Die Erfindung betrifft eine Patientenpositioniervorrichtung, die einen Roboterarm und eine Patientenliege umfasst, und einen, die Patientenpositioniervorrichtung umfassenden medizinischen Arbeitsplatz.

Die DE 10 2010 043 421 B4 offenbart einen medizinischen Ar- beitsplatz, der eine Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung zum Bestrahlen eines Bereichs eines Lebewesens, eine Lagerungsvorrichtung zum La ^¬ gern eines Lebewesens und einen Roboterarm aufweist. Der Ro ^¬ boterarm ist Teil eines Roboters und umfasst eine Befesti- gungsvorrichtung, an der die Lagerungsvorrichtung befestigt ist .

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Patientenpositio- niervorrichtung mit einem verbesserten Roboterarm anzugeben.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer solchen Patientenpositionier- vorrichtung anzugeben. Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Patienten- positioniervorrichtung, aufweisend eine Patientenliege und eine zum Positionieren der Patientenliege vorgesehenen Roboterarm, der mehrere, hintereinander angeordnete, bezüglich Achsen drehbar gelagerte Glieder umfasst, wobei der Roboter- arm als Glieder ein Anfangsglied, ein erstes Glied, ein zweites Glied, ein drittes Glied, ein viertes Glied, ein fünftes Glied und ein sechstes Glied umfasst, wobei das ers ^¬ te Glied im Bereich eines seiner beiden Enden relativ zu einer ersten vertikal verlaufenden Achse bezüglich dem An- fangsglied drehbar gelagert ist, das erste Glied im Bereich seines anderen Endes relativ zu einer zweiten vertikal verlaufenden Achse im Bereich eines der beiden Enden des zweiten Glieds bezüglich dem zweiten Glied drehbar gelagert ist, das zweite Glied im Bereich seines anderen Endes relativ zu einer dritten vertikal verlaufenden Achse im Bereich eines der beiden Enden des dritten Glieds bezüglich dem dritten Glied drehbar gelagert ist, das vierte Glied im Bereich ei ^¬ nes seiner Enden relativ zu einer ersten horizontal verlaufenden Achse bezüglich dem dritten Glied im Bereich dessen anderen Endes drehbar gelagert ist, das vierte Glied im Be ^¬ reich seines anderen Endes relativ zu einer zweiten horizontal verlaufenden Achse im Bereich eines der beiden Enden des fünften Glieds bezüglich dem fünften Glied G5 drehbar gelagert ist, und das fünfte Glied im Bereich seines anderen En- des relativ zu einer dritten horizontal verlaufenden Achse im Bereich eines der beiden Enden des sechsten Glieds bezüglich dem sechsten Glied drehbar gelagert ist, und der Robo ^¬ terarm die Patientenliege oder eine Befestigungsvorrichtung umfasst, an der die Patientenliege befestigt ist.

Die weitere Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch einen medizinischen Arbeitsplatz, aufweisend ein medizintechnisches Gerät und die erfindungsgemäße Patientenpositionier- vorrichtung .

Der erfindungsgemäße medizinische Arbeitsplatz ist insbeson ^¬ dere für eine Strahlentherapie vorgesehen. Das medizintech ^¬ nische Gerät ist somit vorzugsweise eine Vorrichtung zum Er ^¬ zeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, wel ^¬ che die ionisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt. Der Roboterarm kann Teil eines Roboters sein, der neben dem Roboterarm eine zum Steuern einer Bewegung des Roboterarms vorgesehene elektronische Steuervorrichtung umfasst. Gemäß einer Variante der erfindungsgemäße Patientenpositioniervor- richtung umfasst diese diesen Roboter.

Der Roboterarm kann Motoren, insbesondere elektrische Moto ^¬ ren, umfassen, die zumindest indirekt angesteuert durch die elektronische Steuervorrichtung eine Bewegung des Roboter- arms ermöglichen.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung den Roboterarm den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege im Raum entsprechend ausgerichtet.

Das medizintechnische Gerät kann eine eigene elektronische Steuervorrichtung aufweisen, welche den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert. Die elektro ^¬ nische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes und die elektronische Steuervorrichtung des Roboters können der ^¬ art eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen .

Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits- platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf ^¬ weist, die nicht nur den Roboterarm ansteuert bzw. einge ^¬ richtet ist, den Roboterarm anzusteuern, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes steuert, bzw. eingerichtet ist, den bestimmungsgemäß Betrieb des medizintechnischen Gerätes zu steuern. Der erfindungsgemäße Roboterarm umfasst demnach das Anfangs ^¬ glied. Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass der Roboterarm mit seinem Anfangsglied an einem Boden befestigbar, insbe- sondere mit dem Boden verschraubbar ist. Vorzugsweise ist der Roboterarm mit seinem Anfangsglied am Boden des medizinischen Arbeitsplatzes befestigt, insbesondere mit diesem Boden verschraubt. Dies erlaubt eine relativ einfache Monta ^¬ ge des Roboterarms bzw. der Patientenpositioniervorrichtung .

Das Anfangsglied ist z.B. als eine Bodenplatte ausgebildet, welche vorzugsweise möglichst flach ist.

Der Roboterarm umfasst neben dem Anfangsglied das erste Glied, das zweite Glied und das dritte Glied, die relativ zu den drei vertikal verlaufenden Achsen drehbar gelagert sind. Das erste Glied, das zweite Glied und das dritte Glied er ^¬ strecken sich somit in horizontaler Richtung und erlauben eine relativ flexible Ausrichtung der Patientenliege in ho- rizontaler Richtung.

Vorzugsweise ist das dritte Glied über dem zweiten Glied und das zweite Glied über dem ersten Glied angeordnet. Insbesondere ist das zweite Glied kürzer als das erste Glied und/oder ist das dritte Glied kürzer als das zweite Glied ist .

Dem dritten Glied nachfolgend sind das vierte Glied, das fünfte Glied und das sechste Glied, die bezüglich der hori ^¬ zontal verlaufenden Achsen drehbar gelagert sind. Diese Glieder erlauben somit eine Positionierung der Patientenliege in der Höhe. Das sechste Glied kann die Befestigungsvorrichtung oder die Patientenliege umfassen, sodass der Roboterarm genau sechs Achsen umfasst. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Patientenpositioniervorrichtung umfasst der Roboterarm als eines der Glieder ein Endglied, welches die Befesti ^¬ gungsvorrichtung oder die Patientenliege umfasst. In diesem Fall ist das sechste Glied im Bereich eines seiner Enden re- lativ zur dritten horizontal verlaufenden Achse bezüglich dem fünften Glied drehbar gelagert und das Endglied bezüg ^¬ lich einer siebten Achse des Roboterarms im Bereich des anderen Endes des sechsten Glieds bezüglich dem sechsten Glied drehbar gelagert.

Die siebte Achse verläuft vorzugsweise längs einer Längsach ^¬ se oder parallel zur Längsachse der Patientenliege. Dadurch ist es möglich, die Patientenliege z.B. um ein paar Grad re ^¬ lativ zu ihrer Längsausdehnung relativ zum Boden zu schwen- ken. Dies kann z.B. vorteilhaft bei einer Bestrahlung eines auf der Patientenliege liegenden Lebewesens sein.

Die siebte Achse und die dritte horizontal ausgerichtete Achse sind vorzugsweise rechtwinklig zueinander ausgerich- tet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen :

Figur 1 einen medizinischen Arbeitsplatz mit einer Pa- tientenpositioniervorrichtung und einem medizintechnischen Gerät, Figur 2 eine Seitenansicht der Patientenpositionier- vorrichtung, und

Figuren 3 - 6 verschiedene perspektivische Ansichten der Pa- tientenpositioniervorrichtung .

Die Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines medizinischen Ar ^¬ beitsplatzes mit einer Patientenpositioniervorrichtung 1 und einem medizintechnischen Gerät 20. Der medizinische Arbeits- platz ist insbesondere für eine Strahlentherapie vorgesehen.

Eine weitere Seitenansicht der Patientenpositioniervorrich- tung 1 ist in der Fig. 2 und verschieden perspektivische Ansichten der Patientenpositioniervorrichtung 1 sind in den Figuren 3 bis 6 gezeigt.

Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels handelt es sich bei dem medizintechnischen Gerät 20 um eine dem Fachmann im Prinzip bekannte Vorrichtung zum Erzeugen einer io- nisierenden, hochenergetischen Strahlung, wie z.B. Gammastrahlung, Röntgenstrahlung, oder auch beschleunigte Elektronen, Neutronen, Protonen oder schwere Ionen. Die Vorrichtung zum Erzeugen einer ionisierenden, hochenergetischen Strahlung umfasst z.B. eine Strahlungsquelle, welche die io- nisierende, hochenergetische Strahlung erzeugt.

Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst insbesondere eine Patientenliege 2, die eingerichtet ist, dass auf ihr ein nicht dargestelltes Lebewesen zu liegen vermag.

Die Patientenpositioniervorrichtung 1 umfasst einen Roboterarm 3, der mehrere, hintereinander angeordnete Glieder aufweist, die bezüglich Achsen relativ zueinander z.B. mittels Gelenke drehbar gelagert sind. Der Roboterarm 3 stellt eine offene kinematische Kette dar und umfasst somit als eines der Glieder ein Anfangsglied AG und ein Endglied EG. Das An ^¬ fangsglied AG ist im Falle des vorliegenden Ausführungsbei ^¬ spiels eine Bodenplatte, welche am Boden befestigt ist. Das als Bodenplatte ausgeführte Anfangsglied AG ist möglichst flach ausgeführt. Das Anfangsglied AG kann aber auch als ein Sockel ausgeführt sein, mit dem der Roboterarm 3 am Boden befestigt ist.

Das Endglied EG umfasst z.B. eine Befestigungsvorrichtung, an der die Patientenliege 2 befestigt ist, sodass diese mit ^¬ tels des Roboterarms 3 bewegt werden kann. Insbesondere ist die Patientenliege 2 im Bereich einer ihrer Enden an der Befestigungsvorrichtung befestigt. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels ist es jedoch vorgesehen, dass das Endglied EG die Patientenliege 2 um ^¬ fasst .

Der Roboterarm 3 umfasst Motoren 4, insbesondere elektrische Motoren, mit denen die einzelnen Glieder des Roboterarms 3 z.B. automatisch bewegt werden können.

Die elektrischen Motoren 4 sind insbesondere jeweils Teil elektrischer Antriebe, deren Stellglieder bzw. Leistungs- elektroniken z.B. im oder am Roboterarm 3 angeordnet sein können. Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels sind die Stellglieder bzw. Leistungselektroniken in einem Steuerschrank 5 angeordnet. Insbesondere ist der Roboterarm 3 Teil eines Roboters, wel ^¬ cher neben dem Roboterarm 3 eine elektronische Steuervorrichtung 6 aufweist, die z.B. innerhalb des Steuerschranks 5 angeordnet ist. Die elektronische Steuervorrichtung 6 ist in nicht darge ^¬ stellter Weise mit den elektrischen Antrieben verbunden.

Auf der elektronischen Steuervorrichtung 6 läuft z.B. ein Rechnerprogramm, sodass die elektronische Steuervorrichtung 6 die Antriebe derart anzusteuern vermag, dass die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege 2 im Raum ausgerichtet werden kann. Die elektronische Steuervorrichtung 6 kann gegebenenfalls einge- richtet sein, die Antriebe des Roboters zu regeln, sodass im vorliegenden Fall der Begriff „Steuern" auch den Begriff „Regeln" umfassen soll. Gegebenenfalls sind die elektrischen Antriebe geregelte elektrische Antriebe. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Roboterarm 3 manuell bewegbar ist. Dazu kann z.B. eine mit der elektronischen Steuervorrichtung 6 verbundene, nicht näher dargestellte Eingabevorrichtung vorgesehen sein, mit der eine Person Eingaben zu tätigen vermag, aufgrund derer die elektronische Steuervorrichtung 6 den Roboterarm 3 den Eingaben entsprechend bewegt. Dadurch werden die Position und Orientierung der Befestigungsvorrichtung und somit der Patientenliege 2 im Raum entsprechend ausgerichtet. Das medizintechnische Gerät 20 kann eine eigene, nicht näher dargestellte elektronische Steuervorrichtung aufweisen, wel ^¬ che den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert. Die elektronische Steuervorrichtung des medizintechnischen Gerätes 20 und die elektronische Steuer- Vorrichtung 6 des Roboters können derart eingerichtet sein, dass sie miteinander zu kommunizieren vermögen.

Es kann auch vorgesehen sein, dass der medizinische Arbeits platz eine gemeinsame elektronische Steuervorrichtung auf ^¬ weist, sodass die elektronische Steuervorrichtung 6 nicht nur den Roboterarm 3 ansteuert, sondern auch den bestimmungsgemäßen Betrieb des medizintechnischen Gerätes 20 steuert . Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels weist der Ro ^¬ boterarm 3 genau sieben Achsen auf.

Der Roboterarm 3 weist genau drei horizontal verlaufende Achsen und drei vertikal verlaufende Achsen auf. Insbesonde- re umfasst der Roboterarm 3 eine erste vertikal verlaufende Achse AI, eine zweite vertikal verlaufende Achse A2 und eine dritte vertikal verlaufende Achse A3, sowie eine erste hori ^¬ zontal verlaufende Achse A4, eine zweite horizontal verlau ^¬ fende Achse A5 und eine dritte horizontal verlaufende Achse A6.

Als Glieder umfasst der Roboterarm 3 insbesondere ein erstes Glied Gl, ein zweites Glied G2, ein drittes Glied G3, ein viertes Glied G4, ein fünftes Glied G5 und ein sechstes Glied G6, die zwischen dem Anfangsglied AG und dem Endglied EG angeordnet sind.

Das erste Glied Gl ist im Bereich eines seiner beiden Enden relativ zur ersten vertikal verlaufenden Achse AI bezüglich dem Anfangsglied AG drehbar gelagert.

Das erste Glied Gl ist im Bereich seines anderen Endes rela ^¬ tiv zur zweiten vertikal verlaufenden Achse A2 im Bereich eines der beiden Enden des zweiten Glieds G2 bezüglich dem zweiten Glied G2 drehbar gelagert.

Das zweite Glied G2 ist im Bereich seines anderen Endes re ^¬ lativ zur dritten vertikal verlaufenden Achse A3 im Bereich eines der beiden Enden des dritten Glieds G3 bezüglich dem dritten Glied G3 drehbar gelagert. Das vierte Glied G4 ist im Bereich eines seiner Enden rela ^¬ tiv zur ersten horizontal verlaufenden Achse A4 bezüglich dem dritten Glied G3 im Bereich dessen anderen Endes drehbar gelagert.

Das vierte Glied G4 ist im Bereich seines anderen Endes re ^¬ lativ zur zweiten horizontal verlaufenden Achse A5 im Bereich eines der beiden Enden des fünften Glieds G5 bezüglich dem fünften Glied G5 drehbar gelagert.

Das fünfte Glied G5 ist im Bereich seines anderen Endes re ^¬ lativ zur dritten horizontal verlaufenden Achse A6 im Bereich eines der beiden Enden des sechsten Glieds G6 bezüg- lieh dem sechsten Glied G6 drehbar gelagert.

Im Bereich des anderen Endes des sechsten Glieds G6 ist das Endglied EG bezüglich einer siebten Achse A7 des Roboterarms drehbar gelagert.

Die siebte Achse A7 ist derart ausgerichtet, dass sie längs der Längsachse bzw. parallel zur Längsachse der Patienten ^¬ liege 2 verläuft. Dadurch ist es möglich, die Patientenliege um ein paar Grad zu schwenken.

Vorzugsweise sind die siebte Achse und die sechste Achse A6 rechtwinklig zueinander ausgerichtet. Vorzugsweise schneiden sich die siebte Achse A7 und die sechste Achse A6. Das erste Glied Gl, das zweite Glied G2 und das dritte Glied G3 erstrecken sich somit in horizontaler Richtung.

Insbesondere ist das dritte Glied G3 über dem zweiten Glied G2 und das zweite Glied G2 über dem ersten Glied Gl angeord- net. Das dritte Glied G3 ist vorzugsweise kürzer als das zweite Glied G2.

Es ist auch möglich, dass der Roboterarm 3 nicht die siebte Achse 7 und das Endglied EG umfasst, sondern dass das sechs ^¬ te Glied G6 die Patientenliege 2 umfasst oder dass das sechste Glied G6 die Befestigungsvorrichtung zum Befestigen der Patientenliege 2 umfasst.