Pour palettiser des paquets tels que des piles de cahiers imprimés, il existe de nombreux dispositifs.

Ces dispositifs peuvent se séparer en deux catégories, les dispositifs permettant une palettisation paquet par paquet et ceux permettant une palettisation par couches de paquets.

Ainsi, on connaît par US-A-4 214 848 un palettiseur dans lequel les paquets sont déposés en couches successives sur une palette. A un poste de chargement du palettiseur, un opérateur se charge de positionner les paquets les uns par rapport aux autres pour former une couche de paquets sur une plaque de transport qui est soulevée pour amener la couche de paquets au sommet d'une station de dépôt des paquets sur une palette. La station de dépôt est constituée d'un support élévateur portant la palette et positionné à l'intérieur d'un

cadre comportant deux plates-formes se déplaçant le long du cadre autour du support élévateur. Lorsque la couche de paquets arrive à la station de dépôt, elle est engagée sur l'une des plates-formes du cadre se trouvant dans le prolongement de la plaque de transport et où les paquets sont mis en butée contre un élément d'arrt, la palette reposant au-dessous de ladite plate-forme. Afin de déposer la couche de paquets, on entraine en translation la plate-forme le long du cadre qui s'efface de dessous les paquets bloqués contre l'élément d'arrt.

On connaît également par GB-A-821 259 un dispositif de palettisation dans lequel une couche de paquets est déposée sur une plate-forme en sortie d'un convoyeur d'amenée, le convoyeur et la plate-forme étant légèrement inclinés pour aider au glissement des paquets de l'un à l'autre, la plate- forme étant en outre constituée de rouleaux libres en rotation facilitant le glissement. Une fois la couche de paquets sur la plate-forme, ladite plate-forme, entrainable en déplacement de bas en haut et de haut en bas dans un cadre, est déplacée pour venir au-dessus d'une palette positionnée dans le cadre. De manière à déposer les paquets, on entraine la plate-forme en effacement de dessous les paquets, les rouleaux constituant ladite plate-forme étant montés sur des courroies d'entraînement tandis qu'un rouleau porté par deux bras reliés à un levier basculant vient en appui à l'extrémité de la couche de paquets et maintient ceux-ci lors de l'effacement de la plate-forme.

On connaît également par FR-A-2 588 844, un palettiseur comprenant une nacelle à l'intérieur de laquelle est chargée une couche de paquets rangée par rangée, une rangée de paquets étant engagée sur la nacelle à l'aide d'un poussoir. Une fois une couche de paquets constituée, la nacelle est amenée au-dessus d'une palette et la nacelle est ensuite entraînée en translation en retour vers le poste de

chargement tandis que le poussoir maintient les paquets en place au-dessus de la palette où ils se déposent en couches.

De tels dispositifs de palettisation nécessitent un équipement relativement lourd et occupant un volume assez important et n'offrant qu'une palettisation couche par couche, moins précise qu'une palettisation paquet par paquet ou rangée par rangée.

Pour palettiser des piles de cahiers imprimés, on connaît également par DE-A-3107495 un dispositif dans lequel on forme des rangées de piles que l'on pousse l'une après l'autre adjacentes sur une table de formation de couche. Une fois la couche de paquets formée, elle est poussée sur une table de transfert qui l'amène au-dessus d'une palette et où un poussoir fixe est abaissé derrière la couche tandis que la table de transfert est effacée de dessous la couche de paquets qui sont ainsi déposés. Un tel dispositif ne permet pas de déposer les paquets rangée par rangée et donc ne peut offrir une palettisation de cartouches que par couches de cartouches ce qui implique une structure très lourde.

Dans DE-A-3712103, la table de déchargement comportant une couches de paquets est constituée de courroies de transport qui sont entraînées en translation alors que la table de déchargement est entraînée en déplacement pour déposer les paquets en couche.

Dans WO-A-86/07579, le palettiseur se présente sous la forme d'une fourche guidée par des moyens d'entraînement en déplacement et dont les dents se glissent sous un paquet pour le soulever et s'effacent de sous le paquet pour le déposer. Le chargement ou le déchargement d'une palette s'effectue alors paquet par paquet.

Pour palettiser des cartouches de cahiers imprimés, on utilise un palettiseur tel que décrit dans FR-A-2 746 780 où

la cartouche de cahiers imprimés est chargée en sortie d'un convoyeur sur une nacelle amenant ensuite la cartouche sur une palette pour la déposer. Le dépôt de la cartouche intervient du fait de l'effacement du plateau de la nacelle de dessous la cartouche. Un tel dispositif est particulièrement bien adapté au dépôt de cartouches de cahiers de dimensions et de poids élevés.

Ainsi, en fonction des demandes, les imprimeries fournissent les cahiers imprimés soit sous forme de piles (paquet de petites dimensions) soit sous forme de cartouches (paquet de grandes dimensions). En général, on a alors une chaîne de production concernant les piles de cahiers et comportant entre autre un dispositif de palettisation des piles de cahiers et une chaîne de production de cartouches de cahiers à laquelle est associé un palettiseur de cartouches.

Dans un souci de limiter les coûts d'installation et donc de rentabilité économique, on a proposé un palettiseur pouvant réaliser la palettisation de piles de cahiers mais également la palettisation de cartouches. Ce dispositif se présente sous la forme d'un bras de préhension articulé robotisé qui vient prendre une à une les piles de cahiers ou les cartouches. Bien entendu, dans la mesure où les cartouches de cahiers présentent des dimensions et un poids bien plus élevés que ceux des piles de cahiers, la structure du palettiseur a été conformée en correspondance et en particulier implique une installation lourde occupant un volume très important. Par ailleurs, le bras venant chercher les piles de cahiers ou les cartouches une à une, la vitesse de palettisation n'est pas toujours compatible avec la vitesse de production desdites piles ou cartouches, en particulier dans le cas d'un empileur à très grande vitesse.

Dans le cas d'un mme temps de cycle en utilisation piles de cahiers et en utilisation cartouche, le bras robotisé doit aller plus vite en utilisation piles puisque la palettisation s'effectue pile par pile ce qui nécessite une structure

mécanique beaucoup plus lourde pour supporter les transferts d'énergie cinétique. Ainsi, lorsque 4 ou 6 piles constituent une rangée, le bras doit aller 4 ou 6 fois plus vite que pour une cartouche pour un mme temps de cycle. En outre, il convient de changer la partie préhension du bras articulé lorsqu'on passe de la palettisation de cartouches à la palettisation de piles de cahiers.

En conséquence, il n'existe actuellement aucun palettiseur mixte (cartouche et piles) satisfaisant.

Afin de pallier ces inconvénients, la présente invention a pour but de proposer un palettiseur permettant la palettisation de cahiers empilés selon un volume et une masse équivalents que ce soit sous forme de piles de cahiers ou sous forme de cartouches tout en offrant une installation de dimension raisonnable et pouvant fonctionner en particulier en collaboration avec des dispositifs d'empilage de cahiers à grande vitesse, sans changer de préhenseur.

A cet effet, la présente invention a pour objet un palettiseur pour cartouches ou piles de cahiers imprimés ou paquets, comportant une station d'entrée où arrivent les cahiers soit sous forme d'une rangée de piles ou de paquets soit sous forme d'une cartouche, une nacelle de transport des cahiers entrainable en déplacement depuis la station d'entrée jusqu'à une palette et comportant un plan de réception horizontal s'étendant entre des parois latérales et propre à permettre l'engagement par glissement des cahiers depuis une face de chargement de la nacelle à l'aide de moyens de transfert des cahiers de la station d'entrée à la nacelle, caractérisé en ce que la nacelle comporte une barre s'étendant entre les parois latérales de ladite nacelle et montée solidaire de moyens d'entraînement s'étendant le long desdites parois latérales, les moyens d'entraînement étant actionnés de manière à déplacer la barre entre une position haute de chargement de la nacelle, dans laquelle ladite barre

libère l'entrée de la face de chargement, jusqu'à une position basse de dépôt des cahiers sur la palette, dans laquelle la barre est maintenue en butée contre les cahiers reposant sur la nacelle alors que la nacelle est entraînée en déplacement vers la station d'entrée, de telle sorte que la barre retient les cahiers pendant que le plan de réception de la nacelle s'efface de dessous les cahiers.

Ainsi de manière avantageuse, que les cahiers soient sous forme de cartouches ou sous forme d'une rangée de piles, la barre s'étendant entre les parois latérales de la nacelle, agissant en tant que poussoir pour le dépôt du fait de son immobilité par rapport aux cahiers et du déplacement de la nacelle, contribue à assurer un dépôt fiable et sûr de l'ensemble desdits cahiers chargés sur la nacelle sur une palette lors de l'effacement du plan de réception de la nacelle du dessous des cahiers. Ladite barre étant montée solidaire de la nacelle de transport, le palettiseur présente une grande liberté d'actionnement et donc de positionnement par rapport à la palette. Ainsi, la nacelle peut tre entraînée à n'importe quel emplacement souhaité par rapport à une palette ou à des cahiers déjà empilés sur la palette puisqu'elle porte l'élément formant poussoir pour le dépôt et n'est donc pas dépendante de l'emplacement d'un tel élément dans le palettiseur.

Par conséquent, le palettiseur selon l'invention n'est pas limité quant au positionnement de la nacelle qui peut déposer rangée par rangée des piles de cahiers selon des architectures spécifiques, en particulier, les rangées de piles peuvent tre déposes écartées les unes des autres dans une mme couche. De telles architectures d'empilage de piles de cahiers ne sont pas accessibles avec des dispositifs de palettisation par couches.

La vitesse des moyens d'entraînement, tels que des courroies d'entraînement ou des chaînes d'entraînement, de la barre est

synchrone avec la vitesse de déplacement de la nacelle et de direction opposée à la vitesse de déplacement de la nacelle de telle sorte que, lors du dépôt d'une cartouche ou d'une rangée de piles de cahiers, la barre est maintenue immobile par rapport à la palette et aux cartouches ou piles précédemment déposées sur ladite palette et en butée contre les cahiers.

De préférence, la trajectoire de la barre définie par les moyens d'entraînement tels que des courroies ou des chaînes d'entraînement, présente sensiblement la forme d'un L, la branche verticale du L correspondant à l'amenée de la barre en position basse en regard des cahiers depuis sa position haute, tandis que la base du L correspond au maintien en butée de ladite barre en position basse contre les cahiers lors du déplacement de la nacelle pour effacer le plan de réception.

Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, la station d'entrée est agencée pour recevoir d'une part une rangée de piles de cahiers et d'autre part une cartouche de cahiers empilés.

De manière avantageuse, le chargement de la nacelle s'effectue par une face de ladite nacelle, face de chargement ou face d'entrée, tandis que le dépôt des cahiers s'effectue par sa face opposée, face de déchargement ou face de sortie. Un tel palettiseur permet ainsi de réaliser un empilement de manière relativement rapide dans la mesure où le positionnement de la nacelle par rapport à la palette (premier étage de l'empilement) ou par rapport aux cahiers déjà empilés sur ladite palette est direct contrairement aux dispositifs dans lesquels le chargement et le déchargement se font par la mme face d'une nacelle.

De préférence, la station d'entrée est alors constituée d'une table de forme rectangulaire formée de courroies de transport

longitudinales entre lesquelles sont intercalés des rouleaux libres en rotation autour d'un axe parallèle aux courroies de transport, un convoyeur d'amenée de piles de cahiers étant positionné dans le prolongement des courroies de transport de la table à une extrémité de la table tandis qu'un convoyeur d'entrée de cartouche est positionné perpendiculairement auxdites courroies.

Ainsi, le chemin d'amenée de piles de cahiers et le chemin d'amenée de cartouches aboutissant à la station d'entrée s'étendent selon des directions perpendiculaires.

La nacelle de transport présente un plan de réception dont la longueur et la largeur correspondent respectivement à la longueur et à la largeur d'une cartouche de cahiers empilés ou d'une rangée de piles de cahiers, la nacelle s'étendant le long de la station d'entrée et étant sensiblement de mme longueur.

Selon une variante de réalisation, le plan de réception est constitué de deux plateaux superposés, le plateau supérieur étant monté entrainable en translation parallèlement à lui- mme par rapport au plateau inférieur.

Ainsi, durant le transfert vers la palette, le plateau supérieur portant les piles ou paquets est entraîné en translation en écartement du plateau inférieur du côté de la face de déchargement de la nacelle. La barre de la nacelle est alors également entraînée en translation de manière à tre positionnée contre les paquets. On amène ainsi les paquets au niveau de l'empilement et on dépose ceux-ci sans risque d'accrocher les paquets déjà déposés, la nacelle étant en retrait par rapport à l'emplacement de dépose. On entraîne ensuite le plateau supérieur en translation pour effacer celui-ci de dessous les paquets de manière à les déposer, la barre maintenant ces derniers pendant l'effacement du plateau

supérieur. Une telle forme de réalisation est particulièrement utile pour des paquets.

Lorsqu'une cartouche ou une rangée de piles ou paquets de cahiers sont en position sur la station d'entrée, ils sont engagés sur le plan de réception de la nacelle à l'aide de moyens de transfert.

De préférence, ces moyens de transfert sont constitués par un organe exerçant une poussée sur une cartouche ou sur une rangée de piles de cahiers pour les entrainer en glissement depuis la station d'entrée jusque sur le plan de réception de la nacelle.

Selon une forme de réalisation, les rouleaux de la table constituant la station d'entrée peuvent tre motorisés pour tre entraînés en rotation autour de leur axe, leur entraînement en rotation provoquant le glissement d'une cartouche ou d'une rangée de piles ou paquets de cahiers de la station d'entrée vers la nacelle, lesdits rouleaux motorisés agissant en tant que moyens de transfert.

Un dispositif selon l'invention permet donc de palettiser soit des cartouches de cahiers soit des piles de cahiers et ce, sans qu'il soit nécessaire de procéder à une modification au moins partielle du palettiseur, la nacelle en tant que moyens de préhension et de transport des cahiers accueillant aussi bien des cartouches que des rangées de piles. On palettise donc des lits de piles ou paquets de cahiers dans un mme temps de cycle que lors de la palettisation de cartouche à une vitesse identique. La structure du palettiseur selon l'invention est donc légère, relativement simple et facile à mettre en oeuvre, occupant un volume limité et pouvant en particulier tre utilisée en coopération avec des dispositifs d'empilement à grande vitesse.

On décrira maintenant plus en détail l'invention en référence au dessin annexé dans lequel : la figure 1 représente une vue latérale d'un palettiseur selon un exemple de réalisation de l'invention en position de chargement d'une cartouche de cahiers ; la figure 2 représente une vue latérale du palettiseur de la figure 1 en cours de dépôt de la cartouche ; la figure 3 représente une vue latérale selon la figure 2 à la fin du dépôt ; les figures 4a et 4b représentent respectivement une vue latérale et une vue de dessus d'un palettiseur selon l'invention pour palettiser des cartouches de cahiers ; les figures 5a et 5b représentent respectivement une vue latérale et une vue du dessus d'un palettiseur selon l'invention pour palettiser des piles de cahiers ; la figure 6 représente une vue latérale d'un palettiseur selon un second exemple de réalisation de l'invention en position de chargement d'une cartouche de cahiers ; la figure 7 représente une vue latérale du palettiseur de la figure 6 en cours de dépôt de la cartouche ; la figure 8 représente une vue latérale selon la figure 7 à la fin du dépôt et ; les figures 9a, 9b, 9c et 9d représentent respectivement une vue latérale d'une variante du palettiseur selon l'invention à différentes étapes de fonctionnement.

Le palettiseur selon l'invention comporte une station d'entrée 1 des cahiers sous forme de cartouches C, une

nacelle de transport 2 entrainable en déplacement depuis la station d'entrée 1 jusqu'à une palette 3.

La nacelle 2 comporte un plan de réception horizontal 21 s'étendant entre deux parois latérales 22, le plan de réception 21 étant propre à permettre l'engagement par glissement de la cartouche C.

Des moyens de transfert de la cartouche C permettent l'engagement de ladite cartouche C depuis la station d'entrée 1 jusqu'à la nacelle de transport 2. Ces moyens de transfert sont constitués d'un organe de poussée 4 entraînant en glissement la cartouche C depuis la station d'entrée 1 jusque sur le plan de réception 21 de la nacelle 2, constitué d'une bande large tendue entre les parois 22, par exemple.

La cartouche C est convoyée sur un convoyeur 5 de manière à arriver à la station d'entrée 1 par l'une de ses faces latérales Cl.

L'organe de poussée 4 est monté au-dessus du chemin d'amenée de cartouche, c'est-à-dire au-dessus du convoyeur 5. Il est constitué d'une barre 41 montée perpendiculaire à l'extrémité d'un bras 42, relié à son autre extrémité à un organe d'entraînement en translation 43 du type d'un coulisseau, entraînant en translation le bras 42 et la barre 41 selon une direction parallèle à la direction du convoyeur 5, le bras 42 étant monté pivotant sur l'organe d'entraînement en translation 43 pourvu d'éléments de butée 44 de telle sorte qu'un entraînement en translation du bras 42 en écartement de la station d'entrée 1 provoque la remontée de la barre 41 à une position inactive tandis que l'entraînement en translation vers la station d'entrée 1 provoque l'abaissement de la barre 41 en position de poussée.

Cet organe d'entraînement en translation 43 peut tre actionné pneumatiquement ou hydrauliquement ou par une courroie entraînée par un moteur.

Comme on peut le voir à la figure 1, la barre 41 est entraînée en translation dans le sens de la flèche A vers la station d'entrée 1 pour pousser une cartouche C, positionnée dans la station d'entrée 1, sur la nacelle 2. A cet effet, la barre 41 s'étend selon la direction longitudinale de la station d'entrée 1, présente sensiblement une longueur équivalente à la longueur de la station d'entrée 1 et s'étend sensiblement à une hauteur propre à permettre sa mise en butée à l'arrière de, et contre une cartouche C (figure 1) ou une rangée de piles de cahiers pour pousser celle-ci sur la nacelle 2. La barre 41 se trouve donc ainsi positionnée dans le chemin d'amenée de la cartouche C.

Une fois la cartouche C engagée sur la nacelle 2, la barre 41 est ramenée à une position inactive où elle est relevée de manière à s'effacer du chemin d'amenée des cartouches C afin de ne pas gner l'arrivée d'une nouvelle cartouche C à la station d'entrée 1 (figure 2).

Aussi, lors de l'entraînement en translation de la barre 41 dans le sens opposé en écartement de la station d'entrée 1 (flèche B), ladite barre 41 est soulevée du fait du pivotement du bras 42 monté pivotant sur l'organe d'entraînement en translation 43, celui-ci comportant des éléments de butée 44 contre lesquels vient buter le bras 42 au cours de la course vers la position inactive (figure 2).

Les moyens de transfert seront à nouveau actionnés pour transférer une nouvelle cartouche C de la station d'entrée 1 à la nacelle 2.

La nacelle 2 comporte en outre une barre 23 s'étendant transversalement entre les parois latérales 22 de la nacelle

2 et montée solidaire de moyens d'entraînement tels que des courroies d'entraînement 24 s'étendant le long desdites parois latérales 22 autour de galets 25. La trajectoire de la barre 23 définie par les courroies d'entraînement 24 montées sur les galets 25 présente sensiblement la forme d'un L. Les moyens d'entraînement peuvent tre également des chaînes d'entraînement. La barre 23 peut tre constituée par un rouleau, de préférence fixe en rotation.

Comme on le voit à la figure 1, la barre 23 est à une position haute correspondant au chargement de la cartouche C dans la nacelle 2, puis les courroies d'entraînement 24 sont actionnées pour amener ladite barre 23 en position basse en butée contre la cartouche C.

Ainsi, qu'on peut le voir à la figure 2, la barre 23 amenée en position basse est toujours dans la face de chargement de la nacelle 2 (barre verticale du L). Pour effectuer le dépôt de la cartouche C lorsque la nacelle 2 a atteint la position correcte par rapport à la palette 3 et aux cartouches Cl éventuellement déjà déposées (figure 2), on entraîne en déplacement la nacelle 2 dans le sens d'un retour vers la station d'entrée 1 alors que la barre 23 est maintenue en butée contre la cartouche C par l'actionnement des courroies d'entraînement 24, la barre 23 se déplaçant le long de la base du L (figure 3) de manière synchrone avec le déplacement de la nacelle 2. La synchronisation de la vitesse de déplacement de la nacelle 2 et de la vitesse des moyens d'entraînement 24 de la barre 23 est régie par un automate commandant le fonctionnement de ladite nacelle 2.

Ainsi, ce maintien de la barre 23 en butée contre la cartouche C permet de retenir celle-ci alors que le plan de réception 21 est déplacé vers la station d'entrée 1. En conséquence, le plan de réception 21 s'efface du dessous de la cartouche C, ce qui permet son dépôt sur la palette 3 par la face de dépôt de la nacelle 2 opposée à la face de

chargement. La barre 23 est restée immobile par rapport à la palette 3.

Une fois la cartouche C déposée, la nacelle 2 est ramenée vers la station d'entrée 1 pour prendre une nouvelle cartouche C, la barre 23 étant ramenée à sa position haute de chargement libérant l'accès à la face de chargement.

La vitesse des courroies d'entraînement 24 est déterminée en synchronisation avec la vitesse d'entraînement en déplacement de la nacelle 2 pour assurer une immobilité de la barre 23 par rapport au point de dépôt et garantir ainsi un dépôt sûr de la cartouche C. De préférence, on utilise des moteurs électriques avec système de variation de fréquence permettant une variation des vitesses.

Les moyens d'entraînement en déplacement de la nacelle 2 sont constitués par deux mâts porteurs 6 verticaux s'étendant de part et d'autre de la nacelle 2 et le long desquels la nacelle 2 se déplace verticalement, les mâts 6 étant suspendus respectivement à une poutre de guidage 7 horizontale le long de laquelle ils sont entrainables en déplacement entre la station d'entrée 1 et l'emplacement de la palette 3.

De préférence, la station d'entrée 1 du palettiseur selon l'invention comporte une table rectangulaire 11 formée de courroies de transport 12 longitudinales entre lesquels sont intercalés des rouleaux 13 libres en rotation autour d'un axe parallèle auxdites courroies de transport 12. Les rouleaux 13 dits de croisement se soulèvent légèrement au-dessus des courroies 12 pour favoriser l'entrée d'une cartouche C sur la table 11 tandis qu'ils s'effacent pour permettre le glissement vers la nacelle 2. De préférence, la courroie de transport 12'dite courroie de freinage des cartouches s'étendant du côté de la table 11 adjacent à la nacelle 2 est de plus grande largeur que les autres courroies de transport

12, de manière à favoriser le glissement des cahiers lors du transfert de la station d'entrée 1 à la nacelle 2. En effet, la largeur de cette courroie 12'évite la présence d'espace (par exemple entre deux courroies) dans lesquels les piles de cahiers pourraient s'engager lors de la poussée par la barre 41.

Comme on peut le voir aux figures 4b et 5b, un convoyeur d'amenée 8 de piles ou paquets de cahiers P est positionné dans le prolongement des courroies de transport 12 de la table 11 tandis que le convoyeur d'amenée 5 des cartouches C s'étend perpendiculairement auxdites courroies 12.

Ainsi, les chemins d'amenée des cartouches C et de piles P sont perpendiculaires l'un à l'autre.

Comme on peut le voir à la figure 4a, l'organe d'entraînement en translation 43 de la barre 41 de poussée des moyens de transfert s'étend dans une direction parallèle au chemin d'amenée des cartouches C.

La nacelle 2 s'étend parallèlement aux courroies de transport 12 de la station d'entrée 1.

Ainsi, une cartouche C arrive à la station d'entrée 1 par un convoyeur 5 du type à rouleaux et glisse sur la station d'entrée sous 1'effet de l'entraînement dudit convoyeur 5 et en glissant sur les rouleaux 13 intercalés entre les courroies de transport 12.

Une fois sur la station d'entrée 1, on actionne les moyens de transfert qui viennent pousser la cartouche C sur la nacelle 2, celle-ci emmenant la cartouche C pour la déposer sur une palette 3.

Dans le cas de piles P de cahiers (figure 5b), les piles P de cahiers arrivent les unes derrière les autres par le

convoyeur 8 et sont engagées sur la station d'entrée 1 à l'aide des courroies de transport 12 pour former une rangée de piles P dans la station d'entrée 1. Les moyens de transfert sont alors actionnés et la barre 41 vient pousser l'ensemble de la rangée de piles P sur la nacelle 2.

De préférence, le convoyeur d'amenée 8 des piles P de cahiers comporte, avant la station d'entrée 1, une croix 81 permettant de modifier l'orientation des piles P avant leur entrée dans la station d'entrée 1. Cette croix 81 se soulève au-dessus du plan du convoyeur et est entraînée en rotation pour modifier l'orientation de la pile P reposant dessus. En sortie de la croix 81 et à l'entrée de la station d'entrée 1, on met en place une cellule photoélectrique associée à un codeur fixé sur le moteur d'entraînement des courroies de transport 12 qui mesure le déplacement des courroies de transport 12 pour amener une rangée de piles sur la station d'entrée.

L'entraînement en déplacement des courroies de transport 12 est commandé de manière à ménager des espaces libres entre les paquets d'une rangée (voir la figure 5b) ou au contraire de ne laisser aucun espace libre entre les piles. Un automate commande donc le moteur d'entraînement des courroies 12 de telle sorte que les courroies 12 avancent et s'arrtent dès qu'une pile est entrée sur la table 11 (rangée de piles accolées) ou bien s'arrtent alors après un certain intervalle après l'entrée de la pile de telle sorte que cet intervalle correspond à un espace libre entre deux piles d'une rangée. Ceci permet de réaliser des empilages de piles P de cahiers plus sûr.

En particulier, le palettiseur comporte une unité logique de commande de son actionnement pouvant fonctionner en association avec un programme d'ordinateur permettant, en fonction des dimensions des piles P ou des cartouches C, de calculer le meilleur positionnement possible des piles P ou

des cartouches C pour assurer un empilement stable et solide sur la palette 3.

Le programme d'ordinateur définit le scénario de fonctionnement du palettiseur (temps de cycle, vitesse, déplacements, etc.), en fonction de l'architecture de l'empilement souhaité et commande l'unité logique de commande permettant l'actionnement du palettiseur.

De préférence, la nacelle 2 comporte des moyens de mesure automatique de la largeur des piles ou cartouches dans la nacelle 2 et de la hauteur des piles ou cartouches sous la nacelle 2.

De préférence, pour mesurer la largeur d'une pile ou d'une cartouche, la nacelle 2 comporte deux cellules infrarouge montées en vis à vis de chaque côté de la nacelle 2 du côté de sortie des cahiers. Lorsque la barre 23 pousse une rangée de piles ou une cartouche pour les déposer, la coupure du faisceau permet de mesurer et de vérifier la largeur de la rangée ou de la cartouche.

Pour mesurer la hauteur des piles ou cartouches sous la nacelle 2, celle-ci comporte deux cellules infrarouge montées en vis à vis de chaque côté de la nacelle 2, l'une du côté de la face d'entrée de la nacelle 2, l'autre du côté de la face de sortie, générant un faisceau en diagonale sous la nacelle 2. Le faisceau ainsi créé, lorsqu'il est coupé, permet la détection avant dépose ce qui permet d'éviter les collisions avec les cartouches ou piles précédemment déposées. Ceci est avantageux et évite de détériorer les cartouches ou piles déjà déposées comme cela est le cas avec des moyens de mesure par contact physique.

En outre, ces cellules photoélectriques générant un faisceau diagonal sous la nacelle 2 permettent de mesurer la hauteur de la cartouche ou des piles précédemment déposées en

comptant le nombre de pas de codeur du mouvement vertical pendant lequel le faisceau est occulté par les piles ou la cartouche précédentes.

Aux figures 6,7 et 8 est représenté un second exemple de réalisation de l'invention dans lequel la table d'empilage 11 de la station d'entrée 1 est constituée de courroies de transport 12 et de rouleaux 13'intercalés entre les courroies 12 et entrainables en rotation autour de leur axe x parallèle auxdites courroies 12.

Les rouleaux 13'sont motorisés et sont donc entrainables en rotation autour de leur axe x pour permettre l'avancée d'une cartouche ou d'une rangée de piles vers la nacelle 2, les rouleaux 13'agissant en tant que moyens de transfert.

Selon une variante, ces rouleaux 13'peuvent tre entraînés en rotation en tant que moyens de transfert d'une part et, par débrayage, tre libres en rotation pour accueillir une cartouche sur la station d'entrée 1, d'autre part.

Le plan de réception 21 de la nacelle est constitué de rouleaux 25 libres en rotation ou motorisés autour de leur axe Y s'étendant entre les parois latérales 22.

Dans la variante de réalisation représentée aux figures 9a à 9d, le plan de réception 30 de la nacelle 2 est constitué de deux plateaux superposés 31,32. Le plateau supérieur 31 est monté entrainable en translation par rapport au plateau inférieur 32, parallèlement à lui-mme.

A la station d'entrée 1, les moyens de transfert de paquets de cahiers PI permettent l'engagement desdits paquets ou piles PI depuis la station d'entrée 1 jusqu'à la nacelle 2. Une fois la nacelle 2 chargée, celle-ci est déplacée jusqu'à l'empilement où doivent tre déposés les paquets Pi (voir la figure 9a).

Au cours du déplacement de la nacelle 2 de la station d'entrée 1 à la palette 3, le plateau supérieur 31 est entraîné en déplacement en écartement par rapport au plateau inférieur 32 du côté de la face de déchargement de la nacelle 2. La barre 23 est actionnée de manière à se positionner derrière les piles P1 (voir la figure 9b).

Lorsqu'on arrive au-dessus de l'empilement de paquets P1, le berceau de la nacelle 2 est en retrait par rapport au plateau supérieur 31 portant les paquets P1. On évite ainsi d'accrocher les paquets Pl déjà déposés lors de la manoeuvre de dépose (voir la figure 9c) et le plateau supérieur 31 pourvu des paquets P1 vient quasiment en contact avec les paquets PI déjà en place.

Afin de déposer les paquets P1, on entraine en translation en sens inverse le plateau supérieur 31 de manière à l'effacer de dessous les paquets P1 et à le ramener au-dessus du plateau inférieur 32 pour ramener la nacelle 2 vers la station d'entrée 1, la barre 23 étant maintenue à sa position basse à l'extrémité de la base du L contre les paquets P1 lors de cet effacement.

Ainsi, de préférence, le plateau supérieur 31 est monté entrainable en translation dans un sens et dans le sens inverse sous l'action d'un vérin, par exemple. Tous autres moyens d'entraînement en translation connus sont également utilisables.

Les plateaux 31 et 32 peuvent tre constitués de rouleaux 25 ou tre constitué d'une bande tendue.