist, um eine von einer Viskosität des zweiten magnetorheologischen Mediums abhängige zweite Feststellkraft auf den zweiten Griffabschnitt 1232 auszuüben. Dazu ist der zweite Aktor 1236 beispielswei se über eine zweite Welle 1242 mit dem zweiten Griffabschnitt 1232 gekoppelt.

Beispielsweise kann der erste Griffabschnitt 1230 ausgeformt sein, um von einem Daumen einer Hand eines Fahrers bedient zu verwenden. Der zweite Griffab- schnitt 1232 kann dagegen ausgeformt sein, um von der Hand des Fahrers bedient zu werden. Somit kann der zweite Griffabschnitt 1232 länger, beispielsweise mehr als viermal so lang, als der erste Griffabschnitt 1230 ausgeführt sein. Der erste Griff abschnitt 1230 ist dabei zwischen der die Aktoreinrichtung 212 und dem zweiten Griffabschnitt 1232 angeordnet.

Fig. 13 zeigt eine schematische Darstellung einer Aktoreinrichtung 212 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die Aktoreinrichtung 212 kann im Zusammenhang mit einer Bedienvorrichtung eingesetzt werden, wie sie beispielsweise in Fig. 3 gezeigt ist. Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Aktoreinrichtung 212 optional eine Einstelleinrichtung 1350. Die Einstelleinrichtung 1350 ist ausgebildet, um ein Einstell signal 1352 bereitzustellen, über das die Viskosität des von einem Aktor der Ak toreinrichtung 212 verwendeten magnetorheologischen Mediums 1354 eingestellt werden kann. Beispielsweise wird das Einstellsignal 1352 an eine Schnittstelle zu einem Elektromagneten 1356 der Aktoreinrichtung 212 bereitgestellt und ist geeig net, um eine Größe des von dem Elektromagneten 1356 erzeugten und auf das magnetorheologische Medium 1354 wirkenden Magnetfelds 1358 einzustellen.

Gemäß unterschiedlicher Ausführungsbeispiel ist die Einstelleinrichtung 1350 ausge bildet, um das Einstellsignal 1352 unter Verwendung von Daten zu bestimmen, die sich auf einen Zustand des Fahrzeugs beziehen, das über die Bedienvorrichtung ge steuert wird. Solche Daten können beispielsweise von einer geeigneten Sensorik oder einem Steuergerät des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Beispielsweise ist die Einstelleinrichtung 1350 ausgebildet ist, um das Einstellsignal 1352 unter Verwen dung eines eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigenden Geschwindigkeit signals 1360 und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung eines eine Vorgabe geschwindigkeit des Fahrzeugs anzeigenden Vorgabegeschwindigkeitsignals 1362 und zusätzlich oder alternativ unter Verwendung eines eine Drehzahl eines Motors des Fahrzeugs anzeigenden Drehzahlsignals 1364 und zusätzlich oder alternativ un ter Verwendung eines eine Vorgabedrehzahl eines Motors des Fahrzeugs anzeigen den Vorgabedrehzahlsignals 1366 bereitzustellen.

Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel wird das Einstellsignal 1352 direkt an die Aktoreinrichtung 212 bereitgestellt, beispielsweise von einem Steuergerät des Fahrzeugs. In diesem Fall ist kann die Aktoreinrichtung 212 ohne Einstelleinrich tung 1350 ausgeführt sein. Auch kann die Funktionalität der Einstelleinrichtung 1350 entfernt von einem Gehäuse der Aktoreinrichtung 212 angeordnet sein, beispielswei se in einem Steuergerät des Fahrzeugs.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel umfasst die Aktoreinrichtung 212 zusätzlich oder alternativ eine optionale Erfassungseinrichtung 1370. Die Erfassungseinrich- tung 1370 ist ausgebildet, um eine Bewegung des Handgriffs zu erfassen und unter Verwendung einer die Bewegung des Handgriffs charakterisierenden Größe ein Steuersignal zum Steuern einer Funktion des Fahrzeugs bereitzustellen. Die Erfas sungseinrichtung 1370 weist beispielsweise eine geeignete Sensorik auf, über die eine Richtung der Bewegung des Handgriffs und zusätzlich oder alternativ eine Ge schwindigkeit der Bewegung und zusätzlich oder alternativ einen zeitlichen und/oder räumlichen Verlauf der Bewegung als die charakterisierenden Größe zu erfassen. Beispielsweise ist die Erfassungseinrichtung 1370 ausgebildet, um ein Motorsteuer signal 1372 zum Steuern einer Motorleistung eines Motors des Fahrzeugs und zu sätzlich oder alternativ ein Drehzahlsteuersignal 1374 zum Steuern einer Drehzahl des Motors des Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ ein Geschwindigkeitssteu ersignal 1376 zum Steuern einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ ein Beschleunigungssteuersignal 1378 zum Steuern einer Beschleunigung des Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ ein Schaltsteuersignal 1380 zum Steu ern eines Getriebes des Fahrzeugs und zusätzlich oder alternativ ein Bremssteuer signal 1382 zum Steuern einer Betriebsbremse des Fahrzeugs bereitzustellen.

Fig. 14 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbei spiel. Das Verfahren wird beispielsweise zum Betreiben eines eine Betriebsvorrich tung aufweisenden Fahrzeugs verwendet, wie es beispielsweise in Fig. 1 gezeigt ist.

In einem Schritt 1401 wird eine Viskosität des magnetorheologischen Mediums der Aktoreinrichtung der Bedienvorrichtung des Fahrzeugs eingestellt, beispielsweise durch Einstellen eines geeigneten Magnetfelds. In einem Schritt 1403 wird eine cha rakterisierende Größe erfasst, die eine Bewegung des Handgriffs der Bedienvorrich tung charakterisiert. Die charakterisierende Größe wird in einem Schritt 1405 ver wendet, um ein Steuersignal zum Steuern einer Funktion des Fahrzeugs zu bestim men.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder“ Verknüpfung zwischen einem ers ten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Bezuqszeichen

100 Fahrzeug

102 Bedienvorrichtung

104 Antriebsmotor

106 Betriebsbremse 10 Handgriff

12 Aktoreinrichtung 15 erste Drehrichtung 20 Feststellkraftkennlinie

620 Feststellkraftkennlinie

720 Feststellkraftkennlinie

820 Feststellkraftkennlinie

915 zweite Drehrichtung

1020 Feststellkraftkennlinie

1115 Wechselrichtung

1230 erster Griffabschnitt

1232 zweiter Griffabschnitt

1234 erster Aktor

1236 zweiter Aktor

1240 erste Welle

1242 zweite Welle 1350 Einstelleinrichtung

1352 Einstellsignal

1354 magnetorheologisches Medium

1356 Elektromagnet

1358 Magnetfeld

1360 Geschwindigkeitsignal

1362 Vorgabegeschwindigkeitsignal

1364 Drehzahlsignal

1366 Vorgabedrehzahlsignal

1370 Erfassungseinrichtung

1372 Motorsteuersignal

1374 Drehzahlsteuersignal

1376 Geschwindigkeitssteuersignal

1378 Beschleunigungssteuersignal

1380 Schaltsteuersignal

1382 Bremssteuersignal

1401 Schritt des Einstellens

1403 Schritt des Erfassens

1405 Schritt des Bestimmens