Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kommissioniersystem zur auftragsbezogenen Kommissionierung von Waren in Ausgabe-Behälter.

Ein solches Kommissioniersystem ist aus der DE 10 2008 046 325 A1 bekannt. Das Kommissioniersystem beruht auf einer Kommissionierzelle mit einer voll automatischen Greifeinheit, welche Waren, die durch ein erstes Fördersystem zur Verfügung gestellt werden, greifen und auf ein zweites Fördersystem oder auf diesen angeordnete Ausgabe-Behälter verbringen kann. Die Waren können in Zuführ- Behältern, welche über das erste Fördersystem zur Kommissionierzelle transportiert werden, zur Verfügung gestellt werden. Der Greifeinheit ist eine Objekterfassungseinrichtung vorgelagert, um die zugeführten Waren zu erfassen, und den Greifer entsprechend anzusteuern.

In einem der in der DE 10 2008 046 325 A1 dargestellten Ausführungsbeispielen sind mehrere solcher Kommissionierzellen nacheinander entlang des ersten Fördersystems angeordnet. Die einzelnen Kommissionierzellen können hierdurch parallel Aufträge abarbeiten. Aus der DE 10 2014 008 108 A1 ist eine Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken bekannt. Diese weist ein Zuführmodul, ein Handhabungsmodul und ein Ausgabemodul auf. Die Vorrichtung dient jedoch nicht der Kommissionierung von Waren.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Effizienz eines Kommissioniersys- tems zu verbessern und/oder das Spektrum der durch ein solches System kommis- sionierbaren Waren zu erweitern.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kommissioniersystem gemäß Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die vorliegende Erfindung umfasst ein Kommissioniersystem zur auftragsbezogenen Kommissionierung von Waren in Ausgabe-Behälter. Das Kommissioniersystem umfasst eine Mehrzahl von automatisierten Kommissionierzellen, in welchen Waren aus Zuführ-Behältern entnommen und in einen Ausgabe-Behälter überführt werden, wobei die Kommissionierzellen jeweils eine Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen der Waren in einem Zuführ-Behälter, einen Greifer zum Entnehmen der Waren aus einem Zuführ-Behälter und eine Zellensteuerung zur Auswertung der Daten der Objekterfassungseinrichtung und zur Pfadplanung und Ansteuerung des Greifers aufweisen. Weiterhin umfasst das Kommissioniersystem ein erstes Fördersystem zur Zu- und/oder Abführung der Zuführ-Behälter zu und/oder von den Kommissionierzellen. Weiterhin umfasst das Kommissioniersystem ein zweites Fördersystem zur Zu- und/oder Abführung der Ausgabe-Behälter zu und/oder von den Kommissionierzellen. Weiterhin ist eine Auftragsmanagementsteuerung zur Abarbeitung einer Mehrzahl von Kommissionieraufträgen durch Ansteuerung des ersten und zweiten Fördersystems und der Mehrzahl von Kommissionierzellen vorgesehen. Das erfindungsgemäße Kommissioniersystem ist in einer ersten Variante dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine erste Kommissionierzelle andere Warenhandhabungseigenschaften aufweist als eine zweite Kommissionierzelle. In einer zweiten Variante ist das Kommissioniersystem dadurch gekennzeichnet, dass die Auftragsmanagementsteuerung mindestens eine erste Kommissionierzelle zur Abarbeitung anderer Aufträge und/oder Teilaufträge einsetzt als eine zweite Kommissionierzelle. Die erste und die zweite Variante können dabei unabhängig voneinander verwirklicht sein. Bevorzugt sind jedoch beide Varianten in Kombination verwirklicht.

Das System weist bevorzugt mehr als zwei Kommissionierzellen auf, welche parallel und/oder seriell zur Abarbeitung von Aufträgen und/oder Teilaufträgen eingesetzt werden. Insbesondere kann das System mehr als 4, bevorzugt mehr als 8 Kommissionierzellen aufweisen.

Weiterhin können auch mehr als zwei Kommissionierzellen mit jeweils unterschiedlichen Eigenschaften vorgesehen sein, und/oder mehr als zwei Kommissionierzellen zur Abarbeitung jeweils unterschiedlicher Aufträge und/oder Teilaufträge eingesetzt werden, bspw. mehr als 3 oder mehr als 4 Kommissionierzellen mit jeweils unterschiedlichen Eigenschaften und/oder mehr als 3 oder mehr als 4 Kommissionierzellen, welche zur Abarbeitung jeweils unterschiedlicher Aufträge und/oder Teilaufträge eingesetzt werden.

Durch den Einsatz von Kommissionierzellen mit unterschiedlichen Warenhandhabungseigenschaften, und/oder dem Einsatz einzelner Kommissionierzellen für unterschiedliche Aufträge und/oder Teilaufträge, kann die Palette an Waren, welche mit dem Kommissioniersystem kommissioniert werden können, verbreitert werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Effizienz des Systems durch einen stärker an die einzelnen Waren angepassten Einsatz der Kommissionierzellen verbessert werden.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der ersten Variante der vorliegenden Erfindung weist die erste Kommissionierzelle einen anderen Greifer und/oder ein anderes maximales Handhabungsgewicht auf als die zweite Kommissionierzelle. Durch den Einsatz von Kommissionierzellen mit unterschiedlichen Greifern kann eine breitere Palette an Waren kommissioniert werden. Bevorzugt werden dabei Waren, welche mit einem bestimmten Greifer besser kommissioniert werden können, der entsprechenden Kommissionierzelle zum Kommissionieren zugeteilt.

Durch den Einsatz von Kommissionierzellen mit unterschiedlichen maximalen Handhabungsgewichten kann ebenfalls eine breitere Palette an Waren kommissioniert werden. Insbesondere können unterschiedliche Roboter eingesetzt werden, an welchen der jeweilige Greifer angeordnet ist. Die Roboter können insbesondere unterschiedliche maximale Handhabungsgewichte aufweisen.

So kann beispielsweise eine erste Kommissionierzelle für die Handhabung bzw. Kommissionierung von Waren innerhalb eines ersten Gewichtsbereiches, und die zweite Kommissionierzelle zur Handhabung von Waren innerhalb eines zweiten Gewichtsbereichs eingesetzt werden, wobei sich die beiden Gewichtsbereiche unterscheiden. Insbesondere kann die erste Kommissionierzelle dabei so ausgestaltet sein, dass sie auch sehr leichte Waren handhaben kann, während die zweite Kommissionierzelle so ausgestaltet sein kann, dass sie auch sehr schwere Waren handhaben kann.

Alternativ oder zusätzlich können die erste und die zweite Kommissionierzelle die Kommissionierung von Waren unterschiedlicher Größe und/oder die Befüllung von Ausgabe-Behältern unterschiedlicher Größe erlauben. Insbesondere kann die erste Kommissionierzelle dabei Waren und/oder Ausgabe-Behälter in einem ersten Größenbereich handhaben, die zweite Kommissionierzelle Waren und/oder Ausgabe- Behälter in einem zweiten Größenbereich, wobei der erste und der zweite Größenbereich sich unterscheiden.

In einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung überlappen sich der erste und der zweite Größenbereich und/oder der erste und zweite Gewichtsbereich. Hierdurch gibt es eine erste Gruppe von Waren und/oder Ausgabe-Behältern, welche nur von der ersten Kommissionierzelle, eine zweite Gruppe von Waren und/oder Ausgabe-Behältern, welche nur von der zweiten Kommissionierzelle, und eine dritte Gruppe von Waren und/oder Ausgabe-Behältern, welche sowohl von der ersten als auch von der zweiten Kommissionierzelle gehandhabt werden können.

Die zweite Variante des erfindungsgemäßen Kommissioniersystems ist bevorzugt so ausgestaltet, dass die Auftragsmanagementsteuerung die erste Kommissionierzelle für das Kommissionieren einer ersten Untergruppe von Waren und die zweite Kommissionierzelle für das Kommissionieren einer zweiten Untergruppe von Waren einsetzt.

Bevorzugt unterscheiden sich die erste und die zweite Untergruppe dabei im Hinblick auf vorgegebene Wareneigenschaften. Bei diesen Wareneigenschaften kann es sich um das Gewicht und/oder die Größe und/oder die Form und/oder die Verpackungseigenschaften und/oder die Art der Waren handeln. Bevorzugt erfolgt die Zuordnung der Waren eines Auftrags zu unterschiedlichen Kommissionierzellen auf Grundlage der Wareneigenschaften.

Die erste und die zweite Untergruppe können einen Schnittbereich von Waren aufweisen, welche von der Auftragsmanagementsteuerung anhand von anderen Kriterien entweder der ersten Kommissionierzelle oder der zweiten Kommissionierzelle zum Kommissionieren zugeordnet werden können.

Alternativ oder zusätzlich kann die Auftragsmanagementsteuerung die erste Kommissionierzelle für das Kommissionieren einer ersten Untergruppe von Aufträgen oder Teilaufträgen und die zweite Kommissionierzelle für das Kommissionieren einer zweiten Untergruppe von Aufträgen oder Teilaufträgen einsetzen. Bevorzugt unterscheiden sich die erste und die zweite Untergruppe dabei im Hinblick auf vorgegebene Auftragseigenschaften. Bei diesen Auftragseigenschaften kann es sich insbesondere um die Anzahl und/oder das Gewicht und/oder die Größe und/oder die Form und/oder die Verpackungseigenschaften und/oder die Art der zu kommis- sionierenden Waren pro Auftrag oder Teilauftrag und/oder eine Priorität des Auftrags oder Teilauftrags handeln. Ein Auftrag oder Teilauftrag umfasst bevorzugt die Kommissionierung von mehreren unterschiedlichen Waren, d. h. das Beladen eines Ausgabe-Behälters mit mehreren unterschiedlichen Waren. Bevorzugt erfolgt die Zuordnung eines Auftrags und/oder Teilauftrags zu einer Kommissionierzelle unter Berücksichtigung von Eigenschaften, welche sich auf mehrere Waren eines solchen Auftrags und/oder Teilauftrags beziehen oder ergeben. Insbesondere kann es sich dabei um die Anzahl und/oder das Gesamtgewicht und/oder das Gesamtvolumen der für diesen Auftrag oder Teilauftrag zu kommissioniernden Waren handeln. Weiterhin kann eine unterschiedliche Zuweisung zu den Kommissionierzellen auf Grundlage der Priorität eines Auftrages oder Teilauftrages erfolgen.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung sind das erste und das zweite Fördersystem so ausgestaltet, dass die erste und die zweite Kommissionierzelle sowohl parallel zur Abarbeitung unterschiedlicher Aufträge und/oder Teilaufträge, als auch zur aufeinanderfolgenden Abarbeitung eines ersten und zweiten Teilauftrages eines Auftrags einsetzbar sind. Je nach Auftragslage und/oder Ausgestaltung der jeweiligen Aufträge können die beiden Kommissionierzellen dazu eingesetzt werden, um parallel zueinander separate Ausgabe-Behälter zur Abarbeitung unabhängiger Aufträge und/oder Teilaufträge zu beladen. Genauso können die beiden Kommissionierzellen jedoch auch dazu eingesetzt werden, um nacheinander den gleichen Ausgabe-Behälter zur Abarbeitung eines ersten und zweiten Teilauftrags eines Auftrags zu beladen.

Alternativ oder zusätzlich kann die Auftragsmanagementsteuerung in Abhängigkeit von einem oder mehreren abzuarbeitenden Aufträgen und/oder Teilaufträgen die erste und die zweite Kommissionierzelle wahlweise parallel zur Abarbeitung unterschiedlicher Aufträge und/oder Teilaufträge oder zur aufeinander folgenden Abarbeitung eines ersten und zweiten Teilauftrages eines Auftrags einsetzten.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung können die Ausgabe- Behälter über eine direkte Förderverbindung von der ersten zu der zweiten Kom- missionierzelle und/oder zurück beförderbar sein. Eine solche direkte Förderverbindung erlaubt den Transport der Ausgabe-Behälter von einer Kommissionierzelle zu einer anderen Kommissionierzelle, ohne den Umweg über das erste und/oder zweite Fördersystem gehen zu müssen.

Alternativ oder zusätzlich können die Ausgabe-Behälter auch über das zweite Fördersystem von der ersten zu der zweiten Kommissionierzelle und/oder zurück beförderbar sein.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Auftragsmanagementsteuerung zur Abarbeitung eines Auftrags vorgegebene Wareneigenschaften der mit den Auftrag zu kommissionierenden Waren abruft und/oder erhält, und mit vorgegebenen Warenhandhabungseigenschaften der mindestens ersten und zweiten Kommissionierzelle abgleicht. Bevorzugt erfolgt durch diesen Abgleich eine Zuordnung des Auftrags zu einer oder mehreren Kommissionierzellen. Insbesondere kann die Auftragsmanagementsteuerung den Auftrag in Abhängigkeit von dem Abgleich einer der Kommissionierzellen zuweisen, oder den Auftrag in mehrere Teilaufträge aufteilen, welche jeweils unterschiedlichen Kommissionierzellen zugewiesen werden.

Können alle Waren eines Auftrags mit einer der Kommissionierzelle kommissioniert werden, so wird der Auftrag bevorzugt dieser Kommissionierzelle zugeordnet. Gibt es keine Kommissionierzelle, mit welcher alle Waren eines Auftrags kommissioniert werden können, oder ist keine solche Kommissionierzelle verfügbar, so teilt die Auftragsmanagementsteuerung den Auftrag bevorzugt in mehrere Teilaufträge auf, welche jeweils von einer Kommissionierzelle kommissionierbar sind und einer solchen zugeordnet werden. Die Teilaufträge beziehen sich in diesem Fall auf die aufeinanderfolgende Beladung des selben Ausgabe-Behälters mit Waren in unterschiedlichen Kommissionierzellen. Bevorzugt werden dabei in den jeweiligen Teilaufträgen unterschiedliche Waren kommissioniert. Bevorzugt wird im Rahmen der Abarbeitung der Teilaufträge eines Auftrages ein Ausgabe-Behälter von einer ersten Kommissionierzelle, in welcher ein erster Teilauftrag abgearbeitet wird, zu einer zweiten Kommissionierzelle, in welcher ein zweiter Teilauftrag abgearbeitet wird, verbracht.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Auftragsmanagementsteuerung für den Fall, dass ein Auftrag und/oder Teilauftrag alternativ in mehreren Kommissionierzellen abgearbeitet werden kann, odec für den Fall, dass ein Auftrag in unterschiedlicher Weise in Teilaufträge aufteilbar ist, zusätzlich die Auslastung der Kommissionierzellen durch andere Aufträge berücksichtigt. Hierdurch wird die Auslastung der einzelnen Kommissionierzellen verbessert.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Auftragsmanagementsteuerung zur Abarbeitung eines Auftrags vorgegebene Wareneigenschaften der mit einem Auftrag zu kommissionierenden Waren abruft und/oder erhält, und in Abhängigkeit von den Wareneigenschaften eine Kommissionierreihenfolge für die Waren des Auftrages oder Teilauftrags festlegt. Insbesondere kann damit festgelegt werden, in welcher Reihenfolge die Waren in den Ausgabe-Behälter verbracht werden sollen.

Bevorzugt kann die Kommissionierreihenfolge dabei so festgelegt werden, dass schwere Waren vor leichteren Waren eines Auftrags kommissioniert werden. Hierdurch wird verhindert, dass schwere Waren auf leichten Waren liegen und diese gegebenenfalls beschädigen.

Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Kommissionierreihenfolge bei der Aufteilung eines Auftrages in Teilaufträge und/oder bei der Zuweisung zu unterschiedlichen Kommissionierzellen berücksichtigt wird.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weisen die Kommissionierzellen jeweils mindestens einen Roboterarm auf, an welchem der Greifer angeordnet ist. Der Roboterarm stellt damit die Bewegungsachsen zur Verfügung, über welche der Greifer bewegt wird, um Waren aus den Zuführ-Behältern zu grei- fen und in einen Ausgabe-Behälter zu verbringen. Insbesondere können die Kommissionierzellen jeweils mindestens einen 6-Achs-Roboter aufweisen. Solche 6- Achs-Roboter sind aus vielen industriellen Anwendungen bekannt und daher kostengünstiger als Spezialanfertigungen.

In einer möglichen Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann eine Kommissi- onierzelle zwei Roboterarme, bevorzugt zwei 6-Achs-Roboter mit jeweils einem Greifer, aufweisen, die parallel zur Kommissionierung eines Auftrags einsetzbar sind.

Alternativ oder zusätzlich weisen die Kommissionierzellen jeweils mindestens ein Flächenportal auf, an welchem der Greifer angeordnet ist. Ein solches Flächenportal weist mindestens zwei und bevorzugt drei lineare Bewegungsachsen auf. Bevorzugt ist der Greifer über einen Greiferarm an dem Flächenportal angeordnet. Bevorzugt weist der Greiferarm eine oder mehrere zusätzliche Bewegungsachsen auf, insbesondere eine oder mehrere rotatorische Achsen. Ein Flächenportal ermöglicht eine kompaktere Baugröße.

In einer möglichen Ausführungsform kann mindestens eine Kommissionierzelle zwei Flächenportale mit jeweils einem Greifer aufweisen, welche parallel zur Kommissionierung eines Auftrags einsetzbar sind.

Weiterhin kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Auftragsmanagementsteuerung beim Ausfall einer Kommissionierzelle die dieser Kommissionierzelle zugewiesenen Aufträge und/oder Teilaufträge an andere Kommissionierzellen vergibt. Hierdurch ist das Kommissioniersystem weniger anfällig gegenüber dem Ausfall einzelner Komponenten.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung kann die Zellensteuerung den Greifer so ansteuern, dass die Waren an einer vorbestimmten Position und/oder mit einer vorbestimmten Ausrichtung in einem Ausgabe-Behälter abgelegt werden. Hierdurch können die Ausgabe-Behälter erheblich effizienter befüllt werden als durch das aus dem Stand der Technik bekannte herabfallen lassen der Waren in den Ausgabe-Behälter.

Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die Auftragsmanagementsteuerung und/oder die Zellensteuerung die Position und der Ausrichtung aller Waren eines Auftrags oder Teilauftrags, welche gemeinsam in einem Auftrags- Behälter kommissioniert werden sollen, vor Beginn und/oder während der Kommi- sionierung bestimmt.

Ein erfindungsgemäßes Kommissioniersystem weist in seiner Grundausstattung mindestens zwei automatisierte Kommissionierzellen auf, d. h. eine erste und eine zweite Kommissionierzelle, wie sie oben beschrieben wurden.

Bevorzugt weist ein erfindungsgemäßes Kommissioniersystem jedoch mehr als zwei automatisierte Kommissionierzellen, weiterhin bevorzugt mehr als fünf automatisierte Kommissionerzellen auf. Dabei müssen nicht sämtliche Kommissionierzellen unterschiedliche Handhabungseigenschaften aufweisen und/oder zur Abarbeitung unterschiedlicher Aufträge und/oder Teilaufträge eingesetzt werden. Vielmehr können mehrere erste oder mehrere zweite Kommunisionierzellen vorgesehen -sein, d. h. mehrere identisch aufgebaute und/oder identisch eingesetzte Kommissionierzellen vorgesehen sein. Bevorzugt sind jedoch mehr als zwei unterschiedlich aufgebaute und/oder betriebene Kommissionierzellen vorgesehen.

In einer möglichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Kommissioniersystem zusätzlich eine Kommissionierzelle zur manuellen Kommissionierung von Waren aufweisen. Die Kommissionierzelle erlaubt damit die Kommissionierung auch solcher Waren, welche von keiner der automatisierten Kommissionierzellen kommissionierbar sind.

Ein erfindungsgemäßes Kommissioniersystem kann weiterhin mehrere Abschnitte zur Kommissionierung unterschiedlicher Warengattungen aufweisen. In einer möglichen Ausführungsform umfasst das erfindungsgemäße Kommunisioniersystem einen ersten Abschnitt mit einer oder mehreren Kommisionerzellen und einen zweiten Abschnitt mit mehreren Kommissionierzellen, wobei der erste und der zweite Abschnitt zur Kommissionierung unterschiedlicher Warengattungen eingesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich können der erste und der zweite Abschnitt vom separaten Lagersystemen mit zu kommissionierenden Waren versorgt werden.

Beispielsweise kann der erste Abschnitt zur Kommissionierung von Kühl- und/oder Tiefkühlware eingesetzt werden. Bevorzugt wird solche Ware in einem separaten Abschnitt kommissioniert, da sie an die Ausgestaltung und die zeitlichen Abläufe besondere Anforderungen stellt. Bevorzugt steht dieser Abschnitt auch separat mit einem entsprechenden Kühl- und/oder Tiefkühllager in Verbindung.

Weiterhin bevorzugt werden die Aufträge durch die Auftragsmanagementsteuerung so in Teilaufträge aufgeteilt, dass der durch den ersten Abschnitt abzuarbeitende Teilauftrag den letzten Teilauftrag bildet. Dies stellt sicher, dass die durch den ersten Abschnitt zu kommissionierte Warengattung zuletzt in die Ausgabe-Behälter gelangt. Dies ist insbesondere bei der Kommissionierung von Kühl- und/oder Tiefkühlware durch den ersten Abschnitt von Vorteil, da hierdurch die Kühlkette leichter bewahrt werden kann.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung befördert das erste Fördersystem die Zuführ-Behälter von einem Lager zu den Kommissionierzellen und zurück. Alternativ oder zusätzlich kann das zweite Fördersystem die Auftragsbehälter von den Kommissionierzellen zu einer Versandstrecke befördern. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Kommissioniersystem so ausgeschaltet sein, dass fertig kommissionierte Ausgabe-Behälter unmittelbar in den Versand gelangen können.

Eine im Rahmen der vorliegenden Erfindung eingesetzte Kommissionierzelle kann so aufgebaut sein oder so arbeiten, wie die aus der DE 10 2014 008 108 A1 bekannte Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken. Die Kommissionierzelle kann dabei aus einem dort be- schriebenen Handhabungsmodul bestehen, und/oder aus ein Zuführmodul, ein Handhabungsmodul und ein Ausgabemodul umfassen.

Neben dem erfindungsgemäßen Kommissioniersystem umfasst die vorliegende Erfindung weiterhin ein Set aus einer Mehrzahl von Kommissionierzellen für ein Kommissioniersystem, wie es oben beschrieben wurde. Insbesondere kann das Set dabei eine erste und eine zweite Kommissionierzelle mit unterschiedlichen Waren- handhabungseigenschaften aufweisen. Ein solches Set aus Kommissionierzellen kann dann mit einem entsprechenden ersten und/oder zweiten Fördersystem und einer Auftragsmanagementsteuerung zu einem erfindungsgemäßen Kommissioniersystem kombiniert werden.

Die vorliegende Erfindung umfasst weiterhin eine Auftragsmanagementsteuerung für ein Kommissioniersystem, wie es oben beschrieben wurde, sowie eine Software für eine Auftragsmanagementsteuerung, wie sie oben beschrieben wurde. Insbesondere implementiert die Software dabei beim Ablaufen auf der Auftragsmanagementsteuerung die oben genannten Funktionalitäten.

Die Zellensteuerungen der einzelnen Kommissionierzellen können in die Auftragsmanagementsteuerung integriert sein. In diesem Fall bildet die Auftragsmanagementsteuerung zusammen mit den integrierten Zellensteuerungen ein übergeordnetes System zur Ansteuerung mehrerer Kommissionierzellen. In einer bevorzugten Ausgestaltung weist jedoch jede Kommissionierzelle eine eigene Zellensteuerung auf, welche von der Auftragsmanagementsteuerung auftragsbezogene Daten erhält.

Die Auftragsmanagementsteuerung und/oder die Zellensteuerung kann einen oder mehrere Mikroprozessoren aufweisen, sowie einen Speicher, auf welchem ein Computerprogramm abgelegt ist. Bei Abarbeitung des auf dem Speicher abgelegten Computerprogramms wird das Kommissioniersystem bevorzugt so angesteuert, dass die oben näher beschriebenen Funktionalitäten gegeben sind. Die vorliegende Erfindung umfasst weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines Kommissioniersystems zur auftragsbezogenen Kommissionierung von Waren in Ausgabe-Behälter, wie es oben beschrieben wurde. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass mindestens eine erste Kommissionierzelle zur Abarbeitung anderer Aufträge und/oder Teilaufträge eingesetzt wird als eine zweite Kommissionierzelle, und insbesondere Aufträge mit unterschiedlichen Auftragseigenschaften unterschiedlichen Kommissionierzellen zugewiesen werden.

Bevorzugt erfolgt das erfindungsgemäße Verfahren dabei so, wie dies bereits oben im Hinblick auf das erfindungsgemäße Kommissioniersystem näher beschrieben wurde.

Die vorliegende Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen sowie Zeichnung näher beschrieben.

Dabei zeigen:

Fig. 1 : Ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems mit identisch ausgeführten Kommissionierzellen,

Fig. 2: Ein zweites Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems mit unterschiedlich ausgeführten Kommissionierzellen,

Fig. 3: Ein drittes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems mit direkten Förderverbindungen zwischen den Kommissionierzellen,

Fig. 4: Ein viertes Ausführungsbeispiei eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems mit zwei unterschiedlichen Abschnitten zur Kommissionierung unterschiedlicher Warengattungen, Fig. 5: Ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

Das erfindungsgemäße Kommissioniersystem kann Teil eines Materialflusssystems sein oder ein solches Materialflusssystem bilden, welches eine zuverlässige Kom- missionierung von beliebigen Waren, und insbesondere von Artikeln des täglichen Gebrauchs sowie von Industriegütern gewährleistet. Das Kommissioniersystem umfasst zum einen unterschiedliche Fördersysteme, sowie eine Mehrzahl, bevorzugt eine Vielzahl von Kommissionierzellen. Innerhalb der Kommissionierzellen erfolgt eine Objekterfassung der in den Zuführ-Behältern zur Verfügung gestellten Waren, um diese mit einem Greifer zu greifen und an einem Ausgabe-Behälter zu übergeben. Die für die Objekterfassung eingesetzte Objekterfassungseinrichtung kann insbesondere eine 2D-Kamara und/oder eine 3D-Kamara und/oder einen Laserscanner umfassen.

Das Kommissioniersystem ist so ausgestaltet sein, dass eine Vielzahl von Waren in unterschiedlichen Größen, Ausgestaltungen und mit unterschiedlichen Verpackungseigenschaften kommissioniert werden kann.

Fig. 1 bis 4 zeigen Ausführungsbeispiele eines erfindungsgemäßen Kommissio- niersystems. Dieses weist eine Mehrzahl von automatisierten Kommissionierzellen 1 auf, in welchen Waren aus Zuführ-Behältern 4 entnommen und in einem Ausgabe-Behälter 5 überführt werden. Die einzelnen Kommissionierzellen weisen jeweils eine nicht dargestellte Objekterfassungseinrichtung zum Erfassen der Waren in einem Zuführ-Behälter, einen Greifer zum Entnehmen der Waren aus dem Zuführ- Behälter und eine Zellensteuerung zur Auswertung der Daten der Objekterfassungseinrichtung und zur Pfadplanung und Ansteuerung des Greifers auf. Der Greifer ist bevorzugt an einem Greiferarm angeordnet, über welchen er bewegt wird. Beispielsweise kann es sich bei dem Greiferarm um den Roboterarm eines 6-Achs- Roboters handeln. Alternativ könnte der Greiferarm an einem Flächenportal angeordnet sein. Das Kommissioniersystem weist weiterhin ein erstes Fördersystem 2 auf, mit welchem Zufuhr-Behälter, in denen die zu kommissionierenden Waren zu den Kom- missionierzellen transportiert werden, befördert werden. Das erste Fördersystem dient weiterhin dazu, nach der Entnahme der zu kommissionierenden Waren die Zufuhr-Behälter 4 wieder von den Kommissionierzellen weg zu transportieren. Bevorzugt ist das erste Fördersystem an ein Lagersystem angeschlossen, aus welchem die Zufuhr-Behälter entnommen und zu welchem diese zurück verbracht werden.

Bei den in Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsbeispielen weist das erste Fördersystem 2 eine Behälter-Zufuhr 6 zur Zuführung von Zuführ-Behältern zum ersten Fördersystem auf, zwei Förderstrecken, welche ausgehend von der Behälterzufuhr unterschiedliche Kommissionierzellen mit den Zuführ-Behältern 4 versorgen, sowie zwei Behälter-Ausgaben. Es sind jedoch beliebige andere Ausgestaltungen des Fördersystems denkbar. Bei den in Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsbeispielen weist das Fördersystem feste Förderstrecken auf. In alternativen Ausgestaltungen könnte das Fördersystem jedoch beispielsweise auch über einzelne autonom fahrende Fördereinheiten wie beispielsweise Ameisen implementiert sein.

Das erste Fördersystem steht im Ausführungsbeispiel über Förderstrecken 10 mit den einzelnen Kommissionierzellen 1 , 1a und/oder 1b in Verbindung. Über die Förderstrecken 10 können Zuführ-Behälter von dem ersten Fördersystem in die Kommissionierzellen verbracht und aus den Kommissionierzellen entnommen werden. Die Förderstrecken 10 können jedoch auch Teil des ersten Fördersystems sein.

Das erste Fördersystem 10 erlaubt damit zum einen die Zufuhr von Zuführ- Behältern zu einer Kommissionierzelle. Weiterhin ist das Verbringen eines Zuführ- Behälters von einer ersten Kommissionierzelle zu einer anderen Kommissionierzelle möglich.

Die in Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsbeispiele weisen weiterhin ein zweites Fördersystem 3 auf, mit welchem Ausgabe-Behälter 5 zu den einzelnen Kommissi- onierzellen 1 , 1a und/oder 1b sowie nach beendeter Kommissionierung von den Kommissionierzellen wegtransportiert werden können. Weiterhin können über das zweite Fördersystem Ausgabe-Behälter von einer ersten Kommissionierzelle zu anderen Kommissionierzellen verbracht werden. Bei den in Fig. 1 bis 4 gezeigten Ausführungsbeispielen können die Ausgabe-Behälter dabei zwischen den einzelnen Kommissionierzellen in beide Richtungen ausgetauscht werden. Es wäre jedoch auch denkbar, einen Transport der Ausgabe-Behälter nur in einer Richtung zwischen den Kommissionierzellen vorzusehen.

Im Ausführungsbeispiel weist das zweite Fördersystem eine Behälterzufuhr 8 für die Ausgabe-Behälter, eine Transportstrecke 11 , mit welcher die Ausgabe-Behälter zu den Kommissionierzellen und zwischen den Kommissionierzellen bewegt werden, und eine Behälterausgabe 9 auf. Die Behälterausgabe 9 steht bevorzugt mit einer Versandstrecke in Verbindung. Über den Behältereingang werden bevorzugt leere Ausgabe-Behälter zugeführt. Die Transportstrecke 11 ist bevorzugt in beide Richtungen bewegbar.

Wie schon bei dem ersten Fördersystem sind auch für das zweite Fördersystem beliebige Ausgestaltungen denkbar. Bei den in Fig. 1 bis 4 dargestellten Ausführungsbeispielen sind wiederum feste Förderstrecken vorgesehen. Alternativ könnte der Transport der Ausgabe-Behälter auch durch autonom verfahrbare Fördereinheiten erfolgen, wie beispielsweise Ameisen. Das zweite Fördersystem ist jedoch bevorzugt mit festen Förderstrecken ausgestaltet.

Die einzelnen Kommissionierzellen weisen jeweils eine oder mehrere Zuführ- Behälterpositionen und eine oder mehrere Ausgabe-Behälterpositionen auf, welche sich in Reichweite des Greifers befinden, so dass Waren aus Zuführ-Behältern, welche sich in solchen Zuführ-Behälterpositionen befinden, entnommen werden können, und Waren in Ausgabe-Behälter, welche sich in einer solche Ausgabe- Behälterposition befinden, verbracht werden können. Die Zellen können Ein- und/oder Ausschleusesysteme aufweisen, über welche die Zuführ-Behälter und/oder Ausgabe-Behälter von den jeweiligen Fördersystemen in die entspre- chenden Zuführ-Behälterpositionen und/oder Ausgabe-Behälterpositionen verbracht werden. Alternativ oder zusätzlich können die Zufuhr-Behälter und/oder Ausgabe-Behälter auch unmittelbar über die jeweiligen Fördersysteme in die jeweiligen Positionen verbracht werden.

Die Objekterfassung und die Ansteuerung der Greifer durch die Zellensteuerung erfolgt im Rahmen der vorliegenden Erfindung bevorzugt so, dass die Waren in den Zufuhr-Behältern ungeordnet angeordnet sein können, und dennoch von den Greifern gegriffen und entnommen werden können. Die einzelnen automatisierten Kommissionierzellen sind bevorzugt so ausgestaltet, dass die Waren unabhängig von der Höhe, in welcher sie sich im Zufuhr-Behälter befinden, gegriffen werden können. Die jeweiligen Kommissionierzellen beruhen daher auf einem Bin-Picking- Algorithmus.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird mindestens eine erste Kommissionierzelle zur Abarbeitung anderer Aufträge und/oder Teilaufträge einsetzt als eine zweite Kommissionierzelle. Insbesondere können die Kommissionierzellen zur Abarbeitung von Aufträgen mit einer unterschiedlichen Anzahl von Waren eingesetzt werden. So können einer erste Kommissionierzelle beispielsweise nur Aufträge mit einer geringeren Anzahl von Waren zugeordnet werden, während einer zweiten Kommissionierzelle Aufträge mit einer größeren Anzahl von Waren zugeordnet werden. Bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel werden mehrere identische Kommissionierzellen 1 eingesetzt, welche unterschiedlich eingesetzt werden. Bevorzugt erfolgt die Zuweisung der Aufträge und/oder Teilaufträge anhand von vorgegebenen Zuweisungsinformationen zu den einzelnen Kommissionierzellen.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung, welcher mit dem ersten Aspekt kombiniert werden kann, werden innerhalb des Kommissioniersystems mehrere Kommissionierzellen mit voneinander unterschiedlichen Eigenschaften eingesetzt. Bei dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel sind eine erste Kommissionierzelle 1 und eine zweite Kommissionierzelle 1a mit gegenüber der ersten Kommissionierzelle unterschiedlichen Eigenschaften vorgesehen. Dabei kann die Unterscheidung beispielsweise in dem Greifer, der Greiferposition, in dem zu handhabenden Gewicht der Waren, der Form der Waren, der Größe, den Materialgegebenheiten und den Verpackungseigenschaften liegen. Das Ausführungsbeispiel umfasst weiterhin eine dritte Kommissionierzelle 1b mit gegenüber der ersten und der zweiten Kommissionierzelle unterschiedlichen Eigenschaften. Das System kann weitere Kommissionierzellen 30 umfassen, welche die gleichen Eigenschaften aufweisen können wie eine der ersten, zweiten oder dritten Kommissionierzellen, oder unterschiedliche Eigenschaften.

Das Kommissioniersystem weist eine nicht dargestellte Auftragsmanagementsteuerung auf, in welcher die jeweiligen Zuweisungsinformationen für die Zellen 1 des ersten Ausführungsbeispiels und/oder Zelleneigenschaften der Kommissionierzellen 1 , 1a, 1b und 30 des zweiten Ausführungsbeispiels hinterlegt sind. Bei Auftragseingang werden die Wareneigenschaften der mit dem Auftrag zu kommissio- nierenden Waren ermittelt, und hieraus die optimale Behälterroute für die Ausgabe- Behälter 5 zwischen den einzelnen Kommissionierzellen bestimmt. Hierfür wird durch Abgleich der sich aus den Wareneigenschaften ergebenden Anforderungen und der Zuweisungsinformationen und/oder Zelleneigenschaften ein Auftrag entweder einer einzigen Kommissionierzelle zugeordnet, oder in Teilaufträge aufgeteilt, welche jeweils unterschiedlichen Kommissionierzellen zugeordnet werden. Weiterhin wird eine Reihenfolge festgelegt, in welcher die Teilaufträge abgearbeitet werden. Hieraus ergibt sich die Route der Ausgabe-Behälter zwischen den Kommissionierzellen.

Bei der Aufteilung in Teilaufträge bzw. der Festlegung der Reihenfolge der Teilaufträge kann die Auslastung der Kommissionierzellen mit anderen Aufträgen und/oder Teilaufträgen berücksichtigt werden. Ist eine für einen Auftrag oder Teilauftrag vorgesehene Kommissionierzelle durch einen anderen Auftrag oder Teilauftrag ausgelastet, so kann die Auftragsmanagementsteuerung dies bei der Reihenfolge der Abarbeitung der Teilaufträge berücksichtigen, und die Beladung des Ausgabe-Behälters zunächst an einer andern Kommisisonierzelle beginnen, und die eine oder mehrere belegten Kommissionierzellen anschließend aufsuchen. Bei der Reihenfolge der Teilaufträge können weiterhin Wareneigenschaften der zu kommissionierenden Waren, welche innerhalb der Teilaufträge kommissioniert werden sollen, berücksichtigt werden. Insbesondere kann dabei die Form und das Gewicht und/oder die Art des Artikels bei der Aufteilung in Teilaufträge und/oder der Reihenfolge der Teilaufträge berücksichtigt werden. Insbesondere wird hierdurch sichergestellt, dass schwere Artikel an erster Stelle in den Ausgabe-Behälter gelangen, um eventuelle Beschädigungen anderer Artikel zu vermeiden. Weiterhin kann die Berücksichtigung der Form und/oder Größe der Waren notwendig sein, um eine optimale Raumausnutzung innerhalb der Behälter zu erreichen, und/oder eine kompakte und versandfertige Befüllung zu realisieren.

Bevorzugt können die Waren in den Kommissionierzellen mit einer definierten Position und/oder Ausrichtung in den Ausgabe-Behältern abgelegt werden. Bevorzugt wird die Anordnung der Waren innerhalb des Behälters auf Grundlage der Wareneigenschaften bestimmt.

Bevorzugt weisen mindestens zwei Kommissionierzellen Handhabungseigenschaften auf. So können mindestens zwei Kommissionierzellen unterschiedliche Greifer aufweisen, um gewährleisten zu können, dass unterschiedlichen Warenformen und/oder Arten kommissioniert werden können. Die Greifer werden bevorzugt über einen Roboter bewegt. Weiterhin ist es denkbar, unterschiedlich große Roboter einzusetzen, um schwere Artikel sowie extrem leichte Artikel in getrennten Kommissionierzellen abarbeiten zu können. So weist beispielsweise eine Kommissio- nierzelle zur Kommissionierung von Gummibärchen Packungen einen Sauggreifer auf, eine Kommissionierzelle zum Greifen von kleinen Artikeln einen mechanischen Greifer, beispielsweise einen 2- oder 3-Finger-Greifer, etc. Um beispielsweise einen Kartoffelsack kommissionieren zu können, muss der Roboter derart ausgelegt sein, dass er dieses Gewicht handhaben kann.

In einer möglichen Ausgestaltung kann mindestens eine Kommissionierzelle zwei unterschiedliche Greifer aufweisen, um Aufträge mit unterschiedlichen Greifanfor- derungen mit der gleichen Kommissionierzelle realisieren zu können. Bevorzugt sind die Greifer jeweils separat an einem Roboter angeordnet, und können daher separat bewegt werden. Aufgrund der unterschiedlichen Greifereigenschaften können die beiden Roboter daher die Aufgaben zweier Kommissionierzellen übernehmen. Hierdurch kann die Aufteilung gewisser Aufträge in zwei Teilaufträge vermieden werden, da eine größere Klasse an Aufträgen durch eine solche Kommissionierzelle vollständig abgearbeitet werden kann.

Das erfindungsgemäße Kommissioniersystem bietet den Vorteil, dass im Falle eines Ausfalles einer Kommissionierzelle der Ausfall mittels der anderen Kommissionierzellen durch eine Umplanung kompensiert werden kann. Bevorzugt wird im Falle eines Ausfalls mittels der Auftragsmanagementsteuerung die Zuordnung der Aufträge zu den Kommissionierzellen derart abgeändert, dass die ausstehenden Aufträge auf die verbleibenden Kommissionierzellen aufgeteilt werden.

Wie oben dargelegt müssen die Kommissionierzellen im Rahmen der vorliegenden Erfindung nicht zwingend unterschiedlich ausgestaltet sein. Vielmehr ist es im Rahmen der vorliegenden Erfindung ebenfalls denkbar, dass die Kommissionierzellen identisch ausgestaltet sind, aber zur Abarbeitung unterschiedlicher Aufträge eingesetzt werden. Insbesondere können die Kommissionierzellen dabei zur Abarbeitung von Aufträgen mit einer unterschiedlichen Anzahl von Waren eingesetzt werden. So können einer erste Kommissionierzelle beispielsweise nur Aufträge mit einer geringeren Anzahl von Waren zugeordnet werden, während einer zweiten Kommissionierzelle Aufträge mit einer größeren Anzahl von Waren zugeordnet werden. Bevorzugt weist das Kommissioniersystem jedoch zumindest zwei Kommissionierzellen mit unterschiedlichen Kommissioniereigenschaften auf.

Das erfindungsgemäße Kommissioniersystem kann eine Vielzahl von Kommissionierzellen aufweisen. Bevorzugt kommen dabei mehr als zwei, weiterhin bevorzugt mehr als drei unterschiedlich ausgestaltete Kommissionierzellen zum Einsatz. Weiterhin kann das Kommissioniersystem eine Kommissionierzelle zur manuellen Kommissionierung von Waren umfassen. Hierdurch können Artikel, welche mittels der automatisierten Kommissionierzellen nicht komissionierbar sind, manuell durch eine entsprechende Bedienperson fertig kommissioniert werden.

Das erste Fördersystem 2 stellt sicher, dass wenigstens ein mit Artikeln befüllter Zufuhr-Behälter in die Kommissionierzelle befördert wird, so dass der Kommissio- nier-Roboter die benötigten Waren entnehmen kann. In einer möglichen Ausgestaltung kann das erste Fördersystem bereits den Behälter eines nachfolgend zu kommissionierenden Auftrages einschleusen, um beim Wechsel zwischen zwei Aufträgen Zeit zu sparen. Der Kommissionierroboter führ dabei den ersten Auftrag zu Ende, um anschließend sofort mit dem nächsten Auftrag zu beginnen. Die entnommenen Artikel werden in auftragsbezogene Ausgabe-Behälter abgelegt und mittels des zweiten Fördersystems 3 aus der Zelle hinaus befördert und entweder einer Versandstrecke, oder der nächsten Zelle übergeben.

Bei dem in Fig. 3 gezeigten Ausführungsbeispiel ist weiterhin vorgesehen, dass einzelne Kommissionierzellen unmittelbar über ein Fördersystem 12 miteinander verbunden sind, so dass die Ausgabe-Behälter auf direktem Weg aus einer Kommissionierzelle ausgeschleust und in die nächste Kommissionierzelle eingeschleust werden können. Wie in Fig. 3 dargestellt, können einzelne Kommissionierzellen auf diesem Wege direkt miteinander verbunden sein, während zwischen anderen Kommissionierzellen keine solche direkte Verbindung besteht. Hier erfolgt das Verbringen der Ausgabe-Behälter dann über das zweite Fördersystem.

Wie weiterhin bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel dargestellt, können die Kommissionierzellen in Artikelgruppen aufgeteilt werden. Bei dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine aus Kommissionierzellen 1 und 1b aufgebaute erste Gruppe vorgesehen, und eine aus Kommissionierzellen c und 1d aufgebaute zweite Gruppe an Kommissionierzellen. Die innerhalb einer Gruppe befindlichen Kommissionierzellen können sich wiederum durch ihre Eigenschaften unterscheiden. Alternativ können innerhalb einer Gruppe jedoch auch identische Kommissionierzellen eingesetzt werden. Bevorzugt unterscheiden sich die Kom- missionierzellen einer ersten Gruppe von den Kommissionierzellen einer zweiten Gruppe. Das System kann weitere Kommissionierzellen 30 umfassen, welche eine oder mehrere weitere Gruppen bilden.

Eine solche Aufteilung ist insbesondere dann sinnvoll, wenn es sich um ein großes Materialflusssystem handelt, oder wenn die zu kommissionierenden Artikel sehr unterschiedlich auf die äußeren Begebenheiten reagieren oder sehr unterschiedliche äußere Begebenheiten erfordern. So besteht beispielsweise die Möglichkeit, Tiefkühlkost in einer separaten Gruppe von Kommissionierzellen zu kommissionie- ren. Bevorzug erfolgt die Ansteuerung in diesem Fall so, dass Tiefkühlkost an letzter Stelle kommissioniert wird. So kann beispielsweise die erste Gruppe aus Kommissionierzellen 1 und 1b in Fig. 4 dazu eingesetzt werden, um sämtliche Waren, welche keine Kühlung benötigen zu kommissionieren. Die zweite Gruppe aus Kommissionierzellen 1c und 1d wird zum Kommissionieren von Kühl- oder Tiefkühlkost eingesetzt. Die einzelnen Aufträge werden bevorzugt so in Teilaufträge aufgeteilt, dass die der zweiten Gruppe zugeordneten Teilaufträge nach den der ersten Gruppe zugeordneten Teilaufträgen abgearbeitet wird.

Die in Fig. 3 und 4 gezeigten Ausführungsbeispiele entsprechen ansonsten den in Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsbeispielen.

Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens, welches insbesondere unter Verwendung eines der in Fig. 1 bis 4 gezeigten Kommissionier- systeme abgearbeitet werden kann.

Das Verfahren startet in Schritt 20 und wartet auf Aufträge. In Schritt 21 gehen eine oder mehrere Aufträge ein. In Schritt 22 werden die Aufträge sortiert. In Schritt 23 werden Auftragsanforderungen ermittelt, und insbesondere Wareneigenschaften der innerhalb eines Auftrags zu kommissionierenden Waren. Diese werden mit Handhabungseigenschaften der zur Verfügung stellenden Kommissionierzellen verglichen. Ein Auftrag kann einer der Kommissionierzellen zugeordnet werden, und in Schritt 24 oder Schritt 25 durch eine solche Kommissionierzelle abgearbeitet werden. Je nach Auftragsanforderungen wird der Auftrag dabei einer Kommissionierzellen mit entsprechenden Handhabungseigenschaften zugeordnet.

Wenn dies erforderlich ist, kann ein Auftrag auch in mehrere Teilaufträge aufgeteilt werden, welche unterschiedlichen Kommissionierzellen zugeordnet werden. So kann ein erster Teilauftrag zunächst in Schritt 24 in einer ersten Kommissionierzelle abgearbeitet werden. Dann wird in Schritt 26 der Ausgabe-Behälter des nur teilweise abgearbeiteten Auftrags in eine zweite Kommissionierzelle verbracht, wo in Schritt 25 ein weiterer Teilauftrag abgearbeitet wird. Dabei kann ein Auftrag auch in mehr als zwei Teilaufträge aufgeteilt werden, so dass der entsprechende Auftragsbehälter mehrmals von einer Kommissionierzelle zur einer anderen Kommissionierzelle übergeben wird.

Insbesondere kann ein Ausgabe-Behälter nach dem Abarbeiten eines Teilauftrags in Schritt 25 in der zweiten Kommissionierzelle in Schritt 27 an die erste Kommissionierzelle übergeben werden, um in Schritt 24 einen weiteren Teilauftrag abzuarbeiten.

Sind sämtliche Teilaufträge eines Auftrages abgearbeitet, oder wurde der Auftrag nicht in Teilaufträge aufgeteilt und ist vollständig abgearbeitet, so wird in Schritt 28 der Ausgabe-Behälter einer Versandstrecke übergeben, so dass der entsprechende Auftrag in Schritt 29 abgeschlossen werden kann.