発明の名称 ：

操作支援機能付き操作スイッチユニット、 操作支援機能付き操作ユニット および操作支援システム

技術分野

[0001 ] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行える操作支援機 能付き操作スイッ チユニッ ト、 操作支援機能付き操作ユニッ トおよび操作支援システムに関す る。

背景技術

[0002] —般に、 非常停止スイッチは、 操作者が押し込み操作可能な押しボタン （ 操作スイッチ） と、 押しボタンの押し込み操作によりスライ ド移動する操作 軸と、 操作軸の移動に応じて接断される接点とを備 えている （特開 2 0 0 1 - 3 5 3 0 2号公報の図 1参照） 。 非常停止スイッチの操作時には、 操作軸 の移動により接点が〇 状態となることで装置の電気回路が遮断され て、 装置が緊急停止するようになっている。

先行技術文献

特許文献

[0003] 特許文献 1 :特開 2 0 0 1 _ 3 5 3 0 2号公報 （図 1参照）

発明の概要

発明が解決しようとする課題

[0004] 従来の非常停止スイッチは、 押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイ ッチのすぐ近くにいる必要があり、 非常停止スイッチから離れた場所からで は操作できなかった。 そのため、 非常停止スイッチから離れた場所からでも 操作を行える操作支援機能付きの非常停止ス イッチの要請があった。

[0005] 本発明は、 このような従来の実情に鑑みてなされたもの であり、 本発明が 解決しようとする課題は、 操作スイッチの操作支援を行うことができ、 これ 〇 2020/175413 2 卩（：170? 2020 /007273

により、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる操作支援機能付き操作ス イ ッチユニッ ト、 操作支援機能付き操作ユニッ トおよび操作支援システムを提 供することにある。 さらに、 本発明は、 構造を簡略化して信頼性を向上でき る操作支援機能付き操作スイッチユニッ トを提供しようとしている。

課題を解決するための手段

[0006] 本発明に係る操作支援機能付き操作スイッチ ユニッ トは、 接点の状態を切 り替えるための操作スイッチと、 操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部 と、 接点と操作スイッチの間に配置され、 検知部で検知された遠隔操作に基 づいて操作スイッチを作動させる作動部とを 備えている。

[0007] 本発明によれば、 操作スイッチに対してなされた遠隔操作は、 検知部で検 知される。 すると、 作動部が、 検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作 スイッチを作動させ、 接点の状態を切り替える。 これにより、 操作スイッチ から離れた場所からでも操作を行うことがで き、 操作スイッチの操作支援を 行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 ま た、 この場合には、 作動部を挟んで操作スイッチの側と逆側に接 点が配置さ れるので、 構造を簡略化でき、 信頼性を向上できる。

[0008] 本発明においては、 操作スイッチが操作スイッチユニッ トの一端側に配置 され、 接点が操作スイッチユニッ トの他端側に配置されている。

[0009] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作 軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向に移動する可動接点と、 操作スイ ッチユニッ トの筐体の側に固定された固定接点とを有し ている。 この場合に は、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移 動すると、 可動接点が操作 軸の移動方向に移動し、 その結果、 可動接点が固定設定に対して接点状態が 切り替えられることになる。

[0010] 本発明においては、 操作スイッチの操作に連動して移動する操作 軸をさら に備えており、 接点が、 操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能 な接点 を有している。 この場合には、 操作スイッチの操作にともなって操作軸が移 動すると、 接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移 動して接点状態が切 〇 2020/175413 3 卩（：170? 2020 /007273

り替えられることになる。

［001 1］ 本発明においては、 接点が、 操作スイッチの〇 1\］状態と〇 状態の間の 中間状態を検出するように設けられている。 これにより、 操作スイッチの動 作不良などを検出できるようになって、 操作スイッチユニッ トとしての信頼 性を向上できる。

［0012］ 本発明においては、 操作スイッチを〇1\1状態から〇 状態の側に付勢す る付勢手段をさらに備えている。 これにより、 万一操作スイッチが破損した 場合でも、 操作スイッチを〇 状態の側に移行させることができ、 安全性 をさらに向上できる。

［0013］ 本発明においては、 付勢手段による付勢力が作動部の作動方向に 作用して いる。 これにより、 作動部が操作スイッチを作動させる際の負荷 を軽減でき るので、 作動部の出力を低減でき、 コストを低減できる。

［0014］ 本発明においては、 付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作 方向に作 用している。 これにより、 操作スイッチの操作時には、 接点状態の切替えを より確実に行えるようになる。

［0015］ 本発明においては、 操作スイッチの操作後における付勢手段の付 勢力が、 操作スイッチの操作前における付勢手段の付 勢力よりも小さくなるように設 定されている。 これにより、 操作スイッチの操作後は、 付勢手段が所有して いた弾性エネルギーが低下しており、 付勢手段の弾性エネルギーは、 操作ス イッチの操作前における弾性エネルギーより も小さくなっている。 その結果 、 操作スイッチの操作後に万一操作スイッチが 破損した場合でも、 接点が切 替え前の状態に再び戻ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上できる

［0016］ 本発明においては、 操作スイッチが非常停止ボタンである。

［0017］ 本発明に係る操作支援機能付き操作ユニッ トは、 操作スイッチの操作に連 動して移動する主操作軸を備えた外部ユニッ トの主操作軸に係脱自在に係止 可能な副操作軸と、 畐时喿作軸の遠隔操作を検知する検知部と、 検知部で検知 された遠隔操作に基づいて副操作軸を作動さ せる作動部とを備えている。 〇 2020/175413 4 卩（：170? 2020 /007273

［0018］ 本発明によれば、 副操作軸に対してなされた遠隔操作は、 検知部で検知さ れる。 すると、 作動部が、 検知部で検知された遠隔操作に基づいて副操 作軸 を作動させる。 これにより、 副操作軸から離れた場所からでも操作を行う こ とができ、 操作支援を行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安 全性を向上できる。 また、 副操作軸が、 操作スイッチの操作に連動して移動 する主操作軸を備えた外部ユニッ トの主操作軸に係脱自在に係止可能に設け られているので、 副操作軸を外部ユニッ トの主操作軸に係止することで、 外 部ユニッ トの操作スイッチの操作支援を行えるように なる。

［0019］ 本発明に係る操作支援システムは、 前記操作支援機能付き操作スイッチユ ニッ トと、 操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作 部とを備えている。 ［0020］ 本発明においては、 遠隔操作部により操作スイッチが遠隔操作さ れると、 検知部が遠隔操作部による遠隔操作を検知し 、 検知部で検知された遠隔操作 に基づいて作動部が操作スイッチを作動させ 、 接点の状態を切り替える。 こ れにより、 操作スイッチから離れた場所からでも操作を 行うことができ、 操 作スイッチの操作支援を行えるようになる。 その結果、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。

発明の効果

［0021］ 以上のように本発明によれば、 操作スイッチから離れた場所からでも操作 を行うことができ、 操作スイッチの操作支援を行えるようになる ので、 操作 性を向上でき、 安全性を向上できる。 さらに、 本発明によれば、 作動部を挟 んで操作スイッチの側と逆側に接点が配置さ れるので、 構造を簡略化でき、 信頼性を向上できる。

図面の簡単な説明

［0022］ ［図 1］本発明の一実施例による操作支援機能付� �操作スイッチユニッ トとして の非常停止スイッチを備えた操作支援システ ムの一例を示す全体斜視図であ る。

［図 2］前記操作支援システム （図 1） の平面図である。

［図 3］前記操作支援システム （図 1） の側面図である。 20/175413 5 卩（：170? 2020 /007273

［図 4］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの非操作時の状態を示している。

［図 5］前記非常停止スイッチ （図 1） の縦断面概略構成図であって、 非常停止 スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示している。

［図 6］前記操作支援システム （図 1） の概略ブロック構成図である。

［図 7］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 1の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの非操作時の状態を示している 。

［図 8］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 1の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示している

［図 9］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 3の変形例を示す図であって、 非常 停止スイッチの非操作時の状態を示している 。

［図 10］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 3の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。

［図 1 1］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時の状態を示してい る。

［図 12］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。

［図 13］前記非常停止スイッチ （図 4） の第 4の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの非操作時および操作時の間 の中間状態を示している。

［図 14］前記非常停止スイッチ （図 5） の第 5の変形例を示す図であって、 非 常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示してい る。

［図 15］本発明の第 6の変形例による非常停止スイッチの縦断面� �略構成を示 す部分図であって、 接点部が操作部に着脱可能に設けられたもの において接 点部が操作部から取り外された状態を示して いる。 〇 2020/175413 6 卩（：170? 2020 /007273

［図 16］前記非常停止スイッチ （図 1 5） において、 接点部が操作部に取り付 けられた状態を示している。

［図 17］本発明の第 7の変形例による操作支援機能付き操作ユニ� � トの縦断面 概略構成図である。

［図 18］前記操作ユニッ ト （図 1 7） を相互に連結した状態を示す縦断面概略 構成図である。

［図 19］前記非常停止スイッチ （図 1 5） の接点部の変形例を示す縦断面概略 構成図である。

［図 20］前記接点部 （図 1 9） を相互に連結した状態を示す縦断面概略構成 図 である。

発明を実施するための形態

［0023］ 以下、 本発明の実施例を添付図面に基づいて説明す る。

図 1ないし図 6は、 本発明の一実施例による操作支援機能付き非 常停止ス イッチ （操作スイッチユニッ ト） およびこれを備えた操作支援システムを説 明するための図である。 図 1ないし図 3は操作支援システム全体を示し、 図 4および図 5は非常停止スイッチの概略構造を示し、 図 6は操作支援システ ムの概略ブロック構成を示している。

［0024］ 図 1ないし図 3に示すように、 この操作支援システム 1は、 ロボッ ト を 備えている。 ロボッ ト の近くには作業者 （操作者） が位置しており、 口 ボッ ト は、 作業者？と協調 （協働） して作業を行う協調 （協働） ロボッ ト である。 ロボッ ト は、 稼動時には、 たとえばサブテーブル丁’ 上のワーク をロボッ トアーム 3の先端のハンドによりピックアップし、 それを作業 テーブル丁の上に載置されたトレイ 内の所定の位置に順次入れていくとい った作業を行う。 一方、 作業者 は、 ロボッ ト の稼動時には、 たとえばワ ーク をサブテーブル！ ^' ’ 上の空いた位置に順次配置していくといった 作業 を行う。

［0025］ 作業テーブル丁上には、 たとえばプログラマブル表示器 5 0が配置されて いる。 プログラマブル表示器 5 0は、 液晶ディスプレイや有機巳 !_ディスプ 〇 2020/175413 7 卩（：170? 2020 /007273

レイ等のディスプレイを有し、 ロボッ ト の制御プログラムを格納している 。 テーブル丁の側面たとえば左右の各側面およ び背面には、 それぞれセーフ ティレーザスキヤナ 5 1が配置されている。 各セーフティレーザスキヤナ 5 1は、 作業者 やその他の人の接近を検知するためのもので ある。 テーブル 丁の前面には、 ロボッ ト を緊急停止させるための操作支援機能付き非 常停 止スイッチ （操作スイッチユニッ ト） 2が配置されている。 作業者 の一方 の腕の手首には、 携帯型 （ウェアラブル） 無線端末 （遠隔操作部） 4が装着 されている。 無線端末 4は、 作業者 が非常停止スイッチ 2の非常停止ボタ ン （操作スイッチ） 2 1 を遠隔操作するためのものであって、 作業者 がも う一方の指や手で操作可能な押しボタン 4 0と、 押しボタン 4 0を保持しつ つ、 作業者 の手首の周りに巻回されるバンド 4 5とを備えている。 テーブ ル丁の近傍には、 グラフィカルライ ト 5 3が設置されている。 グラフィカル ライ ト 5 3は、 ロボッ トアーム 3の先端のハンドが次に移動してくる場所 に光を照射することで、 作業者 にロボッ ト 側の予告情報を知らせるため のものである。 サブテーブル丁’ 上には、 ワーク に付されたワーク情報で ある 2次元コードを読み取るための 2次元コードスキャナ 5 4が配置されて いる。

[0026] 次に、 非常停止スイッチ 2の内部構造について、 図 4および図 5を用いて 説明する。

図 4は非常停止スイッチの非操作時の状態を、 図 5は非常停止スイッチの 操作時の状態をそれぞれ示している。 これらの図では、 図示の便宜上ハッチ ングを省略している。

[0027] 図 4および図 5に示すように、 非常停止スイッチ 2は、 ケース （筐体） 2

0と、 ケース 2 0の一端側に設けられ、 ケース 2 0に軸方向に移動可能に支 持されるとともに、 作業者？が押し込み操作 （手動操作） するための押圧面 （手動操作面） 2 1 3を有する非常停止ボタン （操作スイッチ） 2 1 と、 非 常停止ボタン 2 1の押圧面 2 1 3と逆側の裏面に連結され、 非常停止ボタン 2 1の操作に連動して移動するように設けられ� �とともに、 ケース 2 0の内 〇 2020/175413 8 卩（：170? 2020 /007273

部において軸方向に延びる軸部 （操作軸） 2 2と、 軸部 2 2の先端に取り付 けられ、 軸部 2 2とともに移動することで軸部 2 2の移動方向に移動する可 動接点 2 3と、 ケース 2 0の内壁面に固定され、 可動接点 2 3に対向配置さ れるとともに、 可動接点 2 3に対して接離する固定接点 2 4とを備えている

[0028] この例では、 非常停止スイッチ 2の接点は各々一対の可動接点 2 3および 固定接点 2 4から構成されている。 非常停止ボタン 2 1は非常停止スイッチ 2の一端側に配置され、 接点は非常停止スイッチ 2の他端側に配置されてい る。 非常停止ボタン 2 1は接点状態を切り替えるように設けられて� �る。 各 固定接点 2 4にはそれぞれ端子片 3 5 _! 、 3 5 ₂ が接続されている。

[0029] 非常停止スイッチ 2は、 さらに、 ケース 2 0の内部に設けられ、 非常停止 ボタン 2 1 を作動させるための電磁ソレノイ ド （作動部） 3と、 ケース 2 0 の外壁面に取り付けられ、 無線端末 4からの遠隔信号を受信する （すなわち 遠隔操作を検知する） 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に受信 （検知） された遠隔信号に基づいて電磁ソレノイ ド 3の駆動を制御する制御回路 3 3 とを備えている。 電磁ソレノイ ド 3は、 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配 置されている。 また、 電磁ソレノイ ド 3は、 ソレノイ ド本体 （電磁コイル部 ） 3 0を有しており、 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸部 2 2を軸方向スライ ド可 能に保持している。 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸部 2 2を軸方向に移動させる ように作用する。 制御回路 3 3は、 リード線 3 4により電磁ソレノイ ド 3に 接続されている。

[0030] 軸部 2 2は、 その略中央において外周側に張り出すフラン ジ部 2 2 3を有 している。 一方、 ケース 2 0の内壁面には、 内周側に張り出す張出し部 2 0 3が設けられている。 張出し部 2 0 3は、 軸方向の所定の間隔を隔ててフラ ンジ部 2 2 3に対向配置されている。 フランジ部 2 2 3および張出し部 2 0 3間には、 コイルばね （付勢手段） 2 5が圧縮状態で配設されている。 コイ ルばね 2 5の一端は、 フランジ部 2 2 3に当接して係止されることで軸部 2 2の移動とともに移動するようになっている� � コイルばね 2 5の他端は、 張 〇 2020/175413 9 卩（：170? 2020 /007273

出し部 2 0 3に当接して係止されることでケース 2 0の側に係止されている 。 コイルばね 2 5は、 フランジ部 2 2 3および張出し部 2 0 3に対して弾性 反発力 （付勢力） を作用させている。 この弾性反発力により、 可動接点 2 3 は固定接点 2 4から離れる方向 （接点開離方向 （図 4右側） すなわち非常停 止ボタン 2 1の〇 状態から〇 状態の側） に付勢されている。

[0031 ] この例では、 コイルばね 2 5の軸線は軸部 2 2の軸線と一致しており、 コ イルばね 2 5の弾性反発力は、 非常停止ボタン 2 1の押し込み方向 （操作方 向） に作用するとともに、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に 作用している。 また、 図 4に示す非常停止スイッチ 2の非操作時 （操作前） においては、 コイルばね 2 5は張出し部 2 0 3およびフランジ部 2 2 3間で 最大圧縮された状態におかれており、 コイルばね 2 5の弾性反発力は最大で あって、 最大の弾性エネルギーを保有している。 これに対して、 図 5に示す 非常停止スイッチ 2の操作時においては、 コイルばね 2 5は図 4の状態から 軸方向に伸びていて、 コイルばね 2 5の弾性反発力は減少しており、 コイル ばね 2 5が保有する弾性エネルギーも減少している� �

[0032] また、 軸部 2 2は、 非常停止ボタン 2 1の近傍において外周側に突出する 突部 2 2匕を有している。 突部 2 2匕は縦断面が台形形状をしており、 一対 の傾斜面を有している。 一方、 ケース 2 0の内部には、 一対の係合部材 2 6 が設けられている。 各係合部材 2 6は、 突部 2 2匕の各傾斜面と係合し得る 一対の傾斜面を有している。 各係合部材 2 6は、 ケース 2 0の内部に配設さ れたばね 2 7の弾性反発力により、 対応する各突部 2 2匕の側に付勢されて いる。 図 4に示す非操作時の状態では、 突部 2 2匕の図示右側の傾斜面に係 合部材 2 6の図示左側の傾斜面が係合しており、 図 5に示す操作時の状態で は、 突部 2 2 の図示左側の傾斜面に係合部材 2 6の図示右側の傾斜面が係 合している。 このように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれるためには、 軸 部 2 2の各突部 2 2匕がそれぞれ対応する係合部材 2 6を確実に乗り越える 必要があり、 したがって、 これら突部 2 2匕、 係合部材 2 6およびばね 2 7 により、 非常停止ボタン 2 1が確実に操作されない限り接点が開離しな� �と 〇 2020/175413 10 卩（：170? 2020 /007273

いう、 非常停止スイッチ 2のセーフティロック （登録商標） 機構 2 が構成 されている。

[0033] なお、 ケース 20において、 電磁ソレノイ ド 3、 コイルばね 25、 軸部 2

2の突部 22匕および係合部材 26が収容された部分は操作部 20 に相当 しており、 可動接点 23および固定接点 24からなる接点が収容された部分 は接点部 （またはコンタクト部） 20巳に相当している。 操作部 20八の一 端側に非常停止ボタン 2 1が配置され、 他端側に接点部 20巳が配置されて いる。

[0034] 次に、 操作支援システム 1の概略ブロック構成を図 6に示す。

同図に示すように、 操作支援システム 1は、 各種プログラミングやデータ 入力、 出力表示等を行うパソコン （ ＜3） 1 00およびこれに接続されたプ ログラマブルコントローラ （ !_〇） 1 01 と、 1_〇 1 01 に接続された プログラマブル表示器 （ 00） 50とを備えている。 PLC ^ 0 ] /90 口 50には、 ロボッ ト制御プログラムが格納されている。 また、 1_〇 1 0 1および 口050には、 レーザスキヤナ （!_3） 5 1、 2次元コードスキ ヤナ 54、 非常停止スイッチ 2、 アクチュエータやモータを含むロボッ ト駆 動部 1 02、 グラフィカルライ ト 53、 および非常停止ランプ/ブザー 1 0 3が接続されている。 なお、 本発明による操作支援システムの構成はこれ に 限定されず、 〇 1 00、 !_〇 1 01 または 0050のいずれかを省略 するようにしてもよい。

[0035] 無線端末 4は、 この例では、 複数の無線端末 4 4 ₂ から構成されてい る （図 6では 2つの無線端末 4 4 ₂ のみ図示） 。 無線端末 4 ₁ はたとえば無 線モジュールを内蔵しており、 当該無線モジュールは、 押しボタン 40 ₁ と、 送信部 4 1 と、 受信部 42 と、 表示部 43 と、 これらが接続された制御回 路 44 _! とを備えている。 同様に、 無線端末 4 ₂ に内蔵された無線モジュール は、 押しボタン 40 ₂ と、 送信部 4 1 ₂ と、 受信部 42 ₂ と、 表示部 43 ₂ と、 これらが接続された制御回路 44 ₂ とを備えている。 無線端末 4 _! 、 4 ₂ は、 た とえばいずれもロボッ ト の近くで作業する作業者 ！、 ₂ によりそれぞれ 所持されるか、 あるいは、 無線端末 4 ₁ は、 たとえばロボッ ト Rの近くで作業 する作業者 Pにより所持され、 無線端末 4 ₂ は、 たとえばロボッ ト Rから離れ た位置で作業者 Pを監督する監督者により所持される。

[0036] 送信部 4 1 4 1 ₂ は、 押しボタン 4〇 40 ₂ が押し込まれた際に、 非 常停止スイッチ 2を無線で操作するための操作 （停止） 信号を送信するため のものであり、 それぞれ非常停止スイッチ 2の受信部 32に対して無線で通 信可能に設けられている。 受信部 42 （または 42 ₂ ） は、 別の無線端末 4 ₂ （または 4 J の送信部 4 1 ₂ （または 4 1 J から送信された停止信号を受信 するためのものである。 すなわち、 無線端末 4 _ls 4 ₂ の各送信部 4 1 ₁ 4 1 2および各受信部 42 ₁ 42 ₂ は、 無線で相互に通信可能に設けられている。 表示部 43 _ls 43 ₂ は、 押しボタン 40 ₁ 40 ₂ を押した際の照光 （たとえ ば点灯） 表示や、 他者が先にボタンを押し込んだ際の照光 （たとえば点滅） 表示、 電波強度のレベルの表示、 バッテリー切れの際や無線通信不可時のア ラーム表示等を行うためのものである。 なお、 本実施例で用いられる無線の 種類としては、 たとえば、 W i -F i （登録商標） 通信、 B L U ETOOTH （登録商標） 通信、 Z I GB E E （登録商標） 通信、 B L E （Bluetooth （登 録商標） Low Energy） 通信、 W i MAX （登録商標） 通信、 赤外線通信等が ある。

[0037] 次に、 本実施例の作用効果について説明する。

ロボッ ト Rの稼動時には、 ロボッ ト Rは、 P LC 1 01 /P DD 50に格 納されたロボッ ト制御プログラムにしたがって運転される。 作業者 Pは、 所 定の手順にしたがってワーク Wをサブテーブル T’ 上に載せる等の作業を行 い、 ロボッ ト Rは作業者 Pと協調作業を行う。 このとき、 非常停止スイッチ 2は、 図 4に示すように、 非常停止ボタン 2 1が押し込まれていない非操作 時の状態にあって、 可動接点 23および固定接点 24は接触しており、 接点 が〇 N状態となっている。

[0038] ロボッ ト Rの稼動中に作業者 Pが非常停止スイッチ 2の非常停止ボタン 2

1 を押し込み操作 （手動操作） すると、 非常停止ボタン 2 1 とともに （つま 〇 2020/175413 12 卩（：170? 2020 /007273

り非常停止ボタン 2 1の操作に連動して） 軸部 2 2が押し込まれる。 すると 、 軸部 2 2の移動にともない、 軸部 2 2の突部 2 2 の一方の傾斜面がこれ と係合する係合部材 2 6の一方の傾斜面をばね 2 7の弾性反発力に杭して乗 り越え、 図 4に示す状態から図 5に示す状態に移行する。 このとき、 軸部 2 2の突部 2 2 の他方の傾斜面が係合部材 2 6の他方の傾斜面と係合してい る。 また、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することにより、 可動接点 2 3が固定接点 2 4から開離して接点が〇 状態から〇 状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が停止する。

[0039] この場合、 軸部 2 2の移動時には、 軸部 2 2を保持するソレノイ ド本体 3

0には電流が供給されておらず、 そのため、 軸部 2 2の移動の際の摺動抵抗 はなく、 軸部 2 2の移動はスムーズに （すなわち、 負荷なく） 行われる。 し たがって、 作業者 による非常停止スイッチ 2の押し込み操作の際には、 電 磁ソレノイ ド 3を備えていない従来の非常停止スイッチの� �作と全く同様に して行うことが可能である。

[0040] 次に、 非常停止ボタン 2 1 を図 5の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の 際には、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわ ち、 手動で操作する） ことにより行う。 このとき、 軸部 2 2の移動にともな い、 軸部 2 2の突部 2 2匕の他方の傾斜面がこれと係合する係合部� � 2 6の 他方の傾斜面をばね 2 7の弾性反発力に抗して乗り越え、 その結果、 図 5に 示す状態から図 4に示す状態に移行する。 図 4の状態では、 軸部 2 2の突部 2 2 13の一方の傾斜面が係合部材 2 6の一方の傾斜面と係合している。 また 、 軸部 2 2とともに可動接点 2 3が移動することにより、 可動接点 2 3が固 定接点 2 4と接触して接点が〇 状態から〇 !\1状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が再開される。

[0041 ] なお、 非常停止ボタン 2 1の復帰動作に関しては、 たとえばプッシュロッ ク ·ターンリセッ ト機構のようなロック機構を採用することに より、 非常停 止ボタン 2 1の押し込み操作時に内部のロック機構 （図示せず） により保持 されたロック状態が非常停止ボタン 2 1 をたとえばひねる （つまり回転させ 〇 2020/175413 13 卩（：170? 2020 /007273

る） ことにより解除されるようにしてよい。

[0042] その一方、 ロボッ ト の稼動中に作業者 が無線端末 4 （4 _! または 4 ₂ ） の押しボタン 4 0 （4〇 ₁ または4 0 ₂ ） を押し込み操作すると、 無線端末 4 （ または 4 ₂ ） の送信部 （4 1 または 4 1 ₂ ） から操作 （停止） 信号が送 信される （図 6参照） 。 無線端末 4 （4 _! または 4 ₂ ） から送信された操作信 号は、 非常停止スイッチ 2の受信部 3 2により受信され、 制御回路 3 3に入 力される。 すると、 制御回路 3 3から電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0に電流が供給され、 これにより、 図 5に示すように、 軸部 2 2が電磁ソレ ノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0の内部に引き込まれて図示右側に移動し （こ のとき、 突部 2 2 の傾斜面と係合部材 2 6の傾斜面との協働関係は非常停 止ボタン 2 1の押し込み操作の場合と同様） 、 軸部 2 2とともに移動する可 動接点 2 3が固定接点 2 4から開離する。 これにより、 接点が〇!\1状態から 〇 状態に移行し、 その結果、 ロボッ ト の運転が停止する。

[0043] このとき、 非常停止ボタン 2 1は、 軸部 2 2とともに移動することで押し 込まれた状態にあり、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を押し込み操作して作 動させた場合と全く同じ状態におかれている 。 なお、 非常停止ボタン 2 1 を 図 5の状態から図 4の状態に戻す復帰動作の際には、 電磁ソレノイ ド 3への 電流供給を停止した後、 非常停止ボタン 2 1 を押し込み操作した場合と同様 にして、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を掴んで手前側に引っ張る （すなわ ち、 手動で操作する） ことにより行う。 あるいは、 上述したように、 プッシ ュロック ·夕ーンリセッ ト機構のようなロック機構を採用することに より、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作時に内部のロック機構によ� �保持された ロック状態が非常停止ボタン 2 1 をたとえばひねる （つまり回転させる） こ とにより解除されるようにしてよい。

[0044] このような本実施例によれば、 無線端末 4による非常停止スイッチ 2に対 する遠隔操作が非常停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作 に基づいて非常停止スイッチ 2が作動して、 接触状態に置かれていた可動接 点 2 3および固定接点 2 4を開離させるので、 非常停止スイッチ 2から離れ 〇 2020/175413 14 卩（：170? 2020 /007273

た場所からでも非常停止スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。

[0045] しかも、 本実施例によれば、 電磁ソレノイ ド 3が接点と非常停止ボタン 2

1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非常停止スイッチ 2のケー ス 2 0の端部側に配置することができ、 これにより、 接点との接続を短い端 子片 3 5 _! 、 3 5 ₂ を用いて行うことができ、 その結果、 構造を簡略化してコ ストを低減できるとともに、 信頼性を向上できる。 これに対して、 接点が非 常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部から離れた個所に配置されている場� � には、 接点を端部側の端子片に接続させるのに内部 配線が必要になり、 その 結果、 構造が複雑になってコストがアップするとと もに、 信頼性を低下させ るおそれがある。

[0046] さらに、 本実施例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止 スイッチ 2の操作前後において） 可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離する 側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後において、 非常 停止スイッチ 2が万一故障して可動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接触状 態に戻るような異常が発生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作 用により両接点 2 3、 2 4が開離方向に付勢されることで両接点 2 3、 2 4 を開離状態に維持することができる。 これにより、 両接点 2 3、 2 4が接触 することはなく、 安全性を向上できる。

[0047] 本実施例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2

1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により可動接点 2 3が固定接点 2 4から強制的に開離される際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し 、 その結果、 より確実に可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離させることが できる。 また、 コイルばね 2 5による弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁 〇 2020/175413 15 卩（：170? 2020 /007273

ソレノイ ド 3の作動方向に作用しているので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止 ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3 の出力を低減でき、 コストを低減できる。

[0048] 本実施例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下して� �り、 コイルば ね 2 5の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離� �の弾性エネルギーよりも 小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイッチ が破損した場合でも、 可動接点 2 3および固定接点 2 4が再び接触状態に戻 ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上できる。

[0049] 本実施例においては、 最も好ましい例として、 コイルばね 2 5による弾性 反発力の作用方向が電磁ソレノイ ド 3の作動方向と一致している例を示した が、 両方向は完全に一致していなくてもよい。 たとえば、 コイルばね 2 5の 弾性反発力が電磁ソレノイ ド 3の作動方向に対して角度をなして斜めに作� � している場合であっても、 当該弾性反発力の軸方向成分が電磁ソレノイ ド 3 の作動方向と一致することになるので、 ある程度の効果は期待できる。 同様 に、 前記実施例では、 最も好ましい例として、 コイルばね 2 5による弾性反 発力の作用方向が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と一致している例を示 したが、 両方向は完全に一致していなくてもよい。 たとえば、 コイルばね 2 5の弾性反発力が軸部 2 2の軸方向に対して角度をなして斜めに作用� �てい る場合であっても、 当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタ ン 2 1の押 し込み方向と一致することになるので、 ある程度の効果は期待できる。

[0050] 本実施例においては、 可動接点 2 3および固定接点 2 4の接点溶着等が原 因で、 ソレノイ ド本体 3 0により軸部 2 2を吸引できない万一の場合に備え て、 ブザーやスピーカー、 表示灯を設置し、 音声や光により周囲の作業者に 知らせるようにしてもよい。

[0051 ] 〔第 1の変形例〕 〇 2020/175413 16 卩（：170? 2020 /007273

前記実施例では、 電磁ソレノイ ド 3がコイルばね 2 5 （およびセーフティ ロック （登録商標） 機構 2 ） と接点の間に配置された例を示したが、 本発 明の適用はこれに限定されない。 図 7、 図 8は、 本発明による非常停止スイ ッチ （操作スイッチユニッ ト） の第 1の変形例を示している。 図 7は非常停 止スイッチの非操作時の状態を、 図 8は非常停止スイッチの操作時 （手動操 作時および遠隔操作時） の状態をそれぞれ示しており、 図 7は前記実施例の 図 4に対応し、 図 8は前記実施例の図 5に対応している。 図 7、 図 8におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分 を示している。

[0052] 図 7、 図 8に示すように、 電磁ソレノイ ド 3は非常停止ボタン 2 1 とコイ ルばね 2 5 （およびセーフティロック （登録商標） 機構 2八） との間に配置 されているが、 電磁ソレノイ ド 3を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に 接点が配置されている点では前記第 1の実施例と共通している。 よって、 こ の第 1の変形例による作用効果は前記第 1の実施例と同様であり、 ここでの 詳細な説明は省略する。 ただ、 前記実施例とこの第 1の変形例とでは、 電磁 ソレノイ ド 3がセーフティロック （登録商標） 機構 2八の奧側 （図右側） に 配置されるか手前側 （図左側） に配置されるかという点で電磁ソレノイ ド 3 の位置が異なっているので、 電磁ソレノイ ド 3の駆動の際、 前記実施例では 軸部 2 2の各突部 2 2匕が各係合部材 2 6に対して引っ張り込まれるように 作用するのに対し、 この第 1の変形例では各突部 2 2匕は各係合部材 2 6に 対して押し込まれるように作用する。

[0053] 〔第 2の変形例〕

前記実施例および前記第 1の変形例では、 セーフティロック （登録商標） 機構 2 がコイルばね 2 5の直近近傍に （つまり隣接して） 配置された例を 示したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 セーフティロック （登録商 標） 機構 2八はコイルばね 2 5に対して間隔を隔てて配置されていてもよ� � 。 その場合、 セーフティロック機構 （登録商標） とコイルばね 2 5との間に 電磁ソレノイ ド 3を配置するようにしてもよい。

[0054] 〔第 3の変形例〕 〇 2020/175413 17 卩（：170? 2020 /007273

前記実施例ならびに前記第 1および第 2の変形例では、 可動接点 2 3が軸 部 2 2の移動方向に移動するように構成された例� �示したが、 本発明の適用 はこれに限定されない。 図 9、 図 1 0は、 本発明による非常停止スイッチ （ 操作スイッチユニッ ト） の第 3の変形例を示している。 図 9は非常停止スイ ッチの非操作時の状態を、 図 1 0は非常停止スイッチの操作時 （手動操作時 および遠隔操作時） の状態をそれぞれ示しており、 図 9は前記実施例の図 4 に対応し、 図 1 〇は前記実施例の図 5に対応している。 図 9、 図 1 0におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分 を示している。

[0055] 図 9、 図 1 0に示すように、 この第 3の変形例では、 軸部 2 2の先端部の 形状がストレートではなく、 クランク状に形成されている。 すなわち、 軸部 2 2の先端部は、 軸方向に直線状に延びる第 1の軸部 2 2 と、 第 1の軸部 2 2 の先端から軸方向と斜めに交差する方向に延 びる第 2の軸部 2 2巳と 、 第 2の軸部 2 2巳の先端から第 1の軸部 2 2八と平行に延びる第 3の軸部 2 2〇とから構成されており、 これら第 1ないし第 3の軸部 2 2八〜2 2〇 は一体に連設されている。 この構成により、 第 1の軸部 2 2八と第 2の軸部 2 2巳との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 1^が形成され、 第 2の軸部 2 2巳と第 3の軸部 2 2（3との間には段差部 （または傾斜部/係合 凹部） 2 2匕 ₂ が形成されている。 この例では、 段差部 2 2匕！は単一の傾斜 面から構成され、 段差部 2 2匕 ₂ は交差する 2つの傾斜面から構成されている

[0056] 一方、 軸部 2 2の先端部を挟んで第 1の接点 2 8 および第 2の接点 2 8 ₂ が対向配置されている。 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 ₂ は、 第 1の軸部 2 2 八および第 3の軸部 2 2〇の軸方向と交差 （この例では直交） する方向、 す なわち、 軸部 2 2の移動方向と交差 （この例では直交） する方向に移動可能 に設けられており、 その移動によつて接点が切り替わるように構 成されてい る。 各接点 2 8 _! 、 2 8 ₂ にはそれぞれ端子片 3 5 3 5 ₂ が接続されている

。 第 1の接点 2 8 _! はたとえば傾斜面からなる突出部 （または傾斜部/係合凸 部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段差部 2 2 1〇 ₂ と当接しつつ係合 〇 2020/175413 18 卩（：170? 2020 /007273

し得るように設けられている。 同様に、 第 2の接点 2 8 ₂ は傾斜面からなる突 出部 （または傾斜部/係合凸部） を有しており、 当該突出部は軸部 2 2の段 差部 2 2匕！と当接しつつ係合し得るように設けら� �ている。 第 1の接点 2 8 !はばね 2 9 _! の弾性反発力により軸部 2 2の側に向かって付勢されており、 同様に、 第 2の接点 2 8 ₂ はばね 2 9 ₂ の弾性反発力により軸部 2 2の側に向 かって付勢されている。 ケース 2 0において、 第 1、 第 2の接点 2 8 _! 、 2 8 2が収容された部分が接点部 2 0巳に相当している。

［0057］ 図 9に示すように、 非常停止スイッチ 2の非操作時の状態においては、 第

1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長してお り、 突出部が段差部 2 2匕 ₂ と当接し係合していて〇1\1状態にある。 これに対 して、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾性反発力に杭してケース 2 0の側 に縮退しており、 突出部が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 ₁ が〇1\1でかつ第 2の接点 2 8 ₂ が 〇 のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 1\1になる。

［0058］ 図 1 0に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） の状態においては、 第 1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発力 に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接していて〇 状態にある。 これに対して、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ば ね 2 9 ₂ の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が第 1の軸 部 2 2八の外周面と当接していて〇1\1状態にある� � このように、 第 1の接点 2 8］が〇 でかつ第 2の接点 2 8 ₂ が〇 !\!のとき、 非常停止スイッチ 2の 接点は〇 になる。

［0059］ 非常停止スイッチ 2の手動操作または遠隔操作の際には、 非常停止スイッ チ 2は、 図 9の非操作時の状態から図 1 0の操作時の状態に移行するが、 こ のとき、 第 1の接点 2 8 ₁ は段差部 2 2匕 ₂ を乗り越えて第 1の軸部 2 2八の 外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕！と経て第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接する。 また、 非常停止スイッチ 2の復帰動作の際には、 非常停止ス イッチ 2は、 図 1 0の操作時の状態から図 9の非操作時の状態に移行するが 〇 2020/175413 19 卩（：170? 2020 /007273

、 このとき、 第 2の接点 2 8 ₂ は段差部 2 2 1^を乗り越えて第 3の軸部 2 2 〇の外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕 ₂ と当接し係合する。

[0060] この第 3の変形例によれば、 非常停止スイッチ 2に対する遠隔操作が非常 停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作に基づいて非常停止 スイッチ 2が作動して軸部 2 2が移動することにより、 第 1、 第 2の接点 2 8 _{1 %} 2 8 ₂ の〇1\1 /〇 状態が切り替わって、 非常停止スイッチ 2の接点 を〇 にするので、 非常停止スイッチ 2から離れた場所からでも非常停止 スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止ボタ ン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1の操 作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。

[0061 ] しかも、 本変形例によれば、 第 1の実施例と同様に、 電磁ソレノイ ド 3が 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3 を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非 常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部側に配置することができ、 これにより 、 接点との接続を短い端子片 3 5 _! 、 3 5 ₂ を用いて行うことができ、 その結 果、 構造を簡略化してコストを低減できるととも に、 信頼性を向上できる。 これに対して、 接点が非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部から離れた個 所に配置されている場合には、 接点を端部側の端子片に接続させるのに内部 配線が必要になり、 その結果、 構造が複雑になってコストがアップするとと もに、 信頼性を低下させるおそれがある。

[0062] さらに、 本変形例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止 スイッチ 2の操作前後において） 非常停止スイッチ 2の接点を〇 1\1から〇 にする側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後におい て、 非常停止スイッチ 2が万一故障して接点を〇 !\1状態に戻すような異常が 発生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作用により接点が〇 の側に付勢されることで接点を〇 状態に維持することができる。 これに より、 接点が〇1\1することはなく、 安全性を向上できる。

[0063] 本変形例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2 〇 2020/175413 20 卩（：170? 2020 /007273

1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により接点が強制的に〇 にされる際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非 常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し、 その結果、 より確実 に接点を〇 状態に移行させることができる。 また、 コイルばね 2 5によ る弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に作用して いるので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を 軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減で きる。

[0064] 本変形例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下して� �り、 コイルば ね 2 5の接点〇 後の弾性エネルギーは接点〇 前の弾性エネルギーよ りも小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイ ッチが破損した場合でも、 接点が再び〇1\1状態に戻ることはなく、 これによ り、 安全性を一層向上できる。

[0065] 〔第 4の変形例〕

図 1 1ないし図 1 3は、 本発明による非常停止スイッチ （操作スイッチユ ニッ ト） の第 4の変形例を示している。 図 1 1は非常停止スイッチの非操作 時の状態を、 図 1 2は非常停止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操 作時） の状態を、 図 1 3は非常停止スイッチの非操作時と操作時の� �の中間 状態をそれぞれ示しており、 図 1 1は前記第 3の変形例の図 9に対応し、 図 1 2は前記第 3の変形例の図 1 0に対応している。 図 1 1ないし図 1 3にお いて、 前記第 3の変形例と同一符号は同一または相当部分� �示している。

[0066] 図 1 1ないし図 1 3に示すように、 この第 4の変形例では、 軸部 2 2の先 端部が前記第 3の変形例と同様にクランク状に形成されて� �るが、 前記第 3 の変形例に示すものよりもさらに延長されて いる。 すなわち、 軸部 2 2の先 端部は、 前記第 3の変形例と同様に、 軸方向に直線状に延びる第 1の軸部 2 〇 2020/175413 21 卩（：170? 2020 /007273

2八と、 第 1の軸部 2 2 の先端から軸方向と斜めに交差する方向に延 びる 第 2の軸部 2 2巳と、 第 2の軸部 2 2巳の先端から第 1の軸部 2 2八と平行 に延びる第 3の軸部 2 2〇とから構成され、 これら第 1ないし第 3の軸部 2 2八〜 2 2〇は一体に連設されており、 第 1の軸部 2 2八と第 2の軸部 2 2 巳との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 1^が、 第 2の軸部 2 2 巳と第 3の軸部 2 2（3との間には段差部 （または傾斜部/係合凹部） 2 2 6 ₂ がそれぞれ形成されているが、 第 3の軸部 2 2（3は前記第 3の変形例に示す ものよりもさらに延設されており、 延設された第 3の軸部 2 2（3には、 係合 凹部 （または段差部/傾斜部） 2 2 6 ₃ 、 2 2匕 ₄ が形成されている。 係合凹 部 2 2匕 ₃ 、 2 2匕 ₄ は第 3の軸部 2 2〇の外周面において相対する側にそれ それ配置されており、 この例では、 係合凹部 2 2匕 ₃ は軸方向の縦断面形状が たとえば台形状であり、 係合凹部 2 2匕 ₄ は軸方向の縦断面形状が交差する 2 つの傾斜面からなるたとえば三角形状である 。 係合凹部 2 2匕 ₄ の軸方向の中 心位置は、 係合凹部 2 2 ₃ の軸方向の中心位置よりも前方 （図 1 1ないし図

1 3左方） に配置されている。

[0067] 一方、 第 3の軸部 2 2〇を挟んで第 3の接点 2 8 ₃ および第 4の接点 2 8 ₄ が対向配置されている。 第 3、 第 4の接点 2 8 ₃ 、 2 8 ₄ は、 第 3の軸部 2 2 〇の軸方向と交差 （この例では直交） する方向、 すなわち、 軸部 2 2の移動 方向と交差 （この例では直交） する方向に移動可能に設けられており、 、 そ の移動によって接点が切り替わるように構成 されている。 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 ₂ にはそれぞれ端子片 3 5 3 5 ₂ が接続され、 第 3、 第 4の接 点 2 8 ₃ 、 2 8 ₄ にはそれぞれ端子片 3 6 3 6 ₂ が接続されている。 第 3の 接点 2 8 ₃ はたとえば傾斜面からなる突出部 （または傾斜部/係合凸部） を有 しており、 当該突出部は第 3の軸部 2 2（3の係合凹部 2 2匕 ₄ と当接して係合 し得るように設けられている。 同様に、 第 4の接点 2 8 ₄ は傾斜面からなる突 出部 （または傾斜部/係合凸部） を有しており、 当該突出部は第 3の軸部 2 2〇の係合凹部 2 2匕 ₃ と当接して係合し得るように設けられて いる。 第 3の 接点 2 8 ₃ はばね 2 9 ₃ の弾性反発力により第 3の軸部 2 2（3の側に向かって 〇 2020/175413 22 卩（：170? 2020 /007273

付勢されており、 同様に、 第 4の接点 2 8 ₄ はばね 2 9 ₄ の弾性反発力により 第 3の軸部 2 2〇の側に向かって付勢されている。 ケース 2 0において、 第 1、 第 2の接点 2 8 2 8 ₂ および第 3、 第 4の接点 2 8 ₃ 、 2 8 ₄ が収容さ れた部分が接点部 2 0巳に相当している。

[0068] 図 1 1 に示すように、 非常停止スイッチ 2の非操作時の状態においては、 第 1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長して おり、 突出部が段差部 2 2匕 ₂ と当接し係合していて〇1\!状態にあり、 第 2の 接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾性反発力に抗してケース 2 0の側に縮退してお り、 突出部が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 また、 第 3、 第 4の接点 2 8 ₃ 、 2 8 ₄ は、 それぞればね 2 9 ₃ 、 2 9 ₄ の弾性 反発力に抗していずれもケース 2 0の側に縮退しており、 各突出部が第 3の 軸部 2 2〇の外周面と当接していていずれも〇 状態にある。 このように 、 第 1の接点 2 8】が〇1\1かつ第 2の接点 2 8 ₂ が〇 で、 さらに第 3の接 点 2 8 ₃ が〇 のとき、 非常停止スイッチ 2の接点は〇1\1になる。

[0069] 図 1 2に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） の状態においては、 第 1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発力 に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外周 面と当接していて〇 状態にあり、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾性 反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接していて〇1\1状態にある。 また、 第 3の接点 2 8 ₃ は、 ばね 2 9 ₃ の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が係合凹部 2 2匕 _{4 3} と当接し係合していて〇1\1状態にあり、 第 4の接点 2 8 ₄ は、 ばね 2 9 ₄ の弾 性反発力に杭してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 3の軸部 2 2 〇の外周面と当接していて〇 状態にある。 このように、 第 1の接点 2 8 ₁ が〇 かつ第 2の接点 2 8 ₂ が〇 1\1で、 さらに第 3の接点 2 8 ₃ が〇 1\1のと き、 非常停止スイッチ 2の接点は〇 になる。

[0070] 図 1 3に示すように、 非常停止スイッチ 2の操作時 （手動操作時および遠 隔操作時） において非常停止ボタン 2 1の中間位置の状態においては、 軸部 〇 2020/175413 23 卩（：170? 2020 /007273

2 2の突部 2 2匕はこれと係合する係合部材 2 6を完全に乗り越えていない 。 このとき、 同図に示す例では、 第 1の接点 2 8 _! は、 ばね 2 9 _! の弾性反発 力に杭してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部が第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接していて〇 状態にあり、 第 2の接点 2 8 ₂ は、 ばね 2 9 ₂ の弾 性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出部が段差部 2 2匕！および 第 1の軸部 2 2八の外周面と当接していて〇1\1状態にある� � 第 3の接点 2 8 ₃ は、 ばね 2 9 ₁ の弾性反発力に抗してケース 2 0の側に縮退しており、 突出部 が第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接していて〇 状態にあり、 第 4の接点 2 8 ₄ は、 ばね 2 9 ₄ の弾性反発力により軸部 2 2の側に伸長しており、 突出 部が第 3の軸部 2 2 ⁽ 3の係合凹部 2 2匕 ₃ と当接し係合していて〇1\1状態にあ る。 このように、 少なくとも第 4の接点 2 8 ₄ が〇 1\1のとき、 非常停止スイッ チ 2は中間位置の状態にある。 このとき、 システム側においては、 たとえば 、 第 4の接点 2 8 ₄ の〇 状態が一定時間以上続く場合に非常停止スイ ッチ 2 の動作不良 (エラー) と判断してエラー信号を出力し、 プログラマブル表示 器 5 0や無線端末 4の表示部、 さらには表示灯や警告灯にエラー表示をさせ る等の処理を行う。

[0071 ] 非常停止スイッチ 2の手動操作または遠隔操作の際には、 非常停止スイッ チ 2は、 図 1 1の非操作時の状態から図 1 2の操作時の状態に移行するが、 このとき、 第 1の接点 2 8 _! は段差部 2 2匕 ₂ を乗り越えて第 1の軸部 2 2八 の外周面と当接し、 第 2の接点は段差部 2 2匕！と経て第 1の軸部 2 2八の外 周面と当接する。 第 3の接点 2 8 ₃ は係合凹部 2 2匕 ₄ と当接して係合し、 第 4の接点 2 8 ₄ は係合凹部 2 2匕 ₃ を経て第 3の軸部 2 2 ⁽ 3の外周面と当接す る。 また、 非常停止スイッチ 2の復帰動作の際には、 非常停止スイッチ 2は 、 図 1 2の操作時の状態から図 1 1の非操作時の状態に移行するが、 このと き、 第 1の接点は段差部 2 2匕 ₂ と当接して係合し、 第 2の接点 2 8 ₂ は段差 部 2 2匕！を乗り越えて第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接する。 第 3の接点 2 8 ₃ は係合凹部 2 2匕 ₄ を乗り越えて第 3の軸部 2 2〇の外周面と当接し、 第 4の接点 2 8 ₄ は係合凹部 2 2匕 ₃ を経て第 3の軸部 2 2 ⁽ 3の外周面と当接す \¥0 2020/175413 24 卩（：17 2020 /007273

る。

[0072] この第 4の変形例によれば、 非常停止スイッチ 2に対する遠隔操作が非常 停止スイッチ 2の受信部 3 2で検知され、 その遠隔操作に基づいて非常停止 スイッチ 2が作動して軸部 2 2が移動することにより、 第 1ないし第 4の接 点 2 8 2 8 ₄ の〇1\1 /〇 状態が切り替わって、 非常停止スイッチ 2の 接点を〇 にするので、 非常停止スイッチ 2から離れた場所からでも非常 停止スイッチ 2を操作することができる。 これにより、 作業者 が非常停止 ボタン 2 1 を直接押すことができない状況下において、 非常停止ボタン 2 1 の操作支援を行えるようになって、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる

[0073] しかも、 本変形例によれば、 第 1の実施例と同様に、 電磁ソレノイ ド 3が 接点と非常停止ボタン 2 1の間に配置される、 すなわち、 電磁ソレノイ ド 3 を挟んで非常停止ボタン 2 1の側と逆側に接点が配置されるので、 接点を非 常停止スイッチ 2の端部側に配置することができ、 これにより、 接点との接 続を短い端子片 3 5】、 3 5 ₂ 、 3 6 ₁ 3 6 ₂ を用いて行うことができ、 その 結果、 構造を簡略化してコストを低減できるととも に、 信頼性を向上できる

[0074] さらに、 本変形例によれば、 接点が、 非常停止スイッチ 2の〇1\1状態と〇 状態の間の中間状態を検出するように設けら れているので、 たとえば遠 隔操作時の非常停止スイッチ 2の動作不良などを検出できるようになって� � 非常停止スイッチとしての信頼性を向上でき る。 また、 このように、 メイン の接点 2 8 2 8 ₂ とは別個に接点を設けるようにしたこと により、 軸部 2 2の様々な軸方向位置を検出でき、 非常停止スイッチ 2の様々な作動状態を 検出できるようになって、 より細やかな制御が行えるようになる。

[0075] また、 本変形例によれば、 コイルばね 2 5が常時 （すなわち、 非常停止ス イッチ 2の操作前後において） 非常停止スイッチ 2の接点を〇 1\1から〇 にする側に付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作後において 、 非常停止スイッチ 2が万一故障して接点を〇 1\1状態に戻すような異常が発 〇 2020/175413 25 卩（：170? 2020 /007273

生した場合でも、 コイルばね 2 5の弾性反発力の作用により非常停止スイッ チ 2の接点を〇 の側に付勢することで接点を〇 状態に維持すること ができる。 これにより、 接点が〇 1\1することはなく、 安全性を向上できる。

[0076] 本変形例によれば、 コイルばね 2 5による弾性反発力が非常停止ボタン 2

1の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作 により接点が強制的に〇 にされる際、 コイルばね 2 5の弾性反発力が非 常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し、 その結果、 より確実 に接点を〇 状態に移行させることができる。 また、 コイルばね 2 5によ る弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電磁ソレノイ ド 3の作動方向に作用して いるので、 電磁ソレノイ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を 軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減で きる。

[0077] 本変形例によれば、 非常停止スイッチ 2の操作後におけるコイルばね 2 5 の弾性反発力が、 非常停止スイッチ 2の操作前におけるコイルばね 2 5の弾 性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止スイッチ 2の操作後は 、 コイルばね 2 5が所有していた弾性エネルギーが低下して� �り、 コイルば ね 2 5の接点〇 後の弾性エネルギーは接点〇 前の弾性エネルギーよ りも小さくなっている。 その結果、 非常停止スイッチ 2の操作後に万ースイ ッチが破損した場合でも、 接点が再び〇1\1状態に戻ることはなく、 これによ り、 安全性を一層向上できる。

[0078] なお、 軸部 2 2の先端部の形状は、 図 1 1ないし図 1 3に示したものの他 に種々の形状が考えられる。 必ずしもクランク状に形成する必要はない。 た とえば、 ストレート軸の軸線を挟んで左右両側にたと えば縦断面台形状の凸 状部をそれぞれストレート軸と一体に形成す るとともに、 各凸状部を軸方向 にオフセッ トして配置するようにしてもよい。 この場合、 ストレート軸の左 右両側に配置した 4つの接点が凸状部で接触するか、 ストレート軸の外周面 と接触するかで接点が切り替えられることに なる。 また、 この場合、 各凸状 部の位置や個数、 傾斜面の傾きを調整することで、 より一層細やかな制御が 〇 2020/175413 26 卩（：170? 2020 /007273

可能になる。 さらに、 各接点の初期状態および切替え後の〇1\1 /〇 状態 は、 図 1 1ないし図 1 3に示した例と逆にしてもよい。

[0079] 〔第 5の変形例〕

前記実施例では、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部に可動接点 2 3 および固定接点 2 4の組合せからなる接点が一つ設けられた例� �示したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 図 1 4は、 本発明による非常停止スイ ッチ （操作スイッチユニッ ト） の第 5の変形例を示している。 同図は非常停 止スイッチの操作時 （手動操作時および遠隔操作時） の状態を示しており、 前記実施例の図 5に対応している。 図 1 4中、 前記実施例と同一符号は同一 または相当部分を示している。

[0080] 図 1 4に示すように、 この第 5の変形例では、 接点がもう一つ増設されて いる。 すなわち、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部において、 軸部 2 2の先端には延長軸部 2 2’ が同軸上に取り付けられることで軸部 2 2が延 設されており、 延長軸部 2 2’ の先端には一対の可動接点 2 3 ₂ が取り付けら れている。 一方、 ケース 2 0の内壁面には、 各可動接点 2 3 ₂ に対向配置され かつ各可動接点 2 3 ₂ に対してそれぞれ接離する一対の固定接 点 2 4 ₂ が固定 されている。 各固定接点 2 4 ₂ にはそれぞれ端子片 3 6 _! 、 3 6 ₂ が接続されて いる。 ケース 2 0において、 可動接点 2 3 ₁ および固定接点 2 4 ₁ からなるメ インの接点と、 可動接点 2 3 ₂ および固定接点 2 4 ₂ からなる増設接点とが収 容された部分が接点部 2 0巳に相当している。

[0081 ] このように、 増設する接点は、 非常停止スイッチ 2のケース 2 0の端部に おいて、 元々あるメインの接点 2 3、 2 4 （または 2 3 2 4 _! ） に隣接し てケース 2 0の端部側に設けるようにすればよいので、 接点の増設を容易に 行える。 なお、 この第 5の変形例では、 接点が一つ増設された例を示したが 、 増設する接点は 2つ以上でもよい。

[0082] ところで、 前記第 4の変形例においても、 第 3の軸部 2 2〇を挟んで対向 配置された第 3、 第 4の接点 2 8 ₃ 、 2 8 ₄ は増設接点に相当している。

[0083] 〔第 6の変形例〕 〇 2020/175413 27 卩（：170? 2020 /007273

前記実施例および前記第 1ないし第 5の変形例においては、 非常停止スイ ッチ 2が操作部 2 0八および接点部 2 0巳から構成された例を示したが、 接 点部 2 0巳は操作部 2 0 に対して分離可能 （したがって着脱可能） に設け られていてもよい。 図 1 5および図 1 6は、 接点部 2 0巳が操作部 2 0八に 対して分離可能に設けられた非常停止スイッ チ 2の一例を概略構造で示して おり、 図 1 5は接点部 2 0巳が操作部 2 0八から分離した状態を、 図 1 6は 接点部 2 0巳が操作部 2 0 に装着された状態をそれぞれ示している。 ここ では、 ロック機能付きの着脱機構を例にとる。 なお、 図 1 5、 図 1 6におい て、 前記実施例と同一符号は同一または相当部分 を示している。

[0084] 図 1 5に示すように、 操作部 2 0八はケース 2 0 を有し、 接点部 2 0巳は ケース 2 0 ₂ を有している。 ケース 2 0 ₁ の端部は、 ケース 2 0 ₂ の端部に嵌合 される嵌合部 2 0 ₃ を有している。 嵌合部 2 0 ₃ は、 係止片 （図示せず） 等の係止手段を介してケース 2 0 ₂ の端部に係脱自在に取り付けられる。 また 、 ケース 2 0 ₁ には、 たとえば円筒形状のスライダ 2 0 ₁ 匕が軸方向に移動可 能に設けられている。 スライダ 2〇 ₁ には、 軸部 2 2の端部が連結されてお り、 スライダ 2 0 _! 匕は軸部 2 2とともに軸方向に往復動し得るようになっ� � いる。 スライダ 2 0 ₁ の外周面には、 半径方向外方に向かって突出するピン 2 0 _! 〇の端部が固定されている。

[0085] ケース 2 0 ₂ には、 たとえば円筒形状の可動ブロック 2 0 _{2 3} が軸方向に移 動可能に設けられている。 可動ブロック 2 0 _{2 3} には、 支軸 2 0 ₂ 匕の一端が 連結されており、 支軸 2 0 ₂ 匕の他端には一対の可動接点 2 3が取り付けられ ている。 また、 ケース 2 0 ₂ 内には、 各可動接点 2 3にそれぞれ対向配置され た一対の固定接点 2 4が設けられており、 各固定接点 2 4には、 それぞれ端 子片 3 5 3 5 ₂ が接続されている。 支軸 2 0 ₂ 匕の周りにはコイルばね 2 0 2〇が圧縮状態で装着されている。 コイルばね 2 0 ₂ 〇の一端は可動接点 2 3 側に圧接し、 他端は、 ケース 2 0 ₂ 内に設けられた仕切壁 2 0 ₂ に圧接して いる。 仕切壁 2 0 ₂ には、 支軸 2 0 ₂ 匕が揷通する貫通孔 2 0 _{2 6} が形成され ている。 支軸 2 0 ₂ 匕はたとえば四角柱形状をしており、 貫通孔 2 0 _{2 6} はこ 〇 2020/175413 28 卩（：170? 2020 /007273

れに対応する四角穴形状を有している。 この構成により、 支軸 2 0 ₂ 13は、 軸 方向には移動可能であるが、 周方向には回動不能になっている。 可動ブロッ ク 2 0 _{2 3} には、 ピン 2 0 ₁ 〇が係合し得る屈曲溝 2 0 ₂ 干が形成されている。 屈曲溝 2 0 ₂ 干は、 可動ブロック 2 0 _{2 3} の端部に開口する軸方向の溝部 3と 、 溝部 3から離れて配置された周方向の溝部 1と、 これらに連通する斜め方 向の溝部リとから構成されており、 ピン 2 0 は、 屈曲溝 2 0 ₂ に沿って 移動し得るようになっている。

[0086] 接点部 2 0巳を操作部 2 0 に装着する際には、 図 1 5に示す状態から、 接点部 2 0巳を操作部 2 0八に接近させつつ、 ケース 2 0】の嵌合部 2 0 _{! 3} をケース 2 0 ₂ の端部に挿入するとともに、 操作部 2 0八側のスライダ 2 0 _! 匕のピン 2 0 ₁ 〇を接点部 2 0巳側の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 0 ₂ 干の 溝部 3に挿入し、 この状態から、 接点部 向に回転させる。 すると、 接点部 2 0巳の回転につれてピン 2〇 _! 〇が屈曲溝 2 0 ₂ 干の溝部 3 ®リに沿って移動するが、 このとき、 ピン 2 0 ₁ 〇の移動につれてスライダ 2 0 _! が可動ブロック 2 0 _{2 8} の内部に進入していき、 これにともなって、 可 動ブロック 2 0 _{2 3} がケース 2 0八側に移動する。 その結果、 軸部 2 0 ₂ 匕お よび可動接点 2 3がコイルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力に杭してケース 2 0 _! 側 に移動し、 可動接点 2 3が固定接点 2 4と接触する （図 1 6参照） 。 このよ うにして、 接点部 2 0巳が操作部 2 0八に取り付けられる。 このとき、 可動 ブロック 2 0 _{2 3} には、 コイルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力が作用していてケー ス 2 0 ₂ 側に戻そうとする力が作用しているが、 ピン 2 0 ₁ 〇が屈曲溝 2 0 ₂ 干 の周方向の溝部 1と係合していることでピン 2 0 ₁ 〇が溝部 Iから外れること はなく、 接点部 2 0巳は操作部 2 0八に対してロックされている。

[0087] 次に、 これとは逆に、 接点部 2 0巳を操作部 2 0 から分離する際には、 図 1 6に示す状態から、 接点部 2 0巳を前記回転方向とは逆方向の矢印 向に回転させる。 すると、 ピン 2 0 ₁ 〇が屈曲溝 2 0 ₂ 干の溝部 1： ®リ® 3に 沿って移動することで、 接点部 2 0巳の操作部 2 0 に対するロックが解除 されるとともに、 接点部 2 0巳が操作部 2 0 から外れる （図 1 5参照） 。 〇 2020/175413 29 卩（：170? 2020 /007273

[0088] なお、 図 1 6に示すように、 接点部 2 0巳を操作部 2 0 に装着した状態 においては、 軸部 2 2の往復動に応じて、 スライダ 2 0 ₁ 匕、 可動ブロック 2 〇 _{2 3} および支軸 2 0 ₂ 匕を介して可動接点 2 3が往復動し、 これにより、 可 動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接離 （接触/開離） することで、 非常停 止スイッチの接点が切り替えられる。

[0089] この第 6の変形例では、 コイルばね 2 0 ₂ 〇が可動接点 2 3を固定接点 2 4 から開離する側に常時付勢しているので、 非常停止スイッチ 2のとくに操作 後において、 非常停止スイッチ 2が万一故障して可動接点 2 3が固定接点 2 4に対して接触状態に戻るような異常が発生� �た場合でも、 コイルばね 2 5 （図 4、 図 5） の弾性反発力に加えて、 コイルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力の作 用により、 両接点 2 3、 2 4が開離方向に付勢されることで両接点 2 3、 2 4をより確実に開離状態に維持することがで� �る。 これにより、 両接点 2 3 、 2 4が接触するのをより確実に防止でき、 安全性を一層向上できる。

[0090] 本変形例によれば、 コイルばね 2 0 ₂ 〇による弾性反発力が非常停止ボタン

2 1 （図 4、 図 5） の押し込み方向に作用しているので、 非常停止ボタン 2 1の押し込み操作により可動接点 2 3が固定接点 2 4から強制的に開離され る際、 コイルばね 2 5 （図 4、 図 5） の弾性反発力に加えて、 コイルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力が非常停止ボタン 2 1の押し込み方向と同じ方向に作用し 、 その結果、 より確実に可動接点 2 3を固定接点 2 4から開離させることが できる。 また、 コイルばね 2 0 ₂ 〇による弾性反発力は、 軸部 2 2に対する電 磁ソレノイ ド 3 （図 4、 図 5） の作動方向に作用しているので、 電磁ソレノ イ ド 3が非常停止ボタン 2 1 を作動させる際の負荷を軽減でき、 その結果、 電磁ソレノイ ド 3の出力を低減でき、 コストを低減できる。

[0091 ] 本変形例によれば、 非常停止ボタン 2 1 （図 4、 図 5） の操作後における コイルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力が、 非常停止ボタン 2 1の操作前におけるコ イルばね 2 0 ₂ 〇の弾性反発力よりも減少している。 これにより、 非常停止ボ タン 2 1の操作後は、 コイルばね 2 0 ₂ 〇が所有していた弾性エネルギーが低 下しており、 コイルばね 2 0 ₂ 〇の接点開離後の弾性エネルギーは接点 開離前 \¥0 2020/175413 30 卩（：17 2020 /007273

の弾性エネルギーよりも小さくなっている 。 その結果、 非常停止ボタン 2 1 の操作後に万ースイッチが破損した場合でも 、 可動接点 2 3および固定接点 2 4が再び接触状態に戻ることはなく、 これにより、 安全性を一層向上でき る。

[0092] 〔第 7の変形例〕

図 1 7、 図 1 8は、 本発明の第 7の変形例による操作支援機能付き操作ユ ニッ トを説明するための図であって、 図 1 7は操作ユニッ トの縦断面概略構 成図、 図 1 8は図 1 7の操作ユニッ トを相互に連結した状態を示す縦断面概 略図である。 これらの図において、 前記実施例および前記第 6の変形例と同 _符号は同 ^_ または相当部分を示している。

[0093] 図 1 7に示すように、 操作ユニッ ト 2 0〇は、 軸方向に延びる軸部 （副操 作軸） 2 2 _! と、 軸部 2 2 _! が揷通する電磁ソレノイ ド （作動部） 3とを内部 に有しており、 電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 （電磁コイル部） 3 0は 軸部 2 2 ₁ を軸方向スライ ド可能に支持している。 ソレノイ ド本体 3 0は、 軸 部 2 2 ₁ を軸方向に移動させるように作用する。 また、 操作ユニッ ト 2〇〇の 外壁面には、 無線端末 4からの無線信号を受信する （すなわち遠隔操作を検 知する） 受信部 （検知部） 3 2と、 受信部 3 2に受信 （検知） された遠隔信 号に基づいて電磁ソレノイ ド 3の駆動を制御する制御回路 3 3とが設けられ ている。 制御回路 3 3は、 リード線 3 4により電磁ソレノイ ド 3に接続され ている。

[0094] 操作ユニッ ト 2 0（3の一端には、 スライダ 2 0 _! 匕が軸方向に移動可能に設 けられている。 スライダ 2 0 ₁ には、 軸部 2 2 ₁ の一端が連結されている。 スライダ 2 0 ₁ の外周面には、 半径方向外方に向かって突出するピン （係止 手段） 2 0 ₁ 〇の端部が固定されている。 操作ユニッ ト 2 0（3の他端には、 可 動ブロック 2 0 _{2 3} が軸方向に移動可能に設けられている。 可動ブロック 2 0 2 ₃ には軸部 2 2 ₁ の他端が連結されている。 この構成により、 軸部 2 2 _! の往 復動に応じて、 スライダ 2〇 ₁ 匕および可動ブロック 2 0 _{2 3} が軸方向に往復 動するようになっている。 また、 可動ブロック 2 0 _{2 8} には、 ピン 2 0 ₁ 〇が 〇 2020/175413 31 卩（：170? 2020 /007273

係合し得る屈曲溝 （係止手段） 2 0 ₂ チが形成されている。 屈曲溝 2 0 ₂ 干は 、 可動ブロック 2 0 _{2 3} の端部に開口する軸方向の溝部 3と、 溝部 3から離れ て配置された周方向の溝部 1：と、 これらに連通する斜め方向の溝部 1·!とから 構成されており、 ピン 2 0 は、 屈曲溝 2〇 ₂ 干に沿って移動し得るように なっている。

[0095] 操作ユニッ ト 2〇〇は、 たとえば、 図 1 5中の操作部 （外部ユニッ ト） 2 〇八と接点部 2 0巳の間に揷入配置して用いられる。 このとき、 操作ユニッ 卜 2 0〇の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 0 ₂ 干には、 操作部 2 0八のスラ イダ 2 0 ₁ 匕のピン 2 0 ₁ 〇が係脱自在に係止している。 すなわち、 操作ユニ ッ ト 2 0（3の軸部 （副操作軸） 2 2 _! は、 操作部 2 0 の軸部 （主操作軸） 2 2に係脱自在に係止可能になっている。 また、 操作ユニッ ト 2〇〇のスライ ダ 2〇 ₁ 匕のピン 2〇 ₁ 〇は、 接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 〇 ₂ ^に係脱自在に係止している。

[0096] この場合、 操作部 2 0 の軸部 2 2が手動操作されると、 操作部 2 0八の スライダ 2〇 ₁ 匕および操作ユニッ ト 2〇〇の可動ブロック 2 0 _{2 3} を介して 操作ユニッ ト 2 0（3の軸部 2 2 が軸方向に移動し、 それにともなって、 操作 ユニッ ト 2〇〇のスライダ 2 0 ₁ 匕および接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 ₂ 3を介して接点部 2 0巳の支軸 2 0 ₂ 匕が移動して、 接点が切り替わる。 他方 、 操作ユニッ ト 2 0（3の軸部 2 2 _! が遠隔操作される際には、 無線端末 4から 送信された操作信号が受信部 3 2により受信されて制御回路 3 3に入力され 、 制御回路 3 3から電磁ソレノイ ド 3のソレノイ ド本体 3 0に電流が供給さ れる。 これにより、 軸部 2 2 ₁ がソレノイ ド本体 3 0の内部を軸方向に移動す る。 すると、 操作ユニッ ト 2〇〇のスライダ 2 0 ₁ および接点部 2 0巳の可 動ブロック 2 0 _{2 3} を介して接点部 2 0巳の支軸 2 0 ^が移動して、 接点が 切り替わる。 このとき、 操作部 2 0 の軸部 2 2は、 手動操作の場合と同様 に軸方向に移動している。

[0097] このようにして、 操作ユニッ ト 2〇〇から離れた場所からでも操作ユニッ 卜 2 0（3の軸部 2 2 _! を操作することができ、 操作支援を行えるようになって 〇 2020/175413 32 卩（：170? 2020 /007273

、 操作性を向上でき、 安全性を向上できる。 また、 軸部 （副操作軸） 2 2 _! が 、 非常停止ボタン （操作スイッチ） 2 1の操作に連動して移動する軸部 （主 操作軸） 2 2を備えた操作部 （外部ユニッ ト） 2〇 の軸部 2 2に係脱自在 に係止可能に設けられているので、 軸部 2 2 ₁ を操作部 2 0 の軸部 2 2に係 止することで、 操作部 2 0 の非常停止ボタン 2 1の操作支援を行えるよう になる。

[0098] 図 1 8は、 操作支援ユニッ ト 2 0（3 _! の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 0 ₂ 干内に操作支援ユニッ ト 2 0〇 ₂ のスライダ のピン 2 0 ₁ 〇を係合させ ることにより、 2つの操作支援ユニッ ト 2〇〇】、 2 0〇 ₂ を相互に連結した 状態を示している。 このように、 複数の操作支援ユニッ ト 2 0（3を相互に連 結することが可能であり、 この場合、 各操作支援ユニッ ト 2 0（3がそれぞれ 電磁ソレノイ ド 3を有しているので、 各軸部 2 2を遠隔操作する際には、 大 きな駆動力を得ることができる。

[0099] 次に、 図 1 9は接点部 2 0巳の変形例を示しており、 同図において、 図 1

5と同一符号は同一または相当部分を示して� �る。 図 1 9に示すように、 接 点部 2 0 _! 巳の接点側の端部には、 スライダ 2 0 _! 匕が軸方向に移動可能に設 けられている。 スライダ 2 0 ₁ 匕には、 支軸 2 0 ₂ 匕と同軸に配置された支軸 2 0 ₃ 匕の一端が連結されており、 支軸 2 0 ₃ 匕の他端は可動接点 2 3の背面 側に連結されている。 スライダ 2 0 ₁ の外周面には、 半径方向外方に向かつ て突出するピン 2 0 ₁ 〇の端部が固定されている。

[0100] 接点部 2（^ 6は、 たとえば、 図 1 5中の操作部 2〇八と接点部 2 0巳の間 に揷入配置して用いられる。 このとき、 接点部 2 0 ₁ 巳の可動ブロック 2 0 ₂ 3の屈曲溝 2 0 ₂ 干には、 操作部 2 0八のスライダ 2 0 ₁ 匕のピン 2 0 ₁ 〇が係 脱自在に係止し、 接点部 のピン 2 0 ₁ 〇は、 接点部 2 0巳の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 0 ₂ 干に係脱自在に係止しており、 このようにして、 非常停止スイッチ 2の接点部を増設できる。 この場合、 操 作部 2 0 の軸部 2 2の移動は、 支軸 2 0 ₂ 13、 2 0 ₃ 1^を介して各可動接点 2 3に伝えられる。 なお、 接点部 2 0 ₁ 巳は、 図 1 5中の接点部 2 0巳の代わ 〇 2020/175413 33 卩（：170? 2020 /007273

りに用いることも可能である。

[0101 ] 図 2 0は、 接点部 2 0 ^の可動ブロック 2 0 _{2 3} の屈曲溝 2 0 ₂ 干内に接点 部 2 0 ₂ 巳のスライダ 2 0 ₁ のピン 2 0 ₁ 〇を係合させることにより、 2つの 接点部 2 (^ 6、 2 0 ₂ 巳を相互に連結した状態を示している。 このように、 複数の接点部 2 0巳を相互に連結することが可能であり、 接点部の増設を容 易に行える。

[0102] 〔第 8の変形例〕

前記実施例においては、 非常停止ボタン 2 1 を作動させる作動部として電 磁ソレノイ ド 3を用いた例を示したが、 本発明の適用はこれに限定されない 。 作動部として電磁ソレノイ ド 3以外の機構 (たとえば電動シリンダやラッ ク アンド · ピニオン等を用いた往復動機構等) を採用するようにしてもよ い。

[0103] 〔第 9の変形例〕

前記実施例では、 操作スイッチユニッ トとして非常停止スイッチを例にと って説明したが、 本発明の適用はこれらに限定されるものでは なく、 一旦停 止等のその他の停止スイッチでもよい。 また、 速度切り替えによる速度制御 等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ 、 カムスイッチ、 フッ トスイッ チ等の離散値を扱うスイッチでもよい。 したがって、 無線端末 4 ( 4 _{1 %} 4 ₂ ) の送信部 4 1 _{1 %} 4 1 ₂ から送信される信号は、 停止信号に限らず、 その他 の操作信号全般を含む。 なお、 これらのスイッチ類においては、 操作スイッ チの作動のみならず復帰に関しても、 電磁ソレノイ ド等を用いて無線で遠隔 操作するようにしてもよい。

[0104] 〔第 1 0の変形例〕

前記実施例では、 遠隔操作部として無線端末 4を、 検知部として受信部 3 2をそれぞれ例にとって説明したが、 本発明の適用はこれに限定されない。 遠隔操作部および検知部は、 以下のような組合せでもよい。 すなわち、 光信 号と光電センサとの組合せ、 音声信号とマイクとの組合せ、 映像信号とカメ ラとの組合せ、 ワイヤ等の線状/棒状の長尺部材を操作する� �バー等の操作 器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動 部材との組合せ、 圧搾エアを噴 出するノズルとノズルからの圧搾エアを受け る受圧部材、 B B弾等の弾丸を 発射するガンとガンから発射された弾丸を受 ける的部材等。

[0105] 〔その他の変形例〕

上述した各実施例および各変形例はあらゆる 点で本発明の単なる例示とし てのみみなされるべきものであって、 限定的なものではない。 本発明が関連 する分野の当業者は、 本明細書中に明示の記載はなくても、 上述の教示内容 を考慮するとき、 本発明の精神および本質的な特徴部分から外 れることなく 、 本発明の原理を採用する種々の変形例やその 他の実施例を構築し得る。

[0106] 〔他の適用例〕

前記各実施例および各変形例では、 本発明による非常停止スイッチが適用 される装置として協調ロボッ トを例にとって説明したが、 本発明は、 協調口 ボッ ト以外の産業用ロボッ トにも適用可能である。 また、 ロボッ トとしては 、 垂直多関節ロボッ トに限定されるものではなく、 スカラロボッ トやパラレ ルリンクロボッ ト等のその他のロボッ トでもよく、 無人搬送車 （A G V : aut omated gu i ded veh i c le） でもよい。 さらに、 本発明の適用は、 F A （ファク トリーオートメーシヨン） の分野 （製造業） に限らず、 たとえばパワーシヨ ベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両 の分野 （建設 ·土木業） でもよ く、 飲食業や食品業、 医療、 流通の分野でもよい。

産業上の利用可能性

[0107] 本発明は、 操作スイッチの操作支援を行うことができる 操作支援機能付き 操作スイッチユニッ トおよび操作支援システムに有用である。

符号の説明

[0108] 1 : 操作支援システム

2 : 非常停止スイッチ （操作スイッチユニッ ト）

2 1 : 非常停止ボタン （操作スイッチ）

2 2 : 軸部 （操作軸） 413 35 卩（：170? 2020 /007273 : 可動接点

: 固定接点

: コイルばね （付勢手段）

] ~ 2 8 ₄ : 接点 : 電磁ソレノイ ド （作動部）

: 受信部 （検知部） : 無線端末 （遠隔操作部）