G�dtner, Werner (Baumgartenweg 7 Reutlingen, 72764, DE)
| 1. | l. einer die Figurenachse enthalten- den Symmetrieebene (15) spiegelbildlich, gleichzeitig und gleichmäßig in einer Ebene bewegbar sind, auf welcher die Figurenachse und die Symmetrieebene senkrecht stehen ; dadurch g e k e n n z e i c h n e t, dass der aufnehmen- de Greifer (10) zwei (über 60°) gespreizte Finger (10.1 und 10.2) aufweist, die mit dem einzigen Finger (20. |
| 2. | 1) des haltenden Greifers (20) einen gleichschenklig (3x60°)-drei- eckigen Zwischenraum für das Werkstück (14) bilden, der durch geradlinige Bewegungen der beiden Greifer (10 und 20) in geometrisch ähnliche Zwischenräume veränderbar ist, die dem jeweiligen Umfangsdurchmesser des gegriffenen Werk- stückes angepasst sind. |
| 3. | Greiferpaar nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Innenflächen (10.1.1,10.2.1 und 20.1.1) der drei Finger (10.1,10.2 und 20.1) im Wanderbereich ihrer Be- rührung des Werkstückes (14) je eben sind, wobei dessen virtueLLe Figurenachse (12) paraLLeL zu den drei ebenen Innenflächen liegt. |
| 4. | Greiferpaar nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich- net, dass die beiden Finger (10.1 und 10.2) des aufnehmenden Greifers (10) über 60° gespreizt sind und mit dem Finger (20. 1) des haltenden Greifers (20) einen gleichwinklig-drei- eckigen Zwischenraum bilden. |
Beschreibung Die Erfindung betrifft ein Greiferpaar gemäß Oberbegriff des Anspruches 1.
Bei einem aus der DE 40 02 347 A1 (Fig. 1) bekannten, einer überführungsvorrichtung an Maschinen zum fortschreitenden Formen von Werkstücken angehörenden Greiferpaar genannter Art Liegen die zwei paraLLeLen Linien der Berührung des Werkstückes durch den aufnehmenden Greifer bezüglich der Symmetrieebene auf einer und derselben Seite dieser Ebene in ungefähr gleichem senkrechtem Abstand von einer Querebene, die mit der Symmetrieebene einen rechten Winkel einschließt und die paraLLeLe Linie der Berührung des Werkstückes durch den haltenden Greifer enthält. InfoLgedessen wird die vir- tuelle Figurenachse des Werkstückes beim Verschieben des- selben relativ zum Greiferpaar, das je nach Zu-oder Abnahme des Werkstück-Durchmessers öffnet bzw. schließt und dabei Kontakt zum Werkstück hält, senkrecht zur Verschieberichtung versetzt, was z. B. in einer Mehrstufenpresse zu evtl. schädlichen, jedenfaLLs störenden seitlichen Relativbe- wegungen des Werkstückes bzgl. des Press-StempeLs führen kann.
Der Erfindung Liegt daher die Aufgabe zugrunde, unter Ver- meidung des genannten Nachteiles ein Greiferpaar der ein- gangs genannten Art zu schaffen, welches beim Verschieben des gegriffenen Werkstückes dessen Figurenachse seitlich nicht verlagert.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Dadurch wird vorteilhaf-
terweise erreicht, dass die Figurenachse nicht mehr inner- halb der Symmetrieebene und/oder außerhaLb derselben ver- setzt wird, wenn das Werkstück Längs seiner Figurenachse durch das Greiferpaar geschoben wird.
Die Ausführung des Greiferpaares gemäß Anspruch 2 führt auf einfache und doch zweckmäßige Weise zu einer sicheren Erfassung zylindrischer Abschnitte des Werkstückes, die- jenige gemäß Anspruch 3 zu vollkommener Greifsymmetrie.
Eine Ebenheit der Innenflächen der drei Finger des Grei- ferpaares ist nur insoweit erforderlich, als ihre Be- rührung des Werkstückes beim Durchschieben des Werk- stückes durch das Greiferpaar über diese Innenflächen wandert.
Im Folgenden ist die Erfindung anhand einer durch die Zeich- nung beispielhaft dargestellten bevorzugten Ausführungs- form des erfindungsgemäßen Greiferpaares im Einzelnen er- läutert. Es zeigt im Prinzip diese Ausführungsform Fig. 1 in Verbindung mit einem kleineren Werk- stückdurchmesser Fig. 2 in Verbindung mit einem größeren Werk- stückdurchmesser und Fig. 3 eine Zusammensetzung der Fig. 1 (strichpunk- tiert wiederholt) und der Fig. 2 Im Ausführungsbeispiel besteht das erfindungsgemäße Greifer- paar 10-20 aus einem das kreiszylindrisch-konische, also rotationssymmetrische, Werkstück 14 mit mehreren verschie- denen Durchmessern aufnehmenden, gegabelten Greifer 10 mit zwei über 60° gespreizten Fingern 10.1 und 10.2 sowie aus einem das Werkstück 14 in dem gegabelten Greifer 10 hal- tenden, ungegabelten Greifer 20 mit einem einzigen Finger 20.1. Die drei geraden Finger 10.1,10.2 und 20.1 sind un- ter 60° zueinander angeordnet, sodass sie einen im Wesent- lichen dreieckigen, gleichwinkligen Zwischenraum bilden, durch dessen MitteLpunkt die virtuelle gerade Figurenachse 12 des Werkstückes 14 geht, die in einer Symmetrieebene 15 Liegt, bzgl. deren der haltende Greifer 20 und der aufneh- mende Greifer 10 ohne den dritten Finger 10.1 spiegeLbiLd- lich gestaltet und gleichzeitig sowie gleichmäßig beweg- bar sind, und zwar paraLLeL sowie senkrecht, nämlich ge- radlinig, zur Symmetrieebene 15, zu der der dritte Finger 10.1 des gegabelten Greifers 10 senkrecht steht, während die anderen beiden Finger 10.2 und 20. 1 mit Entfernung vom dritten Finger 10.1 symmetrisch konvergieren.-Die Längen der drei Finger sind so bemessen, dass sie beim SchlieRen des Zwischenraumes gleichzeitig aneinanderschlagen.
Die einander zugewandten Innenflächen 10.1.1,10. 2.1 und 20.1.1 der drei Finger 10.1,10.2 bzw. 20.1 Liegen je in einer Ebene senkrecht bzw. unter 30° geneigt zur
Symmetrieebene 15 und tangieren einen Durchmesser des Werk- stückes 14 im Zwischenraum Längs dreier Mantellinien sei- nes Umfanges, faLLs der gegriffene Werkstück-Abschnitt kreiszylindrisch ist, oder an drei Umfangspunkten, faLLs er z. B. konisch ist. Diese drei Berührungslinien (in der Zeichnung als Punkte erkennbar) bilden mit der Figuren- achse 12 des Werkstückes 14 je eine Berührungsebene, die paarweise einen Winkel von 120° einschließen.
Die Wirkungsweise des beschriebenen Greiferpaares ergibt sich aus einem VergLeich der Fig. 1 und 2.
In Fig. 1 ist ein kleiner Durchmesser des Umfanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greiferfinger 10.1, 10.2 und 20.1 unter BiLdung eines entsprechend engen Zwischenraumes zusammengerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes 14 Liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1, 10.2.1 bzw. 20.1.1 also relativ nahe.
In Fig. 2 ist ein erheblich größerer Durchmesser des Um- fanges des Werkstückes 14 zu sehen, wobei die drei Greifer- finger 10.1,10.2 und 20.1 unter BiLdung eines entspre- chend weiten, geometrisch ähnlichen Zwischenraumes ausein- andergerückt sind. Die Figurenachse 12 des Werkstückes Liegt den Finger-Innenflächen 10.1.1,10.2.1 bzw. 20.1.1 demnach verhältnismäßig fern.
In Fig. 3 ist die relative Lageveränderung der Greifer 10 und 20 bzgl. der raumfesten Figurenachse 12 des Werkstückes 14 bei einem Übergang zwischen den in den Fig. 1 und 2 ge- zeigten Zuständen zu sehen : beim Durchschieben des Werk- stückes 14 durch das Greiferpaar 10-20 werden bei zu-oder abnehmendem Durchmesser des Werkstück-Umfanges die Greifer 10 und 20 aus den strichpunktiert bzw. durchgezogen ge- zeichneten Stellungen auseinander bzw. gegeneinander und gleichzeitig parallel zur Symmetrieebene 15 in die durchge- zogen bzw. strichpunktiert gezeichneten Stellungen bewegt, was selbstverständlich eine entsprechende Bewegungsmöglich- keit voraussetzt, die darin besteht, dass sich die beiden
Greifer 10 und 20 Längs der geraden Linien 16 bzw. 17 in Fig. 3 abwechselnd aus-und gegeneinander verschieben lassen ; diese Linien schließen einen Winkel von 60° mit der Spur der Symmetrieebene 15 ein und eine (16) davon halbiert den ebenfaLLs 60° betragenden öffnungswinkel der Spreizung der beiden Finger 10.1 und 10.2 des gegabelten Greifers 10.
Zur Abwandlung der zuvor beschriebenen Ausführungsform können die beiden Finger 10.1 und 10.2 des aufnehmenden Greifers 10 über mehr als 60°, z. B. 75° bis 80°, ge- spreizt sein unter Halbierung des öffnungswinkels der Spreizung durch die Verschiebe Linie 16 und unter Wahrung der Spiegelbildlichkeit der Anordnung des einzigen Fingers 20.1 des haltenden Greifers 20 und der Verschiebelinie 17 bzgl. der Symmetrieebene 15.