MANIPULATORPROGRAMM

Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein optisch überwachtes Manipulatorsystem sowie ein

Manipulatorprogramm, welches dazu eingerichtet ist auf einer Steuereinrichtung des Manipulatorsystems ausgeführt zu werden.

Hintergrund der Erfindung

Manipulatorsysteme umfassen typischerweise zumindest einen Manipulator sowie eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist den zumindest einen Manipulator mittels eines Manipulatorprogramms zu steuern.

Manipulatoren sind Handhabungsmaschinen, welche dazu eingerichtet sind physikalisch mit ihrer Umgebung zu interagieren. Manipulatoren sind beispielsweise Industrieroboter, welche über eine Vielzahl freiprogrammierbarer Bewegungsachsen verfügen, und welche entweder ortsfest oder mobil eingesetzt werden. Industrieroboter führen typischerweise Werkstücke oder Werkzeuge (Endeffektoren) und werden in industriellen Applikationen eingesetzt.

Typische industrielle Applikationen umfassen das Greifen und Bewegen von Objekten, das Montieren, das Schweißen, usw. Beim Betrieb der Manipulatoren, beispielsweise in industriellen Applikationen, können aufgrund unvorhergesehener Ereignisse Fehler auftreten. Ein typischer Fehler beim Greifen ist, dass ein zu greifendes Objekt nicht an der programmierten Greifposition vorhanden ist, so dass der Manipulator das Objekt nicht greifen kann. Andere Fehler können auftreten, wenn beispielsweise ein Objekt falsch gegriffen wird und/ oder ein falsches Objekt gegriffen wird. Andere

applikationsspezifische Fehler sind ebenso möglich.

Viele dieser applikationsspezifischen Fehler können ohne ein direktes Eingreifen eines Benutzers behoben werden. Ein direktes Eingreifen ist ein manuelles Eingreifen des Benutzers unmittelbar am Manipulator und/oder in der Umgebung des Manipulators, sodass sich der Benutzer in unmittelbarer Nähe zum Manipulator aufhalten muss. Beispielsweise kann durch direktes Eingreifen ein fehlendes Objekt in der Greifposition bereitgestellt werden, oder ein falsch gegriffenes Objekt aus einem Greifer des

Manipulators entnommen werden.

BESTÄTIGUNGSKOPIE Viele Fehler können ohne direktes Eingreifen eines Benutzers behoben werden. So kann der Benutzer beispielsweise der Steuereinrichtung des Manipulatorsystems mitteilen, dass mit einem nächsten Greifschritt oder Bearbeitungsschritt fortgefahren werden soll. Um festzustellen, wie auf einen aufgetretenen Fehler reagiert werden soll, muss der Benutzer im vielen Fällen das Manipulatorsystem visuell betrachten.

Beispielsweise kann hierfür eine Manipulatorzelle videoüberwacht werden.

Jedoch ist in vielen Anwendungen das Erkennen eines spezifischen Fehlers durch eine Videoüberwachung nicht möglich, da die Fehlerursache durch den Manipulator und/oder in der Umgebung befindliche Gegenstände verdeckt sein kann oder nur in einem (sehr) kleinen Bereich des Manipulatorsystems zu sehen sein kann, so dass die Fehlerursache aus einem Gesamtbild der Videoüberwachung nicht erkennbar ist.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher die genannten Nachteile zumindest teilweise zu überwinden.

Ausfuhrliche Beschreibung der Erfindung Die Aufgabe wird durch ein optisch überwachtes Manipulatorsystem nach Anspruch 1 sowie durch ein Manipulatorprogramm nach Anspruch 7 gelöst.

Insbesondere wird die Aufgabe durch ein optisch überwachtes Manipulatorsystem gelöst, welches zumindest einen Manipulator, zumindest eine optische Sensoreinheit und zumindest eine Steuereinrichtung umfasst. Die zumindest eine optische

Sensoreinheit ist dazu eingerichtet zumindest einen Bereich des Manipulatorsystems optisch zu erfassen. Die zumindest eine Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet den zumindest einen Manipulator mittels eines Manipulatorprogramms zu steuern, wobei das Manipulatorprogramm zumindest eine Steuerroutine umfasst, welche zumindest einen Routinenabschnitt umfasst, wobei der Steuerroutine eine Fehler- Erkennungs- Routine zugeordnet ist, um auf einen im Ablauf der Steuerroutine auftretenden Fehler und/oder einen fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt erkennen zu können, und wobei einem Fehler und/oder einem Routinenabschnitt ein vordefinierter zu erfassender Bereich des Manipulatorsystems zugeordnet ist, welcher Bereich von der zumindest einen optischen Sensoreinheit optisch erfasst werden kann, wenn die Fehler-Erkennungs-Routine einen Fehler und/oder fehlerhaft ausgeführten

Routinenabschnitt erkennt.

Insbesondere bevorzugt wird der Bereich von der zumindest einen optischen

Sensoreinheit optisch erfasst, wenn die Fehler-Erkennungs-Routine einen Fehler und/oder fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt erkennt. Der vordefinierte zu erfassende Bereich ist vorzugsweise derart vordefiniert, dass ein Bild des Bereichs einen aufgetretenen Fehler deutlich zeigt. Somit kann ein

aufgetretener Fehler anhand des erfassten Bildes zuverlässig analysiert werden.

Basierend auf der Analyse, kann dann eine gewünschte Fehlerbehebung ausgewählt werden. Die Fehlerbehebung kann rein manuell erfolgen oder mithilfe sogenannter Fehler-Korrektur-Routinen.

Ist eine Steuerroutine in unterschiedliche Routinenabschnitte unterteilt, kann ein auftretender Fehler innerhalb der Steuerroutine eingegrenzt werden. Beispielsweise ist eine Startroutine zum Greifen eines Objekts mittels eines Greifers eines Manipulators in die Routinenabschnitte Anfahren, Greifen und Anheben unterteilt. Schlägt das Greifen des Objekts fehl, so kann mittels der Fehler- Erkennungs-Routine der fehlerhaft ausgeführte Routinenabschnitt erkannt werden und das Auftreten des Fehlers eingegrenzt werden. Insbesondere kann die Fehler- Erkennungs-Routine einem Routineabschnitt zugeordnet sein. Besonders bevorzugt ist jedem

Routineabschnitt eine Fehler- Erkennungs-Routine zugeordnet, wobei auch mehreren Routineabschnitten dieselbe Fehler- Erkennungs-Routine zugeordnet sein kann.

Das Manipulatorprogramm kann weiterhin eine Fehler-Korrektur-Routine umfassen, wobei die Fehler-Korrektur-Routine der Fehler-Erkennungs-Routine zugeordnet ist, um auf einen im Ablauf der Steuerroutine erkannten, auftretenden Fehler und/ oder fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt reagieren zu können. Auf den aufgetretenen Fehler und/ oder fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt kann dann mittels der Fehler-Korrektur-Routine reagiert werden. Insbesondere kann die Fehler-Korrektur- Routine fehlerspezifisch sein, sodass für einen bestimmten auftretenden Fehler eine spezifische Fehler-Korrektur-Routine ausgeführt wird. Wird beispielsweise ein Fehler in einer Steuerroutine und/oder einem Routinenabschnitt erkannt, welche den

Manipulator steuert um ein Objekt zu greifen, so kann der Fehler das Fehlschlagen des Greifens sein. Eine spezifische Fehler-Korrektur-Routine würde es ermöglichen auf das fehlgeschlagene Greifen zu reagieren, beispielsweise durch Kommandieren eines erneuten Greifens. Der der Fehlkorrekturroutine zugeordnete vordefinierte zu erfassende Bereich des Manipulatorsystems wäre entsprechend ein Bereich, welcher den Greifer des Manipulators beinhaltet. Vorzugsweise ist der zu erfassende Bereich entsprechend klein gewählt, um möglichst viele Details des Bereichs, welche fehlerursächlich sind, mittels der optischen Sensoreinheit erfassen zu können.

Insbesondere können einer Steuerroutine und/oder einem Routinenabschnitt auch mehrere Fehler-Erkennungs-Routinen und/oder Fehler-Korrektur-Routinen zugeordnet sein, sodass spezifisch auf unterschiedliche in der Steuerroutine und/oder im Routinenabschnitt auftretende Fehler reagiert werden kann. Die entsprechende Fehler-Korrektur-Routine kann einen auftretenden Fehler entweder vollkommen selbstständig beheben, oder das Mitwirken eines Benutzers erfordern. Das Mitwirken des Benutzers kann beispielsweise die Kommandierung eines Befehls zum Fortsetzten des Manipulatorprogramms beinhalten. Der Benutzer kann in diesem Fall

vorzugsweise wählen, von welcher Stelle das Manipulatorprogramm fortgesetzt wird. Alternativ kann die fehlerhaft ausgeführte Steuerroutine wiederholt werden und/oder der Manipulator manuell in eine gewünschte Stellung gesteuert werden. Beispielsweise kann bei einem fehlgeschlagenen Greifen das Greifen erneut durchgeführt werden, oder es kann ein anderes Objekt gegriffen werden. Insbesondere kann das Manipulatorsystem eine Vielzahl von optischen

Sensoreinheiten umfassen, wobei jede optische Sensoreinheit dazu eingerichtet ist je zumindest einen Bereich des Manipulatorsystems optisch zu erfassen. Eine Vielzahl von optischen Sensoreinheiten ermöglicht die Erfassung eines Bereichs unter verschiedenen Blickwinkeln. Ebenso kann durch die Anwahl einer entsprechenden optischen Sensoreinheit ein vorherbestimmter zu erfassender Bereich erfasst und einem Benutzer ein entsprechendes Bild des Bereichs angezeigt werden. Die Vielzahl von optischen Sensoreinheiten ermöglicht es eine Vielzahl unterschiedlicher optischer Bereiche zu erfassen und einem Benutzer rückzumelden, so dass dieser einen aufgetretenen Fehler visuell überprüfen kann und innerhalb einer Fehler-Korrektur- Routine auf den Fehler adäquat reagieren kann, ohne selbst in der Nähe des

Manipulators präsent sein zu müssen.

Weiterhin kann zumindest eine optische Sensoreinheit dazu eingerichtet sein, unterschiedliche Bereiche des Manipulatorsystems optisch zu erfassen, wobei die optische Sensoreinheit vorzugsweise frei positionierbar und/oder rotierbar ist, um unterschiedliche Bereiche des Manipulatorsystems optisch zu erfassen.

Unterschiedliche Bereiche des Manipulatorsystems können erfasst werden, indem die optische Sensoreinheit beispielsweise zoombar ist. Dazu kann der erfasste optische Bereich vergrößert oder verkleinert werden. Beispielsweise kann ein erster optischer Bereich das vollständige Manipulatorsystem umfassen. Ein zweiter kleinerer Bereich kann entsprechend einen Ausschnitt des Manipulatorsystems erfassen.

Eine freie Positionierbarkeit und Rotierbarkeit kann erreicht werden, indem die zumindest eine optische Sensoreinheit auf einer geeigneten mechanischen Vorrichtung angebracht wird, die beispielsweise mehrere freiprogrammierbare Bewegungsachsen aufweist. Eine solche mechanische Vorrichtung kann beispielsweise ein

Industrieroboter sein. Ebenso ist es möglich andere mechanische Vorrichtungen bereitzustellen. Eine weitere Möglichkeit ist, die zumindest eine optische Sensoreinheit an einem Fahrzeug oder an einem Flugkörper, wie beispielsweise an einer Drohne, anzubringen. Bekannte Drohnen sind beispielsweise Quadrokopter und dergleichen. Somit kann eine sehr spezifische Definition des zu erfassenden Bereichs erzielt werden. Insbesondere können nur schwer einsehbare Stellen des Manipulatorsystems optisch erfasst werden.

Die optische Sensoreinheit kann beispielsweise eine Kamera sein und insbesondere eine Videokamera sein, wobei die Kamera vorzugsweise eine zoombare Kamera ist. Eine Kamera kann dazu eingerichtet sein, wiederholt Bilder des zu erfassenden

Bereichs aufzunehmen. Dies kann beispielsweise mittels einer Fotokamera erfolgen. Ebenso kann die Kamera eine Videokamera sein, die eine kontinuierliche Erfassung des Bereichs des Manipulatorsystems ermöglicht. Weiterhin kann die Kamera eine

Hochgeschwindigkeitskamera sein. Dies ermöglicht es auch sehr schnell ablaufende Prozesse optisch zu erfassen und die erfassten Daten zur Fehlerbestimmung

heranzuziehen. Insbesondere können die erfassten Bilder der optischen Sensoreinheit verlangsamt und/oder wiederholt angezeigt werden, um eine Fehlerbestimmung durchführen zu können. Eine zoombare Kamera ermöglicht den zu erfassenden Bereich zu verkleinern und/oder zu vergrößern, um fehlerspezifisch einen kleineren und/oder einen größeren Bereich des Manipulatorsystems betrachten zu können.

Weiterhin kann das Manipulatorsystem eine optische Anzeige und eine

Eingabevorrichtung umfassen, wobei die optische Anzeige dazu eingerichtet ist, ein Bild des von der optischen Sensoreinheit erfassten Bereichs einem Benutzer

anzuzeigen. Die Eingabevorrichtung kann dazu eingerichtet sein, Steuerbefehle eines Benutzers aufzunehmen und an die Steuereinrichtung zu senden, wenn die Fehler- Korrektur-Routine ausgeführt wird, um den Manipulator vorzugsweise manuell zu steuern.

Die optische Anzeige erlaubt es einem Benutzer ein Bild des erfassten Bereichs anzuzeigen und entsprechend der Fehler-Korrektur-Routine auf den erkannten Fehler zu reagieren. Dies erfolgt beispielsweise mittels der Eingabevorrichtung. Die

Eingabevorrichtung kann in die optische Anzeige integriert sein, wie beispielsweise in eine berührungssensitive optische Anzeige, oder kann eine separate

Eingabevorrichtung sein, wie beispielsweise ein Joystick und/oder dergleichen. Ebenso kann die optische Anzeige in eine Eingabevorrichtung integriert sein. Beispielsweise können eine optische Anzeige und eine Eingabevorrichtung, welche beispielsweise zumindest ein Eingabeelement, wie einen Schalter, eine Tastatur, ein

berührungssensitives Element, einen Joystick und/oder andere Eingabeelemente umfasst, in einer strukturellen Einheit, wie einem Gehäuse, integriert sein. Weiterhin ist es auch möglich, eine berührungssensitive optische Anzeige mit zusätzlichen Eingabeelementen zu kombinieren.

Mittels der Eingabevorrichtung kann der Benutzer entsprechend der Fehler-Korrektur- Routine Steuerbefehle an die Steuereinrichtung senden, um den Manipulator manuell zu steuern. Dies erlaubt eine vielfältige Reaktion auf einen aufgetretenen Fehler. Neben dem bloßen Fortsetzen und erneuten Ausführen von Steuerroutinen kann das manuelle Steuern des Manipulators dazu führen, unvorhergesehene Fehler beheben zu können. Beispielsweise kann ein Manipulator, der aufgrund einer Kollision die vorherbestimmte Bewegungsbahn verlassen hat, mittels manueller Steuerung in einen Startpunkt des Manipulatorprogramms zurückbewegt werden. Alternative Fehlerlösungskonzepte mittels manueller Steuerung sind ebenso vorstellbar.

Insbesondere kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, vor und/oder zu Beginn des Ausführens der Fehler-Korrektur-Routine einen zu erfassenden Bereich des Manipulatorsystems zu definieren, wobei der zu erfassende Bereich derart definiert wird, dass vorzugsweise der Tool-Center-Point des Manipulators im zu erfassenden Bereich liegt. Dies ermöglicht es einem Benutzer ein Bild des zu erfassenden Bereichs anzuzeigen, welches Bild stets den Tool-Center-Point des Manipulators zeigt, wenn ein Fehler aufgetreten ist. Der Tool-Center-Point des Manipulators ist typischerweise ein gedachter Referenzpunkt, der sich an geeigneter Stelle des Werkzeugs des

Manipulators befindet. Bei Greifern liegt der Tool-Center-Point typischerweise zwischen den Greifbacken des Greifers. Bei Schweißelektroden kann der Tool-Center- Point beispielsweise als Schweißpunkt der Elektrode definiert sein.

Weiterhin wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Steuern eines

Manipulatorsystems, welches zumindest einen Manipulator, eine Steuereinrichtung und eine optische Sensoreinheit umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

Steuern des Manipulators mittels der Steuereinrichtung, entsprechend einer Steuerroutine, wobei die Steuerroutine zumindest einen Routinenabschnitt umfasst, und wobei der Steuerroutine eine Fehler-Erkennungs-Routine zugeordnet ist,

Erkennen eines im Ablauf der Steuerroutine auftretenden Fehlers und/oder eines fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitts, wobei einem Fehler und/oder einem Routinenabschnitt ein vordefinierter zu erfassender Bereich des Manipulatorsystems zugeordnet ist, und

- Optisches Erfassen des vordefinierten Bereichs mittels der zumindest einen optischen Sensoreinheit (50, 52, 54), wenn die Fehler-Erkennungs-Routine (120, 122, 124) einen Fehler und/oder fehlerhaft ausgeführten

Routinenabschnitt erkennt.

Weiterhin kann das Verfahren zum Steuern eines Manipulatorsystems, den folgenden Schritt umfassen:

- Ausführen einer Fehler-Korrektur-Routine, wobei die Fehler-Korrektur-Routine der Fehler-Erkennungs-Routine zugeordnet ist, um auf einen im Ablauf der Steuerroutine erkannten, auftretenden Fehler und/oder auf einen fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt zu reagieren.

Weiterhin wird die Aufgabe durch ein Manipulatorprogramm gelöst, welches dazu eingerichtet ist, das vorhergehend beschriebene Verfahren auf einer Steuereinrichtung eines Manipulatorsystems auszuführen. Somit können alle vorhergenannten Vorteile mittels des Manipulatorprogramms und/oder mittels des Verfahrens erreicht werden. Ausführliche Beschreibung der Figuren

Im Folgenden wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die angefügten Figuren näher beschrieben. Dabei zeigt

Fig. 1 ein Manipulatorsystem, welches optisch überwacht ist, und Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Manipulatorprogramms. Insbesondere zeigt Fig. 1 ein Manipulatorsystem 1, welches optisch überwacht ist. Das Manipulatorsystem 1 umfasst einen Manipulator 10 sowie eine Steuereinrichtung 20, welche dazu eingerichtet ist den Manipulator 10 zu steuern. Die Steuerung des

Manipulators 10 erfolgt insbesondere mittels eines Manipulatorprogramms 100, welches auf der Steuereinrichtung 20 läuft. Der Manipulator 10 kann beispielsweise einen Greifer 12 umfassen und dazu eingerichtet sein Werkstücke 30 zu greifen und zu positionieren. Weiterhin umfasst das Manipulatorsystems 1 eine Vielzahl optischer Sensoreinheiten 50, 52, 54, welche dazu eingerichtet sind, zumindest einen Bereich 60, 62, 64 des Manipulatorsystems 1 optisch zu erfassen.

Die optischen Sensoreinheiten 50, 52, 54 sind typischerweise Kameras, wie

beispielsweise Videokameras die zoombar eingerichtet sind. Sie erfassen Bereiche 60, 62, 64 des Manipulatorsystems. Die erfassten Bereiche 60, 62, 64 können veränderbar sein. Diese Veränderung kann beispielsweise durch zoomen erzielt werden. Durch das Zoomen kann der Erfassungswinkel α verändert werden, sodass wahlweise

beispielsweise das gesamte Manipulatorsystem 1 optisch erfasst werden kann oder nur ein kleiner Ausschnitt davon. Ebenso können die optischen Sensoreinheiten 50, 52, 54 frei positionierbar und/oder rotierbar angeordnet sein, sodass unterschiedliche optische Bereiche erfasst werden können. Dazu verfügen die Sensoreinheiten 50, 52, 54 über eine entsprechende mechanische Vorrichtung, die in Fig. 1 durch Schwenkachsen angedeutet ist. Weiterhin kann eine optische Sensoreinheit 54 beispielsweise an einer Drohne 55, wie beispielsweise einem Quadrokopter angebracht sein, um eine vollkommen freie Positionierung bereitzustellen.

Die optischen Sensoreinheiten 50, 52, 54 verfügen vorzugsweise über eine

Kommunikationsschnittstelle 90, 92, 94, welche insbesondere eine drahtlose

Kommunikationsschnittstelle 90, 92, 94 sein kann, um erfasste Bildinformationen an die Steuereinrichtung 20 bzw. deren drahtlose Kommunikationsvorrichtung 25, bereitstellen zu können. Ebenso können die Bildinformationen drahtgebunden übertragen werden. Weiterhin können über die Kommunikationsschnittstelle

Steuerbefehle an die optischen Sensoreinheiten 50, 52, 54 übertragen werden. Diese Steuerbefehle können beispielsweise Positionierungsbefehle, Zoombefehle,

Belichtungsbefehle und dergleichen umfassen.

Die Steuereinrichtung 20 kann die empfangenen Bildinformationen an eine optische Anzeige 70 des Manipulatorsystems 1 bereitstellen, um ein Bild des erfassten Bereichs 60, 62, 64 an einen Benutzer bereitzustellen. Ebenso können Bildinformationen direkt an die optische Anzeige 70 übertagen werden.

Der Benutzer kann weiterhin über eine Eingabevorrichtung 80, wie beispielsweise einen Joystick, Eingabebefehle an die Steuereinrichtung 20 senden, um den

Manipulator 10 beispielsweise manuell zu steuern. Das Manipulatorprogramm 100, welches der Steuerung des Manipulators 10 dient, umfasst Steuerroutinen, Fehler- Erkennungs-Routinen und vorzugsweise Fehler-Korrektur-Routinen, wie unter Bezugnahme auf Fig. 2 näher erläutert wird.

Einer Steuerroutine ist dabei zumindest eine Fehler- Erkennungs-Routine zugeordnet, um einen im Ablauf der Steuerroutine auftretenden Fehler erkennen zu können und/ oder einen fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt der Steuerroutine erkennen zu können. Einem Fehler und/ oder einem Routinenabschnitt ist weiterhin ein vordefinierter zu erfassender Bereich des Manipulatorsystems zugeordnet, welcher Bereich 60, 62, 64 von der zumindest einen optischen Sensoreinheit 50, 52, 54 optisch erfasst wird. Schlägt beispielsweise das Greifen des Werkstücks 30 mittels des Greifers 12 des Manipulators 10 fehl, so kann dies erkannt werden. Ist diesem Fehler, bzw. dem entsprechenden Routinenabschnitt beispielsweise der vordefinierte zu erfassende Bereich 62 zugeordnet, so kann die optische Sensoreinheit 52 den Bereich 62 erfassen und entsprechende Bildinformationen an die

Steuereinrichtung 20 senden. Erfasst die optische Sensoreinheit 52 zum Zeitpunkt des Fehlers den Bereich 62 nicht, so kann diese beim oder nach dem Ausführen der Fehler- Erkennungs-Routine derart positioniert und/oder rotiert und/oder gezoomt werden, dass der Bereich 62 optisch erfasst wird. Ebenso kann der vordefinierte zu erfassende Bereich durch die optischen Sensoreinheiten 50 oder 54 erfasst werden. Eine gleichzeitige Erfassung mittels mehrerer optischer Sensoreinheiten ist ebenso möglich, um einem Benutzer beispielsweise unterschiedliche Blickwinkel bereitstellen zu können.

Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Manipulatorprogramms 100, welches dazu eingerichtet ein Verfahren zum Steuern eines Manipulatorsystems (1) auf einer Steuereinrichtung (20) des Manipulatorsystems (1) auszuführen. Dabei umfasst das Manipulatorprogramm 100 die Steuerroutinen 110, 112, 114, 116. Tritt beim

Durchführen einer Steuerroutine 110, 112, 114 ein Fehler 110', 112' oder 114' auf, so kann dies mittels einer Fehler-Erkennungs-Routine erkannt werden (nicht dargestellt). Vorzugsweise kann anschließend mit einer Fehler-Korrektur-Routine 120, 122, 124, welche einem entsprechenden Fehler 110', 112' oder 114' zugeordnet ist, fortgefahren werden. Ebenso kann die Fehler-Korrektur-Routine 120, 122, 124 einem fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt der Steuerroutine 110, 112, 114 zugeordnet sein. Jedem Fehler bzw. fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt ist ein entsprechender vordefinierter zu erfassender Bereich des Manipulatorsystems 1 zugeordnet, so dass eine optische Sensoreinheit auf den Bereich gerichtet werden kann, um diesen zu erfassen. Soll beispielsweise in der Steuerroutine 110 ein Objekt gegriffen werden und schlägt dieses Greifen durch Fehler no' fehl, so kann während des Ausführens der Fehler-Korrektur-Routine 120 der Greifer des Manipulators optisch erfasst werden. Ein Benutzer kann entsprechend der Fehler-Korrektur-Routine 120 einen Befehl zum erneuten Greifen an den Manipulator 10 senden. Ebenso kann der Bereich 60, 62, 64 von der zumindest einen optischen Sensoreinheit 50, 52, 54 optisch erfasst werden, wenn die Fehler-Erkennungs-Routine einen Fehler und/oder fehlerhaft ausgeführten Routinenabschnitt erkennt.

Bezugszeichenliste

1 Manipulatorsystem

10 Manipulator

12 Greifer

20 Steuereinrichtung lO

drahtlose Kommunikationsschnittstelle Werkstück

, 52, 54 optische Sensoreinheit

Drohne

, 62, 64 zu erfassender optischer Bereich

Anzeigevorrichtung Eingabeeinrichtung, 92, 94 drahtlose Kommunikationsschnittstelle

Manipulatorprogramm , 112, 114, 116 Steuerroutine

', 112', 114' Fehler

, 122, 124 Fehler-Korrektur-Routine