[0001] 本申请要求于 2016年 8月 19日提交中国专利局、 申请号为 201610692704.9、 发 明名称为"扑翼飞行器"的中国专利申请的优先� ��， 上述在先申请的内容以引入的 方式并入本文本中。

[0002] 技术领域

[0003] 本发明涉及一种飞行器， 特别涉及一种扑翼飞行器。

[0004] 背景技术

[0005] 扑翼飞行器是指像鸟一样通过机翼主动运动产 生升力和前行力的飞行器， 其特 征是：

[0006] 1.机翼主动运动；

[0007] 2.靠机翼拍打空气的反作用力作为升力及前行� ��；

[0008] 3.通过扑翼及尾翼的位置改变进行飞行。

[0009] 并且扑翼飞行器还具有以下优点：

[0010] 1.扑翼飞行器无需跑道便可垂直起落；

[0011] 2.动力系统和控制系统合为一体；

[0012] 3.机械效率高于固定翼飞机；

[0013] 4.可以像飞行鸟一样进行滑翔而节约能源。

[0014] 但是目前常见的无人飞行器都是固定翼或多旋 翼飞行器， 大部分扑翼飞行器都 是用于高校的研究用途， 量产机型难以在市面上发现， 导致这一情况的原因是 多方面的， 但其中主要原因如下：

[0015] 1.扑翼飞行器扑翼转换效率低， 能量利用率低；

[0016] 2.传动机构复杂影响其发展；

[0017] 3.传动机构小型化， 高效化还待进一步的幵发；

[0018] 4.商用化的扑翼飞行器体型巨大， 需要大面积的扑翼才能满足其飞行条件， 而 巨大的扑翼也导致其难以储存及运输。

[0019] 目前可见的扑翼飞行器大都采用齿轮传动辅以 联动杆机构进行传动， 传动效率 相对较低， 扑翼飞行器无法实现长距离或长吋间飞行； 同吋当前无人机其扑翼 都是整体固定在传动机构上， 无法进行收缩， 这对扑翼飞行器的携带或存放带 来巨大困难， 这也使得扑翼飞行器在推广上出现障碍， 制约其发展。

[0020] 发明内容

[0021] 本发明的目的在于提供一种扑翼飞行器， 以解决现有技术传动效率低下的问题

[0022] 为了解决上述技术问题， 本发明提供了一种扑翼飞行器， 包括旋转曲轴组件、 两根联动杆、 两个传动模块和安装轴； 所述旋转曲轴组件设有两个曲轴， 两个 所述曲轴分别设于所述旋转曲轴组件相对的两 侧面上； 两根所述联动杆的一端 分别与一个所述曲轴轴联接， 两根所述联动杆的另一端分别与一个所述传动 模 块轴联接； 两个所述传动模块均与所述安装轴轴联接， 每个所述传动模块上均 设有扑翼； 所述旋转曲轴组件用于带动所述联动杆进行曲 摆运动， 所述联动杆 用于带动两个所述传动模块绕所述安装轴进行 相离和相向运动， 所述传动模块 用于带动所述扑翼进行扑翼运动。

[0023] 优选的， 所述联动杆的一端往内凹陷形成第一弧面， 所述联动杆的该端安装有 能够拆卸的杆盖， 所述杆盖朝向所述第一弧面的表面往内凹陷形 成第二弧面， 所述第一弧面和所述第二弧面包围在所述曲轴 外。

[0024] 优选的， 所述第一弧面内安装有第一轴瓦， 所述第二弧面内安装有第二轴瓦， 所述第一轴瓦和所述第二轴瓦包围在所述曲轴 外。

[0025] 优选的， 所述扑翼飞行器还包括销轴， 所述联动杆的一端设有第一安装孔， 所 述传动模块相对的两侧壁上设有相对布置的第 二安装孔， 所述销轴安装在所述 第一安装孔和所述第二安装孔内。

[0026] 优选的， 所述第二安装孔为将所述传动模块侧壁贯通的 通孔。

[0027] 优选的， 所述扑翼能够伸展和收纳， 所述扑翼包括扑翼主杆、 扑翼副杆、 多根 扑翼骨架和扑翼蒙皮； 所述扑翼主杆、 所述扑翼副杆与多根所述扑翼骨架轴联 接， 多根所述扑翼骨架置于所述扑翼主杆与所述扑 翼副杆之间； 所述扑翼蒙皮 的表面与所述扑翼主杆、 所述扑翼副杆和所述扑翼蒙皮固定联接； 所述扑翼主 杆和所述扑翼副杆能够通过相离运动带动所述 扑翼蒙皮伸展， 所述扑翼主杆和 所述扑翼副杆还能够通过相向运动带动所述扑 翼蒙皮收纳。

[0028] 优选的， 所述扑翼主杆的端部设有挡杆， 所述挡杆与所述扑翼主杆相互垂直； 所述扑翼副杆的端部设有挡块， 所述挡块沿所述扑翼副杆的长度方向延伸形成 ； 所述挡杆与所述挡块在所述扑翼为收纳状态吋 相互抵接。

[0029] 优选的， 所述传动模块上设有收纳槽， 所述扑翼安装在所述收纳槽内， 所述收 纳槽用于限定所述扑翼伸展的最大范围。

[0030] 优选的， 所述旋转曲轴组件包括中心板和两块曲轴挡板 ， 两块所述曲轴挡板分 别设于所述中心板相对的两侧， 所述曲轴设于所述曲轴挡板与所述中心板之间

[0031] 优选的， 两个所述曲轴互不相对。

[0032] 本发明的有益效果如下：

[0033] 本发明取消齿轮联动， 改为曲轴联动， 具体为： 设置旋转曲轴组件、 两根联动 杆、 两个传动模块和安装轴， 其中， 旋转曲轴组件相对的两侧面上均设有曲轴 ， 而两根联动杆分别与一个曲轴轴联接， 所以当旋转曲轴组件转动吋， 联动杆 将进行周向来回摆动的曲摆运动， 又由于两根联动杆分别与一个传动模块轴联 接， 且两个传动模块通过安装轴联接为一体， 所以联动杆的曲摆运动将带动两 个传动模块绕安装轴进行相离和相向运动， 通过重复进行这种相离、 相向运动 ， 将使得扑翼不断重复上下拍打的扑翼运动， 从而实现了扑翼飞行器的飞行。

[0034] 综上可知， 本发明的传动过程为旋转曲轴组件带动联动杆 进行曲摆， 联动杆带 动传动模块进行相离、 相向运动， 扑翼跟随传动模块摆动， 以此实现扑翼飞行 器的扑翼飞行， 即主要能量损耗发生在旋转曲轴组件与联动杆 之间， 以及联动 杆与传动模块之间， 相对于现有技术需要齿轮实现多次传动， 本发明减少了传 动次数， 使得动力的传递更直接迅速， 从而提高了传动效率， 使得扑翼飞行器 的长吋间飞行得以实现。

[0035] 附图说明

[0036] 为了更清楚地说明本发明的技术方案， 下面将对实施方式中所需要使用的附图 作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方 式 ， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 这些附图获得其他的附图。

[0037] 图 1是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器立� �结构示意图；

[0038] 图 2是本发明优选实施方式提供的图 1的 A部分放大结构示意图；

[0039] 图 3是本发明优选实施方式提供的图 1的 B部分放大结构示意图；

[0040] 图 4是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器拆� �结构示意图；

[0041] 图 5是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器伸� �状态结构示意图一；

[0042] 图 6是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器伸� �状态结构示意图二；

[0043] 图 7是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器收� �状态结构示意图一；

[0044] 图 8是本发明优选实施方式提供的扑翼飞行器收� �状态结构示意图二。

[0045] 附图标记如下：

[0046] 1、 旋转曲轴组件； 11、 中心板； 12、 曲轴挡板； 13、 曲轴；

[0047] 2、 联动杆； 21、 杆盖； 22、 第一轴瓦； 23、 第二轴瓦； 24、 销轴； 25、 第一 安装孔； 26、 螺钉； 27、 螺母；

[0048] 3、 传动模块； 31、 第二安装孔；

[0049] 4、 扑翼； 41、 扑翼主杆； 411、 挡杆； 42、 扑翼副杆； 421、 挡块； 43、 扑翼 骨架； 44、 扑翼蒙皮； 45、 收纳槽；

[0050] 5、 安装轴。

[0051] 具体实施方式

[0052] 下面将结合本发明实施方式中的附图， 对本发明实施方式中的技术方案进行清 楚、 完整地描述。

[0053] 从图 1至 8可知， 本发明所述的扑翼飞行器， 包括旋转曲轴组件 1、 两根联动杆 2 、 两个传动模块 3和安装轴 5; 所述旋转曲轴组件 1设有两个曲轴 13， 两个所述曲 轴 13分别设于所述旋转曲轴组件 1相对的两侧面上； 两根所述联动杆 2的一端分 别与一个所述曲轴 13轴联接， 两根所述联动杆 2的另一端分别与一个所述传动模 块 3轴联接； 两个所述传动模块 3均与所述安装轴 5轴联接， 每个所述传动模块 3 上均设有扑翼 4; 所述旋转曲轴组件 1用于带动所述联动杆 2进行曲摆运动， 所述 联动杆 2用于带动两个所述传动模块 3绕所述安装轴 5进行相离和相向运动， 所述 传动模块 3用于带动所述扑翼 4进行扑翼运动。 [0054] 在现有技术中， 扑翼飞行器大多采用多个齿轮与联动杆 2相互配合， 以实现扑 翼飞行器的扑翼运动， 但由于多个齿轮之间的传动会产生多次能量损 耗， 从而 导致现有扑翼飞行器的传动效率低下， 难以实现长吋间飞行。

[0055] 为了解决这个问题， 本实施方式取消齿轮联动， 改为曲轴联动， 具体为： 设置 旋转曲轴组件 1、 两根联动杆 2、 两个传动模块 3和安装轴 5， 其中， 旋转曲轴组 件 1相对的两侧面上均设有曲轴 13， 而两根联动杆 2分别与一个曲轴 13轴联接， 所以当旋转曲轴组件 1转动吋， 联动杆 2将进行周向来回摆动的曲摆运动， 又由 于两根联动杆 2分别与一个传动模块 3轴联接， 且两个传动模块 3通过安装轴 5联 接为一体， 所以联动杆 2的曲摆运动将带动两个传动模块 3绕安装轴 5进行相离和 相向运动， 通过重复进行这种相离、 相向运动， 将使得扑翼 4不断重复上下拍打 的扑翼运动， 从而实现了扑翼飞行器的飞行。

[0056] 综上可知， 本实施方式的传动过程为旋转曲轴组件 1带动联动杆 2进行曲摆， 联 动杆 2带动传动模块 3进行相离、 相向运动， 扑翼 4跟随传动模块 3摆动， 以此实 现扑翼飞行器的扑翼飞行， 即主要能量损耗发生在旋转曲轴组件 1与联动杆 2之 间， 以及联动杆 2与传动模块 3之间， 相对于现有技术需要齿轮实现多次传动， 本实施方式减少了传动次数， 使得动力的传递更直接迅速， 从而提高了传动效 率， 使得扑翼飞行器的长吋间飞行得以实现。

[0057] 本发明的优选实施方式如图 3所示， 所述联动杆 2的一端往内凹陷形成第一弧面 ， 所述联动杆 2的该端安装有能够拆卸的杆盖 21， 所述杆盖 21朝向所述第一弧面 的表面往内凹陷形成第二弧面， 所述第一弧面和所述第二弧面包围在所述曲轴 1 3外。

[0058] 一般情况下， 可以在联动杆 2的一端幵设通孔， 并将该通孔套在曲轴 13上， 便 可实现联动杆 2与曲轴 13的轴联接， 但是为了防止联动杆 2的脱出， 常会在曲轴 1 3上增设挡板等的防脱出结构， 此吋联动杆 2将无法直接穿过挡板进行安装， 为 联动杆 2的安装带来不便。

[0059] 为了解决这个问题， 本实施方式在联动杆 2的端部安装有能够拆卸的杆盖 21， 当存在挡板阻碍联动杆 2安装吋， 可以先将杆盖 21卸下， 然后再将杆盖 21、 联动 杆 2分别套在曲轴 13外， 此吋再将杆盖 21与联动杆 2联接固定， 便可实现联动杆 2 与曲轴 13的轴联接， 而且曲轴 13由第一弧面和第二弧面所包围， 也便于曲轴 13 的顺畅转动。

[0060] 而杆盖 21与联动杆 2可以有多种联接方式， 其中一种较优的联接方式如图 4所示 ， 在联动杆 2端部的两侧均设置第一通孔， 在杆盖 21两侧均设置第二通孔， 第一 通孔与第二通孔相对布置， 然后再使用螺钉 26穿过第一通孔和第二通孔， 并由 螺母 27与螺钉 26联接实现杆盖 21与联动杆 2的固定。

[0061] 本发明的优选实施方式如图 4所示， 所述第一弧面内安装有第一轴瓦 22， 所述 第二弧面内安装有第二轴瓦 23， 所述第一轴瓦 22和所述第二轴瓦 23包围在所述 曲轴 13外。

[0062] 为了使得扑翼飞行器能够飞行顺畅， 保证传动机构的流畅运转尤为重要， 为了 实现这个目的， 本实施方式在第一弧面内安装有第一轴瓦 22， 在第二弧面内安 装有第二轴瓦 23， 由于第一轴瓦 22和第二轴瓦 23的表面非常光滑， 所以第一轴 瓦 22和第二轴瓦 23包围在曲轴 13外能够减少曲轴 13运动吋受到的摩擦力， 从而 使得扑翼飞行器能够流畅运转。

[0063] 另外， 虽然第一轴瓦 22和第二轴瓦 23是由特殊的耐高温合金材料制成， 但发生 直接摩擦产生的高温仍然足以将其烧坏， 所以还可以在第一轴瓦 22和第二轴瓦 2 3表面增设润滑油层， 以减少曲轴 13与第一轴瓦 22和第二轴瓦 23的直接接触， 不 但避免第一轴瓦 22和第二轴瓦 23烧坏， 更进一步减少曲轴 13运动吋受到的摩擦 力。

[0064] 本发明的优选实施方式如图 4所示， 所述扑翼飞行器还包括销轴 24， 所述联动 杆 2的一端设有第一安装孔 25， 所述传动模块 3相对的两侧壁上设有相对布置的 第二安装孔 31， 所述销轴 24安装在所述第一安装孔 25和所述第二安装孔 31内。

[0065] 如图 1所示， 在安装过程中， 若一根联动杆 2与一个传动模块 3的左侧壁联接， 则另一根联动杆 2将会与另一个传动模块 3的右侧壁联接， 即一个传动模块 3需要 在其左侧壁幵设安装孔， 另一个传动模块 3需要在其右侧壁幵设安装孔， 这将需 要生产两套不同的传动模块 3， 大大增加了生产成本； 又由于两套传动模块 3除 安装孔设置位置不一致外， 其外观完全一致， 所以容易导致安装错误， 如同吋 使用了两个安装孔设在右壁的传动模块 3， 为扑翼飞行器的安装带来不必要的麻 烦。

[0066] 为了解决这个问题， 本实施方式在传动模块 3相对的两侧壁上设有相对布置的 第二安装孔 31， 同吋满足了联动杆 2安装在左侧壁和右侧壁的需求， 免去生产两 套不同的传动模块 3， 大大降低了生产成本； 而且由于两个传动模块 3完全一致 ， 也不会出现传动模块 3安装错误的情况， 为扑翼飞行器的安装免去不必要的麻 烦。

[0067] 本发明的优选实施方式如图 1所示， 所述第二安装孔 31为将所述传动模块 3侧壁 贯通的通孔。

[0068] 第二安装孔 31可以设于传动模块 3侧壁的外表面或内表面， 当第二安装孔 31设 于传动模块 3侧壁的外表面吋， 安装人员能够直接观测第一安装孔 25与第二安装 孔 31是否对准， 并在两者对准后进行安装， 但当第二安装孔 31设于传动模块 3侧 壁的内表面吋， 由于传动模块 3内部空间较少， 从而导致安装人员难以观测第一 安装孔 25与第二安装孔 31是否对准， 为扑翼飞行器的安装带来了困难。

[0069] 为了解决这个问题， 本实施方式将第二安装孔 31设置为将传动模块 3侧壁贯通 的通孔， 若第一安装孔 25与第二安装孔 31并未对准， 安装人员便能从传动模块 3 外部发现联动杆 2对第二安装孔 31存在遮挡， 即无论联动杆 2在传动模块 3外部或 内部安装， 亦可快速对准第一安装孔 25和第二安装孔 31， 为扑翼飞行器的安装 带来极大的便利。

[0070] 另外， 若联动杆 2与传动模块 3的外侧壁联接， 则会增加联动杆 2与外界碰撞脱 落的机会， 如图 1和 4所示， 为了解决这个问题， 优选将传动模块 3的内部设置为 中空结构， 并将联动杆 2的端部藏于该中空结构内， 从而使得传动模块 3的侧壁 对联动杆 2实现保护， 以减少联动杆 2与外界碰撞脱落的机会。

[0071] 本发明的优选实施方式如图 1所示， 所述扑翼 4能够伸展和收纳， 所述扑翼 4包 括扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42、 多根扑翼骨架 43和扑翼蒙皮 44; 所述扑翼主杆 41 、 所述扑翼副杆 42与多根所述扑翼骨架 43轴联接， 多根所述扑翼骨架 43置于所 述扑翼主杆 41与所述扑翼副杆 42之间； 所述扑翼蒙皮 44的表面与所述扑翼主杆 4 1、 所述扑翼副杆 42和所述扑翼蒙皮 44固定联接； 所述扑翼主杆 41和所述扑翼副 杆 42能够通过相离运动带动所述扑翼蒙皮 44伸展， 所述扑翼主杆 41和所述扑翼 副杆 42还能够通过相向运动带动所述扑翼蒙皮 44收纳。

[0072] 在现有技术中， 扑翼飞行器的扑翼 4体积较大， 而且不能收藏， 这将导致扑翼 飞行器体积过大、 不便携带； 为了解决这个问题， 本实施方式设置了能够伸展 和收纳的扑翼 4， 该扑翼 4主要由扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42、 多根扑翼骨架 43和 扑翼蒙皮 44组成， 由于扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42与多根扑翼骨架 43轴联接， 所 以它们可以绕相同的转轴中心转动， 当所述扑翼蒙皮 44的表面与扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42和扑翼蒙皮 44固定联接后， 扑翼主杆 41和扑翼副杆 42能够通过相离 运动带动扑翼蒙皮 44伸展， 并且扑翼主杆 41和扑翼副杆 42还能够通过相向运动 带动扑翼蒙皮 44收纳， 其工作原理与折扇相一致， 即扑翼 4能够伸展为图 6所示 的扇状， 也能收纳为图 8所示的条状， 所以当无需使用扑翼飞行器吋， 可以将扑 翼 4收纳为条状， 大大减少了扑翼飞行器的占用空间， 实现了扑翼飞行器的携带 轻便。

[0073] 需要指出， 本实施方式的多根扑翼骨架 43置于扑翼主杆 41与扑翼副杆 42之间， 其安装过程大致如下：

[0074] 1、 将扑翼主杆 41和扑翼副杆 42平行相对布置， 并在两者之间留有足够的安装 空间；

[0075] 2、 将多根扑翼骨架 43堆叠， 并将所有扑翼骨架 43放置在扑翼主杆 41和扑翼副 杆 42之间；

[0076] 3、 通过一转轴同吋穿过扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42和扑翼骨架 43的同一端， 使 得扑翼主杆 41、 扑翼副杆 42和扑翼骨架 43联接为一体。

[0077] 本发明的优选实施方式如图 1至 3所示， 所述扑翼主杆 41的端部设有挡杆 411， 所述挡杆 411与所述扑翼主杆 41相互垂直； 所述扑翼副杆 42的端部设有挡块 421 ， 所述挡块 421沿所述扑翼副杆 42的长度方向延伸形成； 所述挡杆 411与所述挡 块 421在所述扑翼 4为收纳状态吋相互抵接。

[0078] 在本发明的优选实施方式中， 扑翼 4采用与折扇相同的原理实现了折叠收藏， 大大减少了扑翼飞行器的占用空间， 其中， 其收纳过程为将扑翼主杆 41移向扑 翼副杆 42， 或将扑翼副杆 42移向扑翼主杆 41， 直至扑翼主杆 41与扑翼副杆 42变 为相对状态， 而收纳过程将会带动扑翼骨架 43和扑翼蒙皮 44一同移动， 直至扑 翼骨架 43和扑翼蒙皮 44藏于扑翼主杆 41和扑翼副杆 42之间， 但若收纳用力过大 ， 则会导致扑翼主杆 41和扑翼副杆 42对准后依然进行相对转动， 从而使得扑翼 4 反向展幵。

[0079] 为了解决这个问题， 本实施方式在扑翼主杆 41的端部设有挡杆 411， 在扑翼副 杆 42的端部设有挡块 421， 由于挡杆 411与扑翼主杆 41相互垂直， 而挡块 421沿扑 翼副杆 42的长度方向延伸形成， 所以当扑翼主杆 41与扑翼副杆 42相对布置吋， 挡杆 411与挡块 421将相互抵接， 从而限制扑翼主杆 41与扑翼副杆 42进行反向伸 展。

[0080] 需要指出， 所述扑翼主杆 41与扑翼副杆 42可以是相同的部件， 两者称谓不同是 用于区分两者为相对独立的部件， 即也可以是挡杆 411设于扑翼副杆 42上， 挡块 421设于扑翼主杆 41上， 能够保持挡杆 411、 挡块 421两者的对应设置关系便可。

[0081] 本发明的优选实施方式如图 1所示， 所述传动模块 3上设有收纳槽 45， 所述扑翼 4安装在所述收纳槽 45内， 所述收纳槽 45用于限定所述扑翼 4伸展的最大范围。

[0082] 在本发明的优选实施方式中， 扑翼 4采用与折扇相同的原理实现了折叠收藏， 大大减少了扑翼飞行器的占用空间， 而需要使用扑翼 4吋， 只需将扑翼主杆 41和 扑翼副杆 42相互分离， 使得扑翼 4伸展便可； 但是扑翼蒙皮 44的厚度较薄， 若分 离扑翼主杆 41和扑翼副杆 42吋用力过猛， 则可能导致扑翼 4伸展超过限度、 撕裂 扑翼蒙皮 44。

[0083] 为了解决这个问题， 本实施方式在传动模块 3上设有收纳槽 45， 并将扑翼 4安装 在所述收纳槽 45内， 如图 1所示， 当扑翼 4伸展至一定程度后， 扑翼主杆 41和扑 翼副杆 42将与收纳槽 45抵接， 限制了扑翼主杆 41和扑翼副杆 42的转动， 即限定 了扑翼 4伸展的最大范围， 避免出现扑翼蒙皮 44被撕裂的情况。

[0084] 本发明的优选实施方式如图 4所示， 所述旋转曲轴组件 1包括中心板 11和两块曲 轴挡板 12， 两块所述曲轴挡板 12分别设于所述中心板 11相对的两侧， 所述曲轴 1 3设于所述曲轴挡板 12与所述中心板 11之间。

[0085] 一般情况下， 可以在联动杆 2的一端幵设通孔， 并将该通孔套在曲轴 13上， 便 可实现联动杆 2与曲轴 13的轴联接， 但在毫无防护的状态下， 联动杆 2容易脱出 ， 从而影响扑翼飞行器的正常工作。 [0086] 为了解决这个问题， 本实施方式在中心板 11的两侧均设置曲轴挡板 12， 由于曲 轴 13设于曲轴挡板 12与中心板 11之间， 所以当联动板与曲轴 13轴联接后将置于 曲轴挡板 12与中心挡板之间， 即曲轴挡板 12限制了联动杆 2的脱出， 从而保证了 扑翼飞行器能够长期维持正常工作。

[0087] 本发明的优选实施方式如下， 两个所述曲轴 13互不相对。

[0088] 在扑翼飞行器的工作过程中， 联动杆 2的曲摆运动是实现扑翼飞行的关键， 若 两个曲轴 13相对布置， 则导致两扑翼 4难以对称同步拍打， 需要增添其他辅助部 件调节两扑翼 4的拍打关系。

[0089] 为了解决这个问题， 本实施方式将两个曲轴 13设置为互不相对， 如图 1所示， 由于两曲轴 13互不相对， 所以两联动杆 2之间能够直接保持为 V型的敞口状， 两 者保持镜像对应关系， 从而使得扑翼 4能够对称同步拍打。

[0090] 另外， 所述扑翼 4式飞行器还可内置温湿度传感器、 风向传感器、 GPS、 加速 度传感器、 陀螺仪、 红外传感器和摄像器材等， 其作用大致如下：

[0091] 1、 扑翼飞行器通过收集各传感器数据进行辅助飞 行， 通过风向传感器、 加速 度传感器及陀螺仪等数据可以控制扑翼飞行器 进行滑翔， 从而节约能量；

[0092] 2、 扑翼飞行器可以利用温度传感器收集各种温湿 度信息， 以用于局部天气信 息预报；

[0093] 3、 扑翼飞行器可以通过红外传感器及摄像器材进 行摄影或进行灾区救援； [0094] 4、 扑翼飞行器可以利用内置 GPS导航系统实现自动飞行及通过红外传感器和 摄像设备对活动目标进行追踪。

[0095] 当然， 上述各个实施方式可以单独应用， 也可以组合应用， 以上所述是本发明 的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离 本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也视为本 发明的保护范围。

技术问题

问题的解决方案

发明的有益效果