本发明涉及视频处理技术及车载导航技术， 尤其涉及一种基于全景视 频的车载导航方法及系统、 存储介质。 背景技术

全球定位系统（ GPS， Global Positioning System )被广泛地应用于移动 设备中， 如智能终端、 汽车等。 在汽车上装载 GPS时， GPS提供的导航功 能可以给驾驶者提供精确的位置信息以及导航 信息。

同时， 在车载视频监控方面， 集成化的视频压缩芯片和光学成像使实 时驾驶视频记录成为可能， 例如， 公交车上的视频监控装置实时录制监控 的视频。

但是， 目前的车载导航系统与车载视频系统并没有结 合、 或者只是简 单的结合。 而对于驾驶者， 真实的全景导航环境可以让用户专注于驾驶， 减少因分心而导致的不必要的交通事故， 因此， 将视频系统融合到导航系 统中进行真实的全景画面导航是目前急需解决 的问题。 发明内容

为解决上述技术问题， 本发明实施例提供一种基于全景视频的车载导 航方法及系统、 存储介质， 能够使驾驶人员在真实的全景画面下进行车载 导航， 提升用户体验。

为达到上述目的， 本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于全景视频的车载导航方法， 应用于车载导航仪中， 所述车载 导航仪中包括处理器； 该方法包括： 所述处理器获取车身周围的多路视频画面以及 所述车身的导航画面； 所述处理器将所述多路视频画面拼接融合为一 路全景视频画面， 并在 所述导航画面上所述车身的位置处显示所述全 景视频画面及所述车身的模 拟图像。

优选地， 所述获取车身周围的多路视频画面， 包括：

所述处理器通过设置于车身周围的至少四个摄 像装置获取车身周围的 至少四路视频画面； 其中， 所述至少四个摄像装置分别位于所述车身的前 部、 后部、 左部、 右部。

优选地， 所述车身的导航画面为： 二维导航画面、 或者三维导航画面、 或者卫星导航画面。

优选地， 所述将多路视频画面拼接融合为一路全景视频 画面， 包括： 所述处理器确定出所述多路视频画面的重叠区 域， 根据所述重叠区域 获取所述多路视频画面的变换关系；

所述处理器利用所述变换关系对所述多路视频 画面进行配准， 对配准 后的多路视频画面进行拼接融合， 并生成一路全景视频画面。

优选地， 所述车载导航仪中还包括存储器； 所述获取车身周围的多路 视频画面之后， 该方法还包括：

所述存储器存储所述多路视频画面； 和 /或，

所述处理器将所述多路视频画面拼接融合为一 路全景视频画面之后， 该方法还包括： 所述存储器存储所述全景视频画面。

优选地， 所述车载导航仪中还包括显示器； 所述在导航画面上显示所 述全景视频画面及所述车身， 包括：

所述处理器根据所述全景视频画面对所述导航 画面进行画面比例缩 放， 并增加导航画面的透明度；

所述显示器在画面比例缩放及增加透明度后的 所述导航画面上所述车 身的位置处显示所述全景视频画面及所述车身 的模拟图像。

一种基于全景视频的车载导航系统， 该系统包括： 视频装置、 导航装 置、 拼接融合装置以及显示装置； 其中，

所述视频装置， 配置为获取车身周围的多路视频画面；

所述导航装置， 配置为获取车身的导航画面；

所述拼接融合装置， 配置为将所述多路视频画面拼接融合为一路全 景 视频画面；

所述显示装置， 配置为在所述导航画面上所述车身的位置处显 示所述 全景视频画面及所述车身的模拟图像。

其中， 所述视频装置包括至少四个视频单元； 其中， 所述至少四个视 频单元分别位于所述车身的前部、 后部、 左部、 右部；

所述视频单元， 配置为获取车身周围的一路视频画面。

其中， 所述车身的导航画面为： 二维导航画面、 或者三维导航画面、 或者卫星导航画面。

其中， 所述拼接融合装置包括： 确定单元、 获取单元、 配准单元以及 拼接融合单元； 其中，

所述确定单元， 配置为确定出所述多路视频画面的重叠区域； 所述获取单元， 配置为根据所述重叠区域获取所述多路视频画 面的变 换关系；

所述配准单元， 配置为利用所述变换关系对所述多路视频画面 进行配 准；

所述拼接融合单元， 配置为对配准后的多路视频画面进行拼接融合 ， 并生成一路全景视频画面。

所述系统还包括： 存储装置， 配置为存储所述多路视频画面； 和 /或， 存储所述全景视频画面。 其中， 所述显示装置包括： 比例缩放单元、 透明单元以及显示单元； 其中，

所述比例缩放单元， 配置为根据所述全景视频画面对所述导航画面 进 行画面比例缩放；

所述透明单元， 配置为增加导航画面的透明度；

所述显示单元， 配置为在画面比例缩放及增加透明度后的所述 导航画 面上所述车身的位置处显示所述全景视频画面 及所述车身的模拟图像。

一种存储介质， 所述存储介质中存储有计算机程序， 所述计算机程序 配置为执行前述的基于全景视频的车载导航方 法。

本发明实施例提供的基于全景视频的车载导航 方法及系统， 获取车身 周围的多路视频画面以及所述车身的导航画面 ； 将所述多路视频画面拼接 融合为一路全景视频画面， 并在所述导航画面上所述车身的位置处显示所 述全景视频画面及所述车身的模拟图像； 如此， 能够使驾驶人员在真实的 全景画面下进行车载导航， 提升了用户体验。 优选地， 所述获取车身周围 的多路视频画面之后， 存储所述多路视频画面； 和 /或， 存储所述全景视频 画面； 如此， 在发生交通事故时， 可以提供真实可靠的视频资料。 附图说明

图 1为本发明实施例的基于全景视频的车载导航� �法实现流程示意图； 图 2 为本发明实施例的基于全景视频的车载导航系 统的结构组成示意 图；

图 3为本发明实施例的视频装置的结构组成示意� �；

图 4为本发明实施例的拼接融合装置的结构组成� �意图；

图 5为本发明实施例的显示装置的结构组成示意� �；

图 6为本发明具体实施例的基于全景视频的车载� �航方法流程示意图； 图 7 为本发明具体实施例的装有全景视频的车载导 航系统的车的结构 组成示意图。 具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本发明的特点与技术 内容， 下面结合附图对 本发明的实现进行详细阐述， 所附附图仅供参考说明之用， 并非用来限定 本发明。

本发明实施例提供了一种基于全景视频的车载 导航方法， 应用于车载 导航仪中， 所述车载导航仪中包括处理器、 显示器和存储器； 如图 1所示， 该方法包括以下步骤：

步骤 101 :处理器获取车身周围的多路视频画面以及所� �车身的导航画 面。

优选地， 所述获取车身周围的多路视频画面， 包括： 处理器通过设置 于车身周围的至少四个摄像装置获取车身周围 的至少四路视频画面； 其中， 所述至少四个摄像装置分别位于所述车身的前 部、 后部、 左部、 右部。

这里， 通过设置于车身周围的至少四个摄像装置获取 车身周围的至少 四路视频画面是因为， 需要获取车身的前方、 后方、 左方、 右方四个方向 的视频画面， 如此， 才能够获取到车身周围全部的视频画面， 通过全部的 视频画面即可拼接融合为一副全景视频画面。 在具体实现时， 可以根据摄 像装置拍摄的视角来布局摄像装置的个数以及 位置， 所布局的所有摄像装 置的拍摄视角需满足覆盖车身 360度范围， 例如， 摄像装置拍摄的视角为 50度时， 可以布局 8个摄像装置， 且这 8个摄像装置的位置需满足 8个摄 像装置的所有视角能够覆盖车身 360度范围。

这里， 所述视频画面以视频数据流的形式来获取， 如此， 可以通过实 时快速的接收由摄像装置发送的视频数据流来 获取流畅的视频画面。

优选地， 所述车身的导航画面为： 二维导航画面、 或者三维导航画面、 或者卫星导航画面； 这里， 二维导航画面、 或者三维导航画面、 或者卫星 导航画面为现有技术， 此处不再赘述。

这里， 所述导航画面是以导航数据流的形式来获取， 如此， 可以通过 实时快速地接收由 GPS装置发送的导航数据流来获取流畅的导航画 面。

步骤 102: 处理器将所述多路视频画面拼接融合为一路全 景视频画面， 并通过显示器在所述导航画面上所述车身的位 置处显示所述全景视频画面 及所述车身的模拟图像。

优选地， 所述将多路视频画面拼接融合为一路全景视频 画面， 包括： 处理器确定出所述多路视频画面的重叠区域， 根据所述重叠区域获取 所述多路视频画面的变换关系；

处理器利用所述变换关系对所述多路视频画面 进行配准， 对配准后的 多路视频画面进行拼接融合， 并生成一路全景视频画面。

由于摄像装置的拍摄视角有限， 因此， 要得到 360度视角的视频画面， 就需要将不同角度的视频画面平滑无缝的拼接 融合。 为此， 不同角度的视 频画面需要有重叠区域， 对相互间存在重叠区域的视频画面实时配准， 拼 接融合成一副 360度视角的、 完整的全景视频画面。

这里， 车身的模拟图像显示于所述全景视频画面的中 央位置。

优选地， 所述获取车身周围的多路视频画面之后， 该方法还包括： 存 储器存储所述多路视频画面； 和 /或，

所述将所述多路视频画面拼接融合为一路全景 视频画面之后， 该方法 还包括： 存储器存储所述全景视频画面。

如此， 可以对存储的多路视频画面和 /或一路全景视频画面浏览， 当发 生交通事故时， 也可以通过对存储的多路视频画面和 /或一路全景视频画面 进行分析， 获取更加准确的肇事原因。

优选地， 所述在导航画面上显示所述全景视频画面及所 述车身， 包括： 处理器根据所述全景视频画面对所述导航画面 进行画面比例缩放， 并 增加导航画面的透明度；

显示器在画面比例缩放及增加透明度后的所述 导航画面上所述车身的 位置处显示所述全景视频画面及所述车身的模 拟图像。

这里， 因为需要将述全景视频画面附加显示在导航画 面上所述车身的 位置处， 因此， 相对于现有技术， 本发明实施例的导航画面需要增加透明 度， 以显示出全景视频画面。 并且， 导航画面的比例需与全景视频画面的 比例协调， 以便在显示导航画面的同时， 显示出相应比例的全景视频画面。

优选地， 本发明实施例提供的基于全景视频的车载导航 方法， 所有的 视频画面、 导航画面、 以及全景视频画面都是实时的， 并且， 导航画面、 以及全景视频画面会实时的根据车所处的位置 进行更新。

针对上述基于全景视频的车载导航方法， 本发明实施例还提供了一种 基于全景视频的车载导航系统， 如图 2所示， 该系统包括： 视频装置 21、 导航装置 22、 拼接融合装置 23以及显示装置 24; 其中，

所述视频装置 21， 配置为获取车身周围的多路视频画面；

所述导航装置 22， 配置为获取车身的导航画面；

所述拼接融合装置 23， 配置为将所述多路视频画面拼接融合为一路全 景视频画面；

所述显示装置 24， 配置为在所述导航画面上所述车身的位置处显 示所 述全景视频画面及所述车身的模拟图像。

本领域技术人员应当理解， 图 2所示的基于全景视频的车载导航系统 中的各装置的实现功能可参照前述基于全景视 频的车载导航方法的相关描 述而理解。 图 2 所示的基于全景视频的车载导航系统中的各装 置的实现功 能可通过运行于处理器上的程序而实现， 也可通过具体的逻辑电路而实现。

优选地， 如图 3所示， 所述视频装置 21包括至少四个视频单元 211 ; 其中， 所述至少四个视频单元 211分别位于所述车身的前部、 后部、 左部、 右部；

所述视频单元 211， 配置为获取车身周围的一路视频画面。

优选地， 所述车身的导航画面为： 二维导航画面、 或者三维导航画面、 或者卫星导航画面。

优选地， 如图 4所示， 所述拼接融合装置 23包括： 确定单元 231、 获 取单元 232、 配准单元 233以及拼接融合单元 234; 其中，

所述确定单元 231， 配置为确定出所述多路视频画面的重叠区域； 所述获取单元 232，配置为根据所述重叠区域获取所述多路视 频画面的 变换关系；

所述配准单元 233，配置为利用所述变换关系对所述多路视频 画面进行 配准；

所述拼接融合单元 234， 配置为对配准后的多路视频画面进行拼接融 合， 并生成一路全景视频画面。

优选地， 所述系统还包括： 存储装置 25， 配置为存储所述多路视频画 面； 和 /或， 存储所述全景视频画面。

优选地， 如图 5所示， 所述显示装置 24包括： 比例缩放单元 241、 透 明单元 242以及显示单元 243; 其中，

所述比例缩放单元 241，配置为根据所述全景视频画面对所述导航 画面 进行画面比例缩放；

所述透明单元 242， 配置为增加导航画面的透明度；

所述显示单元 243，配置为在画面比例缩放及增加透明度后的 所述导航 画面上所述车身的位置处显示所述全景视频画 面及所述车身的模拟图像。

本领域技术人员应当理解， 图 3至图 5所示的基于全景视频的车载导 航系统中的各装置的单元的实现功能可参照前 述基于全景视频的车载导航 方法的相关描述而理解。 图 2 所示的基于全景视频的车载导航系统中的各 装置的单元的实现功能可通过运行于处理器上 的程序而实现， 也可通过具 体的逻辑电路而实现。

结合上述基于全景视频的车载导航方法以及基 于全景视频的车载导航 系统， 本发明具体实施例还提供了基于全景视频的车 载导航方法， 如图 6 所示， 该方法包括以下步骤：

步骤 601 : 视频装置获取车身周围的多路视频画面。

具体地， 至少四个视频单元获取车身周围的至少四路视 频画面。

步骤 602: 导航装置获取车身的导航画面。

这里， 步骤 601和步骤 602是同时并且实时的执行。

步骤 603:拼接融合装置将所述多路视频画面拼接融� �为一路全景视频 画面。

具体地， 确定单元确定出所述多路视频画面的重叠区域 ；

获取单元根据所述重叠区域获取所述多路视频 画面的变换关系； 配准单元利用所述变换关系对所述多路视频画 面进行配准；

拼接融合单元对配准后的多路视频画面进行拼 接融合， 并生成一路全 景视频画面。

步骤 604:显示装置在所述导航画面上所述车身的位� �处显示所述全景 视频画面及所述车身的模拟图像。

具体地， 比例缩放单元根据所述全景视频画面对所述导 航画面进行画 面比例缩放；

透明单元增加导航画面的透明度；

显示单元在画面比例缩放及增加透明度后的所 述导航画面上所述车身 的位置处显示所述全景视频画面及所述车身的 模拟图像。

图 7 为本发明具体实施例的装有全景视频的车载导 航系统的车的结构 组成示意图， 如图 7所示， 车身 71周围装有视频装置， 这里有四个视频单 元 72， 分别获取四路不同拍摄视角的视频画面； 导航装置 73、 拼接融合装 置 74以及显示装置 75位于车身前部， 也可以按照需要将导航装置 73、 拼 接融合装置 74设置于车身其他位置处； 四个视频单元 72、 导航装置 73、 拼接融合装置 74以及显示装置 75组成了本发明实施例中的装有全景视频 的车载导航系统， 通过装有全景视频的车载导航系统可以将真实 的全景视 频画面显示在导航画面中。

本发明实施例还记载了一种存储介质， 所述存储介质中存储有计算机 程序， 所述计算机程序配置为执行前述实施例中的基 于全景视频的车载导 航方法。

以上所述， 仅为本发明的较佳实施例而已， 并非用于限定本发明的保 护范围。

工业实用性

本发明能获取车身周围的多路视频画面以及所 述车身的导航画面； 将 所述多路视频画面拼接融合为一路全景视频画 面， 并在所述导航画面上所 述车身的位置处显示所述全景视频画面及所述 车身的模拟图像； 如此， 能 够使驾驶人员在真实的全景画面下进行车载导 航， 提升了用户体验。