技术领域

[0001] 本发明涉及导航技术领域， 特别是涉及到一种停车场导航方法、 装置和系统。

背景技术

[0002] 随着经济的不断发展， 城市的车辆数量不断增加， 且增长速度不断加快。 随之 而来的则是停车难的问题。 城市中寸土寸金， 城市中的停车场的停车位往往供 不应求， 导致停车场的停车位非常紧张。 停车场一般位于楼宇的地下或者楼层 间， 其空间一般较为狭小， 大量的车辆进入后， 需要依秩序进入， 然而， 由于 停车位的稀缺， 导致车辆在停车场内不断徘徊， 以寻找停车位， 这无疑加剧了 停车场内的拥堵， 导致驾驶者的停车效率低下。

[0003] 为了提高驾驶者寻找空闲停车位的效率， 传统的停车场在每个停车位上增设了 指示灯， 通过感应停车位上是否存在车辆， 控制对应的指示灯亮红灯或者绿灯 ， 以使得驾驶者能够在较近的距离快速看到停车 位的占用情况。 但这种指示系 统仍存在局限性， 在面积较大的停车场， 驾驶者仍无法远距离看到停车位的占 用情况， 且存在遮挡以及转弯处， 也无法及吋看到停车位的占用情况， 依然存 在停车效率低下， 无法解决停车场内的拥堵。

技术问题

[0004] 本发明的主要目的为提供一种停车场导航方法 、 装置和系统， 旨在提高停车场 的停车效率， 缓解停车场的拥堵问题。 问题的解决方案

技术解决方案

[0005] 为达以上目的， 本发明实施例提出一种停车场导航方法， 所述方法包括以下步 骤：

[0006] 获取车辆所在区域的地磁强度；

[0007] 根据所述车辆所在区域的地磁强度和停车场的 地磁分布图定位所述车辆的当前 位置； [0008] 将所述车辆从所述当前位置导航至目标停车位 。

[0009] 本发明实施例同吋提出一种停车场导航装置， 所述装置包括：

[0010] 获取模块， 设置为获取车辆所在区域的地磁强度；

[0011] 定位模块， 设置为根据所述车辆所在区域的地磁强度和停 车场的地磁分布图定 位所述车辆的当前位置；

[0012] 导航模块， 设置为将所述车辆从所述当前位置导航至目标 停车位。

[0013] 本发明实施例还提出一种停车场导航系统， 其包括存储器、 处理器和至少一个 被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理 器执行的应用程序， 所述应用程 序被配置为用于执行前述停车场导航方法。

发明的有益效果

有益效果

[0014] 本发明实施例所提供的一种停车场导航方法， 通过获取车辆所在区域的地磁强 度， 利用该地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆 进行定位， 并将车辆导航至 目标停车位， 从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位 ， 大大提高了停车 场的停车效率， 缓解了停车场的拥堵问题。 由于采用地磁定位， 因此可以应用 于所有的停车场， 包括没有 GPS信号的地下停车场、 室内停车场等。

对附图的简要说明

附图说明

[0015] 图 1是本发明的停车场导航方法一实施例的流程� �；

[0016] 图 2是本发明实施例中一个地磁分布图的局部示� �图；

[0017] 图 3是本发明实施例中另一个地磁分布图的局部� �意图；

[0018] 图 4是本发明实施例中地磁栅格数据库中的对应� �系表格；

[0019] 图 5是本发明实施例中在地磁分布图上査找与车� �所在区域的地磁强度相匹配 的位置区域的具体流程图；

[0020] 图 6是本发明实施例中在地磁分布图上査找与车� �所在区域的地磁强度相匹配 的位置区域的又一具体流程图；

[0021] 图 7是本发明实施例中确定目标停车位的具体流� �图；

[0022] 图 8是本发明的停车场导航装置第一实施例的模� �示意图； [0023] 图 9是图 8中的定位模块的模块示意图；

[0024] 图 10是图 9中的査找单元的模块示意图；

[0025] 图 11是图 9中的査找单元的又一模块示意图；

[0026] 图 12是图 8中的导航模块的模块示意图；

[0027] 图 13是图 12中的确定单元的模块示意图；

[0028] 图 14是图 12中的确定模块的又一模块示意图；

[0029] 图 15是本发明的停车场导航装置第二实施例的模� ��示意图。

[0030] 本发明目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。

实施该发明的最佳实施例

本发明的最佳实施方式

[0031] 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明 ， 并不用于限定本发 明。

[0032] 下面详细描述本发明的实施例， 所述实施例的示例在附图中示出， 其中自始至 终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或 具有相同或类似功能的元件。 下 面通过参考附图描述的实施例是示例性的， 仅用于解释本发明， 而不能解释为 对本发明的限制。

[0033] 本发明实施例的停车场导航方法、 装置和系统的应用场景主要是室内停车场特 别是地下停车场， 当然也可以是露天停车场或类似的其它场所， 本发明对此不 作限定。

[0034] 本发明实施例的停车场导航方法、 装置和系统， 主要应用于服务器， 该服务器 可以是各个停车场的独立服务器， 也可以是通信连接各个停车场的一个统一服 务器。 此外， 也可以应用于终端设备 （如手机、 平板等移动终端， 导航仪等） 本发明对此不作限定。 以下以应用于服务器为例进行详细说明。

[0035] 参照图 1， 提出本发明的停车场导航方法一实施例， 所述方法包括以下步骤：

[0036] Sl l、 获取车辆所在区域的地磁强度。

[0037] 本发明实施例中， 当车辆进入停车场后， 服务器通过车内驾驶员或乘客的移动 终端或车辆的导航仪检测车辆所在区域的地磁 强度。 地磁强度值为矢量值， 例 如： 车辆所在区域的位置坐标为 （Χ,Υ,Ζ) ， 则移动终端或导航仪测得的地磁强 度M= (Mx,My,Mz) 。

[0038] 进一步地， 考虑到车辆为金属材质， 会对地磁产生干扰， 服务器还可以对获取 的地磁强度进行校正， 以消除车辆对地磁的干扰， 提高定位精度。 例如， 假设 获取的地磁强度为 M0， 通过公式 M1=M0-Mv进行矢量运算， 就可以得到校正后 的地磁强度 Ml， 其中， Mv是车辆引起的地磁干扰值， 是一个经验值， 可以通过 测试得到。

[0039] S12、 根据车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁 分布图定位车辆的当前位 置。

[0040] 本发明实施例中， 服务器中预置了停车场的地磁分布图， 该地磁分布图由多个 地磁栅格组成， 并标注了地磁栅格的地磁强度， 还可以进一步标注地磁栅格的 位置坐标。 在建立停车场的地磁分布图吋， 可以通过设置于停车位上的地磁传 感器检测各个停车位空闲吋 （即没有停放车辆吋） 的地磁强度， 或者通过移动 检测装置 （如可以自动移动的地磁检测机器人或操作人 员手持地磁检测装置、 具有地磁检测功能的移动终端等人工测量） 检测停车场各个区域的地磁强度， 然后根据停车场地图和检测到的停车场各个区 域的地磁强度建立停车场的地磁 分布图。

[0041] 如图 2所示， 为一个地磁分布图的局部示意图， 其中， 每个地磁栅格 400包含停 车位 100的部分区域和该停车位 100对应的车道 200区域。 当然， 在其它实施例中 ， 地磁栅格 300也可以仅包括停车位 100区域或停车位 100对应的车道 200区域。

[0042] 如图 3所示， 为另一个地磁分布图的局部示意图， 其中， 每个地磁栅格 300包含 对称分布于车道 200两侧的两个停车位 100的部分区域以及对应的车道 200区域。 此吋， 地磁栅格 300对应的地磁强度， 可以是该地磁栅格 300包含的两个停车场 的地磁强度的平均值， 也可以是该地磁栅格 300包含的两个停车场中的一个停车 场的地磁强度， 还可以是以该地磁栅格 300包含的两个停车场的地磁强度作为边 界的范围值。

[0043] 标注地磁强度和位置坐标吋， 可以将地磁强度和 /或位置坐标直接标注在地磁 分布图上和 /或建立地磁栅格数据库， 地磁栅格数据库中包括地磁栅格与地磁强 度和 /或位置坐标的对应关系。 如图 4所示， 为地磁栅格数据库中的对应关系表格 ， 其中包括 N (N>2) 个地磁栅格、 位置坐标和地磁强度， 每个地磁栅格均对应 一个位置坐标和一个地磁强度。

[0044] 本步骤 S12中， 服务器在地磁分布图上査找与车辆所在区域的 地磁强度相匹配 的位置区域， 将査找到的位置区域定位为车辆的当前位置。

[0045] 可选地， 如图 5所示， 服务器在地磁分布图上査找与车辆所在区域的 地磁强度 相匹配的位置区域的具体流程包括以下步骤：

[0046] _{S 101} 、 计算车辆所在区域的地磁强度与地磁分布图中 每个地磁栅格的地磁强度 的欧拉距离。

[0047] 本步骤 S101中， 通过下列公式 （1) - (4) 对车辆所在区域的地磁强度 M与地 磁分布图中 N (N>2 地磁栅格的地磁场强度值 Mi (i=l,...,N) 做三维空间的 欧拉距离计算：

[0050] Mdzi=Miz-Mz

[0051] Mdi2= Mdxi2 + Mdyi2+Mdzi2 (4)

[0052] 其中， 下标 x、 y、 z代表 3个方向， 下标 i为对应的第 i个地磁栅格， Mx、 My、 M z代表车辆所在区域 _x 方向、 _y 方向、 _z 方向的磁场强度， Mix、 Miy、 Miz代表第 i 个地磁栅格 x方向、 y方向、 z方向的磁场强度， Mdi代表第 i个地磁栅格的地磁强 度与车辆所在区域的地磁强度的欧拉距离。 最后计算得到 N个欧拉距离 Mdi(i=l, • . ·,Ν)。

[0053] 5102、 从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离。

[0054] 比较 N个欧拉距离 Mdi(i= 1 , ... ,Ν)的大小， 从中选出最小的欧拉距离 (min)Mdk。

[0055] 5103、 将最小的欧拉距离所对应的地磁栅格作为与车 辆所在区域的地磁强度相 匹配的位置区域。

[0056] 获取最小的欧拉距离 (min)Mdk对应的地磁栅格 K， 将该地磁栅格 Κ作为与车辆 所在区域的地磁强度相匹配的位置区域， 获取该地磁栅格 Κ的位置信息， 即确定 车辆在地磁栅格 Κ对应的车道上。

[0057] 可选地， 如图 6所示， 服务器在地磁分布图上査找与车辆所在区域的 地磁强度 相匹配的位置区域的具体流程包括以下步骤：

[0058] S201、 计算车辆所在区域的地磁强度与地磁分布图中 每个地磁栅格的地磁强度 的欧拉距离。

[0059] S202、 从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉距离。

[0060] 步骤 S201和 S202分别与前述步骤 S101和 S102相同， 在此不再赘述。

[0061] S203、 获取与最小的欧拉距离所对应的地磁栅格相邻 的两个地磁栅格所对应的 欧拉距离， 并计算最小的欧拉距离分别与两个地磁栅格所 对应的欧拉距离的差 值。

[0062] 具体的， 首先获取最小的欧拉距离 (min)Mdk对应的地磁栅格 K， 并在地磁分布 图上找到与地磁栅格 Κ相邻的地磁栅格 K-1和地磁栅格 K+1， 获取地磁栅格 K-1对 应的欧拉距离 Mdk- 1和地磁栅格 K+ 1对应的欧拉距离 Mdk+ 1。 然后分别计算 Mdk 与 Mdk-1的差值 C1和 Mdk与 Mdk+1差值 C2， 即 Cl=Mdk- Mdk-1和 C2= Mdk- Mdk+1。

[0063] S204、 将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与 车辆所在区域的地磁强度 相匹配的位置区域。

[0064] 比较两个差值的大小， 将差值最小的两个地磁栅格之间的区域作为与 车辆所在 区域的地磁强度相匹配的位置区域。 即： 当 C C2吋， 则将地磁栅格 K与地磁栅 格 K-1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度 相匹配的位置区域， 即确定车 辆在地磁栅格 K与地磁栅格 K-1之间的车道上； 当 C1>C2吋， 则将地磁栅格 K与地 磁栅格 K+1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度 相匹配的位置区域， 即确 定车辆在地磁栅格 K与地磁栅格 K+1之间的车道上。

[0065] 从而， 使得服务器对车辆的定位更加精准。

[0066] S13、 将车辆从当前位置导航至目标停车位。

[0067] 本步骤 S13中， 服务器获取车辆的当前位置后， 首先确定目标停车位， 然后规 划当前位置到目标停车位的行驶路径， 最后引导车辆沿行驶路径到达目标停车 位。

[0068] 在确定目标停车位吋， 服务器首先获取停车场中空闲停车位的信息， 然后从空 闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车位作 为目标停车位。 满足预设条件的 空闲停车位， 可以是距离当前位置最近的空闲停车位， 具有指定特征的空闲停 车位等等， 具体实施吋可以根据实际需要设定。

[0069] 当具有指定特征的空闲停车位有多个吋， 还可以从中选取距离当前位置最近的 空闲停车位。 所述指定条件， 包括停车位的大小条件、 功能条件等， 如带有充 电桩的停车位。

[0070] 可选地， 用户还可以预约停车位， 当用户预约了停车位吋， 服务器确定目标停 车位的具体流程如图 7所示， 包括以下步骤：

[0071] S301、 判断预约的停车位是否处于空闲状态。 当预约的停车位处于空闲状态吋

， 进入步骤 S302; 当预约的停车位处于非空闲状态吋， 进入步骤 S303。

[0072] 服务器可以通过安装于停车位上的传感器 （如地磁传感器、 超声波传感器等） 或者安装于停车场内的摄像头检测预约的停车 位上是否停放有车辆。 当停放有 车辆吋， 则判定预约的停车位处于非空闲状态； 当没有停放车辆吋， 则判定预 约的停车位处于空闲状态。

[0073] S302、 将预约的停车位作为目标停车位。

[0074] 当预约的停车位处于空闲状态吋， 服务器则将预约的停车位作为目标停车位。

[0075] S303、 获取停车场中空闲停车位的信息。

[0076] 当预约的停车位处于非空闲状态吋， 服务器则获取停车场中空闲停车位的信息 ， 即停车场中哪些停车位处于空闲状态， 以及处于空闲状态的停车位的位置信 息。

[0077] S304、 从空闲停车位中筛选满足预设条件的空闲停车 位作为目标停车位。

[0078] 满足预设条件的空闲停车位， 可以是距离当前位置最近的空闲停车位， 距离预 约的停车位最近的空闲停车位， 具有指定特征的空闲停车位， 与预约的停车位 具有相同特征的空闲停车位等等， 具体实施吋可以根据实际需要设定。

[0079] 当具有指定特征的空闲停车位或与预约的停车 位具有相同特征的空闲停车位有 多个吋， 还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停车 位或距离预约的停车位 最近的空闲停车位。 所述指定条件， 包括停车位的大小条件、 功能条件等， 如 带有充电桩的停车位。 所述与预约的停车位具有相同特征， 包括具有相同的尺 寸特征 （如大车位） 、 相同的位置特征 （如靠近出口） 、 相同的功能特征 （如 带充电桩） 等。

[0080] 在规划行驶路径吋， 服务器可以选择当前位置到目标停车位最近的 行驶路径、 最畅通的行驶路径等。

[0081] 在引导车辆到达目标停车位吋， 服务器可以通过移动终端或导航仪显示行驶路 径和 /或语音播报行驶方向。

[0082] 在具体实施吋， 可以在移动终端或导航仪上安装特定应用 （APP) ， 移动终端 或导航仪启动特定应用后与服务器通信。

[0083] 本发明实施例的停车场导航方法， 通过获取车辆所在区域的地磁强度， 利用该 地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定 位， 并将车辆导航至目标停车位 ， 从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位 ， 大大提高了停车场的停车效 率， 缓解了停车场的拥堵问题。 由于采用地磁定位， 因此可以应用于所有的停 车场， 包括没有 GPS信号的地下停车场、 室内停车场等。

[0084] 参照图 8， 提出本发明的停车场导航装置第一实施例， 所述装置包括获取模块 1 0、 定位模块 20和导航模块 30， 其中： 获取模块 10， 设置为获取车辆所在区域的 地磁强度； 定位模块 20， 设置为根据车辆所在区域的地磁强度和停车场 的地磁 分布图定位车辆的当前位置； 导航模块 30， 设置为将车辆从当前位置导航至目 标停车位。

[0085] 本发明实施例中， 当车辆进入停车场后， 获取模块 10通过车内驾驶员或乘客的 移动终端或车辆的导航仪检测车辆所在区域的 地磁强度。 地磁强度值为矢量值 ， 例如： 车辆所在区域的位置坐标为 （χ,γ,ζ) ， 则移动终端或导航仪测得的地 磁强度 M= (Mx,My,Mz) 。

[0086] 本发明实施例中， 服务器中预置了停车场的地磁分布图， 该地磁分布图由多个 地磁栅格组成， 并标注了地磁栅格的地磁强度， 还可以进一步标注地磁栅格的 位置坐标。

[0087] 如图 9所示， 定位模块 20包括査找单元 21和定位单元 22， 其中： 査找单元 21， 设置为在地磁分布图上査找与车辆所在区域的 地磁强度相匹配的位置区域； 定 位单元 22， 设置为将位置区域定位为车辆的当前位置。

[0088] 可选地， 如图 10所示， 査找单元 21包括第一计算子单元 211、 选取子单元和第 一确认子单元 213， 其中： 第一计算子单元 211， 设置为计算车辆所在区域的地 磁强度与每个地磁栅格的地磁强度的欧拉距离 ； 选取子单元， 设置为从计算出 的欧拉距离中选取最小的欧拉距离； 第一确认子单元 213， 设置为将最小的欧拉 距离所对应的地磁栅格作为与车辆所在区域的 地磁强度相匹配的位置区域。

[0089] 第一计算子单元 211通过下列公式 （1) - (4) 对车辆所在区域的地磁强度 M与 地磁分布图中 N (N>2

的欧拉距离计算：

[0092] Mdzi=Miz-Mz

[0093] Mdi2= Mdxi2 + Mdyi2+Mdzi2 (4)

[0094] 其中， 下标 x、 y、 z代表 3个方向， 下标 i为对应的第 i个地磁栅格， Mx、 My、 M z代表车辆所在区域 _x 方向、 _y 方向、 _z 方向的磁场强度， Mix、 Miy、 Miz代表第 i 个地磁栅格 x方向、 y方向、 z方向的磁场强度， Mdi代表第 i个地磁栅格的地磁强 度与车辆所在区域的地磁强度的欧拉距离。 最后计算得到 N个欧拉距离 Mdi(i=l, • . ·,Ν)。

[0095] 选取子单元比较 Ν个欧拉距离 Mdi(i=l,...,N)的大小， 从中选出最小的欧拉距离（ min)Mdk°

[0096] 第一确认子单元 213获取最小的欧拉距离 (min)Mdk对应的地磁栅格 K， 将该地 磁栅格 Κ作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的位� ��区域。 定位单元 22则获取 该地磁栅格 Κ的位置信息， 确定车辆在地磁栅格 Κ对应的车道上。

[0097] 可选地， 如图 11所示， 査找单元 21包括第一计算子单元 211、 选取子单元、 第 二计算子单元 214和第二确认子单元 215， 其中： 第一计算子单元 211， 设置为计 算车辆所在区域的地磁强度与每个地磁栅格的 地磁强度的欧拉距离； 选取子单 元， 设置为从计算出的欧拉距离中选取最小的欧拉 距离； 第二计算子单元 214， 设置为获取与最小的欧拉距离所对应的地磁栅 格相邻的两个地磁栅格所对应的 欧拉距离， 并计算最小的欧拉距离分别与两个地磁栅格所 对应的欧拉距离的差 值； 第二确认子单元 215， 设置为将差值最小的两个地磁栅格之间的区域 作为与 车辆所在区域的地磁强度相匹配的位置区域。

[0098] 第二计算子单元 214首先获取最小的欧拉距离 (min)Mdk对应的地磁栅格 K， 并 在地磁分布图上找到与地磁栅格 Κ相邻的地磁栅格 K-1和地磁栅格 K+1， 获取地 磁栅格 K-1对应的欧拉距离 Mdk-1和地磁栅格 K+1对应的欧拉距离 Mdk+1， 然后 分别计算 Mdk与 Mdk-1的差值 C1和 Mdk与 Mdk+1差值 C2， 即 Cl=Mdk- Mdk-1和 C2= Mdk- Mdk+1。

[0099] 第二确认子单元 215比较两个差值的大小， 将差值最小的两个地磁栅格之间的 区域作为与车辆所在区域的地磁强度相匹配的 位置区域。 即： 当 C1 _<C 2吋， 第二 确认子单元 215则将地磁栅格 K与地磁栅格 K-1之间的区域作为与车辆所在区域的 地磁强度相匹配的位置区域， 定位单元 22则确定车辆在地磁栅格 K与地磁栅格 K- 1之间的车道上； 当 C1>C2吋， 第二确认子单元 215则将地磁栅格 K与地磁栅格 K+ 1之间的区域作为与车辆所在区域的地磁强度� �匹配的位置区域， 定位单元 22则 确定车辆在地磁栅格 K与地磁栅格 K+1之间的车道上。

[0100] 从而， 使得服务器对车辆的定位更加精准。

[0101] 如图 12所示， 导航模块 30包括确定单元 31、 规划单元 32和引导单元 33， 其中： 确定单元 31， 设置为确定目标停车位； 规划单元 32， 设置为规划当前位置到目 标停车位的行驶路径； 引导单元 33， 设置为引导车辆沿行驶路径到达目标停车 位。

[0102] 可选地， 如图 13所示， 确定单元 31包括信息获取子单元 311和第一筛选子单元 3 12， 其中： 信息获取子单元 311， 设置为获取停车场中空闲停车位的信息； 第一 筛选子单元 312， 设置为从空闲停车位中筛选满足预设条件的空 闲停车位作为目 标停车位。

[0103] 满足预设条件的空闲停车位， 可以是距离当前位置最近的空闲停车位， 具有指 定特征的空闲停车位等等， 具体实施吋可以根据实际需要设定。 当具有指定特 征的空闲停车位有多个吋， 第一筛选子单元 312还可以从中选取距离当前位置最 近的空闲停车位。 所述指定条件， 包括停车位的大小条件、 功能条件等， 如带 有充电桩的停车位。

[0104] 可选地， 如图 14所示， 确定单元 31包括判断子单元 313、 认定子单元 314、 信息 获取子单元 311和第二筛选子单元 315， 其中： 判断子单元 313， 设置为判断预约 的停车位是否处于空闲状态； 认定子单元 314， 设置为当预约的停车位处于空闲 状态吋， 将预约的停车位作为目标停车位； 信息获取子单元 311， 设置为当预约 的停车位处于非空闲状态吋， 获取停车场中空闲停车位的信息； 第二筛选子单 元 315， 设置为从空闲停车位中筛选满足预设条件的空 闲停车位作为目标停车位

[0105] 判断子单元 313可以通过安装于停车位上的传感器 （如地磁传感器、 超声波传 感器等） 或者安装于停车场内的摄像头检测预约的停车 位上是否停放有车辆。 当停放有车辆吋， 则判定预约的停车位处于非空闲状态； 当没有停放车辆吋， 则判定预约的停车位处于空闲状态。

[0106] 满足预设条件的空闲停车位， 可以是距离当前位置最近的空闲停车位， 距离预 约的停车位最近的空闲停车位， 具有指定特征的空闲停车位， 与预约的停车位 具有相同特征的空闲停车位等等， 具体实施吋可以根据实际需要设定。

[0107] 当具有指定特征的空闲停车位或与预约的停车 位具有相同特征的空闲停车位有 多个吋， 第二筛选子单元 315还可以从中选取距离当前位置最近的空闲停 车位或 距离预约的停车位最近的空闲停车位。 所述指定条件， 包括停车位的大小条件 、 功能条件等， 如带有充电桩的停车位。 所述与预约的停车位具有相同特征， 包括具有相同的尺寸特征 （如大车位） 、 相同的位置特征 （如靠近出口） 、 相 同的功能特征 （如带充电桩） 等。

[0108] 在规划行驶路径吋， 规划单元 32可以选择当前位置到目标停车位最近的行驶� �� 径、 最畅通的行驶路径等。

[0109] 在弓 I导车辆到达目标停车位吋， 弓 I导单元 33可以通过移动终端或导航仪显示行 驶路径和 /或语音播报行驶方向。

[0110] 进一步地， 如图 15所示， 在本发明的停车场导航装置第二实施例中， 该装置还 包括所述装置还包括校正模块 40， 该校正模块 40设置为对获取的地磁强度进行 校正， 以消除车辆对地磁的干扰， 提高定位模块 20的定位精度。

[0111] 例如， 假设获取的地磁强度为 M0， 校正模块 40通过公式 M1=M0-Mv进行矢量 运算， 就可以得到校正后的地磁强度 Ml， 其中， Mv是车辆引起的地磁干扰值， 是一个经验值， 可以通过测试得到。

[0112] 本发明实施例的停车场导航装置， 通过获取车辆所在区域的地磁强度， 利用该 地磁强度和停车场的地磁分布图对车辆进行定 位， 并将车辆导航至目标停车位 ， 从而使得车辆能够快速到达合适的空闲停车位 ， 大大提高了停车场的停车效 率， 缓解了停车场的拥堵问题。 由于采用地磁定位， 因此可以应用于所有的停 车场， 包括没有 GPS信号的地下停车场、 室内停车场等。

[0113] 本发明同吋提出一种停车场导航系统， 其包括存储器、 处理器和至少一个被存 储在存储器中并被配置为由处理器执行的应用 程序， 所述应用程序被配置为用 于执行停车场导航方法。 所述停车场导航方法包括以下步骤： 获取车辆所在区 域的地磁强度； 根据车辆所在区域的地磁强度和停车场的地磁 分布图定位车辆 的当前位置； 将车辆从当前位置导航至目标停车位。 本实施例中所描述的停车 场导航方法为本发明中上述实施例所涉及的停 车场导航方法， 在此不再赘述。

[0114] 本领域技术人员可以理解， 本发明包括涉及用于执行本申请中所述操作中 的一 项或多项的设备。 这些设备可以为所需的目的而专门设计和制造 ， 或者也可以 包括通用计算机中的已知设备。 这些设备具有存储在其内的计算机程序， 这些 计算机程序选择性地激活或重构。 这样的计算机程序可以被存储在设备 （例如 ， 计算机） 可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分 别耦联到总线的任何 类型的介质中， 所述计算机可读介质包括但不限于任何类型的 盘 （包括软盘、 硬盘、 光盘、 CD-ROM、 和磁光盘） 、 ROM (Read-Only Memory , 只读存储器 ) 、 RAM (Random Access Memory , 随机存储器) 、 EPROM (Erasable Programmable Read-Only

Memory , 可擦写可编程只读存储器） 、 EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory , 电可擦可编程只读存储器） 、 闪存、 磁性卡 片或光线卡片。 也就是， 可读介质包括由设备 （例如， 计算机） 以能够读的形 式存储或传输信息的任何介质。

[0115] 本技术领域技术人员可以理解， 可以用计算机程序指令来实现这些结构图和 / 或框图和 /或流图中的每个框以及这些结构图和 /或框图和 /或流图中的框的组合。 本技术领域技术人员可以理解， 可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机 、 专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理 器来实现， 从而通过计算机或 其他可编程数据处理方法的处理器来执行本发 明公幵的结构图和 /或框图和 /或流 图的框或多个框中指定的方案。

[0116] 本技术领域技术人员可以理解， 本发明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程 中的步骤、 措施、 方案可以被交替、 更改、 组合或刪除。 进一步地， 具有本发 明中已经讨论过的各种操作、 方法、 流程中的其他步骤、 措施、 方案也可以被 交替、 更改、 重排、 分解、 组合或刪除。 进一步地， 现有技术中的具有与本发 明中公幵的各种操作、 方法、 流程中的步骤、 措施、 方案也可以被交替、 更改 、 重排、 分解、 组合或刪除。

[0117] 以上所述仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利 用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或 等效流程变换， 或直接或间接运 用在其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。