〔第1実施形態〕
 以下、本発明の実施形態を図面に基づいて� ��明する。図1及び図2は車両30の基本構成を示 したものである。運転席に備えられたステア リング24は、パワーステアリングユニット33� �連動し、回転操作力を前輪28fに伝えて車両30 の操舵を行う。前輪28fは本発明の操舵輪に相 当する。車体前部にはエンジン32と、このエ� ��ジン32からの動力を変速して前輪28fや後輪28 rに伝えるトルクコンバータやCVT等を有する� �速機構34とが配置されている。車両30の駆動� ��式(前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動)に応じ� �、前輪28f及び後輪28rの双方もしくは何れか� �動力が伝達される。運転席の近傍には走行� �度を制御するアクセル操作手段としてのア� �セルペダル26と、前輪28f及び後輪28rのブレー キ装置31を介して前輪28f及び後輪28rに制動力� ��作用させるブレーキペダル27とが並列配置� �れている。

 運転席の近傍のコンソールの上部位置に� ��表示部21にタッチパネル23が形成されたモニ タ20(表示装置)が備えられている。本実施形� �において、モニタ20は、バックライトを備え た液晶式のものである。モニタ20には、スピ� ��カ22が備えられている。タッチパネル23は、 感圧式のものや静電式のものが使用され、指 などの接触位置をロケーションデータとして 出力する。後述するように、本実施形態にお いては、モニタ20のタッチパネル23は駐車支� �開始の指示入力手段として用いられる。車� �30にナビゲーションシステムが搭載される場 合、モニタ20はナビゲーションシステムの表� ��装置として用いるものを兼用すると好適で� ��る。

 尚、モニタ20は、プラズマ表示型のもの� �CRT型のものであっても良く、スピーカ22は、 ドアの内側など他の場所に備えられても良い 。また、駐車支援開始の指示入力手段として 他のスイッチなどを有している場合には、必 ずしもモニタ20のタッチパネル23を駐車支援� �置の指示入力手段として用いなくてもよい� �

 ステアリング24の操作系にはステアリン� �センサ14が備えられ、ステアリング操作方向 と操作量とが計測される。シフトレバー25の� ��作系にはシフト位置センサ15が備えられ、� �フト位置が判別される。アクセルペダル26の 操作系にはアクセルセンサ16が備えられ、操� ��量が計測される。ブレーキペダル27の操作� �にはブレーキセンサ17が備えられ、操作の有 無などを検出する。

 また、移動距離センサとして、前輪28f及� ��後輪28rの少なくとも一方の回転量を計測す� ��回転センサ18が備えられる。本実施形態で� �、後輪28rに回転センサ18が備えられた場合を 例示している。尚、移動距離については、変 速機構34において、駆動系の回転量から車両3 0の移動量を計測するようにしてもよい。ま� �、車両30には本発明の駐車支援装置の中核で あり、駐車支援を含む走行制御を行うECU(elect ronic control unit)10が配置されている。

 車両30の後部には、車両30の後方の情景を 撮影するカメラ12が備えられている。カメラ1 2は、CCD(charge coupled device)やCIS(CMOS image senso r)などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に� ��像された情報を動画情報としてリアルタイ� ��に出力するデジタルカメラである。カメラ1 2は、広角レンズを備えており、例えば左右� �140度程度の画角を有している。カメラ12は、 車両30の後方に向けて例えば30度程度の俯角� �有して設置され、概ね後方8m程度までの領域 を撮影する。撮影された画像は、ECU10に入力� ��れ、駐車支援などに利用される。

 ECU10を中核として構成される本実施形態� �駐車支援装置は、図3に示すように、例えば� ��2台の駐車車両40(41及び42)の間の駐車スペー� ��Eに縦列駐車を行う場合の駐車支援を行う。 車両30は、駐車スペースEの横を通過して前進 し、切り返しを伴って後退して、駐車スペー スEに駐車される。ECU10は、車両30の後輪28rの� ��軸の略中央部を車両30の基準点Qとして、車� ��30の誘導経路を演算し、駐車スペースEへの� ��車運転を支援する。即ち、ECU10は、ポイン� �P1からポイントP2へと前進し、後退開始位置� ��あるポイントP2から後退を始め、切り返し� �置であるポイントP3でステアリング24を切り� ��して駐車目標位置であるポイントP4で駐車� �完了するように縦列駐車を支援する。ECU10は 、後退開始位置P2から切り返し位置P3への移� �時の舵角、切り返し開始位置P3から駐車目標 位置P4への移動時の舵角を一定として後退開� ��位置P2から駐車目標位置P4までの誘導経路を 演算する。

 図中のポイントAは、後退開始位置P2から� ��回を伴って駐車スペースEへと向かう車両30� ��、車両30の前方側の障害物と接触しない位� �を示している。図3に示す例においては、車� ��30の前方側の障害物は駐車車両41であり、後 退開始位置P2において車両30に隣接する車両41 の右後端部がほぼポイントAに相当する。ECU10 は、駐車車両41との接触が回避されるように� ��イントAとの関係から後退開始位置P2に適切� ��位置を演算する。

 図4は、ECU10を中核とする本発明に係る駐� ��支援装置の構成例を模式的に示すブロック� ��である。図に示すように、ECU10は、演算部1� ��画像取得部2、表示制御部3、指標出力部6な� ��の機能部を有して構成されている。演算部1 は、図3に基づいて上述した誘導経路などを� �算する機能部であり、駐車目標設定部4や誘� ��部5などの機能部を有している。ECU10が有す� ��上記各機能部は、マイクロコンピュータやD SP(digital signal processor)などの論理演算ハード ウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実 行されるプログラムなどのソフトウェアとの 協働により実現される。従って、各機能部は 、機能としての分担を示すものであり、必ず しも物理的に独立して構成される必要はない 。また、ECU10には、画像格納用のフレームメ� ��リなどの各種メモリ、画像処理回路などの� ��種電子回路も含まれる。これらの各種メモ� ��や各種電子回路の構成や機能については公� ��であるので、図示並びに詳細な説明は省略� ��る。

 画像取得部2は、カメラ12(車載の撮影装置 )により撮影された車両30の周辺画像を取得す る機能部である。画像取得部2は、画像格納� �のフレームメモリや同期分離回路などを有� �て構成される。表示制御部3は、カメラ12に� �り撮影された車両30の周辺画像を車室内のモ ニタ20(表示装置)に表示させる機能部である� �また、表示制御部3は、後述するように運転� ��を案内する指標を周辺画像に重畳する。

 演算部1は、車両30の駐車目標位置P4を設� �するとともに、駐車目標位置P4までの誘導経 路を演算する。演算部1が有する駐車目標設� �部4は、車両30の駐車目標位置P4を設定する機 能部である。また、演算部1が有する誘導部5� ��、駐車目標位置P4までの誘導経路を演算す� �機能部である。演算部1には、ステアリング� ��ンサ14、シフト位置センサ15、アクセルセン サ16、ブレーキセンサ17、回転センサ18などか ら検出結果が入力され、これらセンサの検出 結果に基づいて、駐車目標位置P4や誘導経路� ��演算される。

 駐車支援装置が利用される場合、車両30� �、運転者による複数工程の運転操作により� �誘導経路に従って駐車目標位置P4へ駐車され る。指標出力部6は、運転者を案内する指標� �工程に応じて生成し、表示制御部3を介して� ��辺画像に重畳表示させる。

 詳細については後述するが、ここで図5を 参照し、本実施形態に係る駐車支援装置によ り案内される縦列駐車の大まかな手順につい て説明する。

〔第1工程〕
 車両30を後退させることによって縦列駐車� �行うため、運転者は、駐車スペースEが車両3 0の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲Fに� �るまで車両30を前進させ、停止させる。車両 30を図3に示した後退開始位置P2に一致させて� ��止することは困難である。従って、はじめ� ��後退開始位置P2を超えて前進し、駐車支援� �置を起動させた後、図5(a)に示す指標a(垂直� �標)を参照して後退開始位置P2まで車両30を後 退させる。

〔第2工程〕
 運転者は、車両30を後退開始位置P2に停車さ せたままでステアリング24を操作して、図5(b) に示す指標c(駐車領域線)が駐車スペースEに� �まるように移動させ、駐車目標位置P4を設定 する。同時にこのステアリング24の操作によ� ��、操舵輪である前輪28fには縦列駐車を開始� ��る際の舵角が設定される。

 駐車スペースEと車両30との横方向の距離� ��、運転者によって異なる場合がある。車両3 0の前後方向における後退開始位置P2と駐車ス ペースEとの幾何学的関係は、第1工程によっ� ��適切な位置に調整されている。車両30の左� �方向における後退開始位置P2と駐車スペース Eとの幾何学的関係は、運転者により様々で� �るから、本第2工程において調整される。第2 工程において駐車領域線cが駐車スペースE内� ��設定されるので、ECU10は駐車目標位置P4を定 めることができる。後退開始位置P2と駐車目� ��位置P4とが定まると、ECU10は誘導経路並びに 切り返し位置P3を定めることができる。

 上記第1工程及び第2工程における後退開� �位置P2、駐車目標位置P4(駐車領域線c)、誘導� ��路、切り替えし位置P3の設定は、演算部1の� ��車目標設定部4及び誘導部5との協働により� �施される。これらの設定に際しては、後退� �始位置P2と駐車目標位置P4とが定められた後� ��、誘導経路や切り替えし位置を設定しても� ��いし、その逆でもよい。つまり、後退開始� ��置P2から、誘導可能な位置を演算しながら� �駐車目標位置P4を設定してもよい。

〔第3工程〕
 運転者は、図5(c)に示すように、指標d(切り� ��し線)を参照しながら、第2工程で設定した� �角を保持して車両30を後退させる。また、後 述する図5(d)は、車両30が第2工程で設定した� �角を保持して行う後退を完了した時点又は� �了する頃、即ち切り返し位置P3又はその近辺 に達した状態を示している。図5(c)は、後退� �始位置P2と切り返し位置P3との間で運転者が� ��両30を後退させる運転操作を伴う工程を示� �ている。

〔第4工程〕
 運転者は、切り返し線dを参照しながら第2� �程で設定した舵角を保持して、図5(d)に示す� ��うに所定位置(切り返し位置P3)まで後退する と、車両30を停止させる。具体的には、切り� ��し線dが駐車領域線cの奥側、即ち路肩に達� �る位置まで後退すると、運転者はブレーキ� �ダル27を踏んで車両30を停止させる。ここで� ��第3工程及び第4工程は、本発明の第1旋回工� ��に相当する。

〔第5工程〕
 運転者は、第4工程で停止した位置(切り返� �位置P3)において、車両30を停車させたままで ステアリング14を操作し、図5(e)に示すように 逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを 行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を 設定する。操舵輪である前輪28fには切り返し 後の舵角が設定される。
 運転者は、設定した舵角を保持して、後方� ��測線gを参照しながら車両30を後退させる。� ��転者は、図5(f)に示すように指標e(車両後方� ��)が駐車スペースEとほぼ平行となったこと� �確認すると、車両30を停止させる。つまり、 駐車目標位置P4に達すると、運転者は車両30� �停止させる。ここで、第5工程は、本発明の� ��2旋回工程に相当する。
 ここで、後方予測線gは、車両30の進行が予� ��される方向に伸びるものであるが、車両30� �進行が予測される方向とは、例えばステア� �ング24の操舵角度で求めることができる。

 以上の工程により、車両30は駐車スペー� �Eに縦列駐車される。駐車スペースE内での前 後方向の位置を微調整する必要がある場合に は、運転者は、ステアリング24等を操作して� ��車両30を移動させる。車両後方線e及び後方� ��測線gが継続して表示されると、両指標が重 なるようにステアリング24を操作することに� ��ってステアリング24を中立位置に戻すこと� �できて好適である。

 以下に図6~図14を参照して、各工程におけ るモニタ20の表示画面の変化について説明す� ��。尚、本実施形態においては、図6~図14に示 すモニタ20の表示画面においては、周辺画像� ��鏡像化している。周辺画像は、カメラ12の� �影方向に準じた画像であり、例えば運転者� �後方を振り向いて見た画像とほぼ等価であ� �。一方、図1に示すように、モニタ20は運転� �の前方に配置されているため、運転者はモ� �タ20に表示される後方の周辺画像を、前方を 向いて見ることとなる。従って、運転者の左 右方向の向きにおいて、実際の駐車スペース Eの方向と、表示画面上における駐車スペー� �Eの方向とが一致するように、周辺画像は鏡� ��化して表示される。

 運転者は、図3に示す後退開始位置P2より� ��前方まで前進し、障害物である駐車車両41� �対して横方向に余裕をもって停車する。そ� �て、運転者は、モニタ20のタッチパネル22を� ��作して、縦列駐車の駐車支援を開始させる� ��ともに、シフトレバー25を操作して、シフ� �をリバースに変更する。尚、タッチパネル22 の操作とシフトレバー25の操作とは何れが先� ��も構わない。また、タッチパネル22とは異� �る場所に駐車支援の開始スイッチが設けら� �ている場合には、当該スイッチの操作によ� �駐車支援が開始される。また、本実施形態� �は、「縦列駐車の駐車支援の開始」として� �るが、単に「駐車支援の開始」でもよく、� �の操作により縦列駐車を選択するように構� �されていてもよい。

 図6は、上記の状態、即ち、車両30が後退� ��始位置P2よりもやや前方で停止し、シフト� �バー25がリバースに変更され、駐車支援が開 始された際のモニタ20の表示部21の表示例を� �している。つまり、図6は、上述した第1工程 の直前の状態を示している。

 ECU10は、シフトレバーセンサ15からシフト レバー25がリバースに変更されたことを示す� ��出結果を受け取ると、カメラ12により撮影� �れた周辺画像を、表示制御部3を介してモニ� ��20の表示部21に表示させる。また、この時、 指標出力部6において描画した後方予測線gを� ��表示制御部3を介して周辺画像に重畳する。 後方予測線gは、後退する車両30の舵角に応じ た車両30の後端の予測軌跡などを示す指標で� ��る。図6では、車両30が図3に示すポジション P1とポジションP2とを結ぶ直線上に位置して� �るので、ステアリング24が中立位置であり、 後方予測線gが車両30の真後ろに重畳されてい る。本実施形態において、後方予測線gは、� �両30の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線 g1及び車両30の後方の距離目安線g2、g3、g4か� �構成される。距離目安線は、本例では、5m目 安線g2、3m目安線g3、1m注意線g4である。後方� �測線gは、基本的に黄色で描画される。但し� ��1m注意線g4及び、g4よりも車両30側の後端予� �軌跡線g5については、運転者に注意を喚起す るために、赤色で描画される。この後方予測 線gの重畳は、ECU10が駐車支援を開始したこと を運転者に報知する意味で行われ、例えば2~5 秒程度の所定時間の経過後に消去される。そ して、後述する別の指標aが新たに重畳され� �。

 ECU10は、スピーカ23を介して、「縦列駐車 の駐車支援を開始します。垂直ガイド線が隣 の車両の後端にあうまでバックしてください 。」などの音声案内を発する。この時、表示 部21には図7に示すような指標a及び指標bが表� ��される。道路に対して垂直な指標aと、駐車 スペースEの道路側を示す水平な指標bとが周� ��画像に重畳される。

 尚、車両30が後退開始位置2よりも手前に� ��車していた場合は、後退によって垂直指標a を好適な位置に合わせることはできない。そ の場合には、運転者は、車両30を一度前進さ� ��た上で再度、タッチパネル23及びシフトレ� �ー25を操作して後退することで、垂直指標a� �合わせる。

 垂直指標aに基づいて車両30が後退され、� ��止された後、例えば3~5秒の所定時間が経過� ��ると、ECU10は第1工程が完了したと判定する� ��あるいは、ECU10は、ステアリング24が操作さ れたことを検出すると、第1工程が完了した� �判定する。そして、図8に示すように矩形の� ��標cを周辺画像に重畳させる。指標cは、駐� �スペースE内に収まる車両30の駐車領域線を� �すものであり、青色で表示される。垂直指� �aに基づく誘導が完了した時点では、車両30� �ステアリング24は中立位置である。このため 、第2工程の開始時には、駐車領域線cは、周� ��画像の中央、即ち、車両30のほぼ真後ろに� �画される。

 ECU10はスピーカ23を介して、「ステアリン グを左方向に回して、四角形の駐車領域線を 駐車スペースに合わせてください。」などの 音声案内を行う。図9もまた第2工程における� ��示部21の表示例を示しており、ステアリン� �24の操作により駐車領域線cが駐車スペースE� ��合わされた状態を示している。

 操舵角に変化のない状態、即ちステアリ� ��グ24が操作されない状態が例えば3~5秒の所� �時間経過すると、ECU10は駐車領域線cが駐車� �ペースEに合わされたと判定する。そして、� ��10に示すように新たな指標d(切り返し線)を� �辺画像に重畳させる。切り返し線dは、第2工 程において設定された操舵角を保持して車両 30が後退する目安となる指標であり、青色で� ��示される。この切り返し線dは、後端予測軌 跡線g1の一部と一致し、ステアリング24を略� �大舵角に切り返した場合の車両30の予測軌跡 を示したものである。本例では、切り返し線 dは円弧状に描画され、駐車領域線cの奥側、� ��ち図9及び図10に示す駐車領域線cの辺c1に接� ��るまで車両30を後退させるように誘導され� �。

 尚、運転者が駐車領域線cを駐車スペース Eに合わせた後、直ちにブレーキペダル27を緩 めて後退を開始したような場合には、ECU10は� ��記所定時間の経過を待つことなく、第2工程 が完了して第3工程に移行したと判定する。

 第3工程に移行すると、ECU10はスピーカ23� �介して、「ステアリングを保持して、指標� �路肩に接するまで後退してください。」な� �の音声案内を行う。車両30が後退を開始して 一定時間が経過すると、ECU10は第3工程が完了 したと判定し、第4工程の処理に移行する。

 第4工程では、図11に示すように駐車領域� ��cが消去される。運転者は、誘導に従い、図 12に示すように、路肩、即ち駐車領域線cの辺 c1と、円弧状の指標である切り返し線dとが接 するまで車両30を後退させ、車両30を停止さ� �る。この際、車両30は、図3に示すポジショ� �P3まで誘導されたことになる。

 切り返し線dに基づいて車両30が後退され� ��停止された後、例えば3~5秒の所定時間が経� ��すると、ECU10は第4工程が完了したと判定す� ��。そして、第5工程の案内を開始し、「指標 が路肩に接したら、ステアリングを逆方向い っぱいに切り返してください。」などの音声 案内を行う。尚、運転者が車両30を停止させ� ��後、直ちにステアリング24を反対方向に操� �し始めた場合には、上記所定時間の経過を� �つことなく、ECU10は第4工程が完了したと判� �する。

 図13は、第5工程において、運転者により� ��テアリング24が逆方向いっぱいに切り返さ� �た後の表示部21の表示を示している。ECU10は� ��図13に示すように新たな指標である車両後� �線eを周辺画像に重畳させる。車両後方線eは 、車両30の舵角に拘わらず、車両30の後方の� �定位置を示す指標である。従って、車両30に 設置されたカメラ12との光学的な関係により� ��周辺画像中の固定された所定位置に重畳さ� ��る。通常、車両後方線eは、左右一対の車幅 延長線e1、距離目安線としての1m目安線e2など から構成されるが(図21を参照)、この第5工程� ��おいては、旋回内側の車幅延長線e1及び1m目 安線は重畳されず、旋回外側、つまり、路肩 側の車幅延長線e1のみが表示重畳される。ま� ��、車両後方線eは、前述したように、所定画 像中の固定された所定位置に表示されるが、 車幅延長線e1はステアリング24の状態に拘わ� �ず、ステアリング24が中立の状態のときの指 標線である。

 ECU10は、スピーカ23を介して、さらに「ス テアリングを保持して、指標が路肩に接する まで後退してください。」などの音声案内を 行う。運転者は、旋回外側の車幅延長線e1が� ��車スペースEの路肩と略平行になるように車 両30を後退させる。図14に示すように、旋回� �側の車幅延長線e1が駐車スペースEの路肩と� �平行となるとブレーキペダル27を操作して車 両30を停止させる。

 ECU10は、車両30が停止されて例えば3~5秒の 所定時間が経過すると、車両30の誘導が完了� ��たと判定する。そして、ECU10は、スピーカ23 を介して、「案内を終了します。」などの音 声案内を行って駐車支援を終了する。

 上述のように、左右一対の車幅延長線e1� �うち第2旋回工程における旋回外側の車幅延� ��線e1のみを重畳表示することにより、運転� �にとって、参照すべき指標が明確になる。� �の結果、有効に運転操作の支援をすること� �できる。

 なお、上述の第5工程において、旋回外側 の車幅延長線e1のみを重畳する例を示したが� ��図15及び図16に示すように、旋回外側の車幅 延長線e1に加えて、後方予測線gを周辺画像に 重畳させてもよい。後方予測線gは、上述し� �ように、後退する車両30の舵角に応じた車両 30の後端予測軌跡などを示す指標である。こ� ��場合、ステアリング24は右方向へ操舵され� �いるため、後方予測線gは、大きく湾曲した� ��態で描画される。この場合、駐車支援の終� ��後においても、後方予測線gが周辺画像に重 畳されると好適である。運転者は、ステアリ ング24やブレーキペダル27を操作して車両30の 駐車位置を調整することができる。

〔第2実施形態〕
 上記第1実施形態においては、縦列駐車の駐 車支援を行う駐車支援装置を例として説明し た。しかし、本発明は、並列駐車の駐車支援 を行う駐車支援装置にも適用することができ る。以下、本実施形態に係る駐車支援装置に より案内される並列駐車の手順について説明 する。

〔第1工程〕
 図17(a)は、第1工程を示す工程図であり、図1 8は第1工程におけるモニタ20を示す図である� �車両30を後退させることによって車庫入れ駐 車を行うため、運転者は、駐車スペースEが� �両30の後方に設置されたカメラ12の撮影範囲F に入るように、斜め前方へ車両30を前進させ� ��停止させる。この際、好適には車両30の操� �角が中立位置に戻されているとよい。

 本実施形態では、この停止位置において� ��演算部1Aが、駐車領域線Wを画像認識するこ� ��により、駐車スペースEを検出し、駐車目標 位置P4を設定する。尚、駐車目標位置P4は、� �転者により微調整が可能である。モニタ20に は、駐車目標位置P4とリンクした表示として� ��駐車領域線を示す指標cが重畳されており、 運転者はこの駐車領域線cを、タッチパネル23 等を介して移動させることにより微調整が可 能である。本実施形態では、モニタ21の画面� ��には調整用の矢印Hが重畳表示される。この 矢印Hはタッチパネル23と連動し、運転者によ る操作指示に基づいて駐車領域線cの位置を� �整可能である。運転者は、タッチパネル23等 を操作して、駐車目標位置(本例では、駐車� �域線cの位置)を確定させる。駐車目標位置が 確定されると、運転者は、スピーカ22から発� ��られる音声案内に従って、シフトレバー25� �リバースに変更する。

〔第2工程〕
 シフトレバー25がリバースに変更されると� �1工程を終了して第2工程に移行する。図17(b)� ��第2工程を示す工程図であり、図19は第2工程 におけるモニタ20を示す図である。第2工程に おいて、後方予測線gが周辺画像に重畳され� �。後方予測線gは、上述したように、後退す� ��車両30の舵角に応じた車両30の後端予測軌跡 などを示す指標である。運転者は、後方予測 線gを参照しつつ、ステアリング24の操舵を行 い、車両を旋回させつつ後退させ、車両30を� ��車領域線Wに沿わせる。図19は、ステアリン� ��24を操舵した後のモニタ20を示しており、後 方予測線gは大きく湾曲した状態で描画され� �。ここで、第2工程は、本発明の旋回後退工� ��に相当する。

 図17(c)は、第2工程の終了時の工程図であ� ��、図20は第2工程の終了時のモニタ20を示す� �である。第2工程の終時には、車両30は駐車� �域線Wに沿った状態となっている。なお、後� ��するように第3工程に移行すると、図21で示� ��モニタ表示に切り替わるので、図20のよう� �車両30が駐車領域線Wに沿っており、かつ後� �予測線gを表示する状態のモニタ表示は実際� ��は瞬間的にしか表示されないことになる。

 なお、第2工程から第3工程への移行は、� �両30と駐車領域線Wとの相対角度に基づいて� �う。例えばECU10は画像認識により、車両30と� ��車領域線Wとの相対角度を随時演算し、車両 30が駐車領域線Wに沿うと、第2工程から第3工� ��へ移行してもよい。また、例えば後進前に� ��めユーザが設定した目標駐車位置に対して� ��両30の後進による車両30と駐車領域線Wとの� �対角度の変化を逐次計算して車両30が駐車領 域線Wに沿うと、第2工程から第3工程へ移行し てもよい。すなわち、車両30が駐車領域線Wに 沿うと、第2工程から第3工程へ移行するので� ��り、ステアリング24の操舵状態とは無関係� �第2工程から第3工程へ移行してもよい。この ように構成すると、第2工程における旋回中� �第3工程に移行するとともに、後述するよう� ��図21のモニタ表示に切り替わるので、第3工� ��に移行したことを運転者に間接的に報知す� ��こともできる。

 図17(d)は第3工程の工程図を示す図であり� ��図21は第3工程におけるモニタ20を示す図で� �る。この第3工程において、車両後方線eが重 畳表示される。車両後方線eは、車両30の舵角 に拘わらず、車両30の後方の所定位置を示す� ��標である。従って、車両30に設置されたカ� �ラ12との光学的な関係により、周辺画像中の 固定された所定位置に重畳される。本実施形 態において、車両後方線eは、左右一対の車� �延長線e1、距離目安線としての1m目安線e2か� �構成される。本実施形態において、後方予� �線gから車両後方線eへの切り替えは、上述の ように車両30が駐車領域線Wに沿ったことを検 出することにより行われる。運転者は、後方 予測線gを参照しつつ車両30を直進的に後退さ せて、車両30を駐車目標位置に位置させる。� ��こで、第3工程は、本発明の直線後退工程に 相当する。

 ECU10は、車両30が停止されて例えば3~5秒の 所定時間が経過すると、車両30の誘導が完了� ��たと判定する。そして、ECU10は、スピーカ23 を介して、「案内を終了します。」などの音 声案内を行って駐車支援を終了する。

 上述のように、この駐車支援装置では、� ��2工程において、後方予測線gと車両後方線e� ��うち、後方予測線gのみを重畳表示する。一 方、第3工程において後方予測線gと車両後方� ��eのうち、車両後方線eのみを重畳表示する� �つまり、第2工程においては、操舵角を調整� ��つつ車両30を後退させて、車両を駐車領域� �Wに沿わせる必要があり、運転者は操舵角と� ��両の進路の関係を把握する必要があり、参� ��すべき指標は後方予測線gである。一方、第 3工程においては、車両30が駐車領域線Wに収� �っていることを確認しつつ車両30を後退させ る必要があり、参照すべき指標は車両後方線 eである。そこで、本構成のように、第2工程� ��おいて、後方予測線gと車両後方線eのうち� �後方予測線gのみを重畳表示し、第3工程にお いて後方予測線gと車両後方線eのうち、車両� ��方線eのみを重畳表示することにより、参照 すべき指標が明確になる。この結果、有効に 運転操作の支援を行うことができる。

 なお、上述例では、後方予測線gを消す処 理と車両後方線eを表示する処理とを同時に� �う場合を例に説明したが、車両後方線eを表� ��した後に後方予測線gを消す処理を行っても 良い。図22は、車両30が図17(c)の状態にある場 合のモニタ20の表示画面を示す。この例では� ��車両30と駐車領域線Wとの相対角度に基づい� ��車両30が駐車領域線Wに沿うと車両後方線eが 表示され、その後、操舵角が中立に戻される と後方予測線gを消す処理が行われる。